CN111571339A - 光伏组件铝框磨边清理*** - Google Patents

光伏组件铝框磨边清理*** Download PDF

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Abstract

本发明的目的是针对现有技术手工清理铝框上毛刺费时费力的问题，提供一种光伏组件铝框磨边清理***，包括机架、固定装置和磨角装置，磨角装置包括滑动连接在机架上的打磨滑座、砂轮座、转动连接在砂轮座上的布砂轮和驱动布砂轮转动的磨角电机一；布砂轮包括一体同轴设置的上轮和下轮，上轮直径大于下轮直径；磨角装置还包括辊刷座、转动连接在辊刷座上的打磨辊刷、驱动打磨辊刷转动的磨角电机二、驱动辊刷座上下移动的升降气缸和驱动辊刷座水平靠近或者远离光伏组件的平移气缸二，平移气缸一输出端的轴线、平移气缸二输出端的轴线和打磨辊刷的轴线平行，打磨辊刷位于布砂轮的下方，能够使清理铝框上的毛刺更为省时省力。

Description

光伏组件铝框磨边清理***
技术领域
本发明涉及光伏组件生产加工领域，特别涉及一种光伏组件铝框磨边清理***。
背景技术
常见的光伏组件中设置有表面为玻璃制成的太阳能电池板设置有一个环绕太阳能电池板的铝制边框。这种铝框的四角处常常会有毛刺，为防止在后续的生产和运输中工人被这些毛刺刺伤，需要打磨掉这些毛刺，这些毛刺可以通过手工打磨去除，但是手工打磨比较费时费力，如果遇到工人操作不当，工人易被毛刺划伤。
另外，在进行铝框边角打磨时，很容易在太阳能电池板上弄上灰尘、打磨产生的金属碎屑和手印。在打磨完成后往往还需要清洁光伏组件上的灰尘和手印，通常采用的方式是人工用酒精擦拭，但是人工操作既费时费力也很难保证清洁彻底，在擦拭灰尘和手印的过程中，有时还需顺便清理粘在太阳能电池板玻璃表面的残胶，清洁效率也很难保证。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术手工清理铝框上毛刺费时费力的问题，提供一种光伏组件铝框磨边清理***，使清理铝框上的毛刺更为省时省力。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种光伏组件铝框磨边清理***，包括机架、用于固定光伏组件的固定装置和磨角装置，固定装置设置在机架上，磨角装置包括打磨滑座、砂轮座、转动连接在砂轮座上的布砂轮和驱动布砂轮转动的磨角电机一；打磨滑座与机架滑动连接且沿水平方向滑动；打磨滑座上水平设置有驱动砂轮座靠近或者远离被固定装置固定的光伏组件的平移气缸一；布砂轮包括一体设置的上轮和下轮，上轮与下轮均为圆柱形且二者同轴，上轮和下轮的轴线竖直，上轮直径大于下轮直径，当光伏组件固定在固定装置上时，铝框的上表面与上轮的下端面平齐；磨角装置还包括辊刷座、转动连接在辊刷座上的打磨辊刷、驱动打磨辊刷转动的磨角电机二、驱动辊刷座上下移动的升降气缸和驱动辊刷座水平靠近或者远离光伏组件的平移气缸二，平移气缸一输出端的轴线、平移气缸二输出端的轴线和打磨辊刷的轴线平行，打磨辊刷位于布砂轮的下方。
较佳的，磨角装置还包括除尘装置，所述除尘装置包括柔性防尘罩和吸尘器一；柔性防尘罩的上下两端分别与砂轮座和辊刷座固接，柔性防尘罩笼罩布砂轮和打磨辊刷，柔性防尘罩靠近固定装置的一侧设有进尘口，布砂轮和打磨辊刷在进尘口处与铝框接触；吸尘器一的进风口与柔性防尘罩内部连通。
较佳的，打磨辊刷沿打磨滑座的滑动方向设置两个，布砂轮的轴线位于两个打磨辊刷之间，下轮的直径小于两个打磨辊刷之间的垂直距离。
