CN111497831B - 碰撞前控制装置 - Google Patents

Abstract

碰撞前控制装置具备：第一传感器部(16)；第二传感器部(17)；控制部(10a)，执行第一碰撞前控制；以及存储部(10b)，在检测到第一传感器部以及第二传感器部均检测到的物标亦即双传感器部检出物标时，存储确定该双传感器部检出物标的信息(401)。碰撞前控制装置构成为在基于第一传感器部以及第二传感器部中的任一者判定为存在物标的情况下，当该物标作为上述双传感器部检出物标存储于存储部时，执行第一碰撞前控制。

Description

碰撞前控制装置

技术领域

本发明涉及在车辆的前方存在物体的情况下执行碰撞前控制的碰撞前控制装置。

背景技术

一直以来，公知有在存在于车辆的前方的物体(物标)与车辆碰撞的可能性较高的情况下执行碰撞前控制的碰撞前控制装置(例如参照专利文献1)。这样的碰撞前控制包括相对于驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制、抑制车辆的驱动力的驱动力抑制控制、以及对车辆的车轮施加制动力的制动力控制等。

专利文献1：日本特开2017-043173号公报(例如参照图4)

在专利文献1所记载的装置(以下，称为“现有装置”)使用向车辆的前方发射超声波或者电磁波的第一传感器部(超声波传感器或者激光传感器)以及拍摄车辆的前方的第二传感器部(单目照相机)判定在车辆的前方是否存在物标。在判定为在车辆的前方存在物标的情况下，现有装置以车辆的驱动力不超过上限值的方式对该驱动力加以限制(即，执行驱动力抑制控制)。

在第一传感器部以及第二传感器部双方检测到物标的情况下，在车辆的前方实际存在物标的可能性较高，因而现有装置执行驱动力抑制控制。另一方面，在仅第一传感器部以及第二传感器部中的任一方检测到物标的情况下，存在在车辆的前方实际不存在物标的可能性。因此，现有装置在规定的条件下不执行驱动力抑制控制。

例如，假定在车辆以规定的车速阈值(例如10km/h)以上的车速行驶时，产生第一传感器部检测到物标但第二传感器部未检测到物标的状况。在该状况下，现有装置不执行驱动力抑制控制。然而，存在第二传感器部因误识别而未检测到实际存在的物标的情况。在该情况下，存在车辆过度接近物标的担忧。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种在仅第一传感器部以及第二传感器部中的任一方检测到物标的情况下能够高精度地判定物标是否实际存在于车辆的前方的碰撞前控制装置。

本发明的碰撞前控制装置(以下，亦称为“本发明装置”)具备：

第一传感器部(16)，使用电磁波或者超声波检测存在于车辆的周围的规定的周围区域的物标，并且取得与该检测到的物标相关的信息亦即第一检测信息；

第二传感器部(17)，拍摄上述车辆的周围的规定的范围并取得图像数据，使用上述图像数据检测存在于上述规定的范围的物标，并且取得与该检测到的物标相关信息亦即第二检测信息；

控制部(10a)，基于双传感器物标信息、第一单独传感器信息以及第二单独传感器信息，判定是否存在与上述车辆碰撞的可能性较高的物标亦即障碍物，在判定为存在上述障碍物的情况下，执行至少包括对上述车辆的车轮施加制动力的制动力控制在内的第一碰撞前控制，上述双传感器物标信息是将与上述第一传感器部以及上述第二传感器部均检测到的物标亦即双传感器部检出物标有关的上述第一检测信息和与该双传感器部检出物标有关的上述第二检测信息整合形成的信息，上述第一单独传感器信息是与仅上述第一传感器部检测到且上述第二传感器部未检测到的物标亦即第一单独检出物标有关的上述第一检测信息，上述第二单独传感器信息是与仅上述第二传感器部检测到且上述第一传感器部未检测到的物标亦即第二单独检出物标有关的上述第二检测信息；以及

存储部(10b)，在检测到上述双传感器部检出物标时，存储确定上述双传感器部检出物标的信息(401)。

上述控制部构成为：

在基于上述双传感器物标信息判定为存在上述障碍物的情况下(步骤950：是，步骤1010：是)，执行上述第一碰撞前控制(步骤1020)，

在基于上述第一单独传感器信息以及上述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在上述障碍物的情况下(步骤950：否，步骤1110：是)，

当该障碍物作为上述双传感器部检出物标存储于上述存储部的第一条件成立时(步骤1120：是)，执行上述第一碰撞前控制(步骤1130)，

在上述第一条件未成立时(步骤1120：否)，不执行上述第一碰撞前控制。

根据本发明装置，在检测到双传感器部检出物标时，确定该双传感器部检出物标的信息存储于存储部。然后，在基于第一单独传感器信息以及第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在障碍物的情况下，控制部判定第一条件是否成立。在第一条件成立的情况下，障碍物过去为双传感器部检出物标，因而能够推断为该障碍物实际存在的可能性比较高。因此，在第一条件成立的情况下，控制部执行第一碰撞前控制。这样，在基于第一单独传感器信息以及第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在障碍物的情况下，控制部能够使用储存于存储部的信息，高精度地判定障碍物是否实际存在，执行第一碰撞前控制。

另一方面，在第一条件不成立的情况下，能够推断为该障碍物实际存在的可能性比较低。因此，在第一条件未成立的情况下，控制部不执行第一碰撞前控制。因此，能够缩小在不需要的状况(即障碍物实际不存在的状况)下使车辆减速的可能性。

在本发明的一个形态中，

上述控制部构成为选择并执行上述第一碰撞前控制与第二碰撞前控制中的任一控制，上述第二碰撞前控制不包括上述制动力控制且包括对于上述车辆的驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制，

上述控制部构成为在基于上述第一单独传感器信息以及上述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在上述障碍物的情况下(步骤950：否，步骤1110：是)，当上述第一条件未成立时(步骤1120：否)，执行上述第二碰撞前控制(步骤1140)。

在基于第一单独传感器信息以及第二单独传感器信息中的任一者判定为存在障碍物的情况下，即便第一条件未成立，也存在障碍物实际存在的可能性。考虑到这样的状况，本形态的控制部执行第二碰撞前控制。第二碰撞前控制是不包括制动力控制且包括注意提醒控制的控制。假设在障碍物实际存在的情况下，相对于驾驶员进行注意提醒，因而能够减少车辆与障碍物碰撞的可能性。另一方面，即便相对于实际不存在的障碍物执行了第二碰撞前控制，也不使车辆减速。因此，驾驶员感到的不舒服的程度比执行第一碰撞前控制的情况低。

在本发明的一个形态中，

上述控制部构成为：

在基于上述第一单独传感器信息判定为存在上述障碍物的情况下，上述第一条件未成立时(步骤1120：否，步骤1210：是)，执行上述第二碰撞前控制(步骤1140)，

在基于上述第二单独传感器信息判定为存在上述障碍物的情况下，上述第一条件未成立时(步骤1120：否，步骤1210：否)，不执行上述第二碰撞前控制。

存在第二传感器部使用图像数据检测物标的精度比第一传感器部使用电磁波或者超声波检测物标的精度低的情况。因此，在基于第二单独传感器信息判定为存在障碍物的情况下，当第一条件未成立时，本形态的控制部不执行第二碰撞前控制。由此，能够在不需要的状况(即，障碍物实际不存在的状况)下缩小相对于驾驶员进行注意提醒的可能性。

本发明的一个形态的碰撞前控制装置还具备：

车速传感器(13)，检测上述车辆的车速(SPD)；和

加速踏板操作量传感器(11)，检测上述车辆的加速踏板的操作量(AP)。

上述控制部构成为判定上述车速不足规定的车速阈值(SPth)且上述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值(APth)以上的第二条件是否成立。

上述控制部构成为在基于上述第一单独传感器信息以及上述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在上述障碍物的情况下(步骤950：否，步骤1410：是)，

当上述第一条件成立且上述第二条件成立时(步骤1420：否，步骤1450：是，步骤1460：是)，执行上述第一碰撞前控制(步骤1470)。

在第二条件成立的情况下，这意味着尽管车辆低速行驶，但驾驶员有力地踩踏加速踏板。在该情况下，驾驶员误踏加速踏板代替制动踏板的可能性较高。本形态的控制部在这样的状况下执行第一碰撞前控制。由此，能够使能够规避车辆与障碍物碰撞的可能性提高。

