CN115440091A - 航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质，涉及航空领域，该航路切换视景显示方法包括：接收航路切换请求；根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。本发明通过获取立体航路间的可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示不同立体航路间相互切换的立体航路切换通道，实现在同一立体航路航线视景中立体显示不同立体航路间相互切换的画面，给飞行员提供航路和航路切换通道立体展示，不仅能辅助安全飞行，还能远程投送给相关人员或场景使用，并可用于对飞行员或无人驾驶人工智能***进行培训。

Description

航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质

技术领域

本发明涉及航空领域，尤其涉及一种航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质。

背景技术

随着低空空域的开放，各国产生了关于低空飞行器的空管和适航条例，使得低空空域飞行的视景立体化展示技术需求明显。这是因为在气流环境复杂的低空空域飞行，飞行器易受自然地理环境、地面人类各种活动的影响。其中，自然地理环境的影响包括恶劣天气、自然灾害、地形地貌等；人类各种活动的影响包括各种工业排放、光污染、地面噪音干扰、人造风场、烟花爆竹燃放等。因此，当飞行器在低空飞行受到干扰时，需要在同一视景中立体显示不同航路间相互切换的画面以辅助安全飞行，而现有技术无法解决在同一视景中立体显示不同立体航路间相互切换画面的技术问题，不能满足低空物流和出行的需求。

因此，如何在同一视景中立体显示不同立体航路间相互切换的画面是当前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质，旨在解决现有技术无法在同一视景中立体显示多条立体航路间相互切换画面的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种航路切换视景显示方法，应用于航空领域，所述航路切换视景显示方法包括以下步骤：

接收航路切换请求；

根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

可选的，所述可切换通道信息包括应急航路可切换通道信息，所述根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息的步骤包括：

若所述航路切换请求是通过异常情况触发，则结合飞行器感知或采集的信息，获取应急航路信息；

根据所述航路切换请求和所述应急航路信息，生成应急航路可切换通道信息。

可选的，所述可切换通道信息包括固定航路可切换通道信息，所述根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息的步骤包括：

根据所述航路切换请求，确定所述目的立体航路；

根据当前立体航路信息和目的立体航路信息，获取预先生成的固定航路可切换通道信息。

可选的，所述接收航路切换请求的步骤之前还包括：

生成立体航路信息和固定航路可切换通道信息；

根据所述立体航路信息和所述固定航路可切换通道信息，获取立体航路和固定航路切换通道的显示模式；

若所述显示模式为正常显示或弱化显示，则根据获取的显示模式，在所述立体航路航线视景图中对各条所述立体航路或所述固定航路切换通道进行相应的展示；

若所述显示模式为不显示，则不展示对应的所述立体航路或所述固定航路切换通道。

可选的，所述根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道的步骤包括：

根据所述可切换通道信息，在所述立体航路航线视景中正常显示所述当前立体航路、所述目的立体航路和所述立体航路切换通道。

可选的，所述根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道的步骤之后还包括：

根据所述立体航路切换通道，获取切换面信息；

根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面，所述切换面是由飞行器穿过进入所述立体航路切换通道的平面。

可选的，所述根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面的步骤之后还包括：

生成立体推荐航线信息；

根据所述立体推荐航线信息，在所述立体航路航线视景中显示立体推荐航线，使飞行器快速安全地通过所述立体航路切换通道，顺利进入所述目的立体航路。

本发明实施案例还提出一种航路切换的视景显示装置，所述航路切换的视景显示装置包括：

请求接收模块，用于接收航路切换请求；

切换信息获取模块，用于根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

显示模块，用于根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

本发明实施例还提出一种飞行器，所属飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被所述处理器执行时实现所述航路切换视景显示方法的步骤。

本发明实施案例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被处理器执行时实现所述航路切换视景显示方法的步骤。

本发明提出的航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质，通过接收航路切换请求；根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。基于本发明，通过获取不同立体航路间的可切换通道信息，并根据所获取的可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航切换至目的立体航路的立体航路切换通道，实现了在同一视景中立体显示不同立体航路间相互切换画面，不仅能辅助安全飞行，还能远程投送给相关人员或场景使用，并可用于对飞行员或无人驾驶人工智能***进行培训。

