CN111496767A

CN111496767A - 一种四足移动舞狮机器人装置

Info

Publication number: CN111496767A
Application number: CN202010399864.0A
Authority: CN
Inventors: 李文亚
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-05-13
Filing date: 2020-05-13
Publication date: 2020-08-07

Abstract

本发明提供一种四足移动舞狮机器人装置，涉及舞狮机器人技术领域，包括传动杆、四肢驱动杆和驱动凸轮；所述主架体为中空状结构，且主架体后端开设有一处尾滑孔；所述支撑架共有两处，且两处支撑架均位于主架体内部，并且支撑架顶部与四肢驱动杆相连，支撑架底部与支撑腿相连；所述镂空盖罩扣装在主架体顶部外；所述驱动电机位于主架体内部，且驱动电机与主架体内部控制电路相连接；本发明可通过前端四肢驱动杆中间曲轴，带动联动杆顶部所连接的舞狮头后端上下移动，使舞狮头实现点头动作，并通过后端四肢驱动杆中间曲轴，带动尾连杆前后牵引，进一步带动舞狮尾上下摆动，实现舞狮机器人头尾部活动模拟效果。

Description

一种四足移动舞狮机器人装置

技术领域

本发明属于舞狮机器人技术领域，更具体地说，特别涉及一种四足移动舞狮机器人装置。

背景技术

舞狮是一种中国民族传统民俗文化活动之一每逢喜庆的日子，人们都会通过舞狮来进行庆祝，以舞狮的方式来祈求平安和生意兴隆早已成为全国各地的民俗文化之一，若将传统的舞狮艺术和当前炙热的工业机器人技术相融合，则人们可以随时便捷地观看舞狮表演；四足移动舞狮机器人装置可以参考CN209566128U号专利，其主要包括四足机器人、狮头部件和狮头支撑组件，四足机器人包括右前腿、左前腿、右后腿、左后腿和联动组件，联动组件包括传动轴、右摇臂、左摇臂、后支杆、中部支件、两根右辅助支杆和两根左辅助支杆，中部支件的下方设置有旋转电机一，旋转电机一的转轴通过伞齿轮组件与传动轴连接，后支杆的两端分别与右后腿和左后腿铰接，传动轴的两端分别与右摇臂和左摇臂连接，右摇臂还与右前腿铰接，左摇臂还与左前腿铰接，右摇臂与左摇臂之间相差π相位；现有类似的四足移动舞狮机器人在运行使用时，对狮头及狮尾部位活动模仿效果较差，无法有效的与运行状态的四肢相互联动，容易导致狮头及狮尾部位死板，缺乏观赏性，影响四足移动舞狮机器人运行观看效果。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种四足移动舞狮机器人装置，以解决现有类似的四足移动舞狮机器人在运行使用时，对狮头及狮尾部位活动模仿效果较差，无法有效的与运行状态的四肢相互联动，容易导致狮头及狮尾部位死板，缺乏观赏性，影响四足移动舞狮机器人运行观看效果的问题。

本发明四足移动舞狮机器人装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种四足移动舞狮机器人装置，包括主架体，镂空盖罩，驱动电机，传动杆，四肢驱动杆，驱动凸轮，舞狮头和舞狮尾；所述主架体为中空状结构，且主架体后端开设有一处尾滑孔；所述支撑架共有两处，且两处支撑架均位于主架体内部，并且支撑架顶部与四肢驱动杆相连，支撑架底部与支撑腿相连；所述镂空盖罩扣装在主架体顶部外；所述驱动电机位于主架体内部，且驱动电机与主架体内部控制电路相连接；所述传动杆安装在主架体内部，且传动杆外侧设有一处从动齿轮，并且驱动电机与传动杆相互传动连接；所述四肢驱动杆共有两处，两处四肢驱动杆分别位于主架体前后两端内，且四肢驱动杆外侧设有一处从动锥齿轮，四肢驱动杆中间部位设有曲轴；所述驱动凸轮共有四处，且四处驱动凸轮分别位于主架体内部左右两端，并且支撑腿顶部与驱动凸轮外侧相连；所述舞狮头安装在主架体前端顶部，且舞狮头通过联动杆与四肢驱动杆传动连接；所述尾连杆位于主架体后端，且舞狮尾通过尾连杆四肢驱动杆传动连接。

