CN111765893B - 电子地图道路挂接方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子地图道路挂接方法及设备，所述方法：包括根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中所述路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线；对于每个进入路口参考线，确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的连通关系，并根据所述连通关系，对所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的进入道路和所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的退出道路进行挂接，实现交叉路口中的道路自动挂接，道路挂接效率高且准确率高，从而不会出现由人工对交叉路口中道路进行挂接导致道路挂接效率低以及道路挂接错误率高的问题。

Description

电子地图道路挂接方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及地图技术领域，尤其涉及一种电子地图道路挂接方法及设备。

背景技术

交叉路口是指平面交叉路口，即两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位，存在交通流间的冲突。在制作高精度地图时，需要对交叉路口中的道路进行挂接，及将交叉路口中的道路进行连接。

现有技术中，在高精度地图中，对交叉路口中的道路进行挂接时，一般是相关人员是先确定交叉路口中的进入交叉路口道路和退出交叉路口道路，然后通过查阅相关挂接规则，确定存在挂接关系的进入交叉路口道路和退出交叉路口道路，将存在挂接关系的进入交叉路口道路和退出交叉路口道路进行挂接，即将进入交叉路口道路与其存在挂接关系的退出交叉路口道路进行挂接。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于是通过人工方式对交叉路口中的道路进行挂接，道路挂接效率低，且在确定进入交叉路口道路和退出交叉路口道路之间的挂接关系时，容易出现错误，从而导致道路挂接错误率较高。

发明内容

本发明实施例提供一种电子地图道路挂接方法及设备，以解决现有技术中由于人工对交叉路口中道路进行挂接导致道路挂接效率低以及道路挂接错误率高的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种电子地图道路挂接方法，包括：

根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中所述路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线；

对于每个进入路口参考线，确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的连通关系，并根据所述连通关系，对所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的进入道路和所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

第二方面，本发明实施例提供一种电子地图道路挂接设备，包括：

信息获取模块，用于根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中所述路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线；

处理模块，用于对于每个进入路口参考线，确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的连通关系，并根据所述连通关系，对所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的进入道路和所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的电子地图道路挂接方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的电子地图道路挂接方法。

本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法及设备，该方法通过根据获取的道路挂接请求确定待处理的交叉路口以及该交叉路口对应的进入路口参考线和退出路口参考线，对于每个进入路口参考线，确定该进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系，该连通关系表明进入路口参考线对应的进入道路和退出路口参考线对应的退出道路如何进行挂接，则根据该连通关系，对进入道路和退出道路进行准确挂接，实现交叉路口中的道路自动挂接，道路挂接效率高且准确率高，从而不会出现由人工对交叉路口中道路进行挂接导致道路挂接效率低以及道路挂接错误率高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的交叉路口的示意图；

图2为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的退出路口参考线的延长线示意图；

图5为本发明实施例提供的进入路口参考线的延长线与退出路口参考线的延长线的夹角的示意图；

图6为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图三；

图7为本发明实施例提供的进入车道中心线与导向箭头的示意图；

图8为本发明实施例提供的缓冲区的示意图；

图9为本发明实施例提供的左转进入车道中心线与其对应的左转退出车道中心线的示意图一；

图10为本发明实施例提供的左转进入车道中心线与其对应的左转退出车道中心线的示意图二；

图11为本发明实施例提供的确定转向退出车道中心线的示意图；

图12为本发明实施例提供的曲线拟合的示意图；

图13为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图四；

图14为本发明实施例提供的挂接道路的示意图；

图15为本发明实施例提供的挂接车道边界的示意图；

图16为本发明实施例提供的电子地图道路挂接设备的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，在对交叉路口中的道路进行挂接时，例如，在对图1中的道路A、B、 C和D进行挂接时，一般是相关人员是先确定交叉路口中的进入交叉路口道路和退出交叉路口道路，然后通过查阅相关挂接规则，确定存在挂接关系的进入交叉路口道路和退出交叉路口道路，将存在挂接关系的进入交叉路口道路和退出交叉路口道路进行挂接，即将进入交叉路口道路与其存在挂接关系的退出交叉路口道路进行挂接。由于是通过人工方式对交叉路口中的道路进行挂接，道路挂接效率低，且在确定进入交叉路口道路和退出交叉路口道路之间的挂接关系时，容易出现错误，从而导致道路挂接错误率较高。

因此，针对上述问题，本发明的技术构思是获取交叉路口对应的进入路口参考线和退出路口参考线，对于每个进入路口参考线，确定该进入路口参考线和退出路口参考线之间的连通方向，并确定该进入路口参考线对应的进入车道中心线的车道方向，根据进入车道中心线的车道方向和其对应的进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通方向，确定该进入车道中心线对应的退出车道中心线，然后在该进入车道中心线和其对应的退出车道中心线之间绘制挂接曲线以实现该进入车道中心线和该退出车道中心线的自动挂接。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图一，本实施例中的执行主体可以为计算机等其它具有处理数据能力的电子设备，如图2所示，该方法包括：

S201、根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线。

在本实施例中，在获取到道路挂接请求后，表明需要对高精度地图中的道路进行挂接处理，则获取高精度地图中需要进行挂接处理的交叉路口。由于需要利用参考线对交叉路口中的道路进行挂接，因此，还需要获取交叉路口对应的路口参考线，该路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线。

其中，进入路口参考线为交叉路口中的进入道路对应的参考线，进入道路是指方向为进入交叉路口中的道路相交部分的道路，例如，图1中的道路A和道路B均为进入道路。

其中，退出路口参考线为交叉路口中的退出路口道路对应的参考线，退出道路是指方向为离开交叉路口中的道路相交部分的道路，例如，图1中的道路C和道路D均为退出道路。

可选的，道路挂接请求包括待处理的交叉路口的标识，根据该标识，直接确定相应的待处理的交叉路口。

其中，参考线又称LGRL或link，高精度地图道路面的几何表达，表达为三维折线，是路径计算的主要依据。

S202、对于每个进入路口参考线，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系，并根据连通关系，对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