本发明的一个形态的碰撞前控制装置还具备：

车速传感器(13)，检测上述车辆的车速(SPD)；和

加速踏板操作量传感器(11)，检测上述车辆的加速踏板的操作量(AP)。

上述控制部构成为判定上述车速不足规定的车速阈值(SPth)且上述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值(APth)以上的第二条件是否成立。

上述控制部构成为在基于上述第一单独传感器信息以及上述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在上述障碍物的情况下(步骤950：否，步骤1410：是)，

当上述第一条件成立且上述第二条件成立时(步骤1420：否，步骤1450：是，步骤1460：是)，执行上述第一碰撞前控制(步骤1470)，

当上述第一条件未成立且上述第二条件成立时(步骤1420：否，步骤1450：是，步骤1460：否)，执行上述第二碰撞前控制(步骤1440)。

如上所述，在第二条件成立的情况下，驾驶员误踏加速踏板代替制动踏板的可能性较高。在这样的状况下，在基于第一单独传感器信息以及第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在障碍物的情况下，本形态的控制部根据第一条件是否成立来选择并执行第一碰撞前控制以及第二碰撞前控制中的哪一个。如上所述，在第一条件成立的情况下，障碍物实际存在的可能性比较高。在该情况下，本形态的控制部执行第一碰撞前控制。使车辆减速，因而能够使能够规避车辆与障碍物碰撞的可能性提高。

与此相对，在第一条件未成立的情况下，障碍物实际存在的可能性比较低。在该情况下，本形态的控制部执行第二碰撞前控制。即便在障碍物实际存在的情况下，也相对于驾驶员进行注意提醒，因而能够减少车辆与障碍物碰撞的可能性。另一方面，即便相对于实际不存在的障碍物执行了第二碰撞前控制，也不使车辆减速，因而与执行第一碰撞前控制的情况相比，驾驶员感到的不舒服的程度较低。

在本发明的一个形态中，

上述控制部构成为：

在基于上述第一单独传感器信息判定为存在上述障碍物的情况下，当上述第一条件未成立且上述第二条件成立时(步骤1420：否，步骤1450：是，步骤1460：否，步骤1510：是)，执行上述第二碰撞前控制(1440)，

在基于上述第二单独传感器信息判定为存在上述障碍物的情况下，当上述第一条件未成立且上述第二条件成立时(步骤1420：否，步骤1450：是，步骤1460：否，步骤1510：否)，不执行上述第二碰撞前控制。

如上所述，存在第二传感器部使用图像数据检测物标的精度比第一传感器部使用电磁波或者超声波检测物标的精度低的情况。因此，在基于第二单独传感器信息判定为存在障碍物的情况下，在第一条件未成立以及第二条件成立的状况下，本形态的控制部不执行第二碰撞前控制。由此，能够缩小在不需要的状况(即实际不存在障碍物的状况)下对驾驶员进行注意提醒的可能性。

与本发明关联的进一步的特征根据本说明书的表述、附图变清楚。上述以外的课题、结构以及效果根据以下的实施方式的说明变清楚。

在上述说明中，为了帮助本发明的理解，相对于与后述的实施方式对应的发明的结构加括号标注在该实施方式中使用过的名称以及/或者附图标记。然而，本发明的各构成要素并不限定于由上述名称以及/或者附图标记规定的实施方式。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的碰撞前控制装置(第一装置)的简要结构图。

图2是用于对由图1所示的周围传感器取得的物标信息(物标的纵向距离以及方位等)进行说明的图。

图3是表示图1所示的雷达传感器以及照相机传感器各自的可检测范围的图。

图4是说明合成物标记录信息(FSN信息)的图。

图5是表示第一装置的碰撞前控制ECU(PCSECU)所执行的“FSN信息注册例程”的流程图。

图6是表示第一装置的PCSECU所执行的“FSN信息删除例程”的流程图。

图7是表示某时刻(第一时刻)的“多个物标的位置与雷达传感器以及照相机传感器各自的可检测范围的关系”的图。

图8是表示从第一时刻起经过规定时间后的第二时刻的“多个物标的位置与雷达传感器以及照相机传感器各自的可检测范围的关系”的图。

图9是表示第一装置的PCSECU所执行的“碰撞前控制(PCS控制)执行例程”的流程图。

图10是表示第一装置的PCSECU所执行的“第一控制处理例程”的流程图。

图11是表示第一装置的PCSECU所执行的“第二控制处理例程”的流程图。

图12是表示本发明的第二实施方式所涉及的碰撞前控制装置(第二装置)的PCSECU所执行的“第二控制处理例程”的流程图。

图13是表示本发明的第三实施方式所涉及的碰撞前控制装置(第三装置)的PCSECU所执行的“第一控制处理例程”的流程图。

图14是表示第三装置的PCSECU所执行的“第二控制处理例程”的流程图。

图15是表示本发明的第四实施方式所涉及的碰撞前控制装置(第四装置)的PCSECU所执行的“第二控制处理例程”的流程图。

附图标记说明：

10…碰撞前控制ECU；11…加速踏板操作量传感器；12…制动踏板操作量传感器；13…车速传感器；14…横摆率传感器；15…周围传感器；16…雷达传感器；17…照相机传感器；20…发动机ECU；30…制动ECU；40…转向ECU；50…警报ECU。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，附图表示遵循本发明的原理的具体的实施方式，但它们是用于理解本发明的例子，并不应该为了限定性解释本发明而使用。

＜第一实施方式＞

本发明的第一实施方式所涉及的碰撞前控制装置(以下，存在称为“第一装置”的情况)应用于车辆。

如图1所示，第一装置具备碰撞前控制ECU10、发动机ECU20、制动ECU30、转向ECU40以及警报ECU50。此外，以下，碰撞前控制ECU10亦简称为“PCSECU10”。

上述的ECU是作为主要部位而具备微机的电气控制装置(Electric ControlUnit)，能够经由未图示的CAN(Controller Area Network)连接为相互发送以及接收信息。在本说明书中，微机包括CPU、RAM、ROM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。上述的ECU中的几个或者全部可以整合为一个ECU。

PCSECU10与以下列举的传感器连接，接收上述的传感器的检测信号或者输出信号。此外，各传感器可以与PCSECU10以外的ECU连接。在该情况下，PCSECU10从连接了传感器的ECU经由CAN接收该传感器的检测信号或者输出信号。

加速踏板操作量传感器11检测车辆的加速踏板11a的操作量(加速器开度)，输出表示加速踏板操作量AP的信号。

制动踏板操作量传感器12检测车辆的制动踏板12a的操作量，输出表示制动踏板操作量BP的信号。

车速传感器13检测车辆的行驶速度(车速)，输出表示车速SPD的信号。

横摆率传感器14检测车辆的横摆率，输出实际横摆率YRt。

以后，存在将从加速踏板操作量传感器11、制动踏板操作量传感器12、车速传感器13以及横摆率传感器14输出的“表示车辆的行驶状态的信息”称为“行驶状态信息”的情况。

周围传感器15具备雷达传感器16a、16b及16c、照相机传感器17以及物标检测ECU18。周围传感器15取得与存在于车辆的周围区域的立体物相关的信息。在本例中，周围区域如后述那样包括前方区域、右侧方区域以及左侧方区域。立体物例如表示行人、自行车以及汽车等移动物、还有电线杆、树木以及导轨等固定物。以下，存在上述的立体物称为“物标”的情况。周围传感器15运算并输出与物标相关的信息(以下，称为“物标信息”)。

如图2所示，周围传感器15基于预先规定的x-y坐标取得物标信息。x轴是以沿着车辆SV的前后方向通过车辆SV的前端部的车宽方向中心位置的方式延伸并取前方作为正值的坐标轴。y轴是与x轴正交并取车辆SV的左方为正值的坐标轴。x轴的原点以及y轴的原点是车辆SV的前端部的宽度方向中心位置O。x-y坐标的x坐标位置称为纵向距离Dfx，y坐标位置称为横向位置Dfy。