较佳的，还包括设置在固定装置上方的清洁装置，所述清洁装置包括酒精涂擦装置和位移装置，所述酒精涂擦装置包括酒精喷头、酒精容器和酒精泵，酒精泵的进口与酒精容器连通，酒精泵的出口与酒精喷头连通;位移装置包括行走梁、滑动连接在行走梁上的移动座和升降电缸，行走梁与机架滑动连接，行走梁的滑动方向和长度方向均水平且互相垂直，移动座沿行走梁的长度方向滑动，升降电缸的缸体与移动座固定连接，酒精喷头与升降电缸的输出端的固接，酒精喷头的出口朝下设置。
较佳的，酒精涂擦装置还包括转动设置的酒精辊刷，酒精辊刷的转动轴线与行走梁的长度方向平行。
较佳的，清洁装置还包括铲板，铲板倾斜设置。
较佳的，清洁装置还包括吸尘装置，吸尘装置包括吸尘罩和吸尘器二，吸尘罩笼罩铲板，铲板与吸尘罩固接。
较佳的，机架上设置有视觉装置，所述视觉装置包括相机，相机的镜头朝向正下方，相机位于固定装置的上方。
较佳的，还包括工控机、清洁控制器和网络交换机二，相机的输出端口与工控机的输入端口信号连接，工控机的输出端口与网络交换机二的输入端口信号连接，网络交换机二的输出端口与清洁控制器的输入端口信号连接；工控机用于处理相机所拍摄的图像信息并根据图像信息规划清理装置和清洁装置中各执行元件的动作，工控机内设置图像处理模块和分析处理模块，图像处理模块内存储标准图片，分析处理模块对比相机拍摄图与标准图片，标记出对应位置处颜色不同的污迹像素点，分析处理模块根据污迹像素点的位置规划清洁装置的移动路径并生成清洁控制器的控制参数，网络交换机二将所述控制参数传输给清洁控制器；酒精泵通过电磁继电器一与清洁控制器的输出端信号连接，吸尘器二通过电磁继电器二与清洁控制器的输出端信号连接，升降电缸通过伺服控制器Z与清洁控制器的输出端信号连接；位移装置还包括驱动行走梁滑动的驱动装置和驱动移动座滑动的驱动装置，驱动移动座滑动的驱动装置通过伺服控制器Y与清洁控制器的输出端信号连接，驱动行走梁滑动的驱动装置通过伺服控制器X与清洁控制器的输出端信号连接。
较佳的，还包括磨角控制器、网络交换机一以及人机控制装置一，人机交互装置一的输出端与网络交换机一的输入端口信号连接，网络交换机一的输出端口与磨角控制器的输入端口信号连接；使用者通过人机控制装置一发布控制指令，网络交换机一将人机控制装置一上的控制信息传递给磨角控制器，磨角控制器根据控制信息向磨角装置的各执行元件的控制器发送控制指令；磨角电机一通过变频器一与磨角控制器的输出端电连接，磨角电机二通过变频器二与磨角控制器的输出端电连接，机架上设置有驱动打磨滑座滑动的驱动装置，所述驱动装置通过变频器三与磨角控制器的输出端电连接，平移气缸一通过平移电磁阀一与磨角控制器的输出端电连接，平移气缸二通过平移电磁阀二与磨角控制器的输出端电连接，升降气缸通过升降电磁阀与磨角控制器的输出端电连接。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过固定装置固定光伏组件，设置轴向界面成T型的布砂轮，可以同时打磨铝框的上表面和侧面，打磨效率较高去除毛刺的效果也更好，通过沿铝框边长方向与机架滑动连接的打磨滑座，可以使布砂轮沿铝框的边缘往复移动，在边缘的端部时打磨角上的毛刺，布砂轮的运动模式简单，并且可以始终沿既定的轨道移动，无需工人寻找打磨位置，也无需人工承担打磨设备的重量，也可以起到减轻工人劳动强度、有助于提高打磨速度、同时可以降低工人直接接触毛刺的风险的作用。设置打磨辊刷可以随布砂轮同步移动，利用打磨将布砂轮打磨下来的金属碎屑和粘在铝框下表面的灰尘擦掉，可以减少后续清扫所用的时间，进一步减少打磨毛刺的工作负担。
附图说明
图1是光伏组件铝框磨边清理***实施例结构的俯视图示意图；
