CN111591303B - 一种自动驾驶交通工具、***及自动驾驶安全控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶交通工具、自动驾驶***及自动驾驶安全控制方法。根据本发明实施例的自动驾驶安全控制方法包括监测无人驾驶交通工具的行驶信息及周围环境信息；根据所述行驶信息判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效；以及在判定所述自动驾驶装置失效后，发送所述自动驾驶失效的状态信息至服务器和/或切换所述自动驾驶交通工具至避险模式。根据本发明实施例的自动驾驶交通工具、自动驾驶***及自动驾驶安全控制方法，能够在提高无人车的自动驾驶装置失效监测的可靠性的同时，提高失效装置周围装置的安全性。

Description

一种自动驾驶交通工具、***及自动驾驶安全控制方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶交通工具、自动驾驶***及自动驾驶安全控制方法。

背景技术

随着现代科技的发展，智能汽车已成为汽车产业发展的战略发展方向，其中的自动驾驶***已成为近年来的研发热点和技术前沿，得到了广泛地发展。

自动驾驶技术需要多种类型的传感器和控制器相互配合，***较为复杂。此外，自动驾驶技术极大程度上减少了人在驾驶中的参与度。因此，安全性能是自动驾驶***需要着重考虑的。

在现有的自动驾驶安全控制方法中，主要存在以下问题：

1、在现有的技术方案中，主要保证的是失效装置的安全，无法保证失效装置周围装置的安全，容易发生二次事故。

2、现有的技术方案通常是在自动驾驶模块中设置一个用于安全监测的安全单元，安全单元一般与其他单元共享内存、硬盘等资源，安全单元易受其他单元的影响，如果自动驾驶模块的某个单元发生异常，很可能会影响到安全单元的运行，甚至导致安全单元的失效。

3、在现有技术中，通常是针对自动驾驶模块进行安全监测，无法实现对硬件故障引起的自动驾驶失效的监测。

因此，希望能有一种新的自动驾驶安全控制方法、自动驾驶***及安全装置，能够克服上述问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶交通工具、自动驾驶***及自动驾驶安全控制方法，从而提高自动驾驶装置失效监测的可靠性，并且提高失效装置周围装置的安全性。

根据本发明的一方面，提供一种自动驾驶交通工具，包括：自动驾驶装置，所述自动驾驶装置用于所述自动驾驶交通工具的自动驾驶；以及安全装置，所述安全装置用于监测所述自动驾驶交通工具的行驶信息，其中，根据所述行驶信息判定所述自动驾驶装置是否失效；以及在判定所述自动驾驶装置失效后，所述自动驾驶交通工具向外界发送自动驾驶失效的状态信息和/或切换所述自动驾驶交通工具至避险模式。

优选地，所述自动驾驶交通工具还包括：接收装置，所述接收装置接收满足预定位置关系的自动驾驶交通工具的所述自动驾驶失效的状态信息。

根据本发明的另一方面，提供一种自动驾驶***，包括如前所述的自动驾驶交通工具；以及服务器，所述服务器接收所述状态信息和/或在接收到所述状态信息后，发送所述状态信息。

根据本发明的再一方面，提供一种自动驾驶安全控制方法，包括：监测无人驾驶交通工具的行驶信息及周围环境信息；根据所述行驶信息判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效；以及在判定所述自动驾驶装置失效后，发送所述自动驾驶失效的状态信息至服务器和/或切换所述无人驾驶交通工具至避险模式。

优选地，所述自动驾驶安全控制方法还包括：在接收到所述状态信息后，所述服务器将所述自动驾驶失效的状态信息发送至满足预定位置关系的无人驾驶交通工具。

优选地，所述行驶信息包括：所述无人驾驶交通工具的位置、横纵向速度、与周围的车辆的距离、与周围的人的距离。

优选地，所述根据所述行驶信息判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效包括以下中的至少一个：

如果所述无人驾驶交通工具的位置偏离电子地图上的设定路线，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述无人驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述无人驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界的时间到达第一预定时间，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述无人驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述无人驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域的时间达到第二预定时间，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述与周围的交通工具的距离或与周围的人的距离小于安全距离，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述横纵向速度满足预定速度条件，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效。

