CN111758124A - 交通信号控制装置、交通信号控制方法以及计算机程序 - Google Patents

Abstract

根据本发明的一个方面的一种装置是能够控制目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置，并且该装置包括：获取单元，该获取单元被配置成获取在目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及控制单元，该控制单元被配置成根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果，确定是否控制下游交叉路口处对应于所述列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色。

Description

交通信号控制装置、交通信号控制方法以及计算机程序

技术领域

本发明涉及能够控制目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置、交通信号控制方法以及计算机程序。

本申请要求于2018年2月23日提交的日本专利申请No.2018-030896的优先权，该日本专利申请的完整内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

专利文献1公开了一种交通信号控制装置，该交通信号控制装置包括：获取单元，该获取单元获取由在列队中行驶的多个公共车辆构成的车辆群中的先导车辆的位置信息和该车辆群的长度；以及控制单元，该控制单元能够基于获取的信息而实行对车辆群的优先控制，该优先控制是对形成车辆群的全部公共车辆的优先控制。

专利文献1中公开的交通信号控制装置能够执行优先控制，该优先控制允许由多个公共车辆构成的车辆群优先通过交叉路口而无需将车辆群分开。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本公开特许公报No.2016-115123

发明内容

(1)根据本公开的一个方面的装置是一种能够控制目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置。装置包括：获取单元，该获取单元被配置成获取在目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及控制单元，该控制单元被配置成根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果确定是否控制下游交叉路口处的对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色。

(5)根据本公开的一个方面的方法是一种用于控制目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制方法。该方法包括：获取在目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果确定是否控制下游交叉路口处的对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色。

(6)根据本公开的一个方面的计算机程序是一种用于使计算机用作能够控制目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置的计算机程序。该计算机程序使计算机用作：获取单元，该获取单元被配置成获取在目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及控制单元，该控制单元被配置成根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果确定是否控制下游交叉路口处的对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色。

附图说明

图1是示出交通信号控制***的整体配置的道路平面视图。

图2是示出交通信号控制器的内部结构的示例的框图。

图3是示出中央装置的内部结构的示例的框图。

图4是示出下游拥塞避免控制的示例的流程图。

图5示出了由于下游拥塞避免控制而引起的交通状况变化的示例。

图6示出了由于下游拥塞避免控制而引起的交通状况变化的另一示例。

具体实施方式

<本公开要解决的问题>

如果计划行驶路线中存在下游拥塞，以列队行驶的多个车辆(下文中称为“列队车辆”)在经过交叉路口之后将在所述计划行驶路线中行驶，则变得无法通过交叉路口的列队车辆可能会阻塞交叉路口的交叉道路上的交通。专利文献1没有描述用于避免这种下游拥塞的不利影响的控制方法。

本公开的目标是提供一种能够避免以下状况的交通信号控制装置等：由于列队车辆的计划行驶路线中存在下游拥塞而导致该列队车辆变得无法通过交叉路口。

<本公开的效果>

根据本公开，能够避免由于列队车辆的计划行驶路线中存在下游拥塞而导致该列队车辆变得无法通过交叉路口的状况。

<本公开的实施例的概述>

在下文中，将列出并描述本发明的实施例的概述。

(1)一种根据本实施例的交通信号控制装置是能够控制目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置，并且该装置包括：获取单元，该获取单元被配置成获取在目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及控制单元，该控制单元被配置成根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果确定是否控制下游交叉路口处的对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色。

根据本实施例的交通信号控制装置，控制单元根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果确定是否控制下游交叉路口处的对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色。因此，能够避免由于计划行驶路线中存在下游拥塞而导致列队车辆变得无法通过目标交叉路口的状况。

(2)具体地，当列队长度长于空余空间长度时，如果对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色是指示无通行权的灯颜色，则控制单元将下游交叉路口处的对应于列队车辆的计划行驶路线的信号灯颜色改变为指示通行权的灯颜色。

在这种情况下，当下游拥塞的原因是车辆在下游交叉路口处等待信号改变时，能够尽早消除下游拥塞，从而允许列队车辆通过目标交叉路口。

(3)在本实施例的交通信号控制装置中，当列队长度长于空余空间长度时，如果列队车辆流入方向上的信号灯颜色是指示无通行权的灯颜色，则控制单元优选地将目标交叉路口处列队车辆流入方向上的信号灯颜色改变为指示通行权的灯颜色。