在本实施例中，对于每个进入路口参考线，确定该进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系，即确定该进入路口参考线所对应的进入道路与该退出路口参考线所对应的退出道路之间的连通关系，该连通关系表明如何对该进入道路和该退出道路进行挂接，则根据该进入道路和该退出道路之间的连通关系，对该进入道路和该退出道路进行自动挂接。

可选的，连通关系是指连通方向，其表示道路连通方向。

具体地，高精度地图是基于车道级拓扑网元素组成的地图，因此，进入道路和退出道路均是由至少一个车道组成，为了方便描述和便于理解，将进入道路中的车道作为进入车道，即进入道络包括至少一个进入车道，将退出道路中的车道作为退出车道，即退出道路包括至少一个退出车道。

另外，在对进入道路和退出道路进行自动挂接时，实际上是将进入道路中进入车道与退出道路中的退出车道进行挂接。

从上述描述可知，通过根据获取的道路挂接请求确定待处理的交叉路口以及该交叉路口对应的进入路口参考线和退出路口参考线，对于每个进入路口参考线，确定该进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系，该连通关系表明进入路口参考线对应的进入道路和退出路口参考线对应的退出道路如何进行挂接，则根据该连通关系，对进入道路和退出道路进行挂接，实现交叉路口中的道路自动挂接，从而不会出现由人工对交叉路口中道路进行挂接导致道路挂接效率低以及道路挂接错误率高的问题。

另外，在确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通方向时，是根据进入路口参考线和退出路口参考线之间的夹角来确定的，下面结合一个具体的实施例对根据进入路口参考线和退出路口参考线之间的夹角确定连通方向的过程进行详细描述。

图3为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图三，本实施例在图2 实施例的基础上，对从标准地图的道路线中筛选出与路段参考线匹配的目标道路线的具体实现过程进行了详细说明，如图3所示，该方法包括：

S301、根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线。

在本实施例中，在高精度地图数据中，进入交叉路口和退出交叉路口的道路几何(包括参考线、中心线、车道边界)已制作完成，此时需要对交叉路口进行挂接。

在对交叉路口进行挂接时，需要通过人工框选需要自动挂接的进入路口参考线和退出路口参考线，即选定特定的道路，得到待处理的交叉路口。

可选的，在进行框选时，可以通过选择多边形进行框选。

另外，在确定待处理的交叉路口后，需要判断该交叉路口是否满足以下不支持挂接条件：进入路口参考线的结束点和退出路口参考线的起始点均存在挂接关系；进入路口参考线或退出路口参考线的通行方向为双方向；交叉路口为非标准交叉路口；进入车道或退出车道存在非标准车道；进入车道或退出车道的车辆通行存在时间域信息；进入路口参考线的数量不为第一预设数量。

若满足至少一个不支持挂接条件，则确定待处理的交叉路口不能进行自动挂接，需要进行人工挂接，若不满足所有不支持挂接条件，则确定待处理的交叉路口可进行自动挂接。

具体地，进入路口参考线结束点和退出路口参考线的起始点均存在挂接关系表明已经对进入路口参考线和退出路口参考线挂接，即该交叉路口已经进行挂接，无需再重复进行挂接。

具体地，非标准交叉路口包括主辅路大小交叉口、大门***叉口、环岛交叉口中的至少一个，非标准车道包括可变车道、公交车道、HOV车道和潮汐车道中的至少一个。

具体地，第一预设数量为3或4。

S302、对于每个进入路口参考线，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的夹角，并根据夹角，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通方向，其中连通方向包括左转连通、直行连通、右转连通和对侧连通。

在本实施例中，对于每个进入路口参考线，确定该进入路口参考线与每个退出路口参考线之间的夹角，并根据该进入路口参考线与每个退出路口参考线之间的夹角，确定该进入路口参考线与每个退出路口参考线之间的连通方向。

具体地，当进入路口参考线与某个退出路口参考线之间的夹角和预设左转夹角值(例如，预设左转夹角值为-90°)之间的差值在预设范围内时，表示该夹角与预设左转夹角值相近，即在预设左转夹角值上下，则确定该进入路口参考线与该退出路口参考线之间的连通方向为左转连通，即确定该退出路口参考线为该进入路口参考线的左转方向。

当进入路口参考线与某个退出路口参考线之间的夹角和预设右转夹角值(例如，预设右转夹角值为90°)之间的差值在预设范围内时，表示该夹角与预设右转夹角值相近，即在预设右转夹角值上下，则确定该进入路口参考线与该退出路口参考线之间的连通方向为右转连通，即确定该退出路口参考线为该进入路口参考线的右转方向。

当进入路口参考线与某个退出路口参考线之间的夹角和预设直行夹角值(例如，预设直行夹角值为0°)之间的差值在预设范围内时，表示该夹角与预设直行夹角值相近，即在预设直行夹角值上下，则确定该进入路口参考线与该退出路口参考线之间的连通方向为直行连通，即确定该退出路口参考线为该进入路口参考线的直行方向。

当进入路口参考线与某个退出路口参考线之间的夹角和预设对侧夹角值(例如，预设对侧夹角值为180°)之间的差值在预设范围内时，表示该夹角与预设对侧夹角值相近，即在预设对侧夹角值上下，则确定该进入路口参考线与该退出路口参考线之间的连通方向为对侧连通，即该确定该退出路口参考线为该进入路口参考线的对侧道路方向，即确定与该退出路口参考线对应的退出道路和与该进入路口参考线对应的进入道路在同一侧，该退出路口参考线与该进入路口参考线无需进行挂接。其中该预设对侧夹角值为180°。

具体地，在确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的夹角时，是根据进入路口参考线的延长线与退出路口参考线的延长线进行确定的，即按照进入路口参考线的通行方向，对进入路口参考线进行延长，得到进入路口参考线的延长线。按照与退出路口参考线的通行方向的反方向，对退出路口参考线进行延长，得到退出路口参考线的延长线。获取进入路口参考线的延长线与退出路口参考线的延长线之间的夹角，得到入路口参考线与退出路口参考线之间的夹角。

在本实施例中，按照进入路口参考线的通行方向，即该进入路口参考线对应的道路的通行方向，延长该进入路口参考线，得到该进入路口参考线的延长线，并按照与退出路口参考线的通行方向相反的方向，即与该退出路口参考线对应的道路的通行方向相反的方向，延长该退出路口参考线，得到该退出路口参考线的延长线，进入路口参考线的延长线与退出路口参考线相交，确定相交的进入路口参考线的延长线与退出路口参考线之间的夹角，便得到入路口参考线与退出路口参考线之间的夹角。