优选地，所述安全距离为以下中的一个：

固定安全距离；

按照如下公式计算的安全距离：

其中，S_safe是安全距离，v_ego所述无人驾驶交通工具的横向速度或纵向速度，v_other是周围的交通工具的横向或者纵向速度，a为制动减速度，S_margin是常数余量。

优选地，所述避险模式包括安全避险模式和紧急避险模式，其中在所述安全避险模式下，规划避险路径，控制所述无人驾驶交通工具按照避险路径进行避险；在所述紧急避险模式下，控制所述无人驾驶交通工具紧急制动。

根据本发明的又一方面，提供一种自动驾驶安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收各无人驾驶交通工具上报的位置、和自动驾驶是否失效的状态信息；如果接收到自动驾驶失效的状态信息，向上报的位置与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的位置满足预定位置关系的无人驾驶交通工具发送该状态信息。

根据本发明实施例的自动驾驶交通工具、自动驾驶***及自动驾驶安全控制方法，提高了自动驾驶失效监测的可靠性，并在自动驾驶失效时，能够在保证自身安全的同时，保证周围车辆的安全。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明实施例二对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明实施例三对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明实施例四对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明实施例五对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图6示出了根据本发明实施例六对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图7示出了根据本发明实施例七对应的自动驾驶安全控制方法的流程示意图；

图8示出了根据本发明实施例一对应的自动驾驶交通工具的结构示意图；

图9示出了根据本发明实施例二对应的自动驾驶***的结构示意图；

图10示出了根据本发明实施例一对应的自动驾驶***的应用场景示意图；

图11示出了根据本发明实施例二对应的自动驾驶***的应用场景示意图；

图12示出了根据本发明实施例三对应的自动驾驶***的应用场景示意图；

图13示出了根据本发明实施例四和实施例七对应的自动驾驶***的应用场景示意图；

图14示出了根据本发明实施例五和实施例六对应的自动驾驶***的应用场景示意图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本发明的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。

应当理解，在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。

实施例一：

本发明实施例一提供的自动驾驶安全控制方法如附图1所示。根据本发明实施例一提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图10所示的应用场景。自动驾驶***包括的无人驾驶交通工具10能够根据行驶信息判定自动驾驶装置是否失效，并在判定自动驾驶装置失效后发送自动驾驶失效的状态信息。

具体地讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，监测无人(自动)驾驶交通工具的行驶信息；

设置在无人(自动)驾驶交通工具上的安全装置监测该无人驾驶交通工具的行驶信息(及周围环境信息)。监测的行驶信息例如包括该无人驾驶交通工具的横纵向速度。

在步骤S102中，根据行驶信息判定无人(自动)驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效；

根据监测到的行驶信息，判断该无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效。例如根据监测到的横纵向速度是否满足预定速度条件，判定自动驾驶装置是否失效。比如在横向速度超过预定的速度阈值时，判定自动驾驶装置失效。

在步骤S103中，在判定自动驾驶装置失效后，发送自动驾驶失效的状态信息。

在判定自动驾驶装置失效后，发送该无人驾驶交通工具的自动驾驶失效的状态信息。例如将该状态信息发送至外界(例如为服务器)和/或切换自动驾驶交通工具至避险模式。

基于本实施例，能够在无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效后，及时将该无人驾驶交通工具的自动驾驶失效的状态信息发送出去通知外界，能够避免发生二次事故，提高了失效装置和周围装置的安全性。

可选地，监测的行驶信息包括以下中的至少一个：无人驾驶交通工具的位置、无人驾驶交通工具与周围车辆的距离、无人驾驶交通工具与周围人的距离。根据无人驾驶交通工具之间的位置关系和/或无人驾驶交通工具与周围人的距离，判定自动驾驶装置是否失效。

实施例二：

本发明实施例二提供的自动驾驶安全控制方法如附图2所示。根据本发明实施例二提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图11所示的应用场景。

本实施例提供的自动驾驶安全控制方法如附图2所示。

具体地讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法基本采用与上述实施例一相同的步骤。

区别在于：发送自动驾驶失效的状态信息包括以下步骤：

在步骤S201中，将自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的位置、横纵向速度连同状态信息一起发送给服务器；