图2是光伏组件铝框磨边清理***实施例结构的主视图示意图；
图3是磨角装置实施例结构示意图；
图4是清洁装置实施例结构示意图；
图5是本实施例的两组磨角装置中的磨角电机与对应变频器的连接示意图；
图6是本实施例的磨角装置的控制示意图；
图7是清理装置控制流程示意图。
附图标记说明，
100、机架；110、底架；120、相机架；130、清洁行走轨；140、打磨行走轨；150、顶架；160、立柱；
200、真空吸盘；
300、磨角装置；310、布砂轮；3101、上轮；3102、下轮；311、砂轮座；312、磨角电机一；313、平移气缸一；320、打磨辊刷；321、辊刷座；322、升降气缸；323、平移气缸二；324、磨角电机二；331、柔性防尘罩；332、吸尘器一；333、进尘口；334、出尘口；340、打磨滑座；
400、清洁装置；410、酒精涂擦装置；411、酒精喷头；412、酒精辊刷；420、吸尘罩；430、铲板；
510、行走梁；520、移动座；530、升降电缸；
600、相机；
700、光伏组件；701、铝框。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。
一种光伏组件铝框磨边清理***，如图1和2所示，包括机架100、磨角装置300和用于固定光伏组件700的固定装置。光伏组件700为矩形，其上的铝框701为矩形框，其相对的两个边为A边，另外两个相对边为B边。
如图2所示，机架100为一体框架状，机架100包括底架110、顶架150和连接顶架150和底架110的立柱160。固定装置设置在底架110上，固定装置包括多个真空吸盘200和真空发生器。真空吸盘200开口朝上的固定在底架110上，用于吸住光伏组件700使光伏组件700固定在机架100上。真空发生器的进气口与真空吸盘200连通，为真空吸盘200提供吸附力。
如图1所示，顶架150上设置有两根平行的打磨行走轨140，打磨行走轨140水平设置，且分别位于固定装置的两侧，将磨行走轨140的长度方向作为Y轴方向。磨角装置300设置有两个，每个打磨行走导轨上设置一磨角装置300，两个磨角装置300分别沿对应的打磨行走轨140滑动。磨角装置300在打磨行走轨140上的行程不小于A边长，保证磨角装置300沿A边移动时能够接触A边两端的角。如图3所示，磨角装置300包括打磨滑座340、砂轮座311、布砂轮310、磨角电机一312和平移气缸一313。布砂轮310为去除毛刺的打磨件，布砂轮310包括一体设置的上轮3101和下轮3102，上轮3101与下轮3102均为圆柱形且二者同轴，上轮3101和下轮3102的轴线竖直，将布砂轮的轴线方向作为Z轴方向，上轮3101直径比下轮3102直径大，使布砂轮310的轴向截面呈“T”形，其中上轮3101的下表面与固定在固定装置上的铝框701的上表面平齐。布砂轮310转动连接在砂轮座311的下方，布砂轮310的转动轴线与自身轴线同轴，磨角电机一312固接在砂轮座311上，磨角电机一312的输出端与布砂轮310同轴固接，驱动布砂轮310转动。打磨滑座340为磨角装置300的安装基础，与对应的打磨行走轨140滑动连接。打磨滑座340和砂轮座311通过平移气缸一313连接，平移气缸一313的缸体与打磨滑座340固接，平移气缸一313的输出端与砂轮座311固接，平移气缸一313水平设置，且其输出方向与打磨行走轨140的长度方向垂直，将平移气缸一的输出方向作为X轴方向。两个磨角装置300的布砂轮310相对设置，当平移气缸一313的输出端处于缩回状态时，两个布砂轮310之间的垂直距离大于B边长，保证光伏组件700能够放置在两个磨角装置300之间。