在这种情况下，能够防止目标交叉路口的交叉道路上存在的另一车辆进入计划行驶路线，从而防止下游拥塞的加剧。

(4)在本实施例的交通信号控制装置中，控制单元优选地根据列队长度与空余空间长度之间的比较结果向列队车辆通知列队车辆的计划行驶路线中存在/不存在下游拥塞。

在这种情况下，列队车辆的驾驶员能够在列队车辆通过目标交叉路口之前察觉到计划行驶路线中存在/不存在下游拥塞。因此，列队车辆的驾驶员能够适当地确定列队车辆是否能够通过目标交叉路口。

(5)本实施例的交通信号控制方法是由根据以上(1)到(4)所述的交通信号控制装置实行的控制方法。

因此，本实施例的交通信号控制方法具有与根据以上(1)到(4)所述的交通信号控制装置中的那些类似的效果。

(6)本实施例的计算机程序是使计算机用作根据以上(1)到(4)所述的交通信号控制装置的程序。

因此，本实施例的计算机程序具有与根据以上(1)到(4)所述的交通信号控制装置中的那些类似的效果。

<本公开的实施例的细节>

在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。以下描述的实施例的至少一些部分可以根据需要进行组合。

在本实施例中，信号灯单元的灯颜色符合日本法律。因此，信号灯单元的灯颜色包括绿色(实际上是蓝绿色)、黄色和红色。

绿色表示车辆在交叉路口处可以直行、左转和右转。黄色表示车辆不应越过停止位置(车辆无法安全地停在停止位置处的情况除外)。红色表示车辆不应越过停止位置。

因此，绿色是指示在交叉路口的流入道路上行驶的车辆在交叉路口处具有通行权的灯颜色。红色是指示在交叉路口的流入道路上行驶的车辆在交叉路口处没有通行权的灯颜色。黄色是指示车辆原则上没有通行权但只有在车辆无法安全停在停止位置时才具有通行权的灯颜色。

在一些国家，指示通行权的灯颜色(日语中为蓝色)表示为绿色。同时，在一些国家，指示原则上没有通行权的灯颜色(日本为黄色)表示为橙色或琥珀色。

(***的整体配置)

图1是示出根据本实施例的交通信号控制***的整体配置的道路平面视图。

如图1中所示，本实施例的交通信号控制***包括交通信号控制器1、信号灯单元2、路边通信装置3、中央装置4、安装在车辆5上的车载设备6等。

车辆5包括列队车辆5P，该列队车辆5P由以短车辆间距离列队行驶的多个(在图1的示例中为四个)车辆5A到5D构成。

车辆5A到5D不限于诸如卡车和公共汽车等大型车辆，并且可以是诸如出租车等乘用车。列队车辆5P可以是不同类型的车辆5A到5D的组合。

后续车辆5B和5C可以以根据CACC(合作自适应巡航控制)的严格车辆间距离跟随前面的车辆。

在本实施例中，假设列队车辆5P的先导车辆5A是有人驾驶车辆，而后续车辆5B到5D是无人驾驶车辆。然而，后续车辆5B到5D也可以是有人驾驶车辆。

交通信号控制器1经由电力线连接到安装在交叉路口J处的多个信号灯单元2。交通信号控制器1经由专用通信线路连接到安装在交通控制中心等中的中央装置4。

中央装置4利用安装在中央装置4覆盖的区域内的多个交叉路口J处的交通信号控制器1来构建局域网。因此，中央装置4可与多个交通信号控制器1通信，并且每个交通信号控制器1可与其他交叉路口J处的控制器1通信。

中央装置4在每个预确定周期(例如，1分钟)内接收由路边传感器(诸如，车辆检测器和图像传感器7)测量的传感器信息(参见图5和图6)，并在每个预确定周期(例如，2.5分钟)内基于接收到的传感器信息而计算交通指标，诸如路段行驶时间。

中央装置4可以执行交通感应控制，其中基于计算出的交通指标而调整每个交叉路口J处的信号控制参数(分割、周期长度、偏移量等)。

对于属于其覆盖区域的交通信号控制器1，中央装置4可以实行例如：协调控制，该协调控制用于调整协调的区段中包括的多个交叉路口J的偏移量；以及广域控制(区域交通控制)，其中将协调控制扩展到道路网络。

中央装置4可以在其覆盖区域中向交通信号控制器通知控制类型信息，包括是否容许特定交叉路口J处的本地感应控制。

当从中央装置4接收到的控制类型信息中包括容许进行本地感应控制的标识信息时，交通信号控制器1对主管控制器1的交叉路口J实行预确定的本地感应控制，诸如PTPS(公共运输优先***)。

