CN111571555A - 一种变电站电缆释放机器人 - Google Patents

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黄战
刘星
郭佳娣
李劲松
李翔
金乐天
宋华铖
郭翔
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Anhui Power Transmission and Transformation Engineering Co Ltd
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Abstract

本发明涉及电缆释放技术领域，本发明公开了一种变电站电缆释放机器人，包括机壳，所述机壳上设置有探测机构，所述机壳的两侧设置有两个用于行走的行走机构，所述机壳的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构，所述夹取机构通过旋转机构和所述机壳活动连接，所述机壳上设置有用于驱动夹紧机构的传动机构；通过设置的行走机构能够起到便于沿着电缆沟进行行走，能够将需要进行排放的电缆放置到电缆沟上的指定位置，通过设置的探测机构，在行走的过程中能够起到便于探测障碍物的功能，通过设置的旋转机构能够起到便于旋转机构转动的功能，通过设置的夹紧机构能够起到便于夹紧电缆，当行走机构进行移动的时候，夹紧机构拉动电缆进行同步移动。

Description

一种变电站电缆释放机器人
技术领域
本发明涉及电缆释放技术领域，具体为一种变电站电缆释放机器人。
背景技术
现有的变电站建设阶段，现场需沿着电缆沟或管道释放大量控制电缆及电力电缆，以实现电源传输、设备监测、远方控制等功能。电缆要求平整排放在电缆沟不同支架上，电缆支架起到支撑电缆的作用，一般沿着电缆沟布置，并上下进行分层排放。正常情况下，变电站现场电缆施工放线均采用人工释放方式，沿着电缆沟等距离各站一个人，分别向前牵拉电缆并布置在合理支架位置，这样需要耗费较大的人力，且工作效率低。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决现有的变电站建设阶段，现场需沿着电缆沟或管道释放大量控制电缆及电力电缆，以实现电源传输、设备监测、远方控制等功能。电缆要求平整排放在电缆沟不同支架上，电缆支架起到支撑电缆的作用，一般沿着电缆沟布置，并上下进行分层设计。正常情况下，变电站现场电缆施工放线均采用人工释放方式，沿着电缆沟等距离各站一个人，分别向前牵拉电缆并布置在合理支架位置，这样需要耗费较大的人力，且工作效率低的问题，采用自动牵拉、排放电缆的机器人，代替传统人工操作，可有效解决人力资源紧缺的情况。该机器人具有可沿电缆沟直线、转弯行驶，可前后左右转向调整的功能；机器人手臂具备可靠夹持不同粗细电缆功能；机器人手臂可上下调整，以适用不同高度支架排放需求；机器人手臂可实现伸缩调整，以适用不同宽度支架的电缆排放；机器人一般具备红外或激光定位***，可在电缆沟关键部位布置控制点，指引机器人行动轨迹；机器人可通过手持设备控制其前行、停止、转弯等功能；机器人需为电力驱动，采用电池充电方式的电缆释放机器人。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种变电站电缆释放机器人，包括机壳，所述机壳上设置有探测机构，所述机壳的两侧设置有两个用于行走的行走机构，所述机壳的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构，所述夹取机构通过旋转机构和所述机壳活动连接，所述机壳上设置有用于驱动夹紧机构的传动机构；通过设置的行走机构能够起到便于沿着电缆沟进行行走，能够将需要进行排放的电缆放置到电缆沟上的指定位置，通过设置的探测机构，在行走的过程中能够起到便于探测障碍物的功能，通过设置的旋转机构能够起到便于旋转机构转动的功能，通过设置的夹紧机构能够起到便于夹紧电缆，当行走机构进行移动的时候，夹紧机构拉动电缆进行同步移动。通过设置的传动机构来实现调整夹紧机构的位置，从而使得夹紧机构夹取线缆的位置可进行调节，通过设置的夹紧机构进行夹紧伸缩的同时，还能够进行调整电缆的位置。