附图说明

图1为本发明航路切换的视景显示装置所属飞行器的功能模块示意图；

图2为本发明航路切换视景显示方法第一示例性实施例的流程示意图；

图3为本发明航路切换视景显示方法第二示例性实施例的流程示意图；

图4为本发明航路切换视景显示方法第三示例性实施例的流程示意图；

图5为本发明航路切换视景显示方法第四示例性实施例的流程示意图；

图6为本发明实施例中两侧方向航路切换显示视景示意图；

图7为本发明实施例中垂直方向航路切换显示视景示意图；

图8为本发明实施例中倾斜方向航路切换显示视景示意图；

图9为本发明航路切换视景显示方法第六示例性实施例的流程示意图；

图10为本发明航路切换视景显示方法第七示例性实施例的流程示意图；

图11为本发明航路切换视景显示方法涉及的整体功能流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：接收航路切换请求；根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。基于本发明，通过获取立体航路信息和不同立体航路间的可切换通道信息，在同一立体航路航线视景中灵活显示不同立体航路间相互切换的立体航路切换通道，实现了在同一视景中立体显示不同立体航路间相互切换画面，不仅能辅助安全飞行，还能远程投送给相关人员或场景使用，并可用于对飞行员或无人驾驶人工智能***进行培训。

具体地，参照图1，图1为本发明航路切换的视景显示装置所属飞行器的功能模块示意图。该航路切换的视景显示装置为基于飞行器的、能够对不同立体航路间的立体航路切换通道进行展示，从而达到在同一立体航路航线视景中灵活地立体展示飞行器在不同航路间相互切换的画面的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于飞行器上。

在本实施例中，该航路切换的视景显示装置所属飞行器至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作***以及航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示装置可以接收航路切换请求；根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收航路切换请求；

根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

进一步地，存储器130中的航路切换的视景显示程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若所述航路切换请求是通过异常情况触发，则结合飞行器感知或采集的信息，获取应急航路信息；

根据所述航路切换请求和所述应急航路信息，生成应急航路可切换通道信息。

进一步地，存储器130中的航路切换的视景显示程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述航路切换请求，确定所述目的立体航路；

根据当前立体航路信息和目的立体航路信息，获取预先生成的固定航路可切换通道信息。

进一步地，存储器130中的航路切换的视景显示程序被处理器执行时还实现以下步骤：

生成立体航路信息和固定航路可切换通道信息；

根据所述立体航路信息和所述固定航路可切换通道信息，获取立体航路和固定航路切换通道的显示模式；

若所述显示模式为正常显示或弱化显示，则根据获取的显示模式，在所述立体航路航线视景图中对各条所述立体航路或所述固定航路切换通道进行相应的展示；

若所述显示模式为不显示，则不展示对应的所述立体航路或所述固定航路切换通道。

进一步地，存储器130中的航路切换的视景显示程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述可切换通道信息，在所述立体航路航线视景中正常显示所述当前立体航路、所述目的立体航路和所述立体航路切换通道。

进一步地，存储器130中的航路切换的视景显示程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述立体航路切换通道，获取切换面信息；

根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面，所述切换面是由飞行器穿过进入所述立体航路切换通道的平面。

进一步地，存储器130中的航路切换的视景显示程序被处理器执行时还实现以下步骤：

生成立体推荐航线信息；

根据所述立体推荐航线信息，在所述立体航路航线视景中显示立体推荐航线，使飞行器快速安全地通过所述立体航路切换通道，顺利进入所述目的立体航路。

基于上述飞行器架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。

参照图2，图2为本发明航路切换视景显示方法第一示例性实施例的流程示意图。所述航路切换视景显示方法的步骤包括：

步骤S110，接收航路切换请求；

具体地，所述航路切换是飞行器在飞行过程中通过航路切换通道从当前飞行航路切换到目航路的过程，常见于飞行器在低空空域飞行的过程中，遇到飞行任务变化或者突发情况等，为了飞行安全或任务需要而采取的措施。

步骤S120，根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

具体地，所述可切换通道信息包括应急航路可切换通道信息和固定航路可切换通道信息，判断所述航路切换请求是不是通过异常情况触发的。

若所述航路切换请求是通过异常情况触发的，则由空管结合飞行器感知或采集的信息，获取应急航路信息；根据所述航路切换请求和所述应急航路信息，生成应急航路可切换通道信息。

若所述航路切换请求不是通过异常情况触发的，则根据所述航路切换请求，选定目的立体航路；根据当前立体航路信息和目的立体航路信息，通过飞行管理***调取预先生成的固定航路可切换通道信息。

步骤S130，根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

具体地，所述立体航路切换通道包括应急航路切换通道或固定航路切换通道。其中，应急航路切换通道不是预先生成的，而是飞行器遇到异常情况时生成应急航路信息，根据航路切换请求和即时生成的应急航路信息，进一步生成并在立体航路航线视景中显示的立体航路切换通道。