自动驾驶失效的无人驾驶交通工具31将自己所在的位置、横纵向速度连同状态信息一起发送给服务器20。

在步骤S202中，根据所述位置确定出待通知无人驾驶交通工具，并将所述位置、横纵向速度和状态信息通知到待通知无人驾驶交通工具。

服务器20根据接收到的自动驾驶失效的无人驾驶交通工具31的位置，确定出待通知无人驾驶交通工具32，并将自动驾驶失效的无人驾驶交通工具31的位置、横纵向速度和状态信息通知到待通知无人驾驶交通工具32。待通知无人驾驶交通工具32例如为自动驾驶失效的无人驾驶交通工具31周边一定范围内的无人驾驶交通工具。

基于本实施例，自动驾驶失效的无人驾驶交通工具通过服务器将自身的位置、状态信息等通知到周边一定范围内的无人驾驶交通工具，周围车辆能够准确迅速地获取信息，避免造成二次事故。

基于本实施例，减少了无人驾驶交通工具所需的运算量，降低了无人驾驶交通工具的硬件需求，降低了成本。

实施例三：

本发明实施例三提供的自动驾驶安全控制方法如附图3所示。根据本发明实施例三提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图12所示的应用场景。

本实施例提供的自动驾驶安全控制方法如附图3所示。

具体地讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法基本采用与上述实施例一相同的步骤。

区别在于：根据行驶信息判定无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效包括，如果无人驾驶交通工具与周围的交通工具的距离或与周围的人的距离小于安全距离，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效。

安全距离的确定包括以下步骤：

在步骤S301中，获取无人驾驶交通工具自身的制动减速度、横向或纵向速度以及周围的交通工具的横向或纵向速度；

无人驾驶交通工具33获取自身的横向速度和周围的交通工具34的横向速度；和/或

获取自身的纵向速度和周围的交通工具34的纵向速度；

以及获取自身的制动减速度。

在步骤S302中，运算得到用于判定自动驾驶装置是否失效的安全距离。

安全距离按照如下公式计算：

其中，S_safe是安全距离，v_ego是无人驾驶交通工具33自身的横向速度或纵向速度，v_other是周围的交通工具34相对应的横向速度或纵向速度，a为制动减速度，S_margin是常数余量。

基于本实施例的自动驾驶安全控制方法能够确保无人驾驶交通工具与周围的车辆或人保持安全距离，一旦有碰撞风险，就判定无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效，从而避免了碰撞风险。

可选地，安全装置12独立接收GPS信号，并对位置进行微分，从而获得横纵向速度。基于本实施例的自动驾驶安全控制方法，通过GPS位置信息及周围车辆信息检测自动驾驶***是否失效，提高了失效车辆与周围车辆的安全性。

可选地，安全距离为设定的固定安全距离。

可选地，根据行驶信息判定无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效包括以下中的至少一个：如果所述无人驾驶交通工具的位置偏离电子地图上的设定路线，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；如果所述无人驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；如果所述无人驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界的时间达到第一预定时间，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；如果所述无人驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；如果所述无人驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域的时间达到第二预定时间，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；如果所述横纵向速度满足预定速度条件，判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶装置失效。上述失效的判定例如由安全装置12独立执行。

实施例四：

本发明实施例四提供的自动驾驶安全控制方法如附图4所示。根据本发明实施例四提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图13所示的应用场景。

本实施例提供的自动驾驶安全控制方法如附图4所示。

具体地讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法基本采用与上述实施例一相同的步骤。

区别在于：在根据行驶信息判定无人驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效之后，所述方法还包括下述步骤：

在步骤S104中，在判定自动驾驶装置失效后，切换至避险模式。

在判定自动驾驶装置失效后，将该无人驾驶交通工具35切换至避险模式。

优选地，避险模式包括安全避险模式和紧急避险模式。在安全避险模式下，规划避险路径，控制自动驾驶装置失效的无人驾驶交通工具按照避险路径(避险路径例如为图13中虚线所示)进行避险。在紧急避险模式下，控制自动驾驶装置失效的无人驾驶交通工具紧急制动。可选地，根据失效的类型，通过查表确定切换的避险模式是安全避险模式还是紧急避险模式。

基于本实施例的自动驾驶安全控制方法，能够根据失效的种类，做出相应地避险，确保了在不同的失效状态下，都能够采取合适的避险方式，提高了安全性。

实施例五：

本发明实施例五提供的自动驾驶安全控制方法如附图5所示。根据本发明实施例五提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图14所示的应用场景。