优选的，所述机壳的内部设置有支座，所述支座的上方安装有蓄电池，所述机壳的内侧壁设置有线管，所述线管的内部安装有导线，所述导线上设置有螺旋线，且所述螺旋线为螺旋形结构，所述螺旋线和所述夹紧机构连接；通过设置的螺旋线在夹紧机构进行旋转的时候，螺旋线会张开，起到缓冲拉力的功能，使得螺旋线会被拉伸，通过设置的导线和螺旋线的连接，并且螺旋线能够将导线的电能传递给液压泵，使得液压泵工作；线管能够起到支撑导线和保护导线的功能，通过设置的蓄电池能够为该机器人进行供能，保证机器人的正常运行。
优选的，所述夹紧机构包括与所述旋转机构连接的卡杆，所述卡杆的端部固定有第二液压缸，所述第二液压缸的端部连接有第一液压缸，所述第一液压缸的底部固定有垫板，所述垫板的表面上设置有固定的两个固定销，所述第一液压缸的内部连接有液压杆，所述液压杆的端部连接有第二活动销，所述第二活动销和两个活动杆的端部连接，所述活动杆的另一端部通过第一活动销和连接杆连接，所述连接杆的端部连接有一体成型的夹杆，所述连接杆和所述夹杆的连接处设置有通孔，所述通孔套设在所述固定销上，所述通孔和所述固定销之间为活动连接，所述夹杆的内侧壁设置有夹垫，所述夹垫的中部设置有内凹的夹口。通过设置的固定销固定在垫板上，第一液压缸固定在垫板上，使得固定销和第一液压缸的位置不会发生相对移动；当第一液压缸工作的时候，第一液压缸会推动液压杆进行伸长，当液压杆伸长的时候，液压杆端部的第二活动销被推动，第二活动销带动活动杆移动，活动杆端部固定的第一活动销被推动，第一活动销带动连接杆围绕固定销发生转动，当连接杆转动后，使得连接杆的端部远离液压杆，由于连接杆的端部设置有一体成型的夹杆，固定销位于连接杆和夹杆的连接处，使得夹杆在转动的时候，夹杆两端固定的夹垫会夹住位于夹口内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构夹紧。
优选的，所述旋转机构包括与所述夹紧机构上的卡杆固定的旋转球，所述旋转球设置在内槽的内部，所述内槽设置在所述凸块的内部，所述凸块与所述旋转球之间活动连接，所述凸块的内部固定有传动机构上的传动杆，所述机壳的侧壁设置有用于稳定夹紧机构的稳定套。通过设置的旋转机构能够起到调节旋转球的位置，从而起到与调节旋转球与夹紧机构的位置，使得夹紧机构位置被调节，被夹紧机构夹紧的电缆会被调节；通过设置的内槽和旋转球的配合，使得旋转球始终位于内槽的内部。
优选的，所述传动机构包括与所述旋转机构连接的传动杆，所述传动杆的两端均设置有固定在机壳上的轴承，所述传动杆的端部设置有固定在机壳侧壁上的伺服电机。通过设置的伺服电机的转动带动传动杆转动，传动杆驱动旋转机构转动，从而起到调节夹紧机构的位置；通过设置的轴承能够起到支撑传动杆进行传动的功能。
优选的，所述行走机构包括固定在支座上的支板，所述支板上设置有主动轮和从动轮，所述主动轮和所述从动轮的外圆周上套设有履带，所述主动轮的端部连接有稳定板，所述稳定板的一侧设置有驱动电机，且所述驱动电机的端轴贯穿所述稳定板的内部与所述主动轮连接。通过设置的驱动电机便于驱动机器人进行行走，通过设置的支座和支板的连接，能够起到稳定支撑行走机构进行移动，使得行走机构在移动的过程中稳定性较佳。
优选的，所述探测机构包括安装在与所述支座连接的底板上的PLC控制器，所述PLC控制器和红外探测器连接，所述红外探测器通过固定板固定在所述底板上，所述固定板通过螺栓固定连接。通过设置的探测机构内的红外探测器进行探测感应，从而避开障碍物。
优选的，所述PLC控制器通过导线分别连接伺服电机、驱动电机，通过设置的PLC控制器能够起到控制。
一种变电站电缆释放机器人，该机器人的使用方法，具体包括以下步骤：