物标(n)的纵向距离Dfx(n)是车辆SV的中心轴方向(x轴方向)上的物标(n)与原点O之间的带符号的距离。

物标(n)的横向位置Dfy(n)是与车辆SV的中心轴正交的方向(y轴方向)上的物标(n)与原点O之间的带符号的距离。

物标(n)的相对速度Vfx(n)是物标(n)的速度Vs与车辆SV的速度Vj(＝SPD)的差(＝Vs－Vj)。物标(n)的速度Vs是车辆SV的中心轴方向(x轴方向)上的物标(n)的速度。

如图3所示，雷达传感器16a安装于车辆SV的前端部的右端，雷达传感器16b安装于车辆SV的前端部的中央，雷达传感器16c安装于车辆SV的前端部的左端。此外，在不需要区别雷达传感器16a、16b以及16c的情况下，称为“雷达传感器16”。并且，存在雷达传感器16称为“第一传感器部”的情况。

雷达传感器16具备雷达波信号收发部和信息处理部。雷达波信号收发部发射电磁波(例如称为毫米波段的电波、“毫米波”)，并接受被存在于发射范围内的物标反射后的毫米波(即反射波)。此外，雷达传感器16可以是使用毫米波段以外的频段的电波的雷达传感器。

信息处理部基于包含发送的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减等级以及发送毫米波之后至接收反射波为止的时间等在内的反射点信息检测物标。信息处理部对相互接近的“多个反射点”分组，将分组后的反射点的群(以下，称为“反射点群”)检测为一个物标。信息处理部相对于检测到的物标赋予用于确定/识别物标的识别信息亦即物标ID。并且，信息处理部基于反射点信息取得(运算)与该检测到的物标有关的雷达传感器检测信息。雷达传感器检测信息包含物标的纵向距离Dfx、物标相对于车辆SV的方位θp以及车辆SV与物标的相对速度Vfx等。如图2所示，信息处理部利用反射点群的中的任意的一点(特定反射点)运算雷达传感器检测信息。此外，存在雷达传感器检测信息称为“第一检测信息”的情况。

如图3所示，雷达传感器16a能够检测物标的区域(可检测区域)是以“从车辆SV的前端部的右端向右前方延伸的检测轴CL1”为中心向右方至右分界线RBL1为止、向左方至左分界线LBL1为止的扇形的区域。该扇形的半径是规定的特定距离。“检测轴CL1与右分界线RBL1所成的角的大小”以及“检测轴CL1与左分界线LBL1所成的角的大小”为“θ1”。因此，雷达传感器16a的可检测区域亦即扇形的中心角为“2θ1”。雷达传感器16a检测存在于车辆SV的右侧方区域的物标，取得(运算)与该检测到的物标有关的雷达传感器检测信息。

雷达传感器16b的可检测区域是以“从车辆SV的前端部的车宽方向的中央向前方延伸的检测轴CL2”为中心向右方至右分界线RBL2为止、向左方至左分界线LBL2为止的扇形的区域。该扇形的半径是上述的特定距离。检测轴CL2与车辆SV的车辆前后轴FR重叠。“检测轴CL2与右分界线RBL2所成的角的大小”以及“检测轴CL2与左分界线LBL2所成的角的大小”为“θ2”。因此，雷达传感器16b的可检测区域亦即扇形的中心角为“2θ2”。雷达传感器16b检测存在于车辆SV的前方区域的物标，取得(运算)与该检测到的物标有关的雷达传感器检测信息。

同样，雷达传感器16c的可检测区域是以“从车辆SV的前端部的左端向左前方延伸的检测轴CL3”为中心向右方至右分界线RBL3为止、向左方至左分界线LBL3为止的扇形的区域。该扇形的半径是上述的特定距离。“检测轴CL3与右分界线RBL3所成的角的大小”以及“检测轴CL3与左分界线LBL3所成的角的大小”为“θ3”。因此，雷达传感器16c的可检测区域亦即扇形的中心角为“2θ3”。雷达传感器16c检测存在于车辆SV的左侧方区域的物标，取得(运算)与该检测到的物标有关的雷达传感器检测信息。

照相机传感器17具备照相机以及图像处理部。照相机是单目照相机。此外，照相机也可以是立体照相机。存在照相机传感器17称为“第二传感器部”的情况。

如图3所示，照相机17a安装于车辆SV的前端部的中央，拍摄车辆SV的周围的规定的范围(车辆SV的前方区域)来取得图像数据。照相机传感器17的可检测区域是以“从车辆SV的前端部的车宽方向的中央向前方延伸的检测轴CSL”为中心向右方至右分界线RCBL为止、向左方至左分界线LCBL为止的扇形的区域。检测轴CSL与车辆SV的车辆前后轴FR重叠。“检测轴CSL与右分界线RCBL所成的角的大小”以及“检测轴CSL与左分界线LCBL所成的角的大小”为“θ4”。因此，照相机17a的视场角为“2θ4”。

图像处理部基于该拍摄到的图像数据检测存在于规定的范围(即拍摄区域)内的物标。在检测到物标的情况下，图像处理部取得(运算)与该检测到的物标有关的照相机传感器检测信息。照相机传感器检测信息包含物标的纵向距离Dfx、物标相对于车辆SV的方位θp、以及车辆SV与物标的相对速度Vfx等。此外，存在照相机传感器检测信息称为“第二检测信息”的情况。

物标检测ECU18连接为能够与雷达传感器16的信息处理部以及照相机传感器17的图像处理部通信，接收“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”。物标检测ECU18使用“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的至少一个，如以下描述的那样决定(取得)物标(n)的物标信息。物标信息包含物标ID、纵向距离Dfx(n)、横向位置Dfy(n)、相对速度Vfx(n)以及检测到物标(n)的时刻等。每经过规定时间，物标检测ECU18将决定的物标(n)的物标信息发送至PCSECU10。

以后，将利用照相机传感器检测信息检测(确定)到的物标称为“物标(c)”，将利用雷达传感器检测信息检测(确定)到的物标称为“物标(r)”。在取得“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”双方的情况下，如图2所示，物标检测ECU18定义表示物标(c)所存在的区域的物标区域201。物标区域201是上述的x-y坐标上的区域中的包括物标(c)的周围的区域。接下来，物标检测ECU18判定与物标(r)对应的反射点群中的至少一部分是否包含在物标区域201内。在与物标(r)对应的反射点群中的至少一部分包含在物标区域201内的情况下，物标检测ECU18将基于照相机传感器检测信息的物标(c)与基于雷达传感器检测信息的物标(r)作为相同的物标(n)对待。存在“利用雷达传感器检测信息以及照相机传感器检测信息双方检测到的物标(n)”称为“双传感器部检出物标”的情况。物标检测ECU18通过如以下描述的那样整合“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”来决定与物标(n)有关的物标信息。此外，存在这样的整合处理亦称为“合成处理”的情况。

如图2所示，物标检测ECU18作为物标(n)的最终的纵向距离Dfx(n)而采用雷达传感器检测信息所包含的纵向距离Dfx。另一方面，物标检测ECU18基于雷达传感器检测信息所包含的纵向距离Dfx、照相机传感器检测信息所包含的物标(n)的方位θp，通过运算(Dfy(n)＝“纵向距离Dfx”דtanθp”)决定物标(n)的最终的横向位置Dfy(n)。并且，物标检测ECU18作为物标(n)的最终的相对速度Vfx(n)而采用雷达传感器检测信息所包含的相对速度Vfx。并且，物标检测ECU18相对于基于雷达传感器检测信息检测到的物标(n)与基于照相机传感器检测信息检测到的物标(n)赋予相同的物标ID。此外，存在这样“使用雷达传感器检测信息以及照相机传感器检测信息双方决定的物标信息”称为“双传感器物标信息”的情况。因此，在基于“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”双方检测到物标(n)时，物标检测ECU18将双传感器物标信息决定为物标(n)的物标信息，并将该决定的物标信息发送至PCSECU10。

与此相对，在仅基于“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的任一方检测到物标(n)时，物标检测ECU18仅基于该能够检测的信息取得(决定)物标(n)的最终的物标信息。在该情况下，物标检测ECU18以不与现有的物标ID重复的方式相对于物标(n)赋予物标ID。此外，存在这样仅基于“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的任一信息决定的物标信息称为“单独传感器物标信息”的情况。因此，在仅基于“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的任一方检测到物标(n)时，物标检测ECU18将单独传感器物标信息作为物标(n)的物标信息发送至PCSECU10。

