CN111715549A - 一种交叉分拣***及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流技术领域，公开了一种交叉分拣***及分拣方法。本发明的交叉分拣***及分拣方法可以通过检测装置检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号。从而可以实现利用多个分拣平台来输送一个包裹。因此避免了传统分拣方法(只能一个分拣平台对应一个包裹)中必须设置分拣平台具有较长的长度以承载较大包裹的缺陷，从而可以缩小每个分拣平台在其运行方向的长度，提高沿分拣平台运行方向的单位长度上包裹的数量，进而可以提高分拣效率。

Description

一种交叉分拣***及分拣方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种交叉分拣***及分拣方法。

背景技术

相关技术所公开的交叉分拣***包括驱动机构和多个被设置为输送包裹的分拣平台，多个分拣平台在驱动机构的作用下沿分拣平台运行轨道滑动，分拣平台运行轨道两侧设置有多个下料口，分拣平台包括载物台和载物台驱动机构，在载物台驱动机构的作用下载物台能够带动载物台上的包裹沿与分拣平台运行方向垂直的方向运动，以完成包裹的抛投。交叉分拣***还包括控制装置和识读装置，识读装置设置于分拣平台的运行路径上，在每个分拣平台到达识读装置的检测位置时识读装置获取该分拣平台上承载的包裹的信息，控制装置根据识读装置获取的包裹的信息确定该分拣平台上承载的包裹对应的下料口，并在分拣平台到达对应的下料口时控制分拣平台的载物台驱动机构驱动载物台运动，以将分拣平台上的包裹抛投至对应的下料口中。

相关技术的交叉分拣***中，包裹分拣过程中不论包裹大小均需要占用一个分拣平台，因此，为了与要分拣的包裹相适应，分拣平台沿分拣平台运行方向的尺寸往往较大，这就降低了沿分拣平台运行方向的单位长度上包裹的数量，浪费了分拣资源，导致分拣效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种交叉分拣***及分拣方法，其能够利用多个分拣平台运送一个包裹，从而可以缩小分拣平台在其运行方向上的尺寸，提高沿分拣平台运行方向的单位长度上包裹的数量，进而可以提高分拣效率。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种交叉分拣***，其包括轨道、设置于轨道的多个分拣平台以及用于驱动分拣平台沿轨道运动的驱动机构，每个分拣平台用于接收包裹、承载包裹以及抛投包裹，每个分拣平台具有唯一的识别号，交叉分拣***还包括检测装置和控制装置，检测装置被设置为检测分拣平台上是否有包裹，检测装置包括第一检测机构和第二检测机构，在分拣平台运行方向上第一检测机构位于第二检测机构的上游,驱动机构、分拣平台、第一检测机构、第二检测机构均与控制装置电连接，控制装置被设置为：

通过检测装置检测一个分拣平台上是否有包裹，在检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过检测装置检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号。

在本发明的一种实施例中，控制装置被设置为：

在每个分拣平台位于第一检测机构的检测区域时，通过第一检测机构检测分拣平台上是否有包裹；

在通过第一检测机构检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过第一检测机构检测包裹占用的分拣平台数量及包裹占用的每个分拣平台的识别号；

在通过第一检测机构检测到分拣平台上没有包裹的情况下，在分拣平台位于第二检测机构的检测区域时，通过第二检测机构检测分拣平台上是否有包裹；

在通过第二检测机构检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过第二检测机构检测包裹占用的分拣平台数量及包裹占用的每个分拣平台的识别号。

在本发明的一种实施例中，第一检测机构包括相对设置在轨道两侧的光发生组件和光接收组件，光发生组件包括沿竖直方向依次设置的多个光发生器，光接收组件包括沿竖直方向依次设置的多个光接收器，光发生器和光接收器的数量相同且一一相对设置。

在本发明的一种实施例中，第二检测机构包括第一相机，在分拣平台运行方向上，第一相机在分拣平台的承载面所在平面上的拍摄区域的长度大于或等于两个分拣平台的节距，其中，分拣平台的节距为分拣平台沿其运行方向的长度。

在本发明的一种实施例中，交叉分拣***还包括与控制装置电连接的识读装置，在分拣平台运行方向上，识读装置位于检测装置的下游，识读装置被设置为获取包裹上的条码信息，控制装置还被设置为：

在通过检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，通过识读装置获取包裹上的条码信息，并将包裹的条码信息与包裹占用的分拣平台的识别号绑定，以及根据包裹的条码信息确定包裹的下料位置，并在包裹占用的分拣平台到达下料位置时，控制包裹占用的分拣平台抛投包裹。

在本发明的一种实施例中，第一检测机构位于第一相机在分拣平台承载面所在平面上的拍摄区域的外部。

在本发明的一种实施例中，识读装置包括第二相机，第二相机被设置为获取包裹的条码信息，沿分拣平台运行方向，第二相机在分拣平台的承载面所在平面上的拍摄区域的长度等于两个分拣平台的节距，其中，分拣平台的节距为分拣平台沿其运行方向的长度。