以一个具体应用场景为例，参见图4，LGRL1，LGRL2，LGRL3，LGRL4分别为进入路口参考线，LGRL’1，LGRL’2，LGRL’3，LGRL’4分别为退出路口参考线，先确定LGRL1与各退出路口参考线之间的夹角，则分别按照各退出路口参考线的通行方向的反方向，对各退出路口参考线进行延长，得到LGRL’1的延长线，LGRL’2的延长线， LGRL’3的延长线，LGRL’4的延长线。参见图5，按照LGRL1的通行方向延长LGRL1，得到LGRL1的延长线。LGRL1的延长线与LGRL’4的延长线之间的夹角为α1，LGRL1 的延长线与LGRL’2的延长线之间的夹角为α2，LGRL1的延长线与LGRL’3的延长线之间的夹角为α3，LGRL1的延长线与LGRL’1的延长线之间的夹角为α4，由于α1与预设右转夹角值相近，则确定该LGRL’4为LGRL1的右转方向，由于由于α2与预设左转夹角值相近，则确定该LGRL’2为LGRL1的左转方向，由于α3与预设直行夹角值相近，则确定该LGRL’3为LGRL1的直行方向，由于α4与预设直行夹角值相近，则确定该LGRL’1为LGRL1的对侧道路方向。

S303、根据连通方向，对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

在本实施例中，根据进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通方向，对交叉路口中的与该进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与该进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

在本实施例中，通过确定进入路口参考线和退出路口参考线之间的夹角确定出进入路口参考线和退出路口参考线之间的连通方向，以供根据该连通方向，对相关道路进行自动挂接。

具体地，将进入道路中进入车道与退出道路中的退出车道进行挂接时，实际上是将进入车道的车道中心线与退出车道的车道中心线进行挂接，下面结合一个具体的实施例对将进入车道的车道中心线与退出车道的车道中心线进行挂接的过程进行详细描述。

图6为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图三，本实施例在图2 实施例的基础上，对对将进入车道的车道中心线与退出车道的车道中心线进行挂接的具体实现过程进行了详细说明，如图6所示，该方法包括：

S601、根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线。

本实施例中的S601的实现过程与图2实施例中S202的实现过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S602、对于每个进入路口参考线，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系。

在本实施例中的确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系的过程与上述实施例中确定连通关系的过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S603、获取每个进入车道的车道中心线，得到进入车道中心线，并获取每个退出车道的车道中心线，得到退出车道中心线。

在本实施例中，对于每个进入路口参考线，获取该进入路口参考线对应的进入道路所包括的车道，得到该进入路口参考线对应的进入车道，将进入车道的车道中心线作为进入车道中心线，从而可以得到该进入路口参考线对应的进入车道中心线。

对于每个退出路口参考线，获取该退出路口参考线对应的退出道路所包括的车道，得到该退出路口参考线对应的退出车道，将退出车道的车道中心线作为退出车道中心线，从而可以得到该退出路口参考线对应的退出车道中心线。

可选的，当进入车道中心线的长度较短时，例如人工框选的范围较小，则按照进入车道中心线对应的进入路口参考线的通行方向的反方向，延长该进入车道中心线以使延长后的车道中心线的长度满足预设长度，例如，等于10米。

S604、对于每个进入车道中心线，确定进入车道中心线的车道方向，并根据车道方向和连通关系，确定进入车道中心线对应的退出车道中心线。

在本实施例中，对于一个进入路口参考线对应的每个进入车道中心线，确定该进入车道中心线的车道方向，该车道方向表示该进入车道中心线所代表的通行方向，然后根据该进入车道中心线的车道方向确定该进入车道中心线对应的退出车道中心线，即确定与该进入车道中心线存在挂接关系的退出车道中心线。

具体地，在确定进入车道中心线的车道方向时，可以通过以下几种方式进行确定。

第一种方式，获取与进入车道中心线相交的导向箭头。获取导向箭头的方向，并根据导向箭头的方向得到进入车道中心线的车道方向，即从导向箭头中确定目标导向箭头，其中目标导向箭头与进入车道中心线的结束点的距离小于或等于预设距离差值；获取目标导向箭头的方向，得到进入车道中心线的车道方向。

在本实施例中，路面上一般有指示方向的导向箭头，因此，可以获取与进入车道中心线相交的导向箭头来确定该进入车道中心线的车道方向，由于沿与车道中心线的平行方向，车道上的导向箭头可能会发生变化，例如，如图7所示，由表示直行方向的箭头变化为表示左转方向的箭头，因此，在获取到与进入车道中心线相交的导向箭头后，从获取的导向箭头中确定目标导向箭头，该目标导向箭头与进入车道中心线的结束点的距离小于或等于预设距离差值，即获取与交叉路口中的道路相交部分距离较近的导向箭头。

当目标导向箭头的数量等于1时，则将该目标导向箭头的方向，即该目标导向箭头指示的方向作为该进入车道中心线的车道方向，如图8中与lane2相交的导向箭头的方向为该lane2的车道方向，与lane3相交的导向箭头的方向为该lane3的车道方向。当目标导向箭头的数量大于1时，则将与进入车道中心线的结束点距离最小的目标导向箭头的方向，即最先追溯到的目标导向箭头作为该进入车道中心线的车道方向，从而实现车道方向的准确获取。

在确定不存在与进入车道中心线相交的导向箭头时，则按照与进入车道中心线垂直的方向，以进入车道中心线的结束点为起点，绘制缓冲区，从该缓冲区内获取目标导向箭头，例如，如图8所示，将以lane1的结束点为起点，行驶方向反方向10米内，沿lane1行驶方向的垂线方向做3米缓冲区，从该缓冲区内获取目标导向箭头。

第二种方式，获取车道中心线对应的车道序号。基于预设车道方向规则，根据车道中心线对应的车道序号，得到进入车道中心线的车道方向。

在本实施例中，对于进入路口参考线对应的每个进入车道中心线所对应的车道序号，按照预设车道方向规则以及根据该进入车道中心线对应的车道序号，确定该进入车道中心线的车道方向，从而实现车道方向的快速获取。