基于从中央装置4接收到的信号控制参数，交通信号控制器1控制信号灯单元2的接通、断开、闪烁等。当实行本地感应控制时，交通信号控制器1可以根据控制结果来切换信号灯单元2的灯颜色。

交通信号控制器1经由预确定的通信线路连接至路边通信装置3。因此，交通信号控制器1还用作在中央装置4与路边通信装置3之间进行通信的中继器设备。

路边通信装置3是基于诸如ITS(智能运输***)无线***、无线LAN或LTE(长期演进)等预确定通信标准的中到大范围无线通信设备。因此，路边通信装置3可以与在道路上行驶的车辆5的车载设备6进行无线通信。

路边通信装置3将下行链路信息无线地发送到车载设备6。路边通信装置3可以在下行链路信息中包括由中央装置4生成的交通拥堵信息、由交通信号控制器1生成的交通信号信息(信号灯颜色切换信息)等。

当车载设备6进入路边通信装置3的通信区域(例如，在交叉路口J上游约300m内的区域)时，每个车载设备6从路边通信装置3接收下行链路信息。

车载设备6以预确定发送周期(例如，100ms)将上行链路信息发送到路边通信装置3。上行链路信息包括例如指示车辆5的行驶轨迹的探测数据。探测数据包括车辆ID、数据生成时间、车辆位置、车辆速度、车辆方位等。

路边通信装置3还可以在下行链路信息中包括关于在列队车辆5P的计划行驶路线中存在/不存在下游拥塞的消息，作为定向给列队车辆5P的供应信息。在本实施例中，中央装置4生成关于下游拥塞的存在/不存在的消息。

从列队车辆5P的车载设备6发送的探测数据包括先导车辆5A的车辆ID、车辆速度和车辆方位、列队头部位置(先导车辆5A的前端位置)、列队长度、计划行驶路线、预设减速度(恒定的)等。

列队长度例如是从列队头部位置(先导车辆5A的前端的位置)到车队尾部位置(尾部车辆5D的后端的位置)的长度。列队长度可以是从列队头部位置到尾部车辆5D的前端的位置的长度。

先导车辆5A的车载设备6基于执行与车辆5A的车辆到车辆通信的后续车辆5B到5D的数量，而指定列队车辆5P中包括的车辆的数量(图1中为4个)，并基于指定的车辆数量、每个车辆的长度和车辆间距离而计算列队长度。车载设备6将计算出的列队长度的值包括在探测数据中。

计划行驶路线是指示列队车辆5P在已经通过交叉路口J之后将走的路线的信息。计划行驶路线例如是连接到交叉路口J的道路路段的标识信息。

先导车辆5A的车载设备6对由先导车辆5A的导航设备(未示出)计算出的计划行驶路径与道路地图数据执行地图匹配，以识别通过交叉路口J之后的道路路段，并且将道路路段的标识信息包括在探测数据中。

预设减速度是从制动器开始工作到车辆5安全停止时的减速度的代表值(例如，平均值)。通常而言，车辆5越重，车辆5平稳地停止就越困难。

因此，当列队车辆5P中包括的车辆是诸如卡车等货运车辆时，可以根据其载荷采用不同的预设减速度值。在这种情况下，例如对于重载的车辆，预设减速度的值可以逐步减小。

[交通信号控制器的结构]

图2是示出交通信号控制器1的内部结构的示例的框图。

如图2中所示，交通信号控制器1包括控制单元101、灯驱动单元102、通信单元103和存储单元104。

控制单元101由一个或多个微型计算机实现，并且经由内部总线连接到灯驱动单元102、通信单元103和存储单元104。控制单元101控制这些硬件单元的操作。

控制单元101通常根据由中央装置4基于交通感应控制而确定的信号控制参数来确定每个信号灯单元2的灯颜色切换定时。

当来自中央装置4的控制类型信息容许本地感应控制时，控制单元101可以根据在交通信号控制器1中执行的本地感应控制的结果来确定每个信号灯单元2的灯颜色切换定时。

灯驱动单元102包括半导体中继器(未示出)，并且基于由控制单元101确定的信号切换定时，来接通/断开被供应给信号灯单元2的信号灯中的每个的AC电压(AC 100V)或DC电压。

通信单元103是与中央装置4和路边通信装置3执行有线通信的通信接口。在从中央装置4接收到信号控制参数后，通信单元103将参数发送到控制单元101。在从中央装置4接收到定向给车辆的供应信息后，通信单元103将所述供应信息发送到路边通信装置3。