在本发明的一种实施例中，第二相机的拍摄区域在分拣平台运行方向上远离第一检测机构的边沿到第一检测机构的检测区域的距离大于三个分拣平台的节距。

在本发明的一种实施例中，第二相机的拍摄区域和第一相机的拍摄区域在分拣平台的承载面所在平面上部分重叠，该重叠区域在分拣平台运行方向上的长度为一个分拣平台的节距。

在本发明的一种实施例中，交叉分拣***还包括与控制装置电连接的零点传感器，多个分拣平台中包括定位分拣平台，定位分拣平台上设置有可与零点传感器配合或分离的探测件，控制装置还用于：当检测到定位分拣平台的探测件与零点传感器配合时，记录定位分拣平台到达零点位置，并基于定位分拣平台的位置以及每个分拣平台与定位分拣平台的间距确定每个分拣平台的位置。

在本发明的一种实施例中，控制装置还用于：

在通过检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，根据检测装置和识读装置在分拣平台运行方向上的距离以及分拣平台的运行速度，确定识读装置获取到的条码信息是否为该包裹的条码信息。

第二方面，本发明实施例还提供一种分拣方法，应用于交叉分拣***，交叉分拣***包括轨道、设置于轨道的多个分拣平台以及用于驱动分拣平台沿轨道运动的驱动机构，每个分拣平台用于接收包裹、承载包裹以及抛投包裹，每个分拣平台具有唯一的识别号，交叉分拣***还包括检测装置，检测装置被设置为检测分拣平台上是否有包裹，检测装置包括第一检测机构和第二检测机构，在分拣平台运行方向上第一检测机构位于第二检测机构的上游；分拣方法包括：

通过检测装置检测一个分拣平台上是否有包裹；

在检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过检测装置检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号。

在本发明的一种实施例中，通过检测装置检测一个分拣平台上是否有包裹，在检测到分拣平台上有包裹的情况下，检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号的步骤，具体包括：

在每个分拣平台位于第一检测机构的检测区域时，通过第一检测机构检测分拣平台上是否有包裹；

在通过第一检测机构检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过第一检测机构检测包裹占用的分拣平台数量及包裹占用的每个分拣平台的识别号；

在通过第一检测机构检测到分拣平台上没有包裹的情况下，在分拣平台位于第二检测机构的检测区域时，通过第二检测机构检测分拣平台上是否有包裹；

在通过第二检测机构检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过第二检测机构检测包裹占用的分拣平台数量及包裹占用的每个分拣平台的识别号。

在本发明的一种实施例中，交叉分拣***还包括识读装置，在分拣平台运行方向上，识读装置位于检测装置的下游，识读装置被设置为获取包裹上的条码信息，分拣方法还包括:

在通过检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，通过识读装置获取包裹上的条码信息，并将包裹的条码信息与包裹占用的分拣平台的识别号绑定；

根据包裹的条码信息确定包裹的下料位置，并在包裹占用的分拣平台到达下料位置时，控制包裹占用的分拣平台抛投包裹。

在本发明的一种实施例中，在通过检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，分拣方法还包括:

根据检测装置和识读装置在分拣平台运行方向上的距离以及分拣平台的运行速度，确定识读装置获取到的条码信息是否为该包裹的条码信息。

本发明实施例的有益效果是：

本发明实施例的交叉分拣***及分拣方法可以通过检测装置检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号，从而可以实现利用多个分拣平台来输送一个包裹。因此避免了传统分拣方法(只能一个分拣平台对应一个包裹)中必须设置分拣平台具有较长的长度以承载较大包裹的缺陷，从而可以缩小每个分拣平台在其运行方向的长度，提高沿分拣平台运行方向的单位长度上包裹的数量，进而可以提高分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中交叉分拣***的结构示意图；

图2为本发明实施例中交叉分拣***的组成框图；

图3为本发明实施例中交叉分拣***的检测装置和识读装置的示意图；

图4为本发明实施例中一种分拣方法的流程图；

图5为本发明实施例中另一种分拣方法的流程图。

图标：010-交叉分拣***；100-轨道；110-驱动机构；111-电机；120-分拣平台；122-传送组件；124-探测件；200-检测装置；210-第一检测机构；220-第二检测机构；300-识读装置；300a-第一边沿；400-控制装置；500-分拣装置；510-下料口；600-零点传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

相关技术中的分拣***在运输、分拣包裹过程中，一个分拣平台承载一个包裹，这样一来，沿分拣平台运行方向，相邻两个包裹之间的距离就与分拣平台的长度尺寸直接相关。当分拣平台较长时，相邻两个包裹之间的距离较大，沿分拣平台运行方向上单位长度上的包裹数量就较少，分拣效率较低。但是如果将分拣平台的长度缩小，分拣平台又难以承载较大的包裹。为了使交叉分拣***能够适应更多尺寸的包裹，分拣平台的长度难以进一步缩小。这样，分拣效率就难以进一步提高。