而固定航路切换通道是预先生成的，当接收航路切换请求时，由飞行管理***调取相关信息，进而在立体航路航线视景中显示的立体航路切换通道。

为了方便描述，根据飞行器切换方向的不同，立体切换通道分为侧向立体航路切换通道、垂向立体航路切换通道和斜向立体航路切换通道；其中，侧向立体航路切换通道包括向左立体航路切换通道和向右立体航路切换通道，垂向立体航路切换通道包括向上立体航路切换通道和向下立体航路切换通道，斜向立体航路切换通道包括斜向上立体航路切换通道和斜向下立体航路切换通道。

由于立体航路切换通道不止一条，因此需要使从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道保持正常显示模式以引导飞行器顺利切换航路；而其他立体航路切换通道则可以根据需要确定其显示模式，所述显示模式包括正常显示、弱化显示或者不显示。

若所述立体航路切换通道的显示模式为正常显示，则在所述立体航路航线视景中对所述立体航路切换通道保持正常显示或者突出显示，对已展示的其他固定航路切换通道弱化显示或不显示；若所述立体航路切换通道的显示模式为弱化显示或者不显示，则在所述立体航路航线视景中对所述立体航路切换通道正常显示或者突出显示，对已展示的其他固定航路切换通道弱化显示或不显示。

本实施例通过上述方案，具体通过接收航路切换请求；根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。基于本方案，通过接受航路切换请求，判断所述航路切换请求是否由异常情况触发，若是由异常情况触发，则由空管结合飞行器采集或感知的信息，生成应急航路信息，并根据当前飞行航路信息和所获得的应急航路信息，获取可切换通道信息；若不是由异常情况触发，则选定目的航路切换通道，有飞行管理***调取预先生成的可切换通道信息；根据所获取的可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路到目的立体航路的立体航路切换通道，实现了在同一视景中立体显示在不同航路间切换的画面，能够引导飞行器顺利完成航路切换，不仅助于飞行安全，还能还能远程投送给相关人员或场景使用，并可用于对飞行员或无人驾驶人工智能***进行培训。比如开放给飞行器上的乘客观赏，使乘客知晓自己所处的位置，并欣赏飞行器进行航路切换的过程画面，丰富乘客的体验感和乐趣。此外，由于低空物流和出行的航路较固定，且航线长度较短（一般在200千米以内），因此本方案一次开发能长期使用，且开发、维修或升级用时较短，因此性价比较高。

进一步地，参照图3，图3为本发明航路切换视景显示方法第二示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例的步骤S120，所述可切换通道信息包括应急航路可切换通道信息，所述根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息的步骤包括：

步骤S12011，若所述航路切换请求是通过异常情况触发，则结合飞行器感知或采集的信息，获取应急航路信息；

具体地，所述异常情况包括突发恶劣天气、航路突发应急管控、可能的紧急避让或避险等；在此种情况下，预先生成的立体航路已经不能作为飞行器进行航路切换的目的立体航路，不能满足航路切换的需求，因此为了应对异常情况，需要实时生成应急航路信息。因此，当航路切换请求是通过异常情况触发时，由空管发布结合飞行器感知或采集的信息生成应急航路的允许切换点经纬度集合和应急航路上下高度限制，并将所生成的信息输入到飞行管理***，由飞行管理***生成应急航路信息。

步骤S12012，根据所述航路切换请求和所述应急航路信息，生成应急航路可切换通道信息。

具体地，由于所述航路切换请求是通过突发情况触发的，在此种情况下需要生成应急航路信息作为目的立体航路，而当目的立体航路信息发生改变时，可切换通道信息也会随之改变，那么预先生成的可切换通道信息已经不能满足航路切换需求，因此需要重新生成新的可切换通道信息，即应急航路可切换通道信息。具体而言，将所述异常情况信息、应急航路信息输入到飞行管理***，由飞行管理***根据航路切换请求和所述应急航路信息生成应急航路可切换通道信息，并将生成的信息发往空域内其他执飞飞行器、地面指控中心、空管中心和本地机载***等储存。

本实施例通过上述方案，具体通过判断所述航路切换请求是否是通过异常情况触发的，若所述航路切换请求是通过异常情况触发，则结合飞行器感知或采集的信息，获取应急航路信息；根据所述航路切换请求和所述应急航路信息，生成应急航路可切换通道信息。基于本方案，所述航路切换请求是由突发恶劣天气、航路突发应急管控等异常情况触发的，此时预先生成的立体航路信息和可切换通道信息已经不能能满足航路切换需求，因此，需要实时生成应急航路信息，由飞行管理***根据航路切换请求和应急航路信息生成应急航路可切换通道信息，使得飞行器在飞行过程中即使收到异常情况的干扰，也能提前直观地了解飞行周边情况并及时应对，并顺利地切换航路，保证飞行安全。