此外，仅基于“雷达传感器检测信息”决定的物标信息称为“雷达传感器物标信息(或第一单独传感器信息)”。雷达传感器物标信息是仅雷达传感器16检测到且照相机传感器17未检测到的物标有关的物标信息。存在仅基于“照相机传感器检测信息”决定的物标信息称为“照相机传感器物标信息(或第二单独传感器信息)”的情况。照相机传感器物标信息是与雷达传感器16未检测到且仅照相机传感器17检测到的物标有关的物标信息。

此外，如后述那样，可能产生在基于“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”双方检测到物标(n)之后、只有“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的任一方检测出物标(n)的状况。在该情况下，物标检测ECU18将在整合(合成)“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”的时刻给出的物标ID直接赋予物标(n)。即，在利用“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的至少一方持续检测到物标(n)的期间，相对于该物标(n)赋予相同的物标ID。

并且，可能产生在仅基于“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的任一方检测到物标(n)之后、又由“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”双方检测出物标(n)的状况，对此也同样。在该情况下，物标检测ECU18将在利用“雷达传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”中的任一方检测到的时刻给出的物标ID直接赋予物标(n)。

再次参照图1，发动机ECU20与发动机促动器21连接。发动机促动器21包括变更火花点火汽油燃料喷射式内燃机22的节气门的开度的节气门促动器。发动机ECU20能够通过驱动发动机促动器21来变更内燃机22所产生的扭矩。内燃机22所产生的扭矩经由未图示的变速器传递至未图示的驱动轮。因此，发动机ECU20能够通过控制发动机促动器21来控制车辆的驱动力并变更加速状态(加速度)。此外，在车辆为混动车辆的情况下，发动机ECU20能够控制由作为车辆驱动源的“内燃机以及电动机”中的任一方或者双方产生的车辆的驱动力。并且，在车辆为电动汽车的情况下，发动机ECU20能够控制由作为车辆驱动源的电动机产生的车辆的驱动力。

制动ECU30与制动促动器31连接。制动促动器31设置于通过制动踏板12a的踏力加压工作油的未图示的主缸与设置于车轮(左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮)的摩擦制动机构32之间的液压回路。制动促动器31根据来自制动ECU30的指示调整向内置于摩擦制动机构32的制动钳32b的轮缸供给的油压。轮缸借助该油压工作，由此制动块按压于制动盘32a产生摩擦制动力。因此，制动ECU30能够通过控制制动促动器31来控制车辆的制动力、变更加速状态(减速度，即负的加速度)。

转向ECU40与辅助马达(M)41连接。辅助马达41安装于未图示的车辆的“包括转向方向盘、与转向方向盘连结的转向轴以及转向操纵用齿轮机构等在内的转向机构”。转向ECU40通过设置于转向轴的转向操纵扭矩传感器(图示省略)来检测驾驶员输入至转向方向盘的转向操纵扭矩，基于该转向操纵扭矩驱动辅助马达41。转向ECU40能够通过该辅助马达41的驱动向转向机构施加转向操纵扭矩(转向操纵辅助扭矩)，由此辅助驾驶员的转向操纵操作。

警报ECU50与蜂鸣器51以及显示器52连接。警报ECU50根据来自PCSECU10的指示使蜂鸣器51输出“提醒驾驶员注意与车辆SV碰撞的可能性较高的物标的警报声”。并且，警报ECU50根据来自PCSECU10的指示使显示器52显示注意提醒用的标志(例如警告灯)。

＜碰撞前控制的概要＞

在存在与车辆SV碰撞的可能性较高的物标(障碍物)的情况下，PCSECU10执行用于规避与物标的碰撞的公知的碰撞前控制。存在碰撞前控制亦称为碰撞规避控制、预碰撞安全控制(Pre Collision Safety Control)、或者预撞击安全控制(Pre Crash SafetyControl)的情况。以后，碰撞前控制称为“PCS控制”。

具体而言，PCSECU10从物标检测ECU18接受物标信息，基于物标信息识别存在于车辆SV的周围的物标。接下来，PCSECU10从识别到的物标之中提取存在于基于车辆SV的行进方向与物标的行进方向认为存在与车辆碰撞的可能性的范围的物标。而且，PCSECU10基于至该物标(n)为止的距离Dfx(n)以及相对速度Vfx(n)运算至物标(n)与车辆SV碰撞为止所需的碰撞预测时间TTC(Time To Collision)。该碰撞预测时间TTC通过将距离Dfx(n)除以相对速度Vfx(n)来计算。在碰撞预测时间TTC为规定的时间阈值Tth以下的情况下，该物标(n)为与车辆SV碰撞的可能性较高的障碍物。在判定为存在与车辆SV碰撞的可能性较高的物标(障碍物)的情况下，PCSECU10执行PCS控制。PCS控制包括第一PCS控制以及第二PCS控制。以下，对第一PCS控制以及第二PCS控制各自的内容进行说明。

(第一PCS控制)

在碰撞预测时间TTC为规定的时间阈值Tth以下且物标(n)实际存在的可能性比较高的情况下，PCSECU10执行第一PCS控制。第一PCS控制包括对车轮施加制动力的制动力控制、抑制车辆的驱动力的驱动力抑制控制、以及相对于驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制。具体而言，PCSECU10相对于制动ECU30发送制动指示信号。若从PCSECU10接收制动指示信号，则制动ECU30控制制动促动器31，由此，以车辆SV的实际的加速度与制动指示信号所包含的目标减速度TG一致的方式相对于车轮施加制动力。并且，PCSECU10相对于发动机ECU20发送驱动指示信号。若从PCSECU10接收驱动指示信号，则发动机ECU20控制发动机促动器21，由此，以车辆SV的实际的加速度与驱动指示信号所包含的目标加速度AG(例如零)一致的方式抑制车辆的驱动力。并且，PCSECU10相对于警报ECU50发送注意提醒指示信号。若从PCSECU10接收注意提醒指示信号，则警报ECU50使蜂鸣器51输出警报声并且使显示器52显示注意提醒用的标志。

(第二PCS控制)

在碰撞预测时间TTC为规定的时间阈值Tth以下且物标(n)实际存在的可能性比较低的情况下，PCSECU10执行第二PCS控制。在本例中，第二PCS控制仅包括注意提醒控制。如上所述，PCSECU10经由警报ECU50使蜂鸣器51输出警报声，并且使显示器52显示注意提醒用的标志。

这样，PCSECU10在功能上具有由CPU实现的“执行PCS控制的PCS控制执行部10a”(参照图1)。

＜动作的概要＞

接下来，对于第一装置的动作的概要进行说明。在周围传感器15中，能够产生虽然雷达传感器16以及照相机传感器17中的一方的传感器检测到物标但另一方的传感器未检测到该物标的特定状况。特定状况如以下那样包括物标实际存在的状况以及物标实际不存在的状况。

例如，存在虽然雷达传感器16准确地检测到物标但照相机传感器17因误识别而未检测到物标的情况下。在其他的例子中，存在虽然照相机传感器17准确地检测到物标但雷达传感器16因无法高精度获得反射点群而导致未检测到物标的情况。在上述的情况下，尽管物标实际存在，但一方的传感器无法检测到物标。

并且，如图3所示，雷达传感器16的可检测范围大于照相机传感器17的可检测范围。因此，存在物标存在于雷达传感器16的可检测范围内但该物标不存在于照相机传感器17的可检测范围内的情况。在该情况下，虽然雷达传感器16检测到物标，但照相机传感器17检测不到该物标。这样，在物标实际存在的状况下，存在一方的传感器检测不到物标的情况。鉴于此，存在如下情况，即：在基于单独传感器物标信息检测到物标的情况下，若满足其他条件(例如碰撞预测时间TTC为规定的时间阈值Tth以下的条件)，则优选由PCSECU10执行PCS控制。

另一方面，存在因发送的毫米波以及/或者来自物标的反射波重叠反射而导致雷达传感器16检测到实际不存在的物标(亦称为“幻影物标”)的情况。在其他例子中，也存在照相机传感器17误识别到实际不存在的物标的情况。因此，在基于单独传感器物标信息检测到物标的情况下，也存在PCSECU10在不需要的状况(即物标不存在的状况)下执行PCS控制的担忧。