进一步的，所述主架体前后两端内部分别安装有一处支撑架，且两处四肢驱动杆分别转动连接于两处支撑架顶部内，并且四肢驱动杆左右两端分别安装有一处驱动凸轮；所述支撑腿共有四处，且支撑腿顶部内开设有一处转孔，支撑腿顶部转孔与驱动凸轮转动连接。

进一步的，所述支撑架底部呈水平杆状结构，支撑腿底部内开设有一处限位滑孔，且支撑腿底部限位滑孔滑动连接于支撑架底部左右两端外部。

进一步的，所述传动杆转动连接于主架体内部，且传动杆前后两端分别设有一处主动锥齿轮，并且传动杆前后两端主动锥齿轮分别与两处四肢驱动杆外侧所设有的从动锥齿轮相互啮合连接；所述驱动电机通过螺栓安装在主架体内壁上，且驱动电机所连接的主动齿轮与传动杆外侧所设有的从动齿轮相互啮合连接。

进一步的，所述联动杆底部转动连接于四肢驱动杆中间曲轴外部，且联动杆顶部与舞狮头底部后端转动连接，并且舞狮头左右两端分别转动连接于主架体前侧左右两端内。

进一步的，所述舞狮尾与尾连杆后端相连，且尾连杆后端滑动贯穿于主架体后侧所开设的尾滑孔内，并且尾连杆前端转动连接于四肢驱动杆中间曲轴外部。

进一步的，所述镂空盖罩为圆弧形镂空状结构，且镂空盖罩左右两端分别通过螺栓固定安装在镂空盖罩顶部，并且镂空盖罩顶部圆弧端面上分布有多列固定锥钉。

进一步的，所述主架体左右两侧外壁上呈环绕状设有多处连接螺栓，且缓冲防护块分别安装在主架体左右两侧外壁上，并且主架体左右两侧分别通过连接螺栓与两处缓冲防护块相互固定连接。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1. 四肢驱动杆、驱动凸轮和支撑腿的设置，有利于在主架体内部前后两处四肢驱动杆转动时，四肢驱动杆左右两端驱动凸轮同步转动，通过驱动凸轮分别带动四处支撑腿上下移动运行；并配合支撑架底部与支撑腿内部限位滑孔滑动连接的设置，可在驱动凸轮带动支撑腿上下移动时，通过支撑架底部与支撑腿内部限位滑孔滑动连接，对支撑腿底部进行限位，使支撑腿保持倾斜上下移动状态，从而通过倾斜上下移动的支撑腿带动主架体前后移动运行。

2. 传动杆和驱动电机的设置，有利于在驱动电机带动主架体内部传动杆转动时，通过传动杆前后两端主动锥齿轮带动主架体内部前后两处四肢驱动杆同步转动，实现支撑腿驱动作业，保障主架体底部支撑腿运行效果。

3. 舞狮头、联动杆和四肢驱动杆的设置，有利于可在主架体内部前端四肢驱动杆转动时，通过四肢驱动杆中间曲轴带动联动杆上下牵引，从而带动舞狮头后端上下移动，对舞狮头进行转动调节，使舞狮头实现点头动作，提升舞狮机器人行走时头部模拟效果；并且配合舞狮尾和尾连杆的设置，可在主架体内部后端四肢驱动杆转动时，通过四肢驱动杆中间曲轴带动尾连杆前后牵引，从而带动舞狮尾上下摆动，提升舞狮机器人行走时尾部模拟效果。