可选的，预设车道方向规则为车道序号最小的车道中心线的车道方向为左转方向，车道序号最大的车道中心线的车道方向为右转方向，剩余的车道中心线的车道方向为直行方向。例如，进入路口参考线对应有4个车道，即对应有4个进入车道中心线，分别为进入车道中心线1，进入车道中心线2，进入车道中心线3和进入车道中心线4。进入车道中心线1的车道序号为1，进入车道中心线2的车道序号为2，进入车道中心线3的车道序号为3，进入车道中心线4的车道序号为4，则确定进入车道中心线1的车道方向为左转方向，确定进入车道中心线4的车道方向为右转方向，确定进入车道中心线2和3的车道方向为直行方向。

需要说明，在确定车道方向时，可以按照上述第一种方式和第二种方式中的任意一种方式确定车道方向，也可以在按照第一种方式确定车道方向失败时，按照第二种方式确定车道方向。

另外，在确定进入车道中心线的车道方向后，可以对其进行渲染显示，以供人工可以根据实际情况确认车道方向，当确认车道方向有误时可更改车道方向，更改后的车道方向实时渲染，从而保证车道方向的正确性。

可选的，根据车道方向和连通关系，确定进入车道中心线对应的退出车道中心线，包括：

获取进入车道中心线中的转向进入车道中心线，其中转向进入车道中心线为左转进入车道中心线或右转进入车道中心线，左转进入车道中心线的车道方向为左转方向，右转进入车道中心线的车道方向为右转方向。

从退出车道中心线中获取第一退出车道中心线，其中与第一退出车道中心线对应的退出路口参考线和与转向进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为左转连通或右转连通。

根据第一退出车道中心线，确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线，其中转向退出车道中心线包括左转退出车道中心线或右转退出车道中心线。

在本实施例中，为了实现对车道中心线的快速准确挂接，可以先对与进入交叉路口参考线对应的所有进入车道中心线中的左转进入车道中心线和右转进入车道中心线进入挂接。

其中，与第一退出车道中心线对应的退出路口参考线是指与第一退出车道中心线对应的退出车道对应的退出路口参考线。与转向进入车道中心线对应的进入路口参考线是指与转向进入车道中心线对应的进入车道对应的进入路口参考线。

具体地，在转向进入车道中心线为左转进入车道中心线时，与第一退出车道中心线对应的退出路口参考线和与转向进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为左转连通，则根据第一退出车道中心线，确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线，包括：

在左转进入车道中心线的数量等于1时，获取第一退出车道中心线对应的车道序号，并从车道序号中获取最小的车道序号。

获取最小的车道序号对应的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线。

在左转进入车道中心线的数量大于1时，根据第一退出车道中心线对应的车道序号，从第一退出车道中心线中确定第一目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线，其中第一目标数量和左转进入车道中心线的数量相同。

在本实施例中，在对左转进入车道中心线进行挂接时，该第一退出车道中心线对应的退出路口参考线为该左转进入车道中心线对应的进入路口参考线的左转方向。

具体地，当左转进入车道中心线的数量等于1时，获取各第一退出车道中心线对应的车道序号，并从车道序号中获取最小的车道序号，将最小的车道序号对应的第一退出车道中心线作为该左转进入车道中心线对应的左转退出车道中心线，该左转进入车道中心线与该左转退出车道中心线存在挂接关系，例如，图9中的左转进入车道中心线的车道序号为n，有两个第一退出车道中心线，车道序号分别为m，m+1，则将该左转进入车道中心线与车道序号为m的第一退出车道中心线存在挂接关系，即该车道序号为m的第一退出车道中心线为该左转进入车道中心线对应的左转退出车道中心线。

具体地，当左转进入车道中心线的数量大于1时，根据第一退出车道中心线对应的车道序号，从第一退出车道中心线中确定第一目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线，其中第一目标数量和左转进入车道中心线的数量相同。

当左转进入车道中心线的数量大于1时，按照第一退出车道中心线对应的车道序号由小到大的顺序，从第一退出车道中心线中确定第一目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线，即从第一退出车道中心线中确定车道序号较小的第一退出车道中心线，得到左转目标退出车道中心线。该第一目标数量和左转进入车道中心线的数量相同。然后按照车道序号由小到大的顺序，将左转目标退出车道中心线和左转进入车道中心线进行一一对应，确定各个左转进入车道中心线对应的左转退出车道中心线。例如，图10中的车道序号为n的左转进入车道中心线对应的左转退出车道中心线的车道序号为m，车道序号为n+1的左转进入车道中心线对应的左转退出车道中心线的车道序号为m+1。

可选的，在转向进入车道中心线为左转进入车道中心线时，根据第一退出车道中心线，确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线，包括：

对于每个退出路口参考线，统计退出路口参考线对应的退出车道的第一数量，并获取退出路口参考线对应的进入路口参考线，得到目标进入路口参考线。统计所有目标进入路口参考线各自对应的转向进入车道的数量，得到第二数量。若第一数量和第二数量不同，则基于预设车道分配规则，根据第一数量得到第二目标数量，并从第一退出车道中心线中确定第二目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线。

在本实施例中，当第一数量和第二数量不同时，表明进入车道和退出车道数量不一致时，无法每个进入车道分配一个独立的退出车道时，则基于预设车道分配规则，根据第一数量得到第二目标数量，并从第一退出车道中心线中确定第二目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线。例如，参见图11，交叉路口为T字型路口时，无对向直行车道的，第一数量和第二数量不同，则按照预设预设车道分配规则确定左转退出车道中心线。

其中，目标进入路口参考线对应的转向进入车道为与目标进入路口参考线对应的转向进入车道中心线对应的进入车道，例如，图11中的左转车道和右转车道均为转向进入车道。

其中，预设车道分配规则为右转优先左转原则，即当第一数量为N，且N为奇数时，右转退出车道中心线的数量为(N+1)/2，左转退出车道中心线的数量为(N-1)/2，当N为偶数时，右转退出车道中心线和左转退出车道中心线均为N/2，例如，图11中第一数量为3，第二数量为2，第一数量和第二数量不同，则右转退出车道中心线的数量为2，左转退出车道中心线的数量为1。