因此，在基于双传感器物标信息识别到物标时，第一装置的PCSECU10将与该识别到的物标(以下，称为“合成物标”)相关的信息作为图4所示的“合成物标记录信息400”存储于RAM。

合成物标记录信息400是过去被识别为合成物标的物标的信息。存储于合成物标记录信息400的物标是基于双传感器物标信息识别到的物标，因而实际存在的可能性较高。以后，合成物标记录信息400称为“FSN信息400”。

FSN信息400作为构成项目包含物标ID401以及检出时刻402。如上所述，物标ID401是用于确定/识别物标的识别信息。检出时刻402是最初识别到与物标ID401对应的物标的时刻。这样，PCSECU10在功能上具有由RAM(以及/或者非易失性存储器)实现的“存储FSN信息400的FSN信息存储部10b”(参照图1)。

在基于单独传感器物标信息识别到物标的情况下，PCSECU10参照FSN信息400。在基于单独传感器物标信息识别到的物标作为合成物标存储于FSN信息400的情况下，该物标实际存在的可能性较高。因此，在基于单独传感器物标信息识别到的物标是存储于FSN信息400的物标的情况下，PCSECU10执行第一PCS控制。由此，能够可靠地减少车辆SV与物标碰撞的可能性。

与此相对，在基于单独传感器物标信息识别到的物标不是存储于FSN信息400的物标的情况下，该物标实际存在的可能性较低。在该情况下，PCSECU10执行第二PCS控制。如上所述，第二PCS控制是进行警报声的产生以及注意提醒用的标志的显示的控制。即便相对于实际不存在的物标执行了第二PCS控制，与执行第一PCS控制的情况相比，驾驶员感到的不舒服的程度较低。并且，假设物标实际存在的情况下，能够减少车辆SV与物标碰撞的可能性。

根据上述的结构，在基于单独传感器物标信息识别到物标的情况下，PCSECU10参照FSN信息400，由此能够高精度地判定物标是否实际存在于车辆SV的周围区域。而且，仅在内能够推断为物标实际存在的可能性较高的状况下，PCSECU10执行第一PCS控制。因此，能够减小在不需要的状况(即物标不存在的状况)下执行第一PCS控制的可能性。

(具体的动作)

接下来，对第一装置的具体的动作进行说明。每经过规定时间，PCSECU10的CPU(以下，简称为“CPU”)分别执行图5以及图6所示的例程。并且，CPU通过每经过规定时间执行未图示的例程来从物标检测ECU18取得双传感器物标信息以及单独传感器物标信息，将上述的信息储存于RAM。

若成为规定的时机，则CPU从图5的步骤500开始处理并进入至步骤510，判定是否基于双传感器物标信息识别到物标。在基于双传感器物标信息识别到的物标不存在的情况下，CPU在步骤510中判定为“否”并直接进入至步骤595，暂时结束本例程。

与此相对，如图7所示，假定在当前时刻(称为“第一时刻”)，物标OB1以及物标OB2分别存在于雷达传感器16a的可检测范围内且还存在于照相机传感器17的可检测范围内。物标OB1以及物标OB2分别为移动物(行人)。此外，在图7中，为了简化说明，仅图示雷达传感器16a的可检测范围以及照相机传感器17的可检测范围，省略雷达传感器16b以及16c的可检测范围的图示。

在该情况下，CPU基于双传感器物标信息将物标OB1以及物标OB2分别识别为合成物标。这里，物标OB1的物标ID为“ID1”，物标OB2的物标ID为“ID2”。因此，CPU在步骤510中判定为“是”并进入至步骤520，判定物标OB1以及物标OB2是否为新的合成物标。即，CPU判定物标OB1以及物标OB2是否为已经存储于FSN信息400的物标。具体而言，CPU判定物标OB1的物标ID以及物标OB2的物标ID是否已经注册至FSN信息400的物标ID401。在物标OB1的物标ID以及物标OB2的物标ID已经注册至FSN信息400的物标ID401的情况下，CPU在步骤520中判定为“否”并直接进入至步骤595，暂时结束本例程。

现在，假定物标OB1的物标ID以及物标OB2的物标ID未注册至FSN信息400的物标ID401。在该情况下，CPU在步骤520中判定为“是”并进入至步骤530，将与物标OB1以及物标OB2相关的信息(物标ID以及检出时刻)注册至FSN信息400(参照图4)。然后，CPU进入至步骤595，暂时结束本例程。此外，在物标OB1的物标ID以及物标OB2的物标ID中的例如仅物标OB1的物标ID未注册至FSN信息400的物标ID401的情况下，CPU进入至步骤530将与物标OB1相关的信息(物标ID以及检出时刻)新注册至FSN信息400。

并且，若成为规定的时机，则CPU从图6的步骤600开始处理并进入至步骤610，判定FSN信息400是否存在合成物标的信息。在FSN信息400不存在合成物标的信息的情况下，CPU在步骤610中判定为“否”并直接进入至步骤695，暂时结束本例程。

现在，假定FSN信息400为图4所示的状态。在该情况下，CPU在步骤610中判定为“是”并进入至步骤620，判定规定的删除条件是否成立。删除条件在存储于FSN信息400的合成物标之中存在当前时刻未识别到的物标时成立。具体而言，删除条件在以下的条件A成立时成立。

(条件A)FSN信息400的中的合成物标中存在基于“双传感器物标信息”无法识别且基于“单独传感器物标信息”也无法识别的物标。

在条件A不成立的情况下，CPU在步骤620中判定为“否”并直接进入至步骤695，暂时结束本例程。

现在，如图8所示，假定从第一时刻至第二时刻(从第一时刻起规定时间后的时刻)，物标OB1如箭头DR1所示地移动，物标OB2如箭头DR2所示地移动。在第二时刻，物标OB1不存在于照相机传感器17的可检测范围内，但存在于雷达传感器16a的可检测范围内。并且，物标OB2也不存在于雷达传感器16a的可检测范围以及照相机传感器17的可检测范围的任何范围内。在第二时刻，CPU基于“单独传感器物标信息(具体而言为雷达传感器物标信息)”识别到物标OB1。此外，从第一时刻至第二时刻为止，由雷达传感器16a持续检测到物标OB1，因而物标OB1的物标ID是与在第一时刻赋予的物标ID相同的物标ID(ID1)。

另一方面，在第二时刻，CPU基于“双传感器物标信息”无法识别物标OB2，并且基于“单独传感器物标信息”也无法识别。因此，上述的条件A成立。在该情况下，CPU在步骤620中判定为“是”并进入至步骤630，将满足条件A的合成物标的信息(即与物标OB2相关的信息)从FSN信息400删除。然后，CPU进入至步骤695，暂时结束本例程。由此，与基于“双传感器物标信息”无法识别且基于“单独传感器物标信息”也无法识别的物标相关的信息被从FSN信息400删除。

并且，每经过规定时间，CPU执行图9所示的例程。若成为规定的时机，则CPU从图9的步骤900开始处理并进入至步骤910，取得行驶状态信息(加速踏板操作量AP、制动踏板操作量BP、车速SPD以及实际横摆率YRt等)。

接下来，CPU进入至步骤920，基于双传感器物标信息以及单独传感器物标信息判定在车辆SV的周围区域是否存在一个以上的物标。在车辆SV的周围区域不存在物标的情况下，CPU在该步骤920中判定为“否”，并直接进入至步骤995，暂时结束本例程。

与此相对，在车辆SV的周围区域存在一个以上的物标的情况下，CPU在步骤920中判定为“是”并依次进行以下描述的步骤930以及步骤940的处理，并进入至步骤950。

步骤930：CPU基于行驶状态信息以及物标信息(双传感器物标信息以及单独传感器物标信息)运算各物标的碰撞预测时间TTC。此外，CPU可以从物标之中提取存在于基于车辆SV的行进方向与物标的行进方向认为存在与车辆碰撞的能性的范围的物标，并针对该提取出的物标分别运算碰撞预测时间TTC。

步骤940：CPU选择具有在步骤930中计算出的碰撞预测时间TTC中的最小的碰撞预测时间TTC的物标。以后，将在本步骤中选择的物标称为“选择物标”。并且，将选择物标的碰撞预测时间TTC表述为“TTCmin”。