进一步地，参照图4，图4为本发明航路切换视景显示方法第三示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例的步骤S120，所述可切换通道信息包括固定航路可切换通道信息，所述根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息的步骤包括：

步骤S12021，根据所述航路切换请求，确定所述目的立体航路；

具体地，若所述航路切换请求不是由异常情况触发的，则不需要重新生成立体航路，只需要根据所述航路切换请求，选定预先生成的立体航路作为目的立体航路，为获取相应的可切换通道信息作准备。

步骤S12022，根据当前立体航路信息和目的立体航路信息，获取预先生成的固定航路可切换通道信息。

具体地，预先把不同立体航路间相互切换的固定航路可切换通道信息信息输入到飞行管理***中，若接收到航路切换请求，则由飞行管理***根据当前立体航路信息和目的立体航路信息调取相应的固定航路可切换通道信息。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述航路切换请求，确定所述目的立体航路；根据当前立体航路信息和目的立体航路信息，获取预先生成的固定航路可切换通道信息。基于本方案，根据所述航路切换请求，所述航路切换请求不是由异常情况触发的，比如可能是飞行任务改变触发的，则选定预先生成的立体航路中的一条立体航路作为目的立体航路，由飞行管理***根据当前立体航路信息和目的立体航路信息调取对应的立体航路切换通道的信息作为固定航路可切换通道信息，为在同一立体航路航线视景中显示相应的立体航路切换通道作准备，保证能够在立体航路航线视景中正常显示将要通过或者正在通过的立体航路切换通道。

进一步地，参照图5，图5为本发明航路切换视景显示方法第四示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例的步骤S110，所述接收航路切换请求之前，所述航路切换视景显示方法还包括：

步骤S70，生成立体航路信息和固定航路可切换通道信息；

具体地，立体航路信息是根据飞行任务特点、飞行需求、客户需求、周边空域环境情况、空管预先布局规划，乃至空域内社会活动等多因素综合确定的，是通过空管中心、飞行器机载存储设备、地面指控中心、以及空域内其他飞行器分享等方式获取得到的信息。立体航路的信息是由航路允许的飞行高度上限值或飞行器的设计高度升限、航路的两侧边界经纬坐标点数据集以及飞行器在航路中的最低飞行高度整合而成的。主航路在表现形式上包括上边界面、侧向边界面和下边界面。在立体航路航线视景中还可以显示各个界面的相关信息。

固定航路可切换通道信息是根据前面所述的立体航路信息预先生成的允许切换点的经纬度集合和高度限值整合而成的信息，在接收到航路切换需求时，用于在立体航路航线中显示立体航路切换通道的相关信息。

此外，生成的立体航路信息和固定航路可切换通道信息需要分别发往空管中心、飞行器机载存储设备、地面指控中心、以及空域内其他飞行器等进行存储，以备需要调取使用。

步骤S80，根据所述立体航路信息和所述固定航路可切换通道信息，获取立体航路和固定航路切换通道的显示模式；

具体地，根据所述立体航路信息获取立体航路的显示模式；根据所述固定航路可切换通道信息获取固定航路切换通道的显示模式。

立体航路信息包括立体主航路信息和立体次航路信息；所述立体航路包括主航路和次航路，所述主航路是根据所述立体航路信息获得的、执飞前原计划或者指定签派的航路；所述次航路是根据所述立体次航路信息获取的所述主航路之外的备选航路，其获取方式与主航路类似。

为了描述方便，以主航路的位置作为参照，次航路包括侧向立体航路、垂向立体航路和斜向立体航路等位于主航路不同方位上的次航路。

参照图6，图6为本发明两侧方向航路切换显示视景示意图。侧向立体航路是主航路左、右两侧的次航路，包括左方立体航路H202和右方立体航路H203。根据航路切换请求，通过向左立体航路切换通道H204从主航路201切换至左方立体航路H202或右方立体航路H203切换回主航路201，或者通过向右立体航路切换通道H205从左方立体航路H202切换回主航路201或主航路201切换至右方立体航路H203，或者通过侧向立体航路切换通道以外的其他立体航路切换通道从左方立体航路H202或右方立体航路H203切换至侧向立体航路以外的其他次航路。