步骤一：将需要进行移动的电缆放置到夹紧机构上进行夹紧，通过PLC控制器控制第一液压缸和第二液压缸内部的液压泵进行工作，液压泵驱动第二液压缸内部的液压杆进行伸缩；当第二液压缸驱动的时候，第二液压缸带动第一液压缸进行伸缩，从而起到调节夹紧机构的长度，第一液压缸在伸展的时候，第一液压缸推动液压杆进行伸长，当液压杆伸长的时候，液压杆端部的第二活动销被推动，在垫板的上方移动，当第二活动销移动的时候，第二活动销带动活动杆移动，使得活动杆由倾斜的方向变成与液压杆相垂直的方向，活动杆端部固定的第一活动销被推动，第一活动销带动连接杆围绕固定销发生转动，连接杆转动后，使得连接杆的端部远离液压杆，由于连接杆的端部设置有一体成型的夹杆，固定销位于连接杆和夹杆的连接处，使得夹杆在转动的时候，夹杆的两端相互靠近，夹杆两端固定的夹垫会夹住位于夹口内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构夹紧；
步骤二：当PLC控制器控制伺服电机运行，伺服电机带动传动杆转动，传动杆转动的时候，会带动固定在传动杆上的凸块转动，凸块转动的时候，带动位于其内部的内槽同步转动，内槽内部的旋转球会在内槽的内部进行移动，旋转球卡在内槽的内部，使得旋转球随着内槽的转动，不会脱离内槽的内部，旋转球始终位于内槽的顶部，凸块的形状使得旋转球转动的轨迹和凸块的形状相同，从而起到对夹紧机构的位置进行调节，在进行调节夹紧机构方向的同时，夹紧机构还能同步进行伸缩，从而便于调节夹紧机构夹取电缆的位置；
步骤三：PLC控制器控制驱动电机的转动，从而能够实现控制主动轮的运行，主动轮的运行能够带动履带转动，履带转动会带动另外一个从动轮同步进行移动，主动轮通过连接轴与机壳另一侧的从动轮连接，使得主动轮和从动轮实现同步转动；在行走机构向前移动的同时，行走机构会带动机壳移动，机壳移动的时候会带动安装在机壳上的红外线探测机构进行探测，红外线发射器会发出红外线，并接收红外线，从而将信息传递给PLC控制器，PLC控制器会控制驱动电机的转动，从而避开障碍物。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过设置的行走机构能够起到便于沿着电缆沟进行行走，能够将需要进行排放的电缆放置到电缆沟上的指定位置，通过设置的探测机构，在行走的过程中能够起到便于探测障碍物的功能，通过设置的旋转机构能够起到便于旋转机构转动的功能，通过设置的夹紧机构能够起到便于夹紧电缆，当行走机构进行移动的时候，夹紧机构拉动电缆进行同步移动。通过设置的传动机构来实现调整夹紧机构的位置，从而使得夹紧机构夹取线缆的位置可进行调节，通过设置的夹紧机构进行夹紧伸缩的同时，还能够进行调整电缆的位置。通过设置的螺旋线在夹紧机构进行旋转的时候，螺旋线会张开，起到缓冲拉力的功能，使得螺旋线会被拉伸，通过设置的导线和螺旋线的连接，并且螺旋线能够将导线的电能传递给液压泵，使得液压泵工作；线管能够起到支撑导线和保护导线的功能，通过设置的蓄电池能够为该机器人进行供能，保证机器人的正常运行。
2、通过设置的固定销固定在垫板上，第一液压缸固定在垫板上，使得固定销和第一液压缸的位置不会发生相对移动；当第一液压缸工作的时候，第一液压缸会推动液压杆进行伸长，当液压杆伸长的时候，液压杆端部的第二活动销被推动，第二活动销带动活动杆移动，活动杆端部固定的第一活动销被推动，第一活动销带动连接杆围绕固定销发生转动，当连接杆转动后，使得连接杆的端部远离液压杆，由于连接杆的端部设置有一体成型的夹杆，固定销位于连接杆和夹杆的连接处，使得夹杆在转动的时候，夹杆两端固定的夹垫会夹住位于夹口内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构夹紧。
3、通过设置的旋转机构能够起到调节旋转球的位置，从而起到与调节旋转球与夹紧机构的位置，使得夹紧机构位置被调节，被夹紧机构夹紧的电缆会被调节；通过设置的内槽和旋转球的配合，使得旋转球始终位于内槽的内部。通过设置的伺服电机的转动带动传动杆转动，传动杆驱动旋转机构转动，从而起到调节夹紧机构的位置；通过设置的轴承能够起到支撑传动杆进行传动的功能。通过设置的驱动电机便于驱动机器人进行行走，通过设置的支座和支板的连接，能够起到稳定支撑行走机构进行移动，使得行走机构在移动的过程中稳定性较佳。通过设置的探测机构内的红外探测器进行探测感应，从而避开障碍物。