优选地，磨角装置300还包括辊刷座321、打磨辊刷320、磨角电机二324、升降气缸322和平移气缸二323。打磨辊刷320位于布砂轮310的下方，打磨辊刷320用于清理附铝框701下表面的灰尘和打磨产生的金属屑。辊刷座321为支撑打磨辊刷320的支撑结构，打磨辊刷320转动连接在辊刷座321上，打磨辊刷320的转动轴线与X轴方向平行。磨角电机二324驱动打磨辊刷320转动，磨角电机二324固接在辊刷座321上，磨角电机二324的输出端与打磨辊刷320同轴固接。辊刷座321通过升降气缸322和平移气缸二323与打磨滑座340连接，升降气缸322驱动辊刷座321沿Z轴方向上下移动适应不同厚度的铝框701，平移气缸二323驱动辊刷座321沿X轴方向水平移动靠近或者远离组件。其中一种连接方式如下：平移气缸二323的输出端与辊刷座321固接，平移气缸二323输出端的轴线和打磨辊刷320的轴线平行，升降气缸322竖直的设置在打磨滑座340上，平移气缸二323的缸体与升降气缸322的输出端固接；也可以平移气缸二323与打磨滑座340连接，升降气缸322与辊刷座321连接。优选打磨辊刷320的表面采用芳纶材料制作。
在使用时，将光伏组件700放置在固定装置上，并使铝框701的A边与打磨行走轨140平行，开启真空发生器，吸盘200将光伏组件700固定住，使铝框701的A边与打磨行走轨140平行，平移气缸一313的输出端伸出使下轮3102的圆周壁贴住固定装置固定住的光伏组件700铝框701的侧面，布砂轮310的上表面与上轮3101的下端面接触，布砂轮310同时打磨铝框701的上表面和侧面，可以更好的打磨铝框701角上的毛刺，两个磨角装置300分别沿铝框701的两个A边往复移动，经过A边的两端时打磨A边两端的角上的毛刺，从而实现铝框701四角的打磨。升降气缸322和平移气缸二323驱动打磨辊刷320移动紧贴铝框701的下表面，打磨辊刷320转动并随布砂轮310同步移动，将布砂轮310打磨下来的金属碎屑和粘在铝框701下表面的灰尘擦掉。
这里可以人工驱动磨角装置300在打磨行走轨140上滑动，也可以设置驱动装置驱动磨角装置300移动。由于设置打磨行走轨140使磨角装置300始终沿既定的轨道移动，无需工人寻找打磨位置，也无需人工承担打磨设备的重量，即使采用人工驱动的方式驱动，也可以起到减轻工人劳动强度、降低工人直接接触毛刺的风险的作用，此外人工驱动便于根据毛刺实际状态调整磨角装置300的打磨次数，是一种经济并有效率的方式；当然更好是采用驱动装置驱动磨角装置300自动滑动，可以进一步提高打磨的效率，进一步解放劳动力。驱动装置驱动磨角装置300移动，驱动装置可以是丝杠螺母传动副、齿条齿轮传动副、带轮传动或者链轮传动传动副等，总之只要可以使磨角装置300直线反复移动即可，这里以丝杠螺母传动副为例，在顶架上转动连接与打磨行走轨140平行的丝杠，螺母为丝杠螺纹连接并且打磨滑座340固接，设置驱动丝杠转动的行走电机，当行走电机转动时，磨角装置300随螺母直线移动。此处可以设置控制装置对磨角装置的动作进行控制，还需要设置磨角控制器、网络交换机一以及人机控制装置一。如图6所示，人机交互装置一的输出端与网络交换机一的输入端口信号连接，网络交换机一的输出端口与磨角控制器的输入端口信号连接。网络交换机一用于连接人机交互装置一和磨角控制器，并将人工输入的控制信息传递给磨角控制器。磨角控制器根据控制信息向磨角装置各执行元件的控制器发送控制指令，磨角控制器优选PLC。