在转向进入车道中心线为右转进入车道中心线时，相应的，与第一退出车道中心线对应的退出路口参考线和与转向进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为右转连通，则根据第一退出车道中心线，确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线，包括：

在右转进入车道中心线的数量等于1时，获取第一退出车道中心线对应的车道序号，并从车道序号中获取最大的车道序号。

获取最大的车道序号对应的第一退出车道中心线，得到右转退出车道中心线。

在右转进入车道中心线的数量大于1时，根据第一退出车道中心线对应的车道序号，从第一退出车道中心线中确定第二目标数量的第一退出车道中心线，得到右转退出车道中心线，其中第二目标数量和右转进入车道中心线的数量的数量相同。

在本实施例中，在对右转进入车道中心线进行挂接时，该第一退出车道中心线对应的退出路口参考线为该右转进入车道中心线对应的进入路口参考线的右转方向。

其中，与第一退出车道中心线对应的退出路口参考线是指与第一退出车道中心线对应的退出车道对应的退出路口参考线，与转向进入车道中心线对应的进入路口参考线是指与转向进入车道中心线对应的进入车道对应的进入路口参考线。

可选的，在转向进入车道中心线为右转进入车道中心线时，根据第一退出车道中心线，确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线，包括：

对于每个退出路口参考线，统计退出路口参考线对应的退出车道的第一数量，并获取退出路口参考线对应的进入路口参考线，得到目标进入路口参考线。统计所有目标进入路口参考线各自对应的转向进入车道的数量，得到第二数量。若第一数量和第二数量不同，则基于预设车道分配规则，根据第一数量得到第二目标数量，并从第一退出车道中心线中确定第二目标数量的第一退出车道中心线，得到右转退出车道中心线。

在本实施例中，确定右转退出车道中心线的过程与上述确定左转退出中心线的过程类似，在此，不再对其进行赘述。

另外，在确定右转退出车道中心线和左转退出车道中心线之后，继续确定直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线，具体过程包括：获取进入车道中心线中的直行进入车道中心线，其中直行进入车道中心线的车道方向为直行方向。从退出车道中心线中获取第二退出车道中心线，其中与第二退出车道中心线对应的退出路口参考线和与直行进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为直行连通。根据第二退出车道中心线，确定直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

其中，与第二退出车道中心线对应的退出路口参考线是指与第二退出车道中心线对应的退出车道对应的退出路口参考线，与直行进入车道中心线对应的进入路口参考线是指与直行进入车道中心线对应的进入车道对应的进入路口参考线。

在本实施例中，从所有退出车道中心线中确定出第二退出车道中心线，该第二退出车道中心线对应的退出路口参考线为直行进入车道中心线对应的进入路口参考线的直行方向，然后从该第二退出车道中心线中确定该直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

具体地，在从该第二退出车道中心线中确定该直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线时，先从第二退出车道中心线中确定第三退出车道中心线，其中第三退出车道中心线为第二退出车道中心线中除左转退出车道中心线和右转退出车道中心线以外的第二退出车道中心线。然后对于每个直行进入车道中心线，根据预设直行分配规则，从第三退出车道中心线中确定直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

在本实施例中，第二退出车道中心线可能会存在已经确定的左转退出车道中心线和右转退出车道中心线，因此，可以先从第二退出车道中心线中排出已经确定的左转退出车道中心线和右转退出车道中心线，将剩余的退出车道中心线作为第三退出车道中心线，然后按照预设直行分配规则，从第三退出车道中心线中选择直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

其中，预设直线分配规则包括角度最小规则。对于每条直行进入车道中心线，获取该直行进入车道中心线与各个挂接直行中心线之间的夹角值，该直行挂接中心线为该直行进入车道中心线与第三退出车道中心线进行挂接得到的。将夹角值最小的挂接直行中心线对应的第三退出车道中心线作为该直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

可选的，预设直线分配规则还包括交通流平衡规则。当车道数较多，按照角度最小规则进行挂接，会导致某个车道的交通压力较大，例如，某个退出车道中心线挂接的进入车道中心线的数量与该退出车道中心线相邻的退出车道中心线所挂接的进入车道中心线的数量相差较大，例如，大于1，则提示人工确认，以保证交叉路口中的挂接关系的准确度。

在本实施例中，在确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线后，将两者进行挂接得到挂接转向车道中心线。为了避免车辆冲突，目标挂接转向车道中心线之间不能存在交叉，各目标挂接转向车道中心线对应的进入车道中心线所对应的进入路口参考线相同，且各目标挂接转向车道中心线对应的退出车道中心线所对应的退出路口参考线相同。例如，交叉路口包括进入道路A和退出路口B，进入道路A包括进入车道a1和进入车道a2，退出路口包括退出车道b1和退出车道b2，进入车道a1的车道中心线为左转进入车道中心线1，进入车道a2的车道中心线为左转进入车道中心线2，退出车道a1的车道中心线为左转退出车道中心线1，退出车道a2的车道中心线为左转进入车道中心线2，左转进入车道中心线1与左转退出车道中心线1之间存在挂接关系，对其进行挂接得到挂接转向车道中心线1，同理，对右转进入车道中心线2与右转退出车道中心线2进行挂接得到挂接转向车道中心线2，由于挂接转向车道中心线1和2对应的进入路口参考线相同，即对应的进入道路相同，且挂接转向车道中心线1和2对应的退出路口参考线相同，即对应的退出道路相同，则挂接转向车道中心线1和2之间不能存在交叉。

另外，在确定直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线后，将两者进行挂接得到挂接直行车道中心线，为了避免车辆冲突，目标挂接直行车道中心线之间不能存在交叉，各目标挂接直行车道中心线对应的进入车道中心线所对应的进入路口参考线相同，且各目标挂接直行车道中心线对应的退出车道中心线所对应的退出路口参考线相同。

另外，对应同一条的进入车道中心线的挂接车道中心线(包括挂接转向车道中心线和挂接直行车道中心线)之间不能重合和交叉，即当一条进入车道中心线对应多条挂接车道中心线时，该多条挂接车道中心线之间不能重合或交叉。