4、本发明具有自动牵拉、排放电缆的机器人，代替传统人工操作，可有效解决人力资源紧缺的情况。机器人具有可沿电缆沟直线、转弯行驶，可前后左右转向调整；机器人手臂具备可靠夹持不同粗细电缆功能；机器人手臂可上下调整，以适用不同高度支架排放需求；机器人手臂可实现伸缩调整，以适用不同宽度支架的电缆排放；机器人一般具备红外或激光定位***，可在电缆沟关键部位布置控制点，指引机器人行动轨迹；机器人可通过手持设备控制其前行、停止、转弯等功能；机器人需为电力驱动，采用电池充电方式。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体立体结构示意图；
图2为本发明行走机构的连接结构示意图；
图3为本发明的传动机构安装示意图；
图4为本发明图3中的A处放大结构示意图；
图5为本发明中的凸块结构示意图；
图6为本发明中的夹紧机构示意图；
图中：1、机壳；11、蓄电池；12、支座；13、线管；14、导线；15、螺旋线；2、夹紧机构；21、夹垫；22、夹口；23、夹杆；24、固定销；25、连接杆；26、第一活动销；27、活动杆；28、液压杆；29、垫板；210、第一液压缸；211、第二液压缸；212、卡杆；213、第二活动销；3、旋转机构；31、旋转球；32、稳定套；33、内槽；34、凸块；4、探测机构；41、红外探测器；42、螺栓；43、固定板；44、PLC控制器；5、传动机构；51、伺服电机；52、传动杆；53、轴承；6、行走机构；61、支板；62、履带；63、稳定板；64、主动轮；65、驱动电机；66、从动轮。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6所示，一种变电站电缆释放机器人，包括机壳1，所述机壳1上设置有探测机构4，所述机壳1的两侧设置有两个用于行走的行走机构6，所述机壳1的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构2，所述夹取机2构通过旋转机构3和所述机壳1活动连接，所述机壳1上设置有用于驱动夹紧机构2的传动机构5；通过设置的行走机构6能够起到便于沿着电缆沟进行行走，能够将需要进行排放的电缆放置到电缆沟上的指定位置，通过设置的探测机构4，在行走的过程中能够起到便于探测障碍物的功能，通过设置的旋转机构3能够起到便于旋转机构3转动的功能，通过设置的夹紧机构2能够起到便于夹紧电缆，当行走机构6进行移动的时候，夹紧机构2拉动电缆进行同步移动。通过设置的传动机构5来实现调整夹紧机构2的位置，从而使得夹紧机构2夹取线缆的位置可进行调节，通过设置的夹紧机构2进行夹紧伸缩的同时，还能够进行调整电缆的位置。
具体的，所述机壳1的内部设置有支座12，所述支座12的上方安装有蓄电池11，所述机壳1的内侧壁设置有线管13，所述线管13的内部安装有导线14，所述导线14上设置有螺旋线15，且所述螺旋线15为螺旋形结构，所述螺旋线15和所述夹紧机构2连接；通过设置的螺旋线15在夹紧机构2进行旋转的时候，螺旋线15会张开，起到缓冲拉力的功能，使得螺旋线15会被拉伸，通过设置的导线14和螺旋线15的连接，并且螺旋线15能够将导线14的电能传递给液压泵，使得液压泵工作；线管13能够起到支撑导线14和保护导线14的功能，通过设置的蓄电池11能够为该机器人进行供能，保证机器人的正常运行。
具体的，所述夹紧机构2包括与所述旋转机构3连接的卡杆212，所述卡杆212的端部固定有第二液压缸211，所述第二液压缸211的端部连接有第一液压缸210，所述第一液压缸210的底部固定有垫板29，所述垫板29的表面上设置有固定的两个固定销24，所述第一液压缸210的内部连接有液压杆28，所述液压杆28的端部连接有第二活动销213，所述第二活动销213和两个活动杆27的端部连接，所述活动杆27的另一端部通过第一活动销26和连接杆25连接，所述连接杆25的端部连接有一体成型的夹杆23，所述连接杆25和所述夹杆23的连接处设置有通孔，所述通孔套设在所述固定销24上，所述通孔和所述固定销24之间为活动连接，所述夹杆23的内侧壁设置有夹垫21，所述夹垫21的中部设置有内凹的夹口22。通过设置的固定销24固定在垫板29上，第一液压缸210固定在垫板29上，使得固定销24和第一液压缸210的位置不会发生相对移动；当第一液压缸210工作的时候，第一液压缸210会推动液压杆28进行伸长，当液压杆28伸长的时候，液压杆28端部的第二活动销213被推动，第二活动销213带动活动杆27移动，活动杆27端部固定的第一活动销26被推动，第一活动销26带动连接杆25围绕固定销24发生转动，当连接杆25转动后，使得连接杆25的端部远离液压杆28，由于连接杆25的端部设置有一体成型的夹杆23，固定销24位于连接杆25和夹杆23的连接处，使得夹杆23在转动的时候，夹杆23两端固定的夹垫21会夹住位于夹口22内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构2夹紧。