通信单元103几乎实时地(例如，以0.1秒到1.0秒的间隔)从路边通信装置3接收包括列队车辆5P的车辆5的探测数据。

存储单元104由诸如硬盘或半导体存储器等存储介质实现。存储单元104在其中临时存储由通信单元103接收到的各种类型的信息(信号控制参数、探测数据等)。

存储单元104还在其中存储计算机程序，该计算机程序允许控制单元101实现本地感应控制等。

[中央装置的结构]

图3是示出中央装置4的内部结构的示例的框图。

如图3中所示，中央装置4包括控制单元401、通信单元(获取单元)402和存储单元403。

控制单元401由工作站(WS)、个人计算机(PC)等实现。控制单元401从交通信号控制器1和路边通信装置3收集各种类型的信息，处理(操作)并存储信息，并且全面地执行信号控制、信息供应等。

控制单元401经由内部总线连接到前面提及的硬件单元，并且控制这些单元的操作。

通信单元402是经由通信线路连接到LAN侧的通信接口。通信单元402以每个预确定周期(例如，1.0分钟到2.5分钟)将交叉路口J处的信号灯单元2的信号控制参数发送到交通信号控制器1。

通信单元402从交通信号控制器1接收探测数据，该探测数据由路边通信装置3获取并且对于将由中央装置4执行的交通感应控制(中央感应控制)是必要的。通信单元402将信号控制参数、控制类型信息等发送到交通信号控制器1。

在图1的示例中，中央装置4的通信单元402经由交通信号控制器1接收从路边通信装置3向上行链路发送的探测数据。然而，通信单元402也可以通过与路边通信装置3的直接通信来接收探测数据。

通信单元402用作获取单元，该获取单元用于获取对于为列队车辆5P生成供应信息是必要的信息(列队长度、计划行驶路线等)。

存储单元403由硬盘、半导体存储器等实现，并且在其中存储实行下面描述的下游拥塞避免控制(图4)的计算机程序。

存储单元403在其中存储对实行下游拥塞避免控制是必要的信息，诸如步骤信息，包括各步骤的信号灯颜色和每个步骤的秒数以及交叉路口J的位置。

存储单元403在其中临时存储由控制单元401生成的信号控制参数、从路边通信装置3接收到的探测数据等。

控制单元401从存储单元403中读出前面提及的计算机程序并执行信息处理，从而实行“下游拥塞避免控制”，以避免由于列队车辆5P的计划行驶路线中存在下游拥塞而导致列队车辆5P无法通过交叉路口J1的状况。在下文中，将描述该控制的内容。

[下游拥塞避免控制]

图4是示出下游拥塞避免控制的示例的流程图。

在图4中，“交叉路口J1”是对其执行了下游拥塞避免控制的目标交叉路口，而“交叉路口J2”是邻近交叉路口J1的下游存在的下游交叉路口。交叉路口J2可以是单个交叉路口或一系列交叉路口。

如图4中所示，如果列队车辆5P在交叉路口J1的流入道路上行驶(步骤ST10)，则中央装置4的控制单元401实行步骤ST11和后续步骤中的过程。术语“行驶”包括列队车辆5P在交叉路口J1之前停止的情况。

可基于例如先导车辆5A的车辆位置、车辆速度、车辆方位等而确定列队车辆5P是否在交叉路口J1的流入道路上行驶。

当列队车辆5P在交叉路口J1的流入道路上行驶时，控制单元401获取列队车辆5P的计划行驶路线中的空余空间长度Lf和列队车辆5P的列队长度Lp(步骤ST11)。具体地，控制单元401从先导车辆5A发送的探测数据中提取列队车辆5P的计划行驶路线和列队长度Lp。

此外，控制单元401基于从安装在交叉路口J1附近的图像传感器7(图5和图6)接收到的图像数据，计算计划行驶路线中的空余空间长度Lf。

接着，控制单元401确定计划行驶路线中的空余空间长度Lf是否长于列队车辆5P的列队长度Lp(步骤ST12)。

当步骤ST12中的确定结果为肯定时，控制单元401生成告知不存在下游拥塞的“第一消息”，并将该第一消息发送到路边通信装置3(步骤ST16)。因此，第一消息是由路边通信装置3下行链路传输的。

