CN111766897A - 一种输电线路的通道巡视方法、无人机和*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种输电线路的通道巡视方法、无人机和***，方法包括：无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；当无人机飞行在输电线路的导线上方时，无人机实时采集导线的导线环境图像；当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；无人机以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线，解决了传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

Description

一种输电线路的通道巡视方法、无人机和***

技术领域

本申请涉及通道巡视技术领域，尤其涉及一种输电线路的通道巡视方法、无人机和***。

背景技术

通道巡视是对线路通道的建筑物、数木、施工作业和交叉跨越等进行检查，以便及时发现和掌握线路通道环境的动态变化，为后续消除通道隐患的工作提供依据。

目前，输电线路的通道巡视多为巡视人员步行巡视或乘车巡视，以线路巡视人员目测观测为主，对输电线路的路径通道环境中的各类隐患或危险点进行定点检查，这种传统的输电线路巡视方法受巡视人员素质、天气状况、输电线路所处地质状况等影响较大，无法完全掌握输电线路的真实情况，并且巡视人员安全隐患较大，巡视效率较低。

发明内容

本申请提供了一种输电线路的通道巡视方法、无人机和***，用于解决传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种输电线路的通道巡视方法，包括：

无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，所述无人机实时采集所述导线的导线环境图像；

当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，所述无人机根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

所述无人机以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

可选的，所述无人机响应于通道巡视指令，之后还包括：

所述无人机在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

所述无人机将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端，使得所述客户端根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

所述无人机根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

可选的，所述客户端基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，包括：

所述客户端根据所述实时空间坐标确定所述通道巡视航线中与所述实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

所述客户端计算所述实时空间坐标与所述航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差。

可选的，所述无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，之前还包括：

所述无人机根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

本申请第二方面提供一种无人机，包括：

响应单元，用于响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

第一采集单元，用于当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，实时采集所述导线的导线环境图像；

第一调整单元，用于当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

第二采集单元，用于以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

可选的，还包括：

获取单元，用于在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

发送单元，用于将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端，使得所述客户端根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

第二调整单元，用于根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

可选的，还包括：

第三调整单元，用于根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

本申请第三方面提供了一种输电线路的通道巡视***，包括：无人机和控制所述无人机的客户端；

所述无人机，用于响应于所述客户端的通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

所述无人机，用于当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，实时采集所述导线的导线环境图像；

所述无人机，用于当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

所述无人机，用于以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

可选的，所述无人机还用于：

在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端；

相应的，所述客户端，用于根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

相应的，所述无人机，还用于根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

可选的，所述客户端具体用于：

根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度，计算所述无人机的实时空间坐标；

根据所述实时空间坐标确定所述通道巡视航线中与所述实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

计算所述实时空间坐标与所述航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请提供了一种输电线路的通道巡视方法，包括：无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；当无人机飞行在输电线路的导线上方时，无人机实时采集导线的导线环境图像；当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；无人机以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线。

本申请中的输电线路的通道巡视方法，通过无人机对输电线路进行通道巡视，实时采集导线环境图像和杆塔环境图像，避免了巡视人员进行巡视，提高了巡视效率；并且，考虑到杆塔周围通常存在数木、建筑和房屋等遮挡物，会造成对杆塔某些部位的拍摄盲区，为了避免盲区出现，当无人机飞行到杆塔顶部时，首先调整无人机的巡视方向，再调整云台至预置角度以完成对杆塔环境拍摄，从而避免了盲区出现，可以实时掌握输电线路的真实情况，从而解决了传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种输电线路的通道巡视方法的一个流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种输电线路的通道巡视方法的另一个流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机的一个结构示意图；

图4为本申请提供的一种通道巡视航线规划的一个示意图；

图5为本申请提供的一种计算无人机实时空间坐标的一个示意图；

图6为本申请提供的一种无人机巡视坐标纠正的一个示意图；

图7为本申请实施例提供的一种输电线路的通道巡视***的一个结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种输电线路的通道巡视方法、无人机和***，用于解决传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种输电线路的通道巡视方法的一个实施例，包括：

步骤101、无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行。

用户可以对控制无人机的客户端进行操作，以触发通道巡视指令，该客户端将该通道巡视指令输入至无人机，无人机响应于该通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行以对输电线路进行巡视，其中，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到，通道巡视航线是提前规划好的，并存储在无人机中。