参照图7，图7为本发明垂直方向航路切换显示视景示意图。垂向立体航路是沿着主航路的垂直方向，在主航路的上方和下方的次航路，包括上方立体航路V202和下方立体航路V203。根据航路切换请求，通过向上立体航路切换通道V204从主航路201切换至上方立体航路V202或从下方立体航路V203切换回主航路201，或者通过向下立体航路切换通道V205从上方立体航路V202切换至主航路201或者从下方立体航路V203，或者通过垂向立体航路切换通道以外的其他立体航路切换通道从上方次航路V202或者下方次航路V203切换至垂向立体航路以外的其他次航路。

参照图8，图8为本发明倾斜方向航路切换显示视景示意图。斜向立体航路是主航路斜上方和斜下方的次航路，包括斜上方立体航路S202和斜下方立体航路S203。根据航路切换请求，通过斜向上立体航路切换通道S204从主航路201切换至斜上方立体航路S202或者从斜下方立体航路S203切换回主航路201，或者通过斜向下立体航路切换通道S205从斜上方立体航路S202切换回主航路201或者从主航路201切换至斜下方立体航路S203，或者通过斜向立体航路切换通道以外的其他立体航路切换通道从斜上方立体航路S202或斜下方立体航路S203切换至斜向立体航路以外的其他次航路。

步骤S90，若所述显示模式为正常显示或弱化显示，则根据获取的显示模式，在所述立体航路航线视景图中对各条所述立体航路或所述固定航路切换通道进行相应的展示；

具体地，立体航路和固定航路切换通道的显示模式包括正常显示、弱化显示或者不显示。具体显示模式可以根据接收到的需求和指令进行选择。

其中，若立体航路和固定航路切换通道中的一条或几条的显示模式为正常显示或弱化显示，则在所述立体航路航线视景图中对各条所述立体航路或所述固定航路切换通道进行相应的展示；比如，在所述立体航路航线视景图中正常显示当前立体航路、目的立体航路、即将通过或者正在通过的固定航路切换通道，弱化显示其他立体航路和固定航路切换通道。

步骤S100，若所述显示模式为不显示，则不展示对应的所述立体航路或所述固定航路切换通道。

具体地，若基于步骤S80获取的显示模式为不显示，则在立体航路航线视景中不展示对应的所述立体航路或所述固定航路切换通道。比如，对于不需要经过的立体航路和固定航路切换通道都选择不显示，这样就能简化立体航路航线视景中的显示内容，助于专注飞行。

本实施例通过上述方案，具体通过生成立体航路信息和固定航路可切换通道信息；根据所述立体航路信息和所述固定航路可切换通道信息，获取立体航路和固定航路切换通道的显示模式；若所述显示模式为正常显示或弱化显示，则根据获取的显示模式，在所述立体航路航线视景图中对各条所述立体航路或所述固定航路切换通道进行相应的展示；若所述显示模式为不显示，则不展示对应的所述立体航路或所述固定航路切换通道。基于本方案，通过获取立体航路信息、固定航路可切换通道信息以及它们在所述立体航路航线视景中的显示模式，在所述立体航路航线视景中对各条对应的立体航路或固定航路切换通道作出相应的展示或者不显示，从而实现在同一视景中能够同时显示多条立体航路或者固定航路切换通道，解决了不能再同一视景中立体显示多条航路的问题，给飞行员（本说明书所称的飞行员是广义上的飞行员，包括飞行器上的飞行员、通过视景远程操作有人或无人机的飞行员和无人驾驶***等）提供航路总览提示，在辅助安全飞行的同时，丰富了飞行器上乘客的视觉体验和乐趣，还可以远程投送给相关人员或者场景使用。

进一步地，基于上述图2所示的实施例的步骤S130，所述根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道的步骤包括：

步骤S1301，根据所述可切换通道信息，在所述立体航路航线视景中正常显示所述当前立体航路、所述目的立体航路和所述立体航路切换通道。

具体地，所述可切换通道信息包括应急可切换通道信息或固定可切换通道信息。所述立体航路切换通道是指从当前立体航路到目的立体航路的切换通道，包括应急航路切换通道或固定航路切换通道。

其中，应急可切换通道信息是即时生成的，从当前立体航路到目的立体航路的可切换通道信息。根据所述应急可切换信息，得到应急航路切换通道。由于应急航路切换通道是实时生成并使用的通道，其在所述立体航路航线视景中的显示模式默认为正常显示，因此不需要对其显示模式予以调整。