若CPU进入至步骤950，则判定选择物标是否为合成物标。即，CPU判定选择物标是否为在当前时刻基于双传感器物标信息识别到的物标。在选择物标为合成物标的情况下，CPU在步骤950中判定为“是”并进入至步骤960，执行图10所示的后述的“第一控制处理例程”。然后，CPU进入至步骤995，暂时结束本例程。

与此相对，在选择物标不为合成物标的情况下(即，在选择物标为在当前时刻利用单独传感器物标信息识别到的物标的情况下)，CPU在步骤950中判定为“否”并进入至步骤970，执行图11所示的后述的“第二控制处理例程”。然后，CPU进入至步骤995，暂时结束本例程。

接下来，对CPU在图9的例程的步骤960中执行的“第一控制处理例程”进行说明。CPU在进入至步骤960的情况下，从步骤1000开始图10所示的例程的处理并进入至步骤1010。CPU在步骤1010中判定选择物标的碰撞预测时间TTCmin是否为规定的时间阈值Tth以下。

在碰撞预测时间TTCmin不为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在该步骤1010中判定为“否”，并直接进入至步骤1095，暂时结束本例程。在该情况下，不执行PCS控制。

与此相对，在碰撞预测时间TTCmin为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在步骤1010中判定为“是”并进入至步骤1020，执行第一PCS控制。然后，CPU进入至步骤1095，暂时结束本例程。

接下来，对CPU在图9的例程的步骤970中执行的“第二控制处理例程”进行说明。CPU在进入至步骤970的情况下，从步骤1100开始图11所示的例程的处理并进入至步骤1110。CPU在步骤1110中判定选择物标的碰撞预测时间TTCmin是否为规定的时间阈值Tth以下。在碰撞预测时间TTCmin不为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在该步骤1110中判定为“否”，并直接进入至步骤1195，暂时结束本例程。

与此相对，在碰撞预测时间TTCmin为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在步骤1110中判定为“是”并进入至步骤1120，判定选择物标是否为存储于FSN信息400的物标。即，选择物标为在当前时刻利用单独传感器物标信息识别到的物标，但CPU判定是否为过去利用双传感器物标信息识别到的物标。具体而言，在选择物标的物标ID注册至FSN信息400的物标ID401的情况下，CPU判定为选择物标为存储于FSN信息400的物标(过去利用双传感器物标信息识别到的物标)。

假定当前时刻的状况为图8所示的第二时刻的状况。在该情况下，选择物标为物标OB1。并且，在从第二时刻规定时间前的第一时刻(参照图7)利用双传感器物标信息识别到物标OB1，因而在FSN信息400存储有与物标OB1相关的信息(参照图4)。因此，CPU在步骤1020中判定为“是”并进入至步骤1130，执行第一PCS控制。然后，CPU进入至步骤1195，暂时结束本例程。

另一方面，在选择物标不为存储于FSN信息400的物标的情况下，CPU在步骤1120中判定为“否”并进入至骤1140，执行第二PCS控制。然后，CPU进入至步骤1195，暂时结束本例程。

以上，如说明过的那样，在利用双传感器物标信息识别到物标的情况下，第一装置将与该识别到的物标相关的信息存储于FSN信息400。在选择物标是利用单独传感器物标信息识别到的物标的情况下(步骤950：否)，第一装置参照FSN信息400。第一装置基于FSN信息400判定选择物标是否为过去利用双传感器物标信息识别到的物标(步骤1120)。在FSN信息400表示选择物标是利用双传感器物标信息识别到的物标的情况下(步骤1120：是)，能够推断为该选择物标实际存在于车辆SV的周围区域的可能性较高。这样，在利用单独传感器物标信息识别到物标的情况下，第一装置能够高精度地判定物标是否实际存在于车辆的周围区域。在选择物标为过去利用双传感器物标信息识别到的物标的情况下，第一装置执行第一PCS控制。由此，能够使能够规避车辆SV与物标碰撞的可能性提高。并且，能够降低无用地实施“不仅包括注意提醒控制还包括制动力控制以及驱动力抑制控制的第一PCS控制”的频度。

另一方面，在选择物标不为过去利用双传感器物标信息识别到的物标的情况下(步骤1120：否)，存在选择物标为误识别到的物标的可能性。即，存在实际在车辆SV的周围区域不存在物标的可能性。因此，第一装置执行第二PCS控制。在第二PCS控制中，不进行制动力控制以及驱动力抑制控制，仅执行注意提醒控制。即，第一装置相对于驾驶员进行注意提醒，但不使车辆SV减速。由此，能够规避在不需要的状况(即，不存在物标的状况)下执行制动力控制以及驱动力抑制控制。因此，能够缩小给驾驶员带来过大不适感的可能性。

＜第二实施方式＞

接下来，对本发明的第二实施方式所涉及的碰撞前控制装置(以下，存在称为“第二装置”地情况)进行说明。第二装置与第一装置的不同之处在于，在由单独传感器物标信息识别到的选择物标不为过去利用双传感器物标信息识别到的物标的情况下，根据该选择物标是利用雷达传感器物标信息以及照相机物标信息的哪一信息识别到的物标来判定是否执行PCS控制。以下，以该不同点为中心进行表述。

一般地，照相机传感器17检测物标的精度(特别是至物标为止的纵向距离Dfx)比雷达传感器16低。因此，对于第二装置而言，在选择物标不为存储于FSN信息400的物标的情况下，当选择物标为利用雷达传感器物标信息识别到的物标时执行PCS控制(更具体而言为第二PCS控制)，当选择物标为利用照相机传感器物标信息识别到的物标时不执行PCS控制(第一PCS控制以及第二PCS控制都不被执行)。

(具体的动作)

第二装置的PCSECU10的CPU若进入至图9的例程的步骤970，则执行图12所示的例程代替图11所示的例程。图12所示的例程是相对于图11所示的例程追加了步骤1210的例程。此外，在图12所示的步骤中，对进行与图11所示的步骤相同的处理的步骤标注与图11的对该步骤标注的附图标记相同的附图标记。省略与上述的步骤有关的详细的说明。

CPU若在图12的例程的步骤1120中判定为“否”，则进入至步骤1210。CPU在步骤1210中判定选择物标是否为利用雷达传感器物标信息识别到的物标。在选择物标是利用雷达传感器物标信息识别到的物标的情况下，CPU在步骤1210中判定为“是”并进入至步骤1140，执行第二PCS控制。然后，CPU进入至步骤1295，暂时结束本例程。

与此相对，在步骤1210中，在选择物标不为利用雷达传感器物标信息识别到的物标(即，选择物标为利用照相机传感器物标信息识别到的物标)的情况下，CPU在步骤1210中判定为“否”并直接进入至步骤1295，暂时结束本例程。在该情况下，不执行PCS控制。

如上所述，照相机传感器17检测物标的精度比雷达传感器16低。因此，在选择物标是利用作为单独传感器物标信息的照相机传感器物标信息识别到的物标的情况下，认为在车辆SV的周围区域存在物标的可能性比较低。因此，在选择物标为基于单独传感器物标信息识别到的物标且不为存储于FSN信息400的物标的情况下，当选择物标为利用照相机传感器物标信息识别到的物标时，第二装置不执行PCS控制(第一PCS控制以及第二PCS控制都不被执行)。由此，能够进一步降低在不需要的状况(即，不存在物标的状况)下相对于驾驶员进行注意提醒的可能性。

＜第三实施方式＞

接下来，对本发明的第三实施方式所涉及的碰撞前控制装置(以下，存在称为“第三装置”的情况)进行说明。第三装置与第一装置的不同之处在于，基于车速SPD以及加速踏板操作量AP判定是否执行PCS控制。以下，分别针对“选择物标为利用双传感器物标信息识别到的物标的情况”与“选择物标是利用单独传感器物标信息识别到的物标的情况”对第三装置的动作进行说明。

(选择物标为利用双传感器物标信息识别到的物标的情况)

在选择物标的碰撞预测时间TTCmin为规定的时间阈值Tth以下的情况下，第三装置的PCSECU10基于行驶状态信息判定是否执行PCS控制。具体而言，PCSECU10判定车速SPD是否为规定的车速阈值SPth以上。车速阈值SPth是用于判定车辆SV是否低速行驶的阈值。在车速SPD为规定的车速阈值SPth以上的情况下，PCSECU10判定加速踏板操作量AP是否不足规定的操作量阈值APth。操作量阈值APth是用于判定驾驶员是否比较强力地踩踏加速踏板11a的阈值。PCSECU10根据该判定结果选择并执行第一PCS控制以及第二PCS控制中的任一控制。