具体的，所述旋转机构3包括与所述夹紧机构2上的卡杆212固定的旋转球31，所述旋转球31设置在内槽33的内部，所述内槽33设置在所述凸块34的内部，所述凸块34与所述旋转球31之间活动连接，所述凸块34的内部固定有传动机构5上的传动杆52，所述机壳1的侧壁设置有用于稳定夹紧机构2的稳定套32。通过设置的旋转机构3能够起到调节旋转球31的位置，从而起到与调节旋转球31与夹紧机构2的位置，使得夹紧机构2位置被调节，被夹紧机构2夹紧的电缆会被调节；通过设置的内槽33和旋转球31的配合，使得旋转球31始终位于内槽33的内部。
具体的，所述传动机构5包括与所述旋转机构3连接的传动杆52，所述传动杆52的两端均设置有固定在机壳1上的轴承53，所述传动杆52的端部设置有固定在机壳1侧壁上的伺服电机51。通过设置的伺服电机51的转动带动传动杆52转动，传动杆52驱动旋转机构3转动，从而起到调节夹紧机构2的位置；通过设置的轴承53能够起到支撑传动杆52进行传动的功能。
具体的，所述行走机构6包括固定在支座12上的支板61，所述支板61上设置有主动轮64和从动轮66，所述主动轮64和所述从动轮66的外圆周上套设有履带62，所述主动轮64的端部连接有稳定板63，所述稳定板63的一侧设置有驱动电机65，且所述驱动电机65的端轴贯穿所述稳定板63的内部与所述主动轮64连接。通过设置的驱动电机65便于驱动机器人进行行走，通过设置的支座12和支板61的连接，能够起到稳定支撑行走机构6进行移动，使得行走机构6在移动的过程中稳定性较佳。
具体的，所述探测机构4包括安装在与所述支座12连接的底板上的PLC控制器44，所述PLC控制器44和红外探测器41连接，所述红外探测器41通过固定板43固定在所述底板上，所述固定板43通过螺栓42固定连接。通过设置的探测机构4内的红外探测器41进行探测感应，从而避开障碍物。红外探测器41采用深圳连防科技有限公司生产的(型号为：818-6)探测器。
具体的，所述PLC控制器44通过导线14分别连接伺服电机51、驱动电机65，通过设置的PLC控制器44能够起到控制。驱动电机65和伺服电机51的结构、工作原理均为已知，故不在此详细赘述。
一种变电站电缆释放机器人，该机器人的使用方法，具体包括以下步骤：
步骤一：将需要进行移动的电缆放置到夹紧机构2上进行夹紧，通过PLC控制器44控制第一液压缸210和第二液压缸211内部的液压泵进行工作，液压泵驱动第二液压缸211内部的液压杆28进行伸缩；当第二液压缸211驱动的时候，第二液压缸211带动第一液压缸210进行伸缩，从而起到调节夹紧机构2的长度，第一液压缸210在伸展的时候，第一液压缸210推动液压杆28进行伸长，当液压杆28伸长的时候，液压杆28端部的第二活动销213被推动，在垫板29的上方移动，当第二活动销213移动的时候，第二活动销213带动活动杆27移动，使得活动杆27由倾斜的方向变成与液压杆28相垂直的方向，活动杆27端部固定的第一活动销26被推动，第一活动销26带动连接杆25围绕固定销24发生转动，连接杆25转动后，使得连接杆25的端部远离液压杆28，由于连接杆25的端部设置有一体成型的夹杆23，固定销24位于连接杆25和夹杆23的连接处，使得夹杆23在转动的时候，夹杆23的两端相互靠近，夹杆23两端固定的夹垫21会夹住位于夹口22内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构2夹紧；