本实施例提供的自动驾驶安全控制方法如附图5所示。

具体的讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法基本采用与上述实施例一相同的步骤。

区别在于：在判定所述自动驾驶装置失效后，还包括以下步骤：

在步骤S501中，确定自动驾驶失效的类型；

确定自动驾驶失效的无人驾驶交通工具37的失效类型。自动驾驶失效的类型例如包括以下中的至少一个：所述无人驾驶交通工具的位置偏离电子地图上的设定路线；所述无人驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界；所述无人驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界的时间达到第一预定时间；所述无人驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域；所述无人驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域的时间达到第二预定时间；所述与周围的交通工具的距离或与周围的人的距离小于安全距离；所述横纵向速度满足预定速度条件。

在步骤S502中，根据自动驾驶失效的类型，确定发送警告信息的范围和种类；

根据自动驾驶失效的类型，确定发送警告信息的范围和种类。如图14所示，根据自动驾驶失效的类型，确定要发送警告信息的范围，不同的范围内对应不同种类的警告信息。不同的自动驾驶失效的类型，对应着不同的发送警告信息的范围和种类。可选地，距离自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的距离小于或等于第一距离的范围为第一范围；距离自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的距离大于所述第一距离且小于或等于第二距离的范围为第二范围；距离自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的距离大于所述第二距离且小于或等于第三距离的范围为第三范围(例如如图14所示，第一范围、第二范围和第三范围分别为虚线分隔的区域)。可选地，与自动驾驶失效的无人驾驶交通工具所在车道相邻的车道为第一范围；与自动驾驶失效的无人驾驶交通工具所在车道相隔一个车道的车道为第二范围；与自动驾驶失效的无人驾驶交通工具所在车道相隔两个车道的车道为第三范围。

在步骤S503中，向确定范围内的交通工具发送警告信息。

如图14所示，向第一范围内的所述交通工具发送紧急警告信息；向第二范围内的所述交通工具发送风险警告信息；向第三范围内的所述交通工具发送基础警告信息。

基于本实施例的自动驾驶安全控制方法，根据自动驾驶失效的种类，对不同范围内的交通工具发送不同的警告信息。不同范围内的交通工具响应不同级别的警告信息，兼顾了安全性与避险效率。

实施例六：

本发明实施例六提供的自动驾驶安全控制方法如附图6所示。根据本发明实施例六提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图14所示的应用场景。

具体地讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法包括以下步骤：

在步骤S601中，接收各无人驾驶交通工具上报的位置、和自动驾驶是否失效的状态信息；

服务器接收各个无人驾驶交通工具上报的位置和自动驾驶是否失效的状态信息。

在步骤S602中，如果接收到自动驾驶失效的状态信息，向上报的位置与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具37的位置满足预定位置关系的无人驾驶交通工具发送该状态信息。

服务器如果接收到自动驾驶失效的状态信息，则向上报的位置与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具37的位置满足预定位置关系的无人驾驶交通工具发送该状态信息。可选地，满足预定位置关系的无人驾驶交通工具包括以下中的至少一个：距离该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的距离小于设定阈值的无人驾驶交通工具；与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具所在车道相邻车道内的无人驾驶交通工具。

基于本实施例的自动驾驶安全控制方法，服务器接收各个无人驾驶交通工具上报的位置，并在有自动驾驶失效的情况下，向与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的位置满足预定位置关系的无人驾驶交通工具发送信息，在保证各个无人驾驶交通工具的安全性的同时，减少了无人驾驶交通工具的数据传输需求。

可选地，服务器在接收到自动驾驶失效的状态信息后，将该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的状态信息发送至自动驾驶运营商。基于本实施例，能够及时发现自动驾驶失效的情况，并及时通知周围车辆和自动驾驶运营商，避免损失进一步扩大。

实施例七：

本发明实施例七提供的自动驾驶安全控制方法如附图7所示。根据本发明实施例七提供的自动驾驶安全控制方法例如应用于如图13所示的应用场景。

本实施例提供的自动驾驶安全控制方法如附图7所示。

具体的讲，本实施例提供的自动驾驶安全控制方法基本采用与上述实施例一相同的步骤。

区别在于：在接收到自动驾驶失效的状态信息后，还包括以下步骤：

在步骤S701中，根据各无人驾驶交通工具上报的位置和所述自动驾驶失效的状态信息，规划所述自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的避险路径；