而固定航路切换通道是预先生成的，不止一条。当所述立体航路切换通道是调取固定航路切换通道时，则需要检查其显示模式是否为正常显示，若所述立体航路切换通道的显示模式是正常显示，则继续保持其显示模式；若所述立体航路切换通道不是正常显示模式，则需要将显示模式切换至正常显示；而其他固定航路切换通道则根据具体情况选择弱化显示或者不显示模式。

除了在所述立体航路航线视景中正常显示从当前立体航路到目的立体航路的立体航路切换通道外，还需要当前立体航路和目的立体航路保持正常显示，为了达到这个目的，需要检查当前立体航路和目的立体航路的显示模式，若其显示模式为正常显示，则继续保持该显示模式；若其显示模式为弱化显示或者不显示，则需要将该显示模式切换至正常显示模式。而当前立体航路和目的立体航路以外的其他立体航路则根据需要选择弱化显示或者不显示模式。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述可切换通道信息，在所述立体航路航线视景中正常显示所述当前立体航路、所述目的立体航路和所述立体航路切换通道。基于本方案，通过根据可切换通道信息，在所述立体航路航线视景中显示对应的立体航路切换通道，由于所述立体航路切换通道是引导飞行器顺利进行航路切换的，因此需要使其在视景中保持正常显示或者突出显示。为了达到这个目的，一方面，需要对所述当前立体航路、所述目的立体航路和所述立体航路切换通道的显示模式予以检查，判断其显示模式是否为正常显示，如果是，则继续保持该显示模式；如果不是，则需要将显示模式切换至正常显示模式。另一方面，需要对其他航路以及其他固定航路切换通道的显示模式根据具体情况选择弱化显示或者不显示模式，比如，为了便于辨认所述立体航路切换通道，其他航路和其他固定立体航路切换通道的显示模式都选择不显示模式。本方案实现了在同一视景中立体显示不同立体航路间相互切换的画面，使得飞行器顺利切换航路，更加安全地飞行。同时，乘客可以看到航路切换的立体显示画面，如同在地面上看到道路切换一样，丰富了乘客的飞行体验和乐趣。

进一步地，参照图9，图9为本发明航路切换视景显示方法第六示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例的步骤S130，所述根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道之后，所述航路切换视景显示方法还包括：

步骤S140，根据所述立体航路切换通道，获取切换面信息；

具体地，为了使得飞行器能够在飞离当前立体航路并顺利进入立体航路切换通道，可以获取切换面信息，该切换面信息是由允许发生切换的指定经纬度点的集合构成的。

步骤S150，根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面，所述切换面是由飞行器穿过进入所述立体航路切换通道的平面。

具体地，基于步骤S140获取的切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示对应的切换面，所述切换面是由飞行器在飞离当前立体航路进入立体航路切换通道的那个平面，其作用在于，指引飞行器适时、准确进入立体航路切换通道。

为了方便描述，根据切换面所在的立体航路切换通道的不同，将切换面分为左切换面、右切换面、上切换面、下切换面、斜向上切换面和斜向下切换面。基于步骤S80的描述，参照图6，图6为本发明两侧方向航路切换显示视景示意图，根据航路切换请求，飞行器离开当前立体航路可以穿过左切换面H206进入左立体航路切换通道H204，或者穿过右切换面H207进入右立体航路切换通道H205；参照图7，图7为本发明垂直方向航路切换显示视景示意图，根据航路切换请求，飞行器离开当前立体航路可以穿过上切换面V206进入上立体航路切换通道V204，或者穿过下切换面V207进入下立体航路切换通道V205；参照图8，图8为本发明倾斜方向航路切换显示视景示意图，根据航路切换请求，飞行器离开当前立体航路可以穿过斜向上切换面S206进入斜向上立体航路切换通道S204，或者穿过斜向下切换面S207进入斜向上立体航路切换通道S205。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述立体航路切换通道，获取切换面信息；根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面，所述切换面是由飞行器穿过进入所述立体航路切换通道的平面。基于本方案，通过所获取的立体航路切换通道的相关信息，得到适合飞离当前立体航路进入切换通道的切换面信息，进而在所述立体航路航线视景中显示切换面，以引导飞行器适时穿过该平面，顺利进入立体航路切换通道，为飞行器顺利通过切换通道做好准备。

进一步地，参照图10，图10为本发明航路切换视景显示方法第七示例性实施例的流程示意图。基于上述图7所示的实施例中的步骤S150,所述根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面之后，所述航路切换视景显示方法还包括：