步骤二：当PLC控制器44控制伺服电机51运行，伺服电机51带动传动杆52转动，传动杆52转动的时候，会带动固定在传动杆52上的凸块34转动，凸块34转动的时候，带动位于其内部的内槽33同步转动，内槽33内部的旋转球31会在内槽33的内部进行移动，旋转球31卡在内槽33的内部，使得旋转球31随着内槽的33转动，不会脱离内槽33的内部，旋转球31始终位于内槽33的顶部，凸块34的形状使得旋转球31转动的轨迹和凸块34的形状相同，从而起到对夹紧机构2的位置进行调节，在进行调节夹紧机构2方向的同时，夹紧机构2还能同步进行伸缩，从而便于调节夹紧机构2夹取电缆的位置；
步骤三：PLC控制器44控制驱动电机65的转动，从而能够实现控制主动轮64的运行，主动轮64的运行能够带动履带62转动，履带62转动会带动另外一个从动轮66同步进行移动，主动轮64通过连接轴与机壳1另一侧的从动轮66连接，使得主动轮63和从动轮66实现同步转动；在行走机构6向前移动的同时，行走机构6会带动机壳1移动，机壳1移动的时候会带动安装在机壳1上的红外线探测机构4进行探测，红外线发射器41会发出红外线，并接收红外线，从而将信息传递给PLC控制器44，PLC控制器44采用西门子的，(型号为：6ES7321-1BL00-0AA)，PLC控制器44会控制驱动电机65的转动，从而避开障碍物。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种变电站电缆释放机器人，其特征在于，包括机壳(1)，所述机壳(1)上设置有探测机构(4)，所述机壳(1)的两侧设置有两个用于行走的行走机构(6)，所述机壳(1)的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构(2)，所述夹取机(2)构通过旋转机构(3)和所述机壳(1)活动连接，所述机壳(1)上设置有用于驱动夹紧机构(2)的传动机构(5)；
所述机壳(1)的内部设置有支座(12)，所述支座(12)的上方安装有蓄电池(11)，所述机壳(1)的内侧壁设置有线管(13)，所述线管(13)的内部安装有导线(14)，所述导线(14)上设置有螺旋线(15)，且所述螺旋线(15)为螺旋形结构，所述螺旋线(15)和所述夹紧机构(2)连接；
所述夹紧机构(2)包括与所述旋转机构(3)连接的卡杆(212)，所述卡杆(212)的端部固定有第二液压缸(211)，所述第二液压缸(211)的端部连接有第一液压缸(210)，所述第一液压缸(210)的底部固定有垫板(29)，所述垫板(29)的表面上设置有固定的两个固定销(24)，所述第一液压缸(210)的内部连接有液压杆(28)，所述液压杆(28)的端部连接有第二活动销(213)，所述第二活动销(213)和两个活动杆(27)的端部连接，所述活动杆(27)的另一端部通过第一活动销(26)和连接杆(25)连接，所述连接杆(25)的端部连接有一体成型的夹杆(23)，所述连接杆(25)和所述夹杆(23)的连接处设置有通孔，所述通孔套设在所述固定销(24)上，所述通孔和所述固定销(24)之间为活动连接，所述夹杆(23)的内侧壁设置有夹垫(21)，所述夹垫(21)的中部设置有内凹的夹口(22)。
2.根据权利要求1所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述旋转机构(3)包括与所述夹紧机构(2)上的卡杆(212)固定的旋转球(31)，所述旋转球(31)设置在内槽(33)的内部，所述内槽(33)设置在所述凸块(34)的内部，所述凸块(34)与所述旋转球(31)之间活动连接，所述凸块(34)的内部固定有传动机构(5)上的传动杆(52)，所述机壳(1)的侧壁设置有用于稳定夹紧机构(2)的稳定套(32)。
3.根据权利要求2所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述传动机构(5)包括与所述旋转机构(3)连接的传动杆(52)，所述传动杆(52)的两端均设置有固定在机壳(1)上的轴承(53)，所述传动杆(52)的端部设置有固定在机壳(1)侧壁上的伺服电机(51)。