为了改善上述的技术问题，提高分拣效率，本发明实施例提供一种交叉分拣***及分拣方法。为了更好地阐述本申请提供的分拣方法，下面首先对该交叉分拣***进行介绍。

图1为本发明实施例中交叉分拣***010的结构示意图，图2为本发明实施例中交叉分拣***010的组成框图。请参照图1和图2，本实施例提供一种交叉分拣***010，其包括轨道100、多个分拣平台120、驱动机构110、检测装置200、识读装置300、分拣装置500以及控制装置400。在本实施例中，轨道100整体呈竖立的环路，多个分拣平台120依次排列分布于整个轨道100。每个分拣平台120均具有一个唯一对应的识别号，以使控制装置400可以利用识别号来区分每个分拣平台120。每个分拣平台120用于接收用户投放的包裹、承载包裹并输送包裹以及向分拣装置500抛投包裹，由于轨道100是竖立的环路，因此分拣平台120接收、承载输送、抛投包裹等系列行为均发生在分拣平台120位于轨道100上侧的时候，也即分拣平台120的承载面朝上的时候。

驱动机构110用于驱动分拣平台120沿轨道100运行，在本发明实施例中，驱动机构110可以包括电机111、链轮(图中未示出)和链条(图中未示出)，链条通过链轮与电机111传动连接，电机111转动时驱动链轮转动，链轮的转动带动链条移动，分拣平台120与链条固定连接，链条移动时带动分拣平台120移动。可选的，电机111为直线电机，交叉分拣***010还包括与电机111配合的编码器(图中未示出)，通过编码器可以记录电机111的转动角度，从而使控制装置400可以获取分拣平台120的运行速度、运行距离等。

每个分拣平台120包括用于承载包裹并抛投包裹的传送组件122，传送组件122具有载物面，传送组件122的载物面构成分拣平台120的承载面，包裹可放置在至少一个分拣平台120的传送组件122的载物面上，并在至少一个分拣平台120的携带下沿分拣平台运行方向(即分拣平台120的承载面朝上时，分拣平台120的运行方向)移动，同时，传送组件122的载物面能够运动并带动其承载的包裹沿与分拣平台运行方向垂直的方向运动，当包裹被传送组件122送离分拣平台120时，即实现包裹的抛投。传送组件122可以是带传动、辊传动等结构形式。

在本发明可选的实施例中，传送组件122可以包括输送带，输送带的上表面则用于承载包裹。传送组件122还包括驱动辊，每个分拣平台120还包括基架，分拣平台120的基架与链条固定连接，驱动辊用于驱动输送带相对基架运动，输送带相对基架的运动方向与分拣平台运行方向垂直。因此，驱动辊可以驱动输送带来向分拣平台运行方向的一侧抛投包裹。

图3为本发明实施例中交叉分拣***010的检测装置200和识读装置300的示意图。请参照图3，检测装置200被设置为检测分拣平台120上是否有包裹，以及在确定一个分拣平台120上有包裹的情况下确定该包裹占用的分拣平台120数量以及每个分拣平台120的识别号。在本实施例中，检测装置200包括第一检测机构210和第二检测机构220，沿分拣平台运行方向，第一检测机构210位于第二检测机构220的上游。

可选地，第一检测机构210包括相对设置在分拣平台120运行轨道100两侧的光发生组件和光接收组件，光发生组件包括沿竖直方向依次设置的多个光发生器，光接收组件包括沿竖直方向依次设置的多个光接收器，光发生器和光接收器的数量相同且一一相对设置。光发生组件的每个光发生器用于发射光线，比如激光；光接收组件的每个光接收器用于接收对应的光发生器发射的光线。多条由光发生器产生的光路共同形成光幕，沿竖直方向具有一定厚度的包裹在经过第一检测机构210的检测区域时，部分或全部光接收器与其对应的光发生器之间的光路会被阻断。应注意，当第一检测机构210包括多个光发生器和多个光接收器，多个光发生器和多个光接收器之间形成检测光幕时，包裹位于第一检测机构210的检测区域应被理解为包裹的一部分接触并阻挡至少部分由第一检测机构210形成的光幕，包裹到达第一检测机构210的检测区域应被理解为包裹的前端接触并阻挡至少部分由第一检测机构210形成的光幕，光幕所在的位置即为第一检测机构210的检测位置。在光接收器接收到对应的光发生器发射的光线和光接收器没有接收到对应的光发生器发射的光线两种情况下，光接收器输出两种不同信号，因此可以通过光接收器输出的信号来判断光接收器与对应的光发生器之间的光路是否被阻断，进而判断是否有包裹位于第一检测机构210的检测区域，或者判断是否有包裹到达第一检测机构210的检测位置。可选地，每个光发生器与对应的光接收器之间的光路平行于分拣平台120的载物面。应当理解，在本实施例中，选用了对射式传感器来实现包裹检测，在其他可选的实施例中，第一检测机构210的光发生器和光接收器可以设置于轨道100的其中一侧，轨道100的另一侧设置反光面，利用反射形成的光路来实现分拣平台120上是否存在包裹的检测。