在接收到第一消息后，先导车辆5A的车载设备6通过车辆5A中的显示设备或语音输出设备将第一消息的内容通知给驾驶员。

因此，先导车辆5A的驾驶员能够在交叉路口J1之前提前感知到交通状况，即列队车辆5P通过交叉路口J1将不会受到下游拥塞的阻碍。

当步骤ST12中的确定结果为肯定时，控制单元401结束处理而不实行稍后描述的步骤ST14和步骤ST15。

当步骤ST12中的确定结果为否定时，控制单元401生成告知存在下游拥塞的“第二消息”，并将该第二消息发送到路边通信装置3(步骤ST13)。因此，第二消息是由路边通信装置3下行链路传输的。

在接收到第二消息后，先导车辆5A的车载设备6通过车辆5A中的显示设备或语音输出设备将第二消息的内容通知给驾驶员。

因此，先导车辆5A的驾驶员能够在交叉路口J1之前提前感知到交通状况，即列队车辆5P通过交叉路口J1将会受到下游拥塞的阻碍。

当步骤ST12中的确定结果是否定时，如果交叉路口J2显示红灯，则控制单元401将交叉路口J2改变为绿灯(步骤ST14)。具体地，控制单元401指示交叉路口J2处的交通信号控制器1将列队车辆5P的计划行驶路线是在流入侧的方向上的信号灯颜色改变为绿色。

因此，如果下游拥塞的原因是车辆在交叉路口J2处等待信号改变，则能够尽早消除该下游拥塞。

当步骤ST12中的确定结果为否定时，如果交叉路口J1显示红灯，则控制单元401将交叉路口J1改变为绿灯(步骤ST15)。具体地，控制单元401指示交叉路口J1处的交通信号控制器1将列队车辆5P的流入方向上的信号灯颜色改变为绿色。

因此，防止了交叉路口J1的交叉道路上存在的另一车辆5进入计划行驶路线，从而防止下游拥塞的加剧。

[交通状况变化的具体示例]

图5示出了由于下游拥塞避免控制而引起的交通状况变化的示例。

在图5的示例中，列队车辆5P向右侧朝向目标交叉路口J1行驶，并且列队车辆5P的计划行驶路线为直行方向。在时间t1，目标交叉路口J1显示“绿灯”，而下游交叉路口J2显示“红灯”。

如图5中所示，当计划行驶路线的空余空间Lf短于列队长度Lp时(步骤S20：检测下游拥塞)，中央装置4的控制单元401向列队车辆5P通知存在下游拥塞(步骤S21)。因此，即使交叉路口J1显示绿灯，列队车辆5P也会在目标交叉路口J1之前停止。

在检测到下游拥塞(步骤S20)后，中央装置4的控制单元401控制下游交叉路口J2以便将红灯改变为绿灯(步骤S22)。因此，由车辆在下游交叉路口J2处等待信号改变而引起的下游拥塞开始逐渐减小。

在从时间t1起经过预确定时间之后的时间t2，如果空余空间Lf长于列队长度Lp(步骤S23：检测空余空间)，则中央装置4的控制单元401向列队车辆5P通知不存在下游拥塞(步骤S24)。

因此，在从时间t2起经过预确定时间之后的时间t3，列队车辆5P开始通过目标交叉路口J1并朝向下游交叉路口J2行驶。

图6示出了由于下游拥塞避免控制而引起的交通状况变化的另一示例。

在图6的示例中，列队车辆5P在目标交叉路口J1的停止线处停止，并且列队车辆5P的计划行驶路线为直行方向。在时间t1，目标交叉路口J1显示“红灯”，并且下游交叉路口J2显示“红灯”。

如图6中所示，当计划行驶路线中的空余空间Lf短于列队长度Lp时(步骤S30：检测下游拥塞)，中央装置4的控制单元401向列队车辆5P通知存在下游拥塞(步骤S31)。因此，即使在时间t1之后红灯立即变为绿灯，列队车辆5P也保持在目标交叉路口J1之前停止。

在检测到下游拥塞后(步骤S30)，中央装置4的控制单元401控制下游交叉路口J2以便将红灯改变为绿灯(步骤S32)。因此，由车辆在下游交叉路口J2处等待信号改变而引起的下游拥塞开始逐渐减小。

在检测到下游拥塞(步骤S30)后，中央装置4的控制单元401还控制目标交叉路口J1以便将红灯变为绿灯(步骤S33)。

因此，目标交叉路口J1的交叉道路上存在的车辆5无法进入列队车辆5P的计划行驶路线，从而防止计划行驶路线中的下游拥塞的加剧。

在从时间t1起经过预确定时间之后的时间t2，如果空余空间Lf长于列队长度Lp(步骤S34：检测空余空间)，则中央装置4的控制单元401向列队车辆5P通知不存在下游拥塞(步骤S35)。