4. 镂空盖罩的设置，有利于通过镂空盖罩对套装在主架体顶部的布料进行支撑，避免布料进入主架体内部，影响主架体内部传动运行效果，并通过镂空盖罩顶部固定锥钉，增大布料与镂空盖罩顶部摩擦系数，保障镂空盖罩顶部布料套装的牢固性；并且配合缓冲防护块的使用，可在舞狮机器人向左右两侧倾倒时，通过缓冲防护块对主架体左右两侧进行缓冲防护，避免主架体内部电器元件因碰撞受损，影响舞狮机器运行使用效果。

附图说明

图1是本发明的轴视结构示意图。

图2是本发明的轴视拆分结构示意图。

图3是本发明的主架体内部安装结构示意图。

图4是本发明的主架体轴视结构示意图。

图5是本发明的传动杆、四肢驱动杆和支撑腿传动连接结构示意图。

图6是本发明的传动杆和四肢驱动传动连接结构示意图。

图7是本发明的支撑腿轴视结构示意图。

图8是本发明的四肢驱动杆轴视结构示意图。

图9是本发明的四肢驱动杆与舞狮头轴视连接结构示意图。

图10是本发明的四肢驱动杆与舞狮尾轴视连接结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、主架体；101、连接螺栓；102、尾滑孔；2、缓冲防护块；3、支撑架；4、镂空盖罩；401、固定锥钉；5、驱动电机；501、主动齿轮；6、传动杆；601、从动齿轮；602、主动锥齿轮；7、四肢驱动杆；701、从动锥齿轮；702、曲轴；8、驱动凸轮；9、支撑腿；901、转孔；902、限位滑孔；10、联动杆；11、舞狮头；12、尾连杆；13、舞狮尾。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图10所示：

本发明提供一种四足移动舞狮机器人装置，包括主架体1，镂空盖罩4，驱动电机5，传动杆6，四肢驱动杆7，驱动凸轮8，舞狮头11和舞狮尾13；主架体1为中空状结构，且主架体1后端开设有一处尾滑孔102；主架体1左右两侧外壁上呈环绕状设有多处连接螺栓101，且缓冲防护块2分别安装在主架体1左右两侧外壁上，并且主架体1左右两侧分别通过连接螺栓101与两处缓冲防护块2相互固定连接，可在舞狮机器人向左右两侧倾倒时，通过缓冲防护块2对主架体1左右两侧进行缓冲防护，避免主架体1内部电器元件因碰撞受损，影响舞狮机器运行使用效果；支撑架3共有两处，且两处支撑架3均位于主架体1内部，并且支撑架3顶部与四肢驱动杆7相连，支撑架3底部与支撑腿9相连；镂空盖罩4扣装在主架体1顶部外；驱动电机5位于主架体1内部，且驱动电机5与主架体1内部控制电路相连接；传动杆6安装在主架体1内部，且传动杆6外侧设有一处从动齿轮601，并且驱动电机5与传动杆6相互传动连接；四肢驱动杆7共有两处，两处四肢驱动杆7分别位于主架体1前后两端内，且四肢驱动杆7外侧设有一处从动锥齿轮701，四肢驱动杆7中间部位设有曲轴702；驱动凸轮8共有四处，且四处驱动凸轮8分别位于主架体1内部左右两端，并且支撑腿9顶部与驱动凸轮8外侧相连；舞狮头11安装在主架体1前端顶部，且舞狮头11通过联动杆10与四肢驱动杆7传动连接；尾连杆12位于主架体1后端，且舞狮尾13通过尾连杆12四肢驱动杆7传动连接。

其中，主架体1前后两端内部分别安装有一处支撑架3，且两处四肢驱动杆7分别转动连接于两处支撑架3顶部内，并且四肢驱动杆7左右两端分别安装有一处驱动凸轮8；支撑腿9共有四处，且支撑腿9顶部内开设有一处转孔901，支撑腿9顶部转孔901与驱动凸轮8转动连接；具体作用，可在主架体1内部前后两处四肢驱动杆7转动时，四肢驱动杆7左右两端驱动凸轮8同步转动，通过驱动凸轮8分别带动四处支撑腿9上下移动运行。

其中，支撑架3底部呈水平杆状结构，支撑腿9底部内开设有一处限位滑孔902，且支撑腿9底部限位滑