S605、对进入车道中心线和与进入车道中心线对应的退出车道中心线进行挂接。

在本实施例中，在确定存在挂接关系的进入车道中心线和退出车道中心线后，将该进入车道中心线和与其存在挂接关系的退出车道中心线进行挂接，即将该进入车道中心线和与其对应的退出车道中心线进行挂接。

具体地，将两条中心线挂接，实际上是将两条中心线的结束点通过曲线进行连接，即进行自动拟合绘制曲线以将进入车道中心线和与其对应的退出车道中心线进行连接，拟合得到的曲线为挂接车道中心线，从而实现车道中心线的自动挂接。

其中，在绘制曲线时，需要确定若干个形状点，然后对该形状点进行自动拟合。其中，绘制左转进入车道中心线和左转退出车道中心线之间的曲线，即绘制左转挂接中心线时，或，绘制右转进入车道中心线和右转退出车道中心线之间的曲线，即绘制右转挂接中心线时，确定的形状点之间的距离需大于一定距离，以保证绘制的曲线较为光滑，例如，如图12所示，根据形状点A、B和C绘制左转挂接中心线，根据形状点1，2和3绘制一条右转挂接中心线，根据形状点1，4和5绘制另一条右转挂接中心线。

另外，在将交叉路口中的进入车道中心线和退出车道中心线挂接完毕后，得到多个挂接车道中心线，根据挂接车道中心线可以确定相关的挂接车道信息，下面将结合一个具体实施例对根据挂接车道中心线可以确定相关的挂接车道信息的实现过程进行了详细说明。

图13为本发明实施例提供的电子地图道路挂接方法的流程示意图四，本实施例在上述任意实施例的基础上，对从标准地图的道路线中筛选出与路段参考线匹配的目标道路线的具体实现过程进行了详细说明，如图13所示，该方法包括：

S1301、根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线。

S1302、对于每个进入路口参考线，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系，并根据连通关系，对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

本实施例中S1301至S1302的实施过程与上述图2实施例中的S201至S202的实施过程类似，在此，不再对其进行赘述。

S1303、对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接，得到多个挂接车道中心线。

在本实施例中，在对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接后，表明已经将需要进行挂接的进入车道中心线和退出车道中心线挂接完毕后，会得到多个挂接车道中心线，该挂接车道中心线是指进入车道中心线与其对应的退出车道中线之间的挂接部分，即挂接曲线，如图10中的挂接曲线。

S1304、根据多个挂接车道中心线，生成挂接车道中心线的挂接道路，其中挂接道路包括挂接车道中心线对应的挂接车道边界，挂接参考线和挂接非参考线中的至少一种。

在本实施例中，在生成挂接车道中心线时，同时也会生成挂接车道中心线对应的挂接车道。在得到车道中心线对应的挂接车道后，确定同向的挂接车道，即同向的挂接车道中心线，生成相应的挂接道路。

其中，同向的挂接车道中心线对应的进入车道中心线所对应的进入路口参考线相同，且其对应的退出车道中心线所对应的退出路口参考线也相同。例如，挂接车道中心线 1对应的进入车道中心线为进入车道中心线1，且其对应的退出车道中心线为退出车道中心线1，挂接车道中心线2对应的进入车道中心线为进入车道中心线2，且其对应的退出车道中心线为退出车道中心线2，进入车道中心线1和进入车道中心线2对应的进入路口参考线均为进入路口参考线1，退出车道中心线1和退出车道中心线2 对应的退出路口参考线均为退出路口参考线1，则挂接车道中心线1和挂接车道中心线2为同向的挂接车道中心线，相应的，挂接车道中心线1对应的挂接车道1和挂接车道中心线2对应的挂接车道2为同向的挂接车道，挂接车道1和挂接车道2组成挂接道路。

具体地，挂接道路包括挂接车道中心线对应的挂接车道边界，挂接参考线，挂接非参考线等。

其中，一条车道中心线对应两条车道边界，挂接车道中心线对应的挂接车道边界为挂接车道中心线对应的挂接车道的两条车道边界。参见图14，挂接车道中心线为进入车道中心线lane1和退出车道中心线lane2的交叉口内挂接，则挂接车道中心线的两条车道边界对应为进入车道中心线lane1和退出车道中心线lane2的车道边界的挂接，即挂接车道中心线的左侧车道边界为lane1的左侧车道边界mark1和lane2的左侧车道边界mark2的挂接，挂接车道中心线的右侧车道边界为lane1的右侧车道边界mark1’和lane2的右侧车道边界mark2’的挂接。

可选的，预设挂接车道中心线共用车道边界规则。当两条挂接车道中心线的生成的挂接车道边界出现完全重叠时，则只保留其中一条挂接车道边界，即两条车道中心线存在共用一条挂接车道边界。

可选的，预设对侧左转挂接车道边界之间不重叠或不交叉规则。如图15中的a所示，当左转进入车道中心线对应的挂接车道中心线的挂接车道边界，与其对侧左转进入车道中心线对应的挂接车道中心线的挂接车道边界存在重叠或交叉时，需调节以保证挂接车道边界的最小距离不小于预设间距限值(例如L1)，从而使该左转进入车道中心线与该左转进入车道中心线的对侧左转进入车道中心线之间不存在重叠或交叉(如图15中的b所示)。该对侧左转进入车道中心线所对应的路口参考线与该左转进入车道中心线对应的进入路口参考线的连通方向为直行连通。在根据挂接车道边界不重叠或不交叉规则绘制左转挂接车道中心线对应的车道边界时，可以指导车辆左转时不与对侧左转车辆冲突。

其中，在得到挂接道路后，还可以根据挂接道路对应的挂接车道边界确定该挂接道路的挂接参考线，即从挂接道路对应的挂接车道边界中选择一条挂接车道边界(例如，选择序号为2的挂接车道边界)，并将其确定为目标挂接车道边界，然后在该目标挂接车道边界的位置上生成该挂接道路的挂接参考线。