第二检测机构220主要用于检测第一检测机构210难以检测到的包裹，比如沿竖直方向厚度很小的信封件。可选的，第二检测机构220包括设置于轨道100上方的第一相机，第一相机被设置为检测分拣平台120上利用第一检测机构210的水平光路是难以检测到的厚度很小的包裹。可选地，在分拣平台运行方向上，第一相机在分拣平台120的承载面所在平面上的拍摄区域(后文简述为第一相机的拍摄区域)的长度大于或等于两个分拣平台120的节距，其中，分拣平台120的节距为分拣平台120沿其运行方向的长度，承载面所在的平面应理解为分拣平台承载面朝上、可以用于承载包裹时，承载面所在的平面。如图3所示，本实施例中，第一相机的拍摄区域的长度等于两个分拣平台120的节距。

优选地，第一检测机构210位于第一相机的拍摄区域的外部，如此，可以使第一相机的拍摄区域与第一检测机构210的检测位置之间设置一定间隔，从而可以保证第一相机拍摄分拣平台120承载面图像时分拣平台120被第一相机拍摄的部分已经离开第一检测机构210的检测位置，以使控制装置400根据通过第一检测机构210是否检测到包裹的检测结果确定是否要通过第二检测机构220检测分拣平台120上是否有包裹。例如，可选的，在已经通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，将不再通过第二检测机构220检测该分拣平台120上是否有包裹，如此，可以节省第二检测机构220输出数据的处理时间，提高交叉分拣***010的工作效率。

通过第一检测机构210和第二检测机构220的配合使用，在分拣平台120上存在第一检测机构210难以检测到的厚度较小的包裹的情况下，可以通过第二检测机构220检测到该包裹，在分拣平台120上存在第二检测机构220难以检测到的与分拣平台120的承载面颜色相近的包裹的情况下，可以通过第一检测机构210检测到该包裹，因此，本发明实施例的交叉分拣***010既可以检测厚度较小的包裹，也可以检测与分拣平台120的承载面颜色相近的包裹，实现了检测的双重保险，提高了包裹检测的准确性，更好地避免了漏检情况的出现。

识读装置300用于读取包裹上的条码信息，具体的，其包括设置于轨道100上方的第二相机，利用第二相机来获取条码的图像信息以供控制装置400解析，或者，第二相机可以直接输出其拍摄视野内的条码的信息。通过条码可以获知包裹信息，比如该包裹的目的地、重量、打包时间等，从而可以对包裹进行分类(比如根据目的地分类)，不同分类的包裹可以在不同的下料位置进行抛投，并进一步被收集。沿分拣平台运行方向，第二相机在分拣平台120承载面所在平面上的拍摄区域(后文简述为第二相机的拍摄区域)的长度等于两个分拣平台120的节距。由于包裹上的条码可能会出现跨越两个分拣平台120的现象，在第二相机的拍摄区域的长度为一个分拣平台120的节距的情况下，可能不能通过第二相机的一次拍摄获取到条码的信息，在第二相机的拍摄区域的长度大于两个分拣平台120的节距的情况下，可能不能简单方便地根据第二相机输出的条码确定条码与分拣平台120的对应关系，因此，在本实施例中，设置第二相机的拍摄区域的长度为两个分拣平台120的节距，且可以在每次相邻两个分拣平台120之间的间隙到达第二相机的拍摄区域的中心位置时控制第二相机拍摄分拣平台120的承载面的图像，如此，每次第二相机拍摄图像时可以获取到位于其拍摄区域内的两个分拣平台120的图像。正常情况下，第二相机的检测结果包括前一个分拣平台120有条码、后一个分拣平台120无条码，前一个分拣平台120无条码、后一个分拣平台120有条码，前后两个分拣平台120都有条码，前后两个分拣平台120都没有条码这四种情况，通过分析第二相机相邻次的检测结果可以确定条码与分拣平台120的对应关系。

在本实施例中，分拣平台120的节距设置为26.6厘米，第二相机的拍摄区域沿分拣平台运行方向的远离第一检测机构210的一个边沿(第一边沿300a)到第一检测机构210的检测位置的距离大于三个分拣平台120的节距。这是出于统计到交叉分拣***010分拣的包裹的最大长度一般小于三个分拣平台120的节距，这样设置可以保证正常情况下包裹的前沿到达第一边沿300a时包裹的后沿已经离开第一检测机构210的检测位置，如果此时第一检测机构210还未检测到包裹的后沿则控制装置400可以判定出现包裹重叠。当然，在本发明的其他实施例中，可以根据实际所要分拣的包裹大小，对第一边沿300a到第一检测机构210的检测位置的距离进行调整。