服务器根据各无人驾驶交通工具上报的位置和自动驾驶失效的状态信息，为自动驾驶失效的无人驾驶交通工具35规划避险路径(避险路径如图13中虚线所示)。

在步骤S702中，向所述自动驾驶失效的无人驾驶交通工具和满足所述预定位置关系的无人驾驶交通工具发送所述避险路径。

在规划得到该避险路径后，服务器向该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具35和与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的位置满足预定位置关系的无人驾驶交通工具36发送该避险路径。

基于本实施例的自动驾驶安全控制方法，服务器根据各无人驾驶交通工具上报的位置和自动驾驶失效的状态信息，为自动驾驶失效的无人驾驶交通工具规划避险路径，并将该避险路径发送至失效车辆和失效车辆周围的车辆，兼顾了避险效率和避险的安全性，并减少了无人驾驶交通工具的运算需求。

可选地，自动驾驶失效的无人驾驶交通工具自主规划避险路径，并将规划的避险路径发送至服务器，服务器向与该自动驾驶失效的无人驾驶交通工具的位置满足预定位置关系的无人驾驶交通工具发送该避险路径，以避免造成二次事故，提高安全性。

根据本发明实施例一对应的自动驾驶交通工具包括自动驾驶装置和安全装置。自动驾驶装置，用于所述自动驾驶交通工具的自动驾驶。安全装置，用于监测所述自动驾驶交通工具的行驶信息，其中，根据所述行驶信息判定所述自动驾驶装置是否失效；在判定所述自动驾驶装置失效后，所述自动驾驶交通工具向外界发送自动驾驶失效的状态信息和/或切换所述自动驾驶交通工具至避险模式。优选地，自动驾驶交通工具还包括接收装置。接收装置接收满足预定位置关系的自动驾驶交通工具的所述自动驾驶失效的状态信息。

如图8所示，根据本发明实施例一对应的自动驾驶交通工具例如为无人(自动)驾驶交通工具10。无人驾驶交通工具10包括自动驾驶装置11和安全装置12。自动驾驶装置11用于无人驾驶交通工具10的自动驾驶。安全装置12用于监测无人驾驶交通工具10的行驶信息。可选地，安全装置12根据监测到的行驶信息判定该无人驾驶交通工具的自动驾驶装置11是否失效，并在判定自动驾驶装置11失效后，发送自动驾驶失效的状态信息。优选地，安全装置12是一套冗余的***，有自己的硬件，与自动驾驶装置11互不干扰。优选地，安全装置12能独立接收GPS信号，并对位置进行微分，从而获得无人驾驶交通工具10的横纵向车速。优选地，安全装置12能够发送控制无人驾驶交通工具10底盘的制动信号以进行失效后的制动。优选地，安全装置12存储有行驶地图。

基于本实施例的自动驾驶交通工具的安全装置和自动驾驶装置并行，安全装置与自动驾驶装置互不干涉，提高了失效监测的可靠性。

根据本发明实施例二对应的自动驾驶***包括如前所述的自动(无人)驾驶交通工具和服务器。服务器接收状态信息和/或在接收到状态信息后，发送状态信息(至外界和/或其他的自动驾驶交通工具)。

如图9所示，根据本发明实施例二对应的自动驾驶***例如包括无人(自动)驾驶交通工具10和服务器20。服务器10例如包括接收单元21、发送单元22和运算单元23。接收单元21用于接收各个无人驾驶交通工具10发送的信息。发送单元22用于向无人驾驶交通工具10发送信息。运算单元23用于进行运算等信息处理。

根据本发明的再一方面，提供一种安全装置，所述安全装置用于监测无人驾驶交通工具的行驶信息，以根据所述行驶信息判定所述无人驾驶交通工具的自动驾驶是否失效，并在判定所述自动驾驶失效后，发送所述自动驾驶失效的状态信息。