磨角电机一通过变频器一与磨角控制器的输出端电连接，磨角电机二通过变频器二与磨角控制器的输出端电连接，行走电机通过变频器三与磨角控制器的输出端电连接，平移气缸一通过平移电磁阀一与磨角控制器的输出端电连接，平移气缸二通过平移电磁阀二与磨角控制器的输出端电连接，升降气缸通过升降电磁阀与磨角控制器的输出端电连接。由磨角控制器控制磨角电机一、磨角电机二和行走电机的启闭，由磨角控制器控制平移气缸一、平移气缸二和升降气缸输出端的伸缩。
打磨辊刷320最好设置两个，布砂轮310的轴线位于两个打磨辊刷320之间，下轮3102的直径小于两个打磨辊刷320之间的垂直距离，这样可以将下轮3102和打磨辊刷320错开，避免二者发生干涉；还可以保证磨角装置300往复移动的过程中，始终有打磨辊刷320擦拭打磨后的铝框701。
为了进一步清理打磨产生的金属碎屑和灰尘，磨角装置300中还可以设置除尘装置。除尘装置包括柔性防尘罩331和吸尘器一332，柔性防尘罩331笼罩布砂轮310和辊刷，柔性防尘罩331的上下两端分别与砂轮座311和辊刷座321固接，其柔性可以适应升降气缸322带动辊刷座321的移动。柔性防尘罩331靠近固定装置的一侧设有进尘口333，布砂轮310和打磨辊刷320在进尘口333处与光伏组件700接触，柔性防尘罩331上还设置出尘口334，出尘口334与吸尘器一332的进风口通过软管连通，吸尘器一332设置在机架100上且位于底架110下方。在磨角装置300打磨时，吸尘器一332在防尘罩中形成从其进尘口333到出尘口334方向的气流，将金属屑和灰尘吸走。
为了去除光伏组件700上表面的玻璃上的灰尘和手印，还可以设置专门的清洁装置400和位移装置。如图4所示，清洁装置400包括酒精涂擦装置410包括酒精喷头411、酒精容器（在图中没示出）、酒精泵（在图中没示出）和酒精辊刷412。设置一个清洁座体，酒精喷头与清洁座体固接，酒精喷头411的出口朝向下方，酒精泵的出口与酒精喷头411的进口端连通，酒精泵的进口与酒精容器连通。酒精辊刷412与清洁座体转动连接，酒精辊刷412的转动轴线水平，酒精辊刷412的刷毛优选为芳纶材料制成。酒精辊刷412可以设置一个也可以设置两个或者两个以上。优选在清洁装置400中还设置去除光伏组件700玻璃上灰尘和杂物的吸尘装置，吸尘装置包括吸尘罩420和吸尘器二（在图中没示出）。吸尘罩420下端开口，吸尘器二的进风口与吸尘罩420的内部连通，可以将吸尘罩420作为清洁座体，酒精喷头411固接在吸尘罩420上，酒精辊刷412转动连接在吸尘罩420上。吸尘器二设置在机架100上。在吸尘罩420的底部还可以设置铲板430，铲板430倾斜设置，铲板430较低一端与各酒精辊刷412的最低点基本平齐，铲尖边线与酒精辊刷的转动轴线平行，当清洁装置400移动时铲板430较低一端紧贴光伏组件700，可以将玻璃表面的残胶铲掉，铲板430优选为聚四氟乙烯材料制成，其具有一定的柔韧性且不易划光伏组件700表面。结合图1和图2，机架100上设置有两根清洁行走轨130，清洁行走轨130水平设置，最好与打磨行走轨140平行。位移装置设置在固定装置上方，包括行走梁510、移动座520和升降电缸530（见图4）。行走梁510滑动连接在清洁行走轨130上，行走梁510的两端分别设置有与两跟清洁行走轨130相适配的滑块，使行走梁沿X轴方向往复移动。行走梁510的长度方向与清洁行走轨130垂直，移动座520与行走梁510滑动连接且沿行走梁510的长度方向滑动，使移动座可沿Y轴方向往复移动。升降电缸530的缸体与移动座520固定连接，且升降电缸530的输出端朝下设置，清洁座体与升降电缸530的输出端固接且位于升降电缸530的输出端的下方，使清洁座体可沿Z轴方向往复移动。