如图3所示，可选的，第二相机的拍摄区域和第一相机的拍摄区域在分拣平台120的承载平面上部分重叠，沿分拣平台运行方向，该重叠区域的长度为一个分拣平台120的节距。结合图3可以得知，在设置第一相机的拍摄区域的长度大于或等于两个分拣平台120的节距，设置第二相机的拍摄区域的长度等于两个分拣平台120的节距，并在每次相邻两个分拣平台120之间的间隙到达第一相机的拍摄区域的中心位置时控制第一相机拍摄分拣平台120的承载面的图像，每次相邻两个分拣平台120之间的间隙到达第二相机的拍摄区域的中心位置时控制第二相机拍摄分拣平台120的承载面的图像情况下，如果设置第一相机的拍摄区域和第二相机的拍摄区域有重叠，则二者的重叠区域的长度需要大于等于一个分拣平台120的节距，如此，才能保证当第二相机拍摄一个分拣平台120的图像时第一相机已经完成该分拣平台120的图像的拍摄。本发明实施例中，设置第二相机的拍摄区域和第一相机的拍摄区域的重叠区域的长度为一个分拣平台120的节距，如此，在保证当第二相机拍摄一个分拣平台120的图像时第一相机已经完成该分拣平台120的图像的拍摄前提下，可以尽可能缩小沿分拣平台运行方向检测装置200的长度，使沿分拣平台运行方向分拣平台120两侧具有更大的空间可以分拣包裹，并使分拣平台120上的包裹能够尽早被分拣，提高交叉分拣***010的分拣效率。

另外，在本实施例中，为了实现各个分拣平台120的定位，轨道100上还设置有零点传感器600，多个分拣平台120中包括定位分拣平台120，定位分拣平台120上设置有可与零点传感器600配合或分离的探测件124，当控制装置400检测到定位分拣平台120的探测件124与零点传感器600配合时，记录定位分拣平台120到达零点位置，并基于定位分拣平台120的位置以及每个分拣平台120与定位分拣平台120的间距确定每个分拣平台120的位置。

本发明实施例的分拣装置500用于接收被分拣平台120抛投的包裹。分拣装置500位于检测装置200和识读装置300的下游，其包括多个下料口510，多个下料口510在分拣平台运行方向上排列设置，从而对应不同的下料位置。不同的下料口510用于接收不同分类的包裹。

控制装置400分别与第一检测机构210、第二检测机构220、驱动机构110、零点传感器600、传送组件122以及识读装置300电连接，以对各机构、装置进行控制。控制装置400被设置为控制检测装置200检测一个分拣平台120上是否有包裹，在检测到该分拣平台120上有包裹的情况下，通过检测装置200检测包裹占用的分拣平台120数量以及包裹占用的每个分拣平台120的识别号；控制装置400还被设置为在通过检测装置200检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，通过识读装置300获取包裹上的条码信息，并将包裹的条码信息与包裹占用的分拣平台120的识别号绑定，以及根据包裹的条码信息确定包裹的下料位置，并在包裹占用的分拣平台120到达该下料位置时，控制包裹占用的分拣平台120抛投包裹。其中，当包裹占用多个分拣平台120时，控制装置400可以控制多个分拣平台120的传送组件122同步运动以完成包裹抛投。

以本实施例上述的交叉分拣***010为例，控制装置400具体被设置为在每个分拣平台120位于第一检测机构210的检测区域时，通过第一检测机构210检测分拣平台120上是否有包裹，在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，控制装置400通过第一检测机构210检测该包裹占用的分拣平台120的数量及每个分拣平台120的识别号，在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上没有包裹的情况下，在该分拣平台120位于第二检测机构220的检测区域时，通过第二检测机构220检测分拣平台120上是否有包裹；在通过第二检测机构220检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，控制装置400通过第二检测机构220检测该包裹占用的分拣平台120的数量及每个分拣平台120的识别号。