步骤S160，生成立体推荐航线信息；

具体地，飞行器穿过切换面进入基于步骤S130得到的所述立体航路切换通道后，只是完成了航路切换的第一步，接下来，飞行器需要顺利通过所述立体航路切换通道，达到目的立体航路，航路切换过程才算完成。因此，为了确保飞行器整个航路切换过程顺利、安全，提高飞行路程的精确度，飞行管理***将接收到的空管信息、指令和航线规划信息、飞行器接受或采集到的气象信息以及其他飞行器发来的消息等进行整合，生成立体推荐航线信息。

步骤S170，根据所述立体推荐航线信息，在所述立体航路航线视景中显示立体推荐航线，使飞行器快速安全地通过所述立体航路切换通道，顺利进入所述目的立体航路。

具体地，根据所述立体推荐航线信息，在所述立体航路航线中显示对应的立体推荐航线，所述立体推荐航线在飞行在进入立体航路切换通道后，进一步对飞行器的飞行路线进行修正和规划，指导飞行器快速安全地通过所述立体航路切换通道，并且帮助飞行器以最优的航向和姿态进入目的立体航路。

基于步骤S80的描述，参照图6至图8，图6为本发明两侧方向航路切换显示视景示意图，图7为本发明垂直方向航路切换显示视景示意图，图8为本发明倾斜方向航路切换显示视景示意图。为了方便描述，根据立体推荐航线整体方向的不同，将立体推荐航线分为向左立体推荐航线、向右立体推荐航线、向上立体推荐航线、向下立体推荐航线、斜向上立体推荐航线和斜向下立体推荐航线。其中，参照图6，向左立体推荐航线H301在向左立体航路切换通道H204的内部显示，向右立体推荐航线H302在向右立体航路推荐通道H205的内部显示；参照图7，向上立体推荐航线V301在向上立体航路切换通道V204的内部显示，向下立体推荐航线V302在向下立体航路推荐通道V205的内部显示；参照图8，斜向上立体推荐航线S301在斜向上立体航路切换通道S204的内部显示，斜向下立体推荐航线S302在斜向下立体航路推荐通道S205的内部显示。

本实施例通过上述方案，具体通过生成立体推荐航线信息；根据所述立体推荐航线信息，在所述立体航路航线视景中显示立体推荐航线，使飞行器快速安全地通过所述立体航路切换通道，顺利进入所述目的立体航路。基于本方案，通过飞行管理***对接收到的各种信息进行整合解算，生成立体推荐航线信息，根据所述立体推荐航线信息在所述立体航路航线视景中予以展示，供飞行员参考使用，引导飞行器快速安全地、以最优航向与姿态通过立体航路切换通道，达到目的立体航路。

进一步地，参照图11，图11为本发明航路切换视景显示方法的整体功能流程示意图。基于上述方案，所述航路切换视景显示方法还包括：

通过机载存储、远程调取、空管下发、在飞的其他飞行器分享、卫星扫描绘制等方式获取三维地图信息，将所述三维地图信息输入到飞行管理***；通过机载导航设备、卫星或路基设备监测等获取本飞行器位置信息，将所述飞行器位置信息输入到飞行管理***中。飞行管理***根据接收到的三维地图信息和本飞行器的位置信息融合并生成三维地图层101，如图6至图8所示，图中的101即为三维地图层。此外，对于载入的三维地图信息，还可以使用飞行器随机挂载的各种视觉载荷(如视频采集载荷、红外采集载荷、高光谱采集载荷等)采集的地图或地形地貌图。

立体航路包括主航路和次航路，立体航路的信息是由航路允许的飞行高度上限值或飞行器的设计高度升限、航路的两侧边界经纬坐标点数据集以及飞行器在航路中的最低飞行高度等信息输入到飞管***中整合而成的，根据上述信息生成的立体航路在表现形式上包括上边界面、侧向边界面和下边界面。在立体航路航线视景中还可以显示各个界面的相关信息。

根据前面所述的立体航路信息生成允许切换点的经纬度集合和高度限，并将信息输入到飞行管理***，由飞行管理***计算得到固定切换航路的相关信息。

根据航路切换请求，确定上述所生成的各条立体航路和固定航路切换通道的显示模式，所述显示模式包括正常显示、弱化显示或者不显示。

当飞行管理***接收到突发的恶劣天气、紧急避让或避险等异常情况信息时，由空管发布结合飞行器感知或采集的信息生成应急航路信息，应急航路信息由应急航路的允许切换点的经纬度集合和上下高度限值输入到飞行管理***中生成，并由飞行管理***生成应急航路切换通道的相关信息，将生成的应急航路切换通道的相关信息发往空域中执飞的飞行器、地面指控中心、空管中心和本地机载***。