以上仅为本发明的部分实施例，本发明并不限于此。根据本发明实施例的自动驾驶安全控制方法、自动驾驶***及安全装置，可以应用于无人驾驶车辆、无人机、室内或特定工厂使用的自动分拣小车和物流运输车等。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种自动驾驶交通工具，其特征在于，包括：

自动驾驶装置，所述自动驾驶装置用于所述自动驾驶交通工具的自动驾驶；以及

安全装置，所述安全装置用于监测所述自动驾驶交通工具的行驶信息，

其中，根据所述行驶信息判定所述自动驾驶装置是否失效，并确定自动驾驶失效的类型；以及

在判定所述自动驾驶装置失效后，所述自动驾驶交通工具向外界发送自动驾驶失效的状态信息和切换所述自动驾驶交通工具至避险模式；

所述自动驾驶交通工具与服务器相连接，所述服务器接收所述状态信息和/或在接收到所述状态信息后，发送所述状态信息；

所述安全装置包括硬件；所述安全装置与所述自动驾驶装置并行，互不干涉；所述安全装置存储有行驶地图，能独立接收GPS信号，并对位置进行微分，从而获得所述自动驾驶交通工具的横纵向车速；所述安全装置能够发送控制所述自动驾驶交通工具底盘的制动信号以进行失效后的制动；

所述行驶信息包括所述自动驾驶交通工具的位置、横纵向速度、与周围的车辆的距离、与周围的人的距离中的至少一个，

所述根据所述行驶信息判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效包括：

如果所述自动驾驶交通工具的位置偏离电子地图上的设定路线，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述自动驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述自动驾驶交通工具的位置越过电子地图上的道路边界的时间达到第一预定时间，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述自动驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述自动驾驶交通工具的位置进入电子地图上的禁停区域的时间达到第二预定时间，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述与周围的车辆的距离或所述与周围的人的距离小于安全距离，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

如果所述横纵向速度满足预定速度条件，判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置失效；

根据所述自动驾驶失效的类型，确定发送警告信息的范围和种类；

所述避险模式包括安全避险模式和紧急避险模式，根据所述自动驾驶失效的类型，通过查表确定切换的避险模式是所述安全避险模式还是紧急避险模式；在所述安全避险模式下，规划避险路径，控制所述自动驾驶交通工具按照避险路径进行避险；在所述紧急避险模式下，控制所述自动驾驶交通工具紧急制动，其中，所述服务器根据各自动驾驶交通工具上报的位置和所述自动驾驶失效的状态信息，为自动驾驶失效的自动驾驶交通工具规划所述避险路径，并将所述避险路径发送至失效的自动驾驶交通工具和所述失效的自动驾驶交通工具周围的自动驾驶交通工具。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶交通工具，其特征在于，所述自动驾驶交通工具还包括：

接收装置，所述接收装置接收满足预定位置关系的自动驾驶交通工具的所述自动驾驶失效的状态信息。

3.一种自动驾驶***，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的自动驾驶交通工具；以及

服务器，所述服务器接收所述状态信息和/或在接收到所述状态信息后，发送所述状态信息。

4.一种自动驾驶安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

监测如权利要求1或2所述的自动驾驶交通工具的行驶信息及周围环境信息；

根据所述行驶信息判定所述自动驾驶交通工具的自动驾驶装置是否失效；以及

在判定所述自动驾驶装置失效后，发送所述自动驾驶失效的状态信息至服务器和/或切换所述自动驾驶交通工具至避险模式。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶安全控制方法，其特征在于，所述自动驾驶安全控制方法还包括：

在接收到所述状态信息后，所述服务器将所述自动驾驶失效的状态信息发送至满足预定位置关系的自动驾驶交通工具。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶安全控制方法，其特征在于，所述安全距离为以下中的一个：

固定安全距离；

按照如下公式计算的安全距离：

其中，S_safe是安全距离，v_ego所述自动驾驶交通工具的横向速度或纵向速度，v_other是周围的交通工具的横向或者纵向速度，a为制动减速度，S_margin是常数余量。

7.一种自动驾驶安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收各如权利要求1或2所述自动驾驶交通工具上报的位置、和自动驾驶是否失效的状态信息；

如果接收到自动驾驶失效的状态信息，向上报的位置与该自动驾驶失效的自动驾驶交通工具的位置满足预定位置关系的自动驾驶交通工具发送该状态信息。

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