4.根据权利要求3所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述行走机构(6)包括固定在支座(12)上的支板(61)，所述支板(61)上设置有主动轮(64)和从动轮(66)，所述主动轮(64)和所述从动轮(66)的外圆周上套设有履带(62)，所述主动轮(64)的端部连接有稳定板(63)，所述稳定板(63)的一侧设置有驱动电机(65)，且所述驱动电机(65)的端轴贯穿所述稳定板(63)的内部与所述主动轮(64)连接。
5.根据权利要求4所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述探测机构(4)包括安装在与所述支座(12)连接的底板上的PLC控制器(44)，所述PLC控制器(44)和红外探测器(41)连接，所述红外探测器(41)通过固定板(43)固定在所述底板上，所述固定板(43)通过螺栓(42)固定连接。
6.根据权利要求5所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述PLC控制器(44)通过导线(14)分别连接伺服电机(51)、驱动电机(65)。
7.根据权利要求6所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，该机器人的使用方法，具体包括以下步骤：
步骤一：将需要进行移动的电缆放置到夹紧机构(2)上进行夹紧，通过PLC控制器(44)控制第一液压缸(210)和第二液压缸(211)内部的液压泵进行工作，液压泵驱动第二液压缸(211)内部的液压杆(28)进行伸缩；当第二液压缸(211)驱动的时候，第二液压缸(211)带动第一液压缸(210)进行伸缩，从而起到调节夹紧机构(2)的长度，第一液压缸(210)在伸展的时候，第一液压缸(210)推动液压杆(28)进行伸长，当液压杆(28)伸长的时候，液压杆(28)端部的第二活动销(213)被推动，在垫板(29)的上方移动，当第二活动销(213)移动的时候，第二活动销(213)带动活动杆(27)移动，使得活动杆(27)由倾斜的方向变成与液压杆(28)相垂直的方向，活动杆(27)端部固定的第一活动销(26)被推动，第一活动销(26)带动连接杆(25)围绕固定销(24)发生转动，连接杆(25)转动后，使得连接杆(25)的端部远离液压杆(28)，由于连接杆(25)的端部设置有一体成型的夹杆(23)，固定销(24)位于连接杆(25)和夹杆(23)的连接处，使得夹杆(23)在转动的时候，夹杆(23)的两端相互靠近，夹杆(23)两端固定的夹垫(21)会夹住位于夹口(22)内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构(2)夹紧；
步骤二：当PLC控制器(44)控制伺服电机(51)运行，伺服电机(51)带动传动杆(52)转动，传动杆(52)转动的时候，会带动固定在传动杆(52)上的凸块(34)转动，凸块(34)转动的时候，带动位于其内部的内槽(33)同步转动，内槽(33)内部的旋转球(31)会在内槽(33)的内部进行移动，旋转球(31)卡在内槽(33)的内部，使得旋转球(31)随着内槽的(33)转动，不会脱离内槽(33)的内部，旋转球(31)始终位于内槽(33)的顶部，凸块(34)的形状使得旋转球(31)转动的轨迹和凸块(34)的形状相同，从而起到对夹紧机构(2)的位置进行调节，在进行调节夹紧机构(2)方向的同时，夹紧机构(2)还能同步进行伸缩，从而便于调节夹紧机构(2)夹取电缆的位置；
步骤三：PLC控制器(44)控制驱动电机(65)的转动，从而能够实现控制主动轮(64)的运行，主动轮(64)的运行能够带动履带(62)转动，履带(62)转动会带动另外一个从动轮(66)同步进行移动，主动轮(64)通过连接轴与机壳(1)另一侧的从动轮(66)连接，使得主动轮(63)和从动轮(66)实现同步转动；在行走机构(6)向前移动的同时，行走机构(6)会带动机壳(1)移动，机壳(1)移动的时候会带动安装在机壳(1)上的红外线探测机构(4)进行探测，红外线发射器(41)会发出红外线，并接收红外线，从而将信息传递给PLC控制器(44)，PLC控制器(44)会控制驱动电机(65)的转动，从而避开障碍物。
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