步骤102、当无人机飞行在输电线路的导线上方时，无人机实时采集导线的导线环境图像。

输电线路主要包括导线和杆塔，当无人机在对输电线路进行巡视时，无人机飞行在导线上方时，实时采集导线的导线环境图像，还可以实时传输至控制该无人机的客户端中，以便用户查看。

步骤103、当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度。

当无人机对输电线路中的杆塔进行巡视时，由于杆塔周围通常存在数木、建筑和房屋等遮挡物，会造成对杆塔某些部位的拍摄盲区，为避免盲区出现，本申请实施例中，当无人机飞行到杆塔顶部时，通过客户端控制无人机作短暂停留，停留过程中，首先，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，即飞行方向，再调整云台的角度，将云台调整至预置角度，以便对杆塔环境进行拍摄，其中，优选将云台调整至垂直向下，即90°。

步骤104、无人机以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线。

调整云台角度后，无人机以该角度拍摄杆塔的杆塔环境以采集杆塔环境图像，采集完图像后，恢复云台姿态，然后根据通道巡视航线继续巡视下一段导线，直至巡视完通道巡视航线。

本申请实施例中的输电线路的通道巡视方法，通过无人机对输电线路进行通道巡视，实时采集导线环境图像和杆塔环境图像，避免了巡视人员进行巡视，提高了巡视效率；并且，考虑到杆塔周围通常存在数木、建筑和房屋等遮挡物，会造成对杆塔某些部位的拍摄盲区，为了避免盲区出现，当无人机飞行到杆塔顶部时，首先调整无人机的巡视方向，再调整云台至预置角度以完成对杆塔环境拍摄，从而避免了盲区出现，可以实时掌握输电线路的真实情况，从而解决了传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

以上为本申请提供的一种输电线路的通道巡视方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种输电线路的通道巡视方法的另一个实施例。

为了便于理解，请参阅图2，本申请提供的一种输电线路的通道巡视方法的另一个实施例，包括：

步骤201、无人机根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

在启动无人机进行通道巡视前，需要规划好通道巡视航线。通道巡视是针对输电线路的通道环境的检查，主要检查线路通道是否存在树障、施工作业(如吊车)等可能发生电力事故的隐患，根据该特性，本申请实施例中将通道巡视航线规划在输电线路的导线正上方，且沿着导线的走势方向进行延伸，请参考图4。在导线段巡视时，为保证无人机可以较好的拍摄到导线环境，可以对云台设置一个角度θ，该θ为云台相对于水平方向的角度。用户设置好云台姿态数据θ后，无人机根据用户输入的云台姿态数据θ调整云台的姿态。

步骤202、无人机响应于通道巡视指令，在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度。

用户可以对控制无人机的客户端进行操作，以触发通道巡视指令，该客户端将该通道巡视指令输入至无人机，无人机响应于该通道巡视指令，进行启动以开始巡视。可以利用GPS定位技术对无人机进行实时定位，获取无人机实时空间坐标(x，y，z)，但实际工作过程中，测定x，y坐标值的误差范围为±1.5m，z坐标值的误差范围为±50m，高程坐标误差过大，易造成无人机飞行事故。为提高高程坐标的精度，本申请实施例中利用GPS-RTK技术获取无人机飞行起点的绝对高程坐标，以及飞行的实时相对高度，其中，相对高度为相对于飞行起点的高度。

步骤203、无人机将绝对高程坐标和实时相对高度发送给控制无人机的客户端，使得客户端根据绝对高程坐标和实时相对高度计算无人机的实时空间坐标，基于实时空间坐标和实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将位置偏差发送给无人机。

无人机在获取绝对高程坐标和实时相对高度后，将其发送给控制无人机的客户端，客户端根据绝对高程坐标和实时相对高度计算无人机的实时空间坐标。请参考图5，假设，无人机飞行起点A的绝对高程坐标为(x₀,y₀,z₀)，无人机飞行到B点(瞬时航点)时的实时相对高度为h，瞬时航点坐标为(x₁,y₁,z₁)，此时计算得到无人机飞行到B点(瞬时航点)的实时空间坐标为(x₁,y₁,z₀+h)，其中，x₁,y₁由GPS获取，经测定，该方法获取的高程值z误差范围为±0.5m。

客户端在计算得到无人机的实时空间坐标后，基于实时空间坐标和实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，航点坐标根据通道巡视航线获得，具体可以为：