具体的，在分拣平台120沿轨道100运行时，控制装置400持续检测第一检测机构210的每个光接收器输出的信号，当控制装置400根据光接收器输出的信号判定第一检测机构210的光发生器与光接收器之间的光路由不被阻断变化为被阻断时，判定当前位于第一检测机构210的检测位置的分拣平台120上有包裹，且包裹的前沿到达第一检测机构210的检测位置。可选的，在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，控制装置400首先确定此时位于第一检测机构210的检测位置的分拣平台120的识别号，也即，包裹的前沿所在的分拣平台120的识别号，例如，控制装置400在每次检测到定位分拣平台120到达零点位置时，根据零点位置与第一检测机构210的距离、每个分拣平台120的长度确定此时位于第一检测机构210的检测位置的分拣平台120的识别号，并且，分拣平台120沿轨道100运行过程中，控制装置400根据分拣平台120的运行速度实时更新位于第一检测机构210的检测位置处的分拣平台120的识别号，从而可以在检测到包裹前沿到达第一检测机构210的检测位置时确定包裹前沿所在的分拣平台120的识别号；然后，控制装置400继续检测第一检测机构210的每个光接收器输出的信号，当控制装置400检测到第一检测机构210的光发生器与光接收器之间的光路由被阻断变化为不被阻断时，判定包裹的后沿到达第一检测机构210的检测位置，控制装置400根据此时位于第一检测机构210的检测位置的分拣平台120的识别号以及包裹的前沿所在的分拣平台120的识别号确定包裹占用的分拣平台的数量以及包裹占用的每个分拣平台120的识别号。在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上没有包裹的情况下，控制装置400根据第二检测机构220与第一检测机构210之间距离以及分拣平台120的运行速度确定该分拣平台120位于第二检测机构220的检测区域的时刻，例如，确定该分拣平台120与上一个分拣平台120之间的间隙到达第一相机的拍摄区域的中心位置的时刻，并在该时刻控制第一相机拍摄该分拣平台120的图像，以及根据第一相机拍摄的图像确定该分拣平台120上是否有包裹；当控制装置400确定该分拣平台120上有包裹时，确定包裹的前沿所在的分拣平台120的识别号，并控制第一相机继续拍摄该分拣平台120后面的分拣平台120的图像以及进行图像分析，直至控制装置400根据第一相机拍摄的图像检测到上述包裹的后沿，控制装置400根据包裹前沿所在分拣平台120的识别号、包裹后沿所在分拣平台120的识别号，确定包裹占用的分拣平台的数量以及包裹占用的每个分拣平台120的识别号。可选的，本发明的实施例中，分拣平台120沿轨道100运行过程中，控制装置400实时更新位于第一检测机构210的检测位置处的分拣平台120的识别号，并根据沿分拣平台运行方向第一检测机构210与第二检测机构220之间的距离、每个分拣平台120的长度实时更新位于第二检测机构220的检测区域处的分拣平台120的识别号。

控制装置400在通过检测装置200确定一个分拣平台120上有包裹以及确定该包裹占用的分拣平台120数量以及该包裹占用的每个分拣平台120的识别号后，根据沿分拣平台运行方向检测装置200和识读装置300的距离(例如，该距离用第一检测机构210的检测位置到第二相机的拍摄区域的中心位置之间的距离表示)以及分拣平台120的运行速度确定该分拣平台120到达识读装置300的检测区域的时间，并在该分拣平台120以及该包裹占用的其他分拣平台120到达识读装置300的检测区域时控制识读装置300获取该包裹的条码信息，并将所获取的条码的信息与包裹占用的分拣平台120的识别号绑定。

通过本发明实施例提供的交叉分拣***010，可以利用多个分拣平台运送一个包裹，从而可以缩小分拣平台沿分拣平台运行方向的尺寸，提高沿分拣平台运行方向的单位长度上包裹的数量，进而可以提高分拣效率。检测装置包括间隔设置的第一检测机构和第二检测机构，可以更好地适应不同类型的包裹，避免漏检。

图4为本发明实施例中一种分拣方法的流程图。该分拣方法可应用于上述的交叉分拣***010。请参照图4，该分拣方法包括：

步骤200，通过检测装置检测一个分拣平台上是否有包裹。

以本实施例的交叉分拣***010为例，控制装置400通过检测系装置200来检测分拣平台120上是否有包裹。具体的，当每个分拣平台120到达第一检测机构210的检测位置时，通过分析第一检测机构210的光接收器输出的信号检测分拣平台120上是否有包裹。控制装置400通过判断第一检测机构210的多个光接收器与光发生器之间的光路是否被阻断来检测包裹的有无。在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上没有包裹的情况下，在该分拣平台120到达第二检测机构220的检测区域时，控制装置400控制第二检测机构220的第一相机拍摄该分拣平台120的承载面的图像，并通过分析第一相机输出的图像来检测该分拣平台120上是否有包裹。这样可以避免由于包裹沿竖直方向的厚度较小而导致第一检测机构210漏检的情况。可选的，第二检测机构220的第一相机的拍摄区域大于或等于两个分拣平台120的节距，第一相机的拍摄区域的位于上游的边沿与第一检测机构210的检测位置之间具有一定间隔。优选的，第二检测机构220的第一相机的拍摄区域等于两个分拣平台120的节距。

步骤400，在检测到分拣平台上有包裹的情况下，通过检测装置检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号。

在本实施例中，在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，通过第一检测机构210检测包裹占用的分拣平台120数量及包裹占用的每个分拣平台120的识别号；在通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上没有包裹的情况下，通过第二检测机构220检测该分拣平台120上是否有包裹；在通过第二检测机构220检测到分拣平台120上有包裹的情况下，通过第二检测机构220检测包裹占用的分拣平台120数量及包裹占用的每个分拣平台120的识别号。通过第一检测机构210及第二检测机构220检测分拣平台120上是否有包裹以及检测包裹占用的分拣平台120数量及包裹占用的每个分拣平台120的识别号的详细过程请参考上文，在此不再赘述。

可选的，在已经通过第一检测机构210检测到一个分拣平台120上有包裹的情况下，将不再通过第二检测机构220检测该分拣平台120上是否有包裹，如此，可以节省第二检测机构220输出数据的处理时间，提高交叉分拣***010的工作效率。