其中，在得到挂接参考线后，若存在进入车道中心线对应的进入路口参考线，与挂接车道中心线对应的挂接参考线未挂接，则在进入路口参考线与挂接参考线之间生成非参考线；或存在挂接车道中心线对应的挂接参考线，与退出车道中心线对应的退出路口参考线未挂接，则在挂接参考线与退出路口参考线之间生成非参考线，以提供道路参考线之间的逻辑连接。

可选的，在预览模式下，当确定交叉路口的挂接车道中心线及其挂接道路之后，根据该挂接车道中心线和其对应的挂接道路，对交叉路口进行渲染显示，生成交叉路口的预览画面。

其中，该预览画面包括挂接车道中心线和挂接道路对应的挂接道路元素，即挂接道路所包括的挂接道路元素，该挂接道路元素包括挂接车道边界，挂接参考线和挂接非参考线中的至少一种，例如，当挂接道路包括挂接车道边界时，挂接道路元素便包括车道边界；又例如，当挂接道路包括挂接车道边界，挂接参考线和挂接非参考线时，挂接道路元素便包括挂接车道边界，挂接参考线和挂接非参考线。

另外，可选的，在获取到修改指令后，根据修改指令对预览画面进行相应的修改操作。

在本实施例中，在预览模式下，若接收到用户输入的修改指令，则根据该修改指令对预览画面中的相关元素进行修改，以便于用户对挂接结果的修改。

在本实施例中，可选的，在得到挂接道路后，确定该挂接道路所包括的挂接道路元素对应的相关信息，以确定挂接道路信息。

具体地，挂接道路信息包括挂接车道边界的信息，挂接参考线的信息，挂接非参考线的信息等信息。

其中，挂接车道中心线信息为车道中心线的属性，例如，该车道中心线是交叉口内车道，根据车道中心线信息可以指导驾驶功能控制。

其中，挂接车道边界信息为车道边界的属性，例如，该车道边界是不可跨越的。挂接参考线信息为参考线的属性，例如，该挂接参考线与哪些挂接参考线属于一个交叉口。

图16为本发明实施例提供的电子地图道路挂接设备的结构示意图。如图16所示，该电子地图道路挂接设备16包括：信息获取模块161和处理模块162。

其中，信息获取模块161，用于根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线。

处理模块162，用于对于每个进入路口参考线，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通关系，并根据连通关系，对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接。

在一种可能的设计中，进入道路包括至少一个进入车道，退出道路包括至少一个退出车道。

处理模块162，还用于获取每个进入车道的车道中心线，得到进入车道中心线，并获取每个退出车道的车道中心线，得到退出车道中心线。处理模块162，还用于对于每个进入车道中心线，确定进入车道中心线的车道方向，并根据车道方向和连通关系，确定进入车道中心线对应的退出车道中心线。处理模块162，还用于对进入车道中心线和与进入车道中心线对应的退出车道中心线进行挂接。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于获取与进入车道中心线相交的导向箭头。

处理模块162，还用于获取导向箭头的方向，并根据导向箭头的方向得到进入车道中心线的车道方向。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于在导向箭头的数量等于1时，将导向箭头的方向作为进入车道中心线的车道方向。

处理模块162，还用于在导向箭头的数量大于1时，从导向箭头中确定距离交叉路口最近的导向箭头，并将最近的导向箭头的方向作为进入车道中心线的车道方向。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于获取车道中心线对应的车道序号。

处理模块162，还用于基于预设车道方向规则，根据车道中心线对应的车道序号，得到进入车道中心线的车道方向。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于获取进入车道中心线中的转向进入车道中心线，其中转向进入车道中心线为左转进入车道中心线或右转进入车道中心线。

处理模块162，还用于从退出车道中心线中获取第一退出车道中心线，其中与第一退出车道中心线对应的退出路口参考线和与转向进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为左转连通或右转连通。处理模块162，还用于根据第一退出车道中心线，确定转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于在转向进入车道中心线为左转进入车道中心线时，在左转进入车道中心线的数量等于1时，获取第一退出车道中心线对应的车道序号，并从车道序号中获取最小的车道序号。处理模块162，还用于获取最小的车道序号对应的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线。处理模块162，还用于在左转进入车道中心线的数量大于1时，根据第一退出车道中心线对应的车道序号，从第一退出车道中心线中确定第一目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线，其中第一目标数量和左转进入车道中心线的数量相同。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于在转向进入车道中心线为左转进入车道中心线时，对于每个退出路口参考线，统计退出路口参考线对应的退出车道的第一数量，并获取退出路口参考线对应的进入路口参考线，得到目标进入路口参考线。

处理模块162，还用于统计所有目标进入路口参考线各自对应的转向进入车道的数量，得到第二数量。处理模块162，还用于若第一数量和第二数量不同，则基于预设车道分配规则，根据第一数量得到第二目标数量，并从第一退出车道中心线中确定第二目标数量的第一退出车道中心线，得到左转退出车道中心线。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于获取进入车道中心线中的直行进入车道中心线，其中直行进入车道中心线的车道方向为直行方向。处理模块162，还用于从退出车道中心线中获取第二退出车道中心线，其中与第二退出车道中心线对应的退出路口参考线和与直行进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为直行连通。处理模块162，还用于根据第二退出车道中心线，确定直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于从第二退出车道中心线中确定第三退出车道中心线，其中第三退出车道中心线为第二退出车道中心线中除左转退出车道中心线和右转退出车道中心线以外的第二退出车道中心线。处理模块162，还用于对于每个直行进入车道中心线，根据预设直行分配规则，从第三退出车道中心线中确定直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

在一种可能的设计中，连通关系包括连通方向。处理模块162，还用于确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的夹角。处理模块162，还用于根据夹角，确定进入路口参考线与退出路口参考线之间的连通方向，其中连通方向包括左转连通、直行连通、右转连通和对侧连通。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于获取进入路口参考线的通行方向和退出路口参考线的通行方向。

处理模块162，还用于按照进入路口参考线的通行方向，对进入路口参考线进行延长，得到进入路口参考线的延长线。处理模块162，还用于按照与退出路口参考线的通行方向的反方向，对退出路口参考线进行延长，得到退出路口参考线的延长线。处理模块162，还用于获取进入路口参考线的延长线与退出路口参考线的延长线之间的夹角，得到入路口参考线与退出路口参考线之间的夹角。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于对交叉路口中的与进入路口参考线对应的进入道路和交叉路口中的与进入路口参考线对应的退出道路进行挂接，得到多个挂接车道中心线。处理模块162，还用于根据多个挂接车道中心线，生成挂接车道中心线的挂接道路，其中挂接道路包括挂接车道中心线对应的挂接车道边界，挂接参考线和挂接非参考线中的至少一种。