飞行管理***将接收到的空管信息、指令和航线规划信息、飞行器接受或采集到的气象信息以及其他飞行器发来的消息等进行整合，生成立体推荐航线的相关信息。

将上述所得到的三维地图层信息、立体航路信息、固定航路可切换通道信息、应急航路可切换通道信息、立体推荐航线信息等载入立体航路航线视景中，在所述立体航路航线视景中按照一定比例予以相应的展示。此外，所述立体航路航线视景可以远程投放到地面上的显示屏幕上，控制切换视角为第一视角或第三视角进行显示，以看到整个飞行器整体及其飞行航路切换过程的视景（但不能同时控制和切换飞行器上的视角，保证飞行器上的视角由飞行员、有相应授权的人员或***进行控制）。

本实施例通过上述方案，达到了基于多条立体航路及立体航路切换通道在立体航路航线视景中进行灵活、生动的立体展示，使得航路切换过程立体直观，辅助安全飞行的同时，增加了立体航路航线视景的可读性和趣味性。

此外，本发明实施例还提出一种航路切换的视景显示装置，所述航路切换的视景显示装置包括：

请求接收模块，用于接收航路切换请求；

切换信息获取模块，用于根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

显示模块，用于根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

本发明实施例的视景显示装置，包括但不限于：头盔显示器、玻璃风挡显示、抬头显示设备(HUD)、人机交互界面（HMI）、虚拟现实显示(VR)以及视觉增强显示(AR)等一切可以与飞行器位姿互动的一种显示装置，或者由其中两种或两种以上显示设备融合成的显示设备。

此外，本发明实施例还提出一种飞行器，所述飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被所述处理器执行时实现如上所述的航路切换视景显示方法的步骤。

由于本航路切换的视景显示程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被处理器执行时实现如上所述的航路切换视景显示方法的步骤。

由于本程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种航路切换视景显示方法，其特征在于，所述航路切换视景显示方法包括以下步骤：

接收航路切换请求；

根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

2.如权利要求1所述的航路切换视景显示方法，其特征在于，所述可切换通道信息包括应急航路可切换通道信息，所述根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息的步骤包括：

若所述航路切换请求是通过异常情况触发，则结合飞行器感知或采集的信息，获取应急航路信息；

根据所述航路切换请求和所述应急航路信息，生成应急航路可切换通道信息。

3.如权利要求1所述的航路切换视景显示方法，其特征在于，所述可切换通道信息包括固定航路可切换通道信息，所述根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息的步骤包括：

根据所述航路切换请求，确定所述目的立体航路；

根据当前立体航路信息和目的立体航路信息，获取预先生成的固定航路可切换通道信息。

4.如权利要求3所述的航路切换视景显示方法，其特征在于，所述接收航路切换请求的步骤之前还包括：

生成立体航路信息和固定航路可切换通道信息；

根据所述立体航路信息和所述固定航路可切换通道信息，获取立体航路和固定航路切换通道的显示模式；

若所述显示模式为正常显示或弱化显示，则根据获取的显示模式，在所述立体航路航线视景图中对各条所述立体航路或所述固定航路切换通道进行相应的展示；

若所述显示模式为不显示，则不展示对应的所述立体航路或所述固定航路切换通道。

5.如权利要求4所述的航路切换视景显示方法，其特征在于，所述根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道的步骤包括：

根据所述可切换通道信息，在所述立体航路航线视景中正常显示所述当前立体航路、所述目的立体航路和所述立体航路切换通道。

6.如权利要求1所述的航路切换视景显示方法，其特征在于，所述根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道的步骤之后还包括：

根据所述立体航路切换通道，获取切换面信息；

根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面，所述切换面是由飞行器穿过进入所述立体航路切换通道的平面。

7.如权利要求6所述的航路切换视景显示方法，其特征在于，所述根据所述切换面信息，在所述立体航路航线视景中显示切换面的步骤之后还包括：

生成立体推荐航线信息；

根据所述立体推荐航线信息，在所述立体航路航线视景中显示立体推荐航线，使飞行器通过所述立体航路切换通道，进入所述目的立体航路。

8.一种航路切换的视景显示装置，其特征在于，所述航路切换的视景显示装置包括：

请求接收模块，用于接收航路切换请求；

切换信息获取模块，用于根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；

显示模块，用于根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。

9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述航路切换视景显示方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有航路切换的视景显示程序，所述航路切换的视景显示程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述航路切换视景显示方法的步骤。

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