1、客户端根据实时空间坐标确定通道巡视航线中与实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标。

在空间坐标系中，存在一系列垂直于x轴的平面，在同一个平面上的所有空间点是x坐标值相同。规划好的通道巡视航线可以看做由密集排列的瞬时航点组成，那么在无人机巡视途中，在航线上必定有一个点其x坐标值与无人的一个瞬时航点的x坐标值相同，可以将该无人机的瞬时航点与该航线上的点看成处于与x轴垂直的某一个平面上，若该无人机的瞬时航点不在通道巡视航线上，则只需调整无人机的y坐标和z坐标。

因此，客户端根据实时空间坐标确定通道巡视航线的各个航点中与实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标，本申请实施例中优选采用与无人机实时空间坐标存在x坐标值相同的航点坐标。

2、客户端计算实时空间坐标与航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差。

由前述步骤可以计算得到无人机瞬时航点的实时空间坐标，请参考图6，假设无人机瞬时航点的实时空间坐标为(x₁,y₁,z₁)，其中，z₁＝z₀+h，确定与无人机瞬时航点的实时空间坐标的x坐标值相同的航点坐标，即，令x_航＝x₁，就可以得到通道巡视航线上的航点坐标(x_航,y_航,z_航)，进而可以计算得到位置偏差，即Δy＝y₁-y_航，Δz＝z₁-z_航，客户端将位置偏差Δy，Δz发送给无人机。

步骤204、无人机根据位置偏差调整实时空间坐标，使得无人机沿着通道巡视航线飞行。

无人机在接收到位置偏差Δy，Δz后，根据位置偏差偏差Δy，Δz调整所处的空间坐标至(x_航,y_航,z_航)，使得无人机沿着通道巡视航线进行巡视。

本申请实施例中结合无人机飞行的实时相对高度和起点的绝对高程坐标，对无人机在巡视时进行坐标纠正，使得无人机可以准确沿着预先设置的通道巡视航线进行线路巡视，可以准确的获取输电线路的实际情况，完全贴合通道巡视的要求，剔除了其他冗余的巡视点，真实实现了通道巡视类别的专业化、高效化、快速化和自主化。

步骤205、当无人机飞行在输电线路的导线上方时，无人机实时采集导线的导线环境图像。

输电线路主要包括导线和杆塔，当无人机在对输电线路进行巡视时，无人机飞行在导线上方时，无人机对导线进行巡视时，云台均保持角度θ，实时采集导线的导线环境图像，还可以实时传输至控制该无人机的客户端中，以便用户查看。

步骤206、当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度。

当无人机对输电线路中的杆塔进行巡视时，由于杆塔周围通常存在数木、建筑和房屋等遮挡物，会造成对杆塔某些部位的拍摄盲区，为避免盲区出现，请参考图4，本申请实施例中，当无人机飞行到杆塔顶部时，通过客户端控制无人机暂做停留，停留过程中，首先，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，即飞行方向，再调整云台的角度，将云台调整至预置角度(图4中的步骤①)，以便对杆塔环境进行拍摄，其中，优选将云台调整至垂直向下，即90°。

步骤207、无人机以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线。

调整云台角度后，无人机以该角度拍摄杆塔的杆塔环境以采集杆塔环境图像，采集完图像后，恢复云台姿态，保持角度θ(图4中的步骤②)，然后根据通道巡视航线继续巡视下一段导线，直至巡视完通道巡视航线。

本申请实施例中的输电线路的通道巡视方法，通过无人机对输电线路进行通道巡视，实时采集导线环境图像和杆塔环境图像，避免了巡视人员进行巡视，提高了巡视效率；并且，考虑到杆塔周围通常存在数木、建筑和房屋等遮挡物，会造成对杆塔某些部位的拍摄盲区，为了避免盲区出现，当无人机飞行到杆塔顶部时，首先调整无人机的巡视方向，再调整云台至预置角度以完成对杆塔环境拍摄，从而避免了盲区出现，可以实时掌握输电线路的真实情况，从而解决了传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

以上为本申请提供的一种输电线路的通道巡视方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种无人机的一个实施例。