本实施例中，通过检测包裹占用的分拣平台的数量以及每个分拣平台的识别号，可以实现控制多个分拣平台来运送一个包裹，因此可以缩减分拣平台的长度，提高分拣***的分拣效率。检测装置包括间隔设置的第一检测机构和第二检测机构，可以更好地适应不同类型的包裹，避免漏检。

图5为本发明实施例中另一种分拣方法的流程图，请参照图5，在图4基础上，用于交叉分拣***010的分拣方法进一步还可以包括：

步骤600，在通过所述检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，通过识读装置获取包裹上的条码信息，并将包裹的条码信息与包裹占用的分拣平台的识别号绑定。

以本发明实施例的交叉分拣***010为例，控制装置400控制识读装置300获取包裹上的条码信息。一种可选的实施方式中，控制装置400控制识读装置300的第二相机拍摄包裹上条码的图像，并获取第二相机输出的图像以及对图像进行解析获得条码信息；另一种可选的实施方式中，控制装置400控制识读装置300的第二相机读取包裹上的条码，第二相机可以直接输出其拍摄视野内的条码的信息。包裹的条码信息可以包含该包裹的目的地、重量、打包时间等信息，控制装置400可以依据条码信息进行分类，从而确定该包裹应该在哪个下料位置进行下料抛投。进一步的，控制装置400根据检测装置200和识读装置300在分拣平台运行方向上的距离以及分拣平台120的运行速度，确定包裹占用的分拣平台120到达识读装置300的检测区域的时间，并在上述分拣平台120位于识读装置300的检测区域时，通过识读装置300获取包裹的条码信息，以及将包裹的条码信息与包裹占用的分拣平台120的识别号进行绑定。通过确定包裹占用的分拣平台120到达识读装置300的检测区域后进行获取包裹的条码信息及将包裹条码信息和分拣平台120识别号绑定的操作，可以避免一些错误绑定而导致包裹投放错误的情况。进一步的，在相邻两个分拣平台120之间的间隙到达第二相机拍摄区域的中心位置时，控制装置400控制第二相机拍摄图像，以保证拍摄质量。

步骤800，根据包裹的条码信息确定包裹的下料位置，并在包裹占用的分拣平台到达下料位置时，控制包裹占用的分拣平台抛投包裹。

以本发明实施例的交叉分拣***010为例，控制装置400根据获取的条码信息判断该包裹对应的下料位置，当该包裹占用的分拣平台120到达对应的下料位置时，控制装置400控制分拣平台120的传送组件122带动包裹运动，从而将包裹以垂直于分拣平台120运行的方向送离分拣平台120，将包裹抛投至分拣装置500的一个下料口510中，完成分拣。可选地，在包裹占用多个分拣平台120的情况下，当包裹到达下料位置时，控制装置400可以控制包裹占用的多个分拣平台120的传送组件122同步运动，以同步完成抛投作业。

综上所述，本发明实施例的分拣方法包括通过检测装置检测包裹占用的分拣平台数量以及包裹占用的每个分拣平台的识别号。从而可以实现利用多个分拣平台来输送一个包裹。因此避免了传统分拣方法(只能一个分拣平台对应一个包裹)中，必须设置分拣平台具有较长的长度以承载较大包裹的缺陷，从而可以缩小每个分拣平台在其运行方向的长度，提高沿分拣平台运行方向的单位长度上包裹的数量，进而可以提高分拣效率。并且，检测装置包括间隔设置的第一检测机构和第二检测机构，可以更好地适应不同类型的包裹，避免漏检。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种交叉分拣***，其特征在于，其包括轨道、设置于所述轨道的多个分拣平台以及用于驱动所述分拣平台沿所述轨道运动的驱动机构，每个所述分拣平台用于接收包裹、承载包裹以及抛投包裹，每个所述分拣平台具有唯一的识别号，所述交叉分拣***还包括检测装置和控制装置，所述检测装置被设置为检测所述分拣平台上是否有包裹，所述检测装置包括第一检测机构和第二检测机构，在分拣平台运行方向上所述第一检测机构位于所述第二检测机构的上游,所述驱动机构、所述分拣平台、所述第一检测机构、所述第二检测机构均与所述控制装置电连接，所述控制装置被设置为：

通过所述检测装置检测一个分拣平台上是否有包裹，在检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，通过所述检测装置检测所述包裹占用的分拣平台数量以及所述包裹占用的每个分拣平台的识别号。

2.根据权利要求1所述的交叉分拣***，其特征在于，所述控制装置被设置为：

在每个分拣平台位于所述第一检测机构的检测区域时，通过所述第一检测机构检测所述分拣平台上是否有包裹；

在通过所述第一检测机构检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，通过所述第一检测机构检测所述包裹占用的分拣平台数量及所述包裹占用的每个分拣平台的识别号；