具体而言，在车速SPD为规定的车速阈值SPth以上且驾驶员未比较强力地踩踏加速踏板11a的状况(以后，存在称为“第一状况”的情况)中，存在车辆SV与物标碰撞的可能性，因而PCSECU10执行第一PCS控制。与此相对，在车速SPD为规定的车速阈值SPth以上且驾驶员比较强力地踩踏加速踏板11a的状况(以后，存在称为“第二状况”的情况)下，使驾驶员的意志优先。即，在第二状况下，PCSECU10执行第二PCS控制，相对于驾驶员仅进行注意提醒。

并且，在车速SPD不足规定的车速阈值SPth且加速踏板11a的操作量AP为规定的操作量阈值APth以上的情况下，这意味着尽管车辆低速行驶，但驾驶员比较强力地踩踏加速踏板11a。在该情况下，驾驶员误踩踏加速踏板11a代替制动踏板12a的可能性较高。因此，在这样的状况(以后，存在称为“第三状况”的情况)下，存在车辆SV与物标碰撞的可能性，因而PCSECU10执行第一PCS控制。

(选择物标为利用单独传感器物标信息识别到的物标的情况)

在该情况下，存在选择物标为误识别到的物标的可能性。即，存在实际在车辆的周围区域不存在物标的可能性。因此，PCSECU10在上述的第一状况下执行第二PCS控制，相对于驾驶员仅进行注意提醒。并且，PCSECU10在上述的第二状况下使驾驶员的意志优先，不执行PCS控制。此外，在上述的第一状况以及第二状况下，PCSECU10不参照FSN信息400。即，PCSECU10不进行选择物标是否为存储于FSN信息400的物标的判定。

另一方面，PCSECU10在上述的第三状况下判定选择物标是否为存储于FSN信息400的物标。在选择物标为存储于FSN信息400的物标的情况下，能够推断为该选择物标实际存在于车辆的周围区域的可能性较高。因此，在第三状况下选择物标为存储于FSN信息400的物标的情况下，PCSECU10执行第一PCS控制，使车辆SV减速。另一方面，在第三状况下选择物标不为存储于FSN信息400的物标的情况下，PCSECU10执行第二PCS控制，相对于驾驶员仅进行注意提醒。

(具体的动作)

对第三装置的PCSECU10的CPU(以下，简称为“CPU”)在图9的例程的步骤960中执行的“第一控制处理例程”进行说明。CPU若进入至图9的例程的步骤960，则执行图13所示的例程来代替图10所示的例程。

因此，CPU在进入至步骤960的情况下，从步骤1300开始图13所示的例程的处理并进入至步骤1310。CPU在步骤1310中判定选择物标的碰撞预测时间TTCmin是否为规定的时间阈值Tth以下。在碰撞预测时间TTCmin不为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在该步骤1310中判定为“否”，直接进入至步骤1395，暂时结束本例程。

与此相对，在碰撞预测时间TTCmin为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在步骤1310中判定为“是”并进入至步骤1320，判定车速SPD是否为规定的车速阈值SPth以上。在车速SPD为规定的车速阈值SPth以上的情况下，CPU在步骤1320中判定为“是”并进入至步骤1330，判定加速踏板操作量AP是否不足规定的操作量阈值APth。

在加速踏板操作量AP不足规定的操作量阈值APth的情况下，CPU在步骤1330中判定为“是”并进入至步骤1340，执行第一PCS控制。然后，CPU进入至步骤1395，暂时结束本例程。

与此相对，在加速踏板操作量AP并非不足规定的操作量阈值APth的情况下，CPU在步骤1330中判定为“否”并进入至步骤1360，执行第二PCS控制。然后，CPU进入至步骤1395，暂时结束本例程。

此外，在车速SPD在CPU进入至步骤1320的时刻不为规定的车速阈值SPth以上的情况下，CPU在该步骤1320中判定为“否”并进入至步骤1350，判定加速踏板操作量AP是否为规定的操作量阈值APth以上。在加速踏板操作量AP为规定的操作量阈值APth以上的情况下，CPU在步骤1350中判定为“是”并进入至步骤1340，执行第一PCS控制。然后，CPU进入至步骤1395，暂时结束本例程。

与此相对，在步骤1350中，在加速踏板操作量AP不为规定的操作量阈值APth以上的情况下，CPU在步骤1350中判定为“否”并直接进入至步骤1395，暂时结束本例程。此外，该状况不为第一～第三状况中的任一状况，但碰撞预测时间TTCmin为规定的时间阈值Tth以下，且选择物标为合成物标。因此，CPU可以构成为在步骤1350中判定为“否”并进入至步骤1360。在该情况下，CPU能够执行第二PCS控制，相对于驾驶员进行注意提醒。

接下来，对CPU在图9的例程的步骤970中执行的“第二控制处理例程”进行说明。CPU执行图14所示的例程来代替图11所示的例程。

因此，在进入至步骤970的情况下，CPU从步骤1400开始图14所示的例程的处理并进入至步骤1410。CPU在步骤1410中判定选择物标的碰撞预测时间TTCmin是否为规定的时间阈值Tth以下。在碰撞预测时间TTCmin不为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在该步骤1410中中判定为“否”，直接进入至步骤1495，暂时结束本例程。

与此相对，在碰撞预测时间TTCmin为规定的时间阈值Tth以下的情况下，CPU在步骤1410中判定为“是”并进入至步骤1420，判定车速SPD是否为规定的车速阈值SPth以上。在车速SPD为规定的车速阈值SPth以上的情况下，CPU在步骤1420中判定为“是”并进入至步骤1430，判定加速踏板操作量AP是否不足规定的操作量阈值APth。

在加速踏板操作量AP不足规定的操作量阈值APth的情况下，CPU在步骤1430中判定为“是”并进入至步骤1440，执行第二PCS控制。然后，CPU进入至步骤1495，暂时结束本例程。

与此相对，在步骤1430中，在加速踏板操作量AP并非不足规定的操作量阈值APth的情况下，CPU在步骤1430中判定为“否”并直接进入至步骤1495，暂时结束本例程。在该情况下，不执行PCS控制。

此外，在车速SPD在CPU进入至步骤1420的时刻不为规定的车速阈值SPth以上的情况下，CPU在该步骤1420中判定为“否”并进入至步骤1450，判定加速踏板操作量AP是否为规定的操作量阈值APth以上。在加速踏板操作量AP不为规定的操作量阈值APth以上的情况下，CPU在步骤1450中判定为“否”并直接进入至步骤1495，暂时结束本例程。在该情况下，不执行PCS控制。

与此相对，在加速踏板操作量AP为规定的操作量阈值APth以上的情况下，CPU在步骤1450中判定为“是”并进入至步骤1460。CPU在步骤1460中判定选择物标是否为存储于FSN信息400的物标。在选择物标为存储于FSN信息400的物标的情况下，CPU在步骤1460中判定为“是”并进入至步骤1470，执行第一PCS控制。然后，CPU进入至步骤1495，暂时结束本例程。

另一方面，在选择物标不为存储于FSN信息400的物标的情况下，CPU在步骤1460中判定为“否”并进入至步骤1440，执行第二PCS控制。然后，CPU进入至步骤1495，暂时结束本例程。

在上述的第三状况(步骤1420：否以及步骤1450：是)下，驾驶员误踏加速踏板11a代替制动踏板12a的可能性较高。因此，优选执行PCS控制。然而，在选择物标为利用单独传感器物标信息识别到的物标的情况下，存在选择物标为误识别到的物标的可能性。因此，第三装置判定选择物标是否为存储于FSN信息400的物标。在选择物标为存储于FSN信息400的物标的情况下，能够推断为该选择物标为实际存在于车辆的周围区域的可能性较高。因此，在选择物标为存储于FSN信息400的物标的情况下，第三装置执行第一PCS控制。由此，能够使能够规避车辆与物标碰撞的可能性提高。另一方面，在选择物标不为存储于FSN信息400的物标的情况下，第三装置执行第二PCS控制。由此，能够规避在不需要的状况(即不存在物标的状况)下执行制动力控制。