通过移动座520在行走梁510上的滑动和行走梁510在清洁行走轨130上的滑动，保证酒精涂擦、吸尘和铲残胶的范围可以覆盖整个光伏组件700的上表面，酒精辊刷的转动轴线最好与行走梁510平行。通过升降电缸530驱动吸尘罩420、酒精喷头411、酒精辊刷412和铲板430上下移动，使铲板430和酒精辊刷412与光伏组件700上表面接触，驱动移动座520和行走梁510滑动，同时酒精泵将酒精容器中的酒精通过酒精喷头411喷洒到光伏组件700的表面，酒精辊刷412滚过喷洒酒精的位置，将酒精涂抹均匀，铲板430经过残胶时将其铲掉，与此同时吸尘器二将吸尘罩420笼罩范围的残胶碎片、灰尘等杂物吸走。与打磨滑座340的驱动相似，移动座520和行走梁510可以通过人工驱动，也可以设置专门的驱动装置进行驱动，驱动装置也可以采用丝杠螺母传动副、齿条齿轮传动副、带轮传动或者链轮传动传动副等，并通过驱动器驱动运动副运动，可以使磨角装置300直线反复移动即可。此处设置驱动装置均采用丝杠螺母传动副，其中驱动移动座520运动的丝杠螺母传动副由伺服电机Y驱动，行走梁510运动的丝杠螺母传动副由伺服电机X驱动。
为了方便清理残胶，可以在机架100上设置视觉装置，所述视觉装置包括相机600，结合图1和图2，相机600通过相机架120设置在固定装置的上方，相机600的镜头朝向下方，可以通过相机600拍摄光伏组件700表面的图像，并通过显示器显示出来，便于人们通过显示器上显示的画面判断光伏组件700表面是否有残胶，确定残胶的具***置，便于有针对性的移动铲板430进行清理。当单个相机的拍摄范围不足以拍摄完整的组件时，可以采用多个相机，多个相机均匀的分布在固定装置上方，可以直接显示各相机所拍摄的图片，也可以将各相机所拍摄的图像进行拼合后在进行显示。
为了节省人力，还可以根据相机所拍摄的图像与无污迹图像的对比结果，控制清洁装置400和位移装置运动，进行针对性的清理，具体如下。为实现自动控制还需要设置工控机、清洁控制器以及网络交换机二。如图5所示，相机的输出端口与工控机的输入端口信号连接。工控机用于处理相机所拍摄的图像信息，需要时进行图像拼合，并根据图像信息规划清理装置和清洁装置中各执行元件的动作。工控机内设置图像处理模块和分析处理模块，图像处理模块内存储标准图片，该标准图片为在电池组件表面清洁状态下所拍摄的某些像素点的图像，分析处理模块对相机所拍摄的图片与工控机内存储的标准图片进行比对，分析各像素点是否相同，像素点颜色不同处，则代表有污迹；当该像素点存在污迹时，分析处理模块根据污迹像素点的位置计算污迹的实际位置所处，并规划清洁装置从零点位置运动到污迹像素点位置的路径，生成清洁控制器的控制参数。
工控机的输出端口与网络交换机二的输入端口信号连接，网络交换机二的输出端口与清洁控制器的输入端口信号连接。网络交换机二用于连接工控机和清洁控制器，并将工控机发出的信息传递给清洁控制器。还可以设置人机交互装置二，如触摸屏，人机交互装置二的输出端与网络交换机二的输入端口信号连接，通过人机交互装置二直接给清洁控制器发送控制参数。
酒精泵通过电磁继电器一与清洁控制器的输出端信号连接，吸尘器二通过电磁继电器二与清洁控制器的输出端信号连接，升降电缸通过伺服控制器Z与清洁控制器的输出端信号连接，伺服电机Y通过伺服控制器Y与清洁控制器的输出端信号连接，伺服电机X通过伺服控制器X与清洁控制器的输出端信号连接。清洁控制器根据工控机规划的动作向电磁继电器一、电磁继电器二、伺服控制器Z、伺服控制器Y和伺服控制器X这些执行元件的控制器发送控制指令，清洁控制器优选带有网络模块的PLC。