为了便于理解，请参阅图3，本申请提供的一种无人机的一个实施例，包括：

响应单元301，用于响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到。

第一采集单元302，用于当无人机飞行在输电线路的导线上方时，实时采集导线的导线环境图像。

第一调整单元303，用于当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度。

第二采集单元304，用于以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线。

以上为本申请提供的一种无人机的一个实施例，以下为本申请提供的一种无人机的另一个实施例。

为了便于理解，本申请提供的一种无人机的另一个实施例，包括：

响应单元301，用于响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到。

第一采集单元302，用于当无人机飞行在输电线路的导线上方时，实时采集导线的导线环境图像。

第一调整单元303，用于当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度。

第二采集单元304，用于以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线。

作为进一步的改进，本申请实施例中的无人机还包括：

获取单元305，用于在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，相对高度为相对于飞行起点的高度。

发送单元306，用于将绝对高程坐标和实时相对高度发送给控制无人机的客户端，使得客户端根据绝对高程坐标和实时相对高度计算无人机的实时空间坐标，基于实时空间坐标和实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将位置偏差发送给无人机，航点坐标根据通道巡视航线获得。

其中，客户端基于实时空间坐标和实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，具体包括：

客户端根据实时空间坐标确定通道巡视航线中与实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

客户端计算实时空间坐标与航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差。

第二调整单元307，用于根据位置偏差调整实时空间坐标，使得无人机沿着通道巡视航线飞行。

作为进一步的改进，本申请实施例中的无人机还包括：

第三调整单元308，用于根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

以上为本申请提供的一种无人机的一个实施例，以下为本申请提供的一种输电线路的通道巡视***的一个实施例。

为了便于理解，请参阅图7，本申请提供的一种输电线路的通道巡视***的一个实施例。

本申请实施例中的输电线路的通道巡视***包括：无人机和控制无人机的客户端；

无人机，用于响应于客户端的通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

无人机，用于当无人机飞行在输电线路的导线上方时，实时采集导线的导线环境图像；

无人机，用于当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

无人机，用于以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线。

作为进一步地改进，无人机还用于：

在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，相对高度为相对于飞行起点的高度；

将绝对高程坐标和实时相对高度发送给控制无人机的客户端；

相应的，客户端，用于根据绝对高程坐标和实时相对高度计算无人机的实时空间坐标，基于实时空间坐标和实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将位置偏差发送给无人机，航点坐标根据通道巡视航线获得；

相应的，无人机，还用于根据位置偏差调整实时空间坐标，使得无人机沿着通道巡视航线飞行，航点坐标根据通道巡视航线获取。

作为进一步地改进，客户端具体用于：

根据绝对高程坐标和实时相对高度，计算无人机的实时空间坐标；

根据实时空间坐标确定通道巡视航线中与实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

计算实时空间坐标与航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差，并将位置偏差发送给无人机。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种输电线路的通道巡视方法，其特征在于，包括：

无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，所述无人机实时采集所述导线的导线环境图像；

当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，所述无人机根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

所述无人机以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

2.根据权利要求1所述的输电线路的通道巡视方法，其特征在于，所述无人机响应于通道巡视指令，之后还包括：

所述无人机在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

所述无人机将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端，使得所述客户端根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

所述无人机根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

3.根据权利要求2所述的输电线路的通道巡视方法，其特征在于，所述客户端基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，包括：

所述客户端根据所述实时空间坐标确定所述通道巡视航线中与所述实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

所述客户端计算所述实时空间坐标与所述航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差。

4.根据权利要求1所述的输电线路的通道巡视方法，其特征在于，所述无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，之前还包括：

所述无人机根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

5.一种无人机，其特征在于，包括：

响应单元，用于响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

第一采集单元，用于当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，实时采集所述导线的导线环境图像；

第一调整单元，用于当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

第二采集单元，用于以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，还包括：

获取单元，用于在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

发送单元，用于将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端，使得所述客户端根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

第二调整单元，用于根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

7.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，还包括：

第三调整单元，用于根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

8.一种输电线路的通道巡视***，其特征在于，包括：无人机和控制所述无人机的客户端；

所述无人机，用于响应于所述客户端的通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

所述无人机，用于当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，实时采集所述导线的导线环境图像；

所述无人机，用于当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

所述无人机，用于以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

9.根据权利要求8所述的输电线路的通道巡视***，其特征在于，所述无人机还用于：

在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端；

相应的，所述客户端，用于根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

相应的，所述无人机，还用于根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

10.根据权利要求9所述的输电线路的通道巡视***，其特征在于，所述客户端具体用于：

根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度，计算所述无人机的实时空间坐标；

根据所述实时空间坐标确定所述通道巡视航线中与所述实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

计算所述实时空间坐标与所述航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机。

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