＜第四实施方式＞

接下来，对本发明的第四实施方式所涉及的碰撞前控制装置(以下，存在称为“第四装置”的情况)进行说明。第四装置与第三装置不同之处在于，在选择物标为基于单独传感器物标信息识别到的物标且不为存储于FSN信息400的物标的情况下，根据选择物标是利用雷达传感器物标信息以及照相机物标信息中的哪一信息识别到的物标判定是否执行PCS控制。以下，以该不同点为中心进行进行表述。

(具体的动作)

若进入至图9的例程的步骤970，则第四装置的PCSECU10的CPU执行图15所示的例程代替图14所示的例程。图15所示的例程是相对于图14所示的例程追加了步骤1510的例程。此外，对图15所示的步骤中的进行与图14所示的步骤相同的处理的步骤标注与图14的对该步骤标注的附图标记相同的附图标记。省略与上述的步骤有关的详细的说明。

CPU若在图15的例程的步骤1460中判定为“否”，进入至步骤1510。CPU在步骤1510中判定选择物标是否为利用雷达传感器物标信息识别到的物标。在选择物标是利用雷达传感器物标信息识别到的物标的情况下，CPU在步骤1510中判定为“是”并进入至步骤1440，执行第二PCS控制。然后，CPU进入至步骤1595，暂时结束本例程。

与此相对，在步骤1510中，在选择物标不为利用雷达传感器物标信息识别到的物标(即选择物标为利用照相机传感器物标信息识别到的物标)的情况下，CPU在步骤1510中判定为“否”并直接进入至步骤1595，暂时结束本例程。在该情况下，不执行PCS控制。

以上，如说明过的那样，在上述的第三状况(步骤1420：否以及步骤1450：是)下选择物标不为存储于FSN信息400的物标的情况下(步骤1460：否)，第四装置判定选择物标是否为利用雷达传感器物标信息识别到的物标。在选择物标不为利用雷达传感器物标信息识别到的物标(即，选择物标为利用照相机传感器物标信息识别到的物标)的情况下，第四装置不执行PCS控制(第二PCS控制)。由此，能够减小在不需要的状况(即不存在物标的状况)下对驾驶员进行注意提醒的可能性。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。

(变形例1)

第一PCS控制并不限定于上述的例子。第一PCS控制至少包括制动力控制即可。并且，第一PCS控制可以还包括安全带控制。PCSECU10与未图示的安全带促动器连接。安全带促动器是通过卷取安全带来使安全带的松动降低的促动器。在从PCSECU10接收到指示信号时，安全带促动器执行卷取安全带的安全带控制。并且，第一PCS控制可以包括转向操纵控制。PCSECU10可以基于物标信息运算碰撞规避路径，执行以车辆SV沿着碰撞规避路径移动的方式驱动辅助马达41的转向操纵控制。

(变形例2)

第二PCS控制并不限定于上述的例子。第二PCS控制只要包括注意提醒控制且不包括制动力控制即可，可以包括其他控制。例如，第二PCS控制也可以是仅包括注意提醒控制以及驱动力抑制控制的控制。

(变形例3)

可以使用多个超声波传感器或者多个LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)来代替雷达传感器16。例如，多个超声波传感器分别基于从超声波的发送至接收为止的时间取得“与反射送信的超声波的物标上的点亦即反射点相关的信息”。物标检测ECU18基于与该反射点相关的信息运算物标的纵向距离Dfx、物标相对于车辆SV的方位θp以及车辆SV与物标的相对速度Vfx等(以下，称为“超声波传感器检测信息”)。物标检测ECU18整合(合成)“超声波传感器检测信息”以及“照相机传感器检测信息”，取得(决定)物标(n)的最终的物标信息。

(变形例4)

图6的例程的步骤620中的删除条件并不限定于上述的例子。删除条件可以除了包括条件A之外，还包括以下的条件B。

(条件B)FSN信息400之中的合成物标中存在从检出时刻402起至当前时刻为止的经过时间为规定的经过时间阈值TMth以上的物标。

若从物标最初被识别为合成物标的时刻(检出时刻402)起经过了经过时间阈值TMth以上的时间，则认为该物标是否实际存在的可靠性较低。PCSECU10可以从FSN信息400删除与这样的物标相关的信息。

Claims (6)

1.一种碰撞前控制装置，其中，具备：

第一传感器部，使用电磁波或者超声波检测存在于车辆的周围的规定的周围区域的物标，并且取得与该检测到的物标相关的信息亦即第一检测信息；

第二传感器部，拍摄所述车辆的周围的规定的范围并取得图像数据，使用所述图像数据检测存在于所述规定的范围的物标，并且取得与该检测到的物标相关的信息亦即第二检测信息；

控制部，基于双传感器物标信息、第一单独传感器信息、以及第二单独传感器信息判定是否存在与所述车辆碰撞的可能性较高的物标亦即障碍物，在判定为存在所述障碍物的情况下，执行至少包括对所述车辆的车轮施加制动力的制动力控制在内的第一碰撞前控制，所述双传感器物标信息是将与所述第一传感器部以及所述第二传感器部均检测到的物标亦即双传感器部检出物标有关的所述第一检测信息和与该双传感器部检出物标有关的所述第二检测信息整合形成的信息，所述第一单独传感器信息是与仅所述第一传感器部检测到且所述第二传感器部未检测到的物标亦即第一单独检出物标有关的所述第一检测信息，所述第二单独传感器信息是与仅所述第二传感器部检测到且所述第一传感器部未检测到的物标亦即第二单独检出物标有关的所述第二检测信息；以及

存储部，在检测到所述双传感器部检出物标时，存储确定所述双传感器部检出物标的信息，

所述控制部构成为：

在基于所述双传感器物标信息判定为存在所述障碍物的情况下，执行所述第一碰撞前控制，

在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，

当该障碍物作为所述双传感器部检出物标存储于所述存储部的第一条件成立时，执行所述第一碰撞前控制，

在所述第一条件未成立时，不执行所述第一碰撞前控制。

2.根据权利要求1所述的碰撞前控制装置，其中，

所述控制部构成为选择并执行所述第一碰撞前控制与第二碰撞前控制中的任一控制，所述第二碰撞前控制不包括所述制动力控制且包括对于所述车辆的驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制，

所述控制部构成为在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立时，执行所述第二碰撞前控制。

3.根据权利要求1所述的碰撞前控制装置，其中，

所述控制部构成为选择并执行所述第一碰撞前控制与第二碰撞前控制中的任一控制，所述第二碰撞前控制不包括所述制动力控制且包括对于所述车辆的驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制，

所述控制部构成为：

在基于所述第一单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立时，执行所述第二碰撞前控制，

在基于所述第二单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，在所述第一条件未成立时，不执行所述第二碰撞前控制。

4.根据权利要求1所述的碰撞前控制装置，其中，还具备：

车速传感器，检测所述车辆的车速；和

加速踏板操作量传感器，检测所述车辆的加速踏板的操作量，

所述控制部构成为判定所述车速不足规定的车速阈值且所述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值以上的第二条件是否成立，

所述控制部构成为在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，

当所述第一条件成立且所述第二条件成立时，执行所述第一碰撞前控制。

5.根据权利要求2所述的碰撞前控制装置，其中，还具备：

车速传感器，检测所述车辆的车速；和

加速踏板操作量传感器，检测所述车辆的加速踏板的操作量，

所述控制部构成为判定所述车速不足规定的车速阈值且所述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值以上的第二条件是否成立，

所述控制部构成为在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，

在所述第一条件成立且所述第二条件成立时，执行所述第一碰撞前控制，

在所述第一条件未成立且所述第二条件成立时，执行所述第二碰撞前控制。

6.根据权利要求2所述的碰撞前控制装置，其中，

还具备：

车速传感器，检测所述车辆的车速；和

加速踏板操作量传感器，检测所述车辆的加速踏板的操作量，

所述控制部构成为判定所述车速不足规定的车速阈值且所述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值以上的第二条件是否成立，

所述控制部构成为：

在基于所述第一单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立且所述第二条件成立时，执行所述第二碰撞前控制，

在基于所述第二单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立且所述第二条件成立时，不执行所述第二碰撞前控制。

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