因此，在从时间t2起经过预确定时间之后的时间t3，列队车辆5P开始通过目标交叉路口J1并朝向下游交叉路口J2行驶。

[变型]

本文公开的实施例(包括变型)在所有方面仅是说明性的而不是限制性的。本公开的范围不限于上述实施例，并且包括落入权利要求中所描述的配置的等效形式的范围内的所有改变。

在前面提及的实施例中，中央装置4的控制单元401实行下游拥塞避免控制(图4)。然而，诸如交通信号控制器1和路边通信装置3等其他路边设备中的任何一个也可以实行下游拥塞避免控制。

也就是说，一种用于实行下游拥塞避免控制的控制设备可以是中央装置4、交通信号控制器1和路边通信装置3中的任何一个。

在前面提及的实施例中，交通信号控制器1、中央装置4和车载设备6各自可以具有基于第五代移动通信***(5G)的通信功能。

在这种情况下，如果中央装置4是具有比核心服务器小的延迟的边缘服务器，则可以减小中央装置4与车载设备6之间的通信延迟。这允许中央装置4基于探测数据而实行具有改善的实时性能的交通信号控制。

在以上实施例中，列队车辆5P的计划行驶路线为直行方向，也就是说，流入道路与列队车辆5P的计划行驶路线在相同方向上。然而，本公开并不限于此。

具体地，列队车辆5P的计划行驶路线可以在与列队车辆5P所行驶的流入道路交叉的方向(例如，左转方向或右转方向)上。

参考标记列表

1 交通信号控制器(交通信号控制装置)

2 信号灯单元

3 路边通信装置(交通信号控制装置)

4 中央装置(交通信号控制装置)

5 车辆

5A 先导车辆

5B到5D 后续车辆

5P 列队车辆

6 车载设备

7 图像传感器

101 控制单元

102 灯驱动单元

103 通信单元

104 存储单元

401 控制单元

402 通信单元(获取单元)

403 存储单元

Claims (6)

1.一种能够控制在目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置，其包括：

获取单元，所述获取单元被配置成：获取正在所述目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和所述列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及

控制单元，所述控制单元被配置成：根据所述列队长度与所述空余空间长度之间的比较结果，确定是否控制与所述列队车辆的所述计划行驶路线相对应的在所述下游交叉路口处的所述信号灯颜色。

2.根据权利要求1所述的交通信号控制装置，其中，

当所述列队长度长于所述空余空间长度时，

在所述下游交叉路口处的与所述列队车辆的所述计划行驶路线相对应的所述信号灯颜色是指示无通行权的灯颜色的条件下，所述控制单元将与所述列队车辆的所述计划行驶路线相对应的所述信号灯颜色改变为指示有通行权的灯颜色。

3.根据权利要求1或2所述的交通信号控制装置，其中，

当所述列队长度长于所述空余空间长度时，

在所述目标交叉路口处的列队车辆流入方向上的信号灯颜色是指示无通行权的灯颜色的条件下，所述控制单元将所述列队车辆流入方向上的所述信号灯颜色改变为指示有通行权的灯颜色。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的交通信号控制装置，其中，

所述控制单元根据所述列队长度与所述空余空间长度之间的所述比较结果，向所述列队车辆通知在所述列队车辆的所述计划行驶路线中存在/不存在下游拥塞。

5.一种用于控制在目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制方法，所述方法包括：

获取正在所述目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和所述列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及

根据所述列队长度与所述空余空间长度之间的比较结果，确定是否控制与所述列队车辆的所述计划行驶路线相对应的在所述下游交叉路口处的所述信号灯颜色。

6.一种用于使计算机用作能够控制在目标交叉路口和下游交叉路口处的信号灯颜色的交通信号控制装置的计算机程序，所述计算机程序使所述计算机用作：

获取单元，所述获取单元被配置成：获取正在所述目标交叉路口的流入道路上行驶的列队车辆的列队长度和所述列队车辆的计划行驶路线中的空余空间长度；以及

控制单元，所述控制单元被配置成：根据所述列队长度与所述空余空间长度之间的比较结果，确定是否控制与所述列队车辆的所述计划行驶路线相对应的在所述下游交叉路口处的所述信号灯颜色。

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