在一种可能的设计中，处理模块162，还用于生成交叉路口的预览画面，其中预览画面包括挂接车道中心线和挂接道路对应的挂接道路元素。处理模块162，还用于在获取到修改指令后，根据修改指令对预览画面进行相应的修改操作。

本实施例提供的电子地图道路挂接设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图17为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图17所示，本实施例的电子设备17包括：至少一个处理器171和存储器172。其中，处理器171、存储器172通过总线173连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器171执行存储器172存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器171执行上述方法实施例中的电子地图道路挂接方法。

处理器171的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图17所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器可能包含高速 RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连 (Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的电子地图道路挂接方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备 (可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种电子地图道路挂接方法，其特征在于，包括：

根据获取的道路挂接请求，获取待处理的交叉路口及其对应的路口参考线，其中所述路口参考线包括进入路口参考线和退出路口参考线；

对于每个进入路口参考线，确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的连通关系，并根据所述连通关系，对所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的进入道路和所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的退出道路进行挂接；

对所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的进入道路和所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的退出道路进行挂接，得到多个挂接车道中心线；

根据所述多个挂接车道中心线，生成所述挂接车道中心线的挂接道路，其中所述挂接道路包括所述挂接车道中心线对应的挂接车道边界，挂接参考线和挂接非参考线中的至少一种；

当确定所述交叉路口的挂接车道中心线及其挂接道路之后，根据所述挂接车道中心线和其对应的挂接道路，对所述交叉路口进行渲染显示，生成所述交叉路口的预览画面；在获取到修改指令后，根据所述修改指令对所述预览画面进行相应的修改操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入道路包括至少一个进入车道，退出道路包括至少一个退出车道；

所述根据所述连通关系，对所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的进入道路和所述交叉路口中的与所述进入路口参考线对应的退出道路进行挂接，包括：

获取每个进入车道的车道中心线，得到进入车道中心线，并获取每个退出车道的车道中心线，得到退出车道中心线；

对于每个进入车道中心线，确定所述进入车道中心线的车道方向，并根据所述车道方向和所述连通关系，确定所述进入车道中心线对应的退出车道中心线；

对所述进入车道中心线和与所述进入车道中心线对应的退出车道中心线进行挂接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述进入车道中心线的车道方向，包括：

获取与所述进入车道中心线相交的导向箭头；

获取所述导向箭头的方向，并根据所述导向箭头的方向得到所述进入车道中心线的车道方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道方向和所述连通关系，确定所述进入车道中心线对应的退出车道中心线，包括：

获取所述进入车道中心线中的转向进入车道中心线，其中所述转向进入车道中心线为左转进入车道中心线或右转进入车道中心线；

从所述退出车道中心线中获取第一退出车道中心线，其中与所述第一退出车道中心线对应的退出路口参考线和与所述转向进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为左转连通或右转连通；

根据所述第一退出车道中心线，确定所述转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在转向进入车道中心线为左转进入车道中心线时，所述根据所述第一退出车道中心线，确定所述转向进入车道中心线对应的转向退出车道中心线，包括：

在所述左转进入车道中心线的数量等于1时，获取所述第一退出车道中心线对应的车道序号，并从所述车道序号中获取最小的车道序号，获取最小的车道序号对应的第一退出车道中心线，得到所述左转退出车道中心线，在所述左转进入车道中心线的数量大于1时，根据所述第一退出车道中心线对应的车道序号，从所述第一退出车道中心线中确定第一目标数量的第一退出车道中心线，得到所述左转退出车道中心线，其中所述第一目标数量和所述左转进入车道中心线的数量相同；和/或

对于每个退出路口参考线，统计所述退出路口参考线对应的退出车道的第一数量，并获取所述退出路口参考线对应的进入路口参考线，得到目标进入路口参考线，统计所有目标进入路口参考线各自对应的转向进入车道的数量，得到第二数量，若所述第一数量和所述第二数量不同，则基于预设车道分配规则，根据所述第一数量得到第二目标数量，并从所述第一退出车道中心线中确定第二目标数量的第一退出车道中心线，得到所述左转退出车道中心线。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道方向和所述连通关系，确定所述进入车道中心线对应的退出车道中心线，包括；

获取所述进入车道中心线中的直行进入车道中心线，其中所述直行进入车道中心线的车道方向为直行方向；

从所述退出车道中心线中获取第二退出车道中心线，其中与所述第二退出车道中心线对应的退出路口参考线和与所述直行进入车道中心线对应的进入路口参考线之间的连通方向为直行连通；

根据所述第二退出车道中心线，确定所述直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二退出车道中心线，确定所述直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线，包括：

从所述第二退出车道中心线中确定第三退出车道中心线，其中所述第三退出车道中心线为所述第二退出车道中心线中除左转退出车道中心线和右转退出车道中心线以外的第二退出车道中心线；

对于每个直行进入车道中心线，根据预设直行分配规则，从所述第三退出车道中心线中确定所述直行进入车道中心线对应的直行退出车道中心线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连通关系包括连通方向；

所述确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的连通关系，包括：

确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的夹角；

根据所述夹角，确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的连通方向，其中所述连通方向包括左转连通、直行连通、右转连通和对侧连通。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述进入路口参考线与所述退出路口参考线之间的夹角，包括：

获取所述进入路口参考线的通行方向和所述退出路口参考线的通行方向；

按照所述进入路口参考线的通行方向，对所述进入路口参考线进行延长，得到所述进入路口参考线的延长线；

按照与所述退出路口参考线的通行方向的反方向，对所述退出路口参考线进行延长，得到所述退出路口参考线的延长线；

获取所述进入路口参考线的延长线与所述退出路口参考线的延长线之间的夹角，得到所述入路口参考线与所述退出路口参考线之间的夹角。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至9任一项所述的电子地图道路挂接方法。

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