在通过所述第一检测机构检测到所述分拣平台上没有包裹的情况下，在所述分拣平台位于所述第二检测机构的检测区域时，通过所述第二检测机构检测所述分拣平台上是否有包裹；

在通过所述第二检测机构检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，通过所述第二检测机构检测所述包裹占用的分拣平台数量及所述包裹占用的每个分拣平台的识别号。

3.根据权利要求1所述的交叉分拣***，其特征在于，所述第一检测机构包括相对设置在所述轨道两侧的光发生组件和光接收组件，所述光发生组件包括沿竖直方向依次设置的多个光发生器，所述光接收组件包括沿竖直方向依次设置的多个光接收器，所述光发生器和所述光接收器的数量相同且一一相对设置。

4.根据权利要求1所述的交叉分拣***，其特征在于，所述第二检测机构包括第一相机，在所述分拣平台运行方向上，所述第一相机在所述分拣平台的承载面所在平面上的拍摄区域的长度大于或等于两个所述分拣平台的节距，其中，所述分拣平台的节距为所述分拣平台沿其运行方向的长度。

5.根据权利要求1所述的交叉分拣***，其特征在于，所述交叉分拣***还包括与所述控制装置电连接的识读装置，在所述分拣平台运行方向上，所述识读装置位于所述检测装置的下游，所述识读装置被设置为获取包裹上的条码信息，所述控制装置还被设置为：

在通过所述检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，通过所述识读装置获取所述包裹上的条码信息，并将所述包裹的条码信息与所述包裹占用的分拣平台的识别号绑定，以及根据所述包裹的条码信息确定所述包裹的下料位置，并在所述包裹占用的所述分拣平台到达所述下料位置时，控制所述包裹占用的所述分拣平台抛投所述包裹。

6.根据权利要求5所述的交叉分拣***，其特征在于，所述识读装置包括第二相机，所述第二相机被设置为获取所述包裹的条码信息，沿所述分拣平台运行方向，所述第二相机在所述分拣平台的承载面所在平面上的拍摄区域的长度等于两个所述分拣平台的节距，其中，所述分拣平台的节距为所述分拣平台沿其运行方向的长度。

7.根据权利要求6所述的交叉分拣***，其特征在于，所述第二检测机构包括第一相机，在所述分拣平台运行方向上，所述第一相机在所述分拣平台的承载面所在平面上的拍摄区域的长度大于或等于两个所述分拣平台的节距；所述第二相机的拍摄区域和所述第一相机的拍摄区域在所述分拣平台的承载面所在平面上部分重叠，该重叠区域在所述分拣平台运行方向上的长度为一个所述分拣平台的节距。

8.一种分拣方法，应用于交叉分拣***，所述交叉分拣***包括轨道、设置于所述轨道的多个分拣平台以及用于驱动所述分拣平台沿所述轨道运动的驱动机构，每个所述分拣平台用于接收包裹、承载包裹以及抛投包裹，每个所述分拣平台具有唯一的识别号，其特征在于，所述交叉分拣***还包括检测装置，所述检测装置被设置为检测所述分拣平台上是否有包裹，所述检测装置包括第一检测机构和第二检测机构，在所述分拣平台运行方向上所述第一检测机构位于所述第二检测机构的上游；所述分拣方法包括：

通过所述检测装置检测一个所述分拣平台上是否有包裹；

在检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，通过所述检测装置检测所述包裹占用的分拣平台数量以及所述包裹占用的每个所述分拣平台的识别号。

9.根据权利要求8所述的分拣方法，其特征在于，所述通过所述检测装置检测一个所述分拣平台上是否有包裹，在检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，检测所述包裹占用的分拣平台数量以及所述包裹占用的每个所述分拣平台的识别号的步骤，具体包括：

在每个分拣平台位于所述第一检测机构的检测区域时，通过所述第一检测机构检测所述分拣平台上是否有包裹；

在通过所述第一检测机构检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，通过所述第一检测机构检测所述包裹占用的分拣平台数量及所述包裹占用的每个分拣平台的识别号；

在通过所述第一检测机构检测到所述分拣平台上没有包裹的情况下，在所述分拣平台位于所述第二检测机构的检测区域时，通过所述第二检测机构检测所述分拣平台上是否有包裹；

在通过所述第二检测机构检测到所述分拣平台上有包裹的情况下，通过所述第二检测机构检测所述包裹占用的分拣平台数量及所述包裹占用的每个分拣平台的识别号。

10.根据权利要求8所述的分拣方法，其特征在于，所述交叉分拣***还包括识读装置，在所述分拣平台运行方向上，所述识读装置位于所述检测装置的下游，所述识读装置被设置为获取所述包裹上的条码信息，所述分拣方法还包括:

在通过所述检测装置检测到一个分拣平台上有包裹的情况下，通过所述识读装置获取所述包裹上的条码信息，并将所述包裹的条码信息与所述包裹占用的分拣平台的识别号绑定；

根据所述包裹的条码信息确定所述包裹的下料位置，并在所述包裹占用的所述分拣平台到达所述下料位置时，控制所述包裹占用的所述分拣平台抛投所述包裹。

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