清洁控制器通过伺服控制器X控制伺服电机X的转速、转角和启停，从而控制行走桥沿X轴方向移动;通过伺服控制器Y控制伺服电机Y的转速、转角和启停，从而控制移动座沿Y轴方向反复运动;通过伺服控制器Z控制升降电缸输出端的伸缩；通过电磁继电器二控制吸尘器二的启闭；通过电磁继电器一控制酒精泵的启闭。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种光伏组件铝框磨边清理***，包括机架(100)、用于固定光伏组件(700)的固定装置和磨角装置(300)，固定装置设置在机架(100)上，其特征在于：磨角装置(300)包括打磨滑座(340)、砂轮座(311)、转动连接在砂轮座(311)上的布砂轮(310)和驱动布砂轮(310)转动的磨角电机一(312)；打磨滑座(340)与机架(100)滑动连接且沿水平方向滑动；打磨滑座(340)上水平设置有驱动砂轮座(311)靠近或者远离被固定装置固定的光伏组件(700)的平移气缸一(313)；布砂轮(310)包括一体设置的上轮(3101)和下轮(3102)，上轮(3101)与下轮(3102)均为圆柱形且二者同轴，上轮(3101)和下轮(3102)的轴线竖直，上轮(3101)直径大于下轮(3102)直径，当光伏组件(700)固定在固定装置上时，铝框(701)的上表面与上轮(3101)的下端面平齐；磨角装置(300)还包括辊刷座(321)、转动连接在辊刷座(321)上的打磨辊刷(320)、驱动打磨辊刷(320)转动的磨角电机二(324)、驱动辊刷座(321)上下移动的升降气缸(322)和驱动辊刷座(321)水平靠近或者远离光伏组件(700)的平移气缸二(323)，平移气缸一(313)输出端的轴线、平移气缸二(323)输出端的轴线和打磨辊刷(320)的轴线平行，打磨辊刷(320)位于布砂轮(310)的下方。
2.根据权利要求1所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：磨角装置(300)还包括除尘装置，所述除尘装置包括柔性防尘罩(331)和吸尘器一(332)；柔性防尘罩(331)的上下两端分别与砂轮座(311)和辊刷座(321)固接，柔性防尘罩(331)笼罩布砂轮(310)和打磨辊刷(320)，柔性防尘罩(331)靠近固定装置的一侧设有进尘口(333)，布砂轮(310)和打磨辊刷(320)在进尘口处与铝框(701)接触；吸尘器一(332)的进风口与柔性防尘罩(331)内部连通。
3.根据权利要求1所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：打磨辊刷(320)沿打磨滑座(340)的滑动方向设置两个，布砂轮(310)的轴线位于两个打磨辊刷(320)之间，下轮(3102)的直径小于两个打磨辊刷(320)之间的垂直距离。
4.根据权利要求1所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：还包括设置在固定装置上方的清洁装置(400)，所述清洁装置(400)包括酒精涂擦装置(410)和位移装置，所述酒精涂擦装置(410)包括酒精喷头(411)、酒精容器和酒精泵，酒精泵的进口与酒精容器连通，酒精泵的出口与酒精喷头(411)连通;位移装置包括行走梁(510)、滑动连接在行走梁(510)上的移动座(520)和升降电缸(530)，行走梁(510)与机架(100)滑动连接，行走梁(510)的滑动方向和长度方向均水平且互相垂直，移动座(520)沿行走梁(510)的长度方向滑动，升降电缸(530)的缸体与移动座(520)固定连接，酒精喷头(411)与升降电缸(530)的输出端的固接，酒精喷头(411)的出口朝下设置。
5.根据权利要求4所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：酒精涂擦装置(410)还包括转动设置的酒精辊刷(412)，酒精辊刷(412)的转动轴线与行走梁(510)的长度方向平行。
6.根据权利要求4所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：清洁装置(400)还包括铲板(430)，铲板(430)倾斜设置。
7.根据权利要求6所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：清洁装置(400)还包括吸尘装置，吸尘装置包括吸尘罩(420)和吸尘器二，吸尘罩(420)笼罩铲板(430)，铲板(430)与吸尘罩(420)固接。
8.根据权利要求6所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：机架(100)上设置有视觉装置，所述视觉装置包括相机(600)，相机(600)的镜头朝向正下方，相机(600)位于固定装置的上方。
9.根据权利要求8所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：还包括工控机、清洁控制器和网络交换机二，相机的输出端口与工控机的输入端口信号连接，工控机的输出端口与网络交换机二的输入端口信号连接，网络交换机二的输出端口与清洁控制器的输入端口信号连接；工控机用于处理相机所拍摄的图像信息并根据图像信息规划清理装置和清洁装置中各执行元件的动作，工控机内设置图像处理模块和分析处理模块，图像处理模块内存储标准图片，分析处理模块对比相机拍摄图与标准图片，标记出对应位置处颜色不同的污迹像素点，分析处理模块根据污迹像素点的位置规划清洁装置的移动路径并生成清洁控制器的控制参数，网络交换机二将所述控制参数传输给清洁控制器；酒精泵通过电磁继电器一与清洁控制器的输出端信号连接，吸尘器二通过电磁继电器二与清洁控制器的输出端信号连接，升降电缸(530)通过伺服控制器Z与清洁控制器的输出端信号连接；位移装置还包括驱动行走梁(510)滑动的驱动装置和驱动移动座(520)滑动的驱动装置，驱动移动座(520)滑动的驱动装置通过伺服控制器Y与清洁控制器的输出端信号连接，驱动行走梁(510)滑动的驱动装置通过伺服控制器X与清洁控制器的输出端信号连接。
10.根据权利要求1所述的光伏组件铝框磨边清理***，其特征在于：还包括磨角控制器、网络交换机一以及人机控制装置一，人机交互装置一的输出端与网络交换机一的输入端口信号连接，网络交换机一的输出端口与磨角控制器的输入端口信号连接；使用者通过人机控制装置一发布控制指令，网络交换机一将人机控制装置一上的控制信息传递给磨角控制器，磨角控制器根据控制信息向磨角装置的各执行元件的控制器发送控制指令；磨角电机一(312)通过变频器一与磨角控制器的输出端电连接，磨角电机二(324)通过变频器二与磨角控制器的输出端电连接，机架(100)上设置有驱动打磨滑座(340)滑动的驱动装置，所述驱动装置通过变频器三与磨角控制器的输出端电连接，平移气缸一(313)通过平移电磁阀一与磨角控制器的输出端电连接，平移气缸二(323)通过平移电磁阀二与磨角控制器的输出端电连接，升降气缸(322)通过升降电磁阀与磨角控制器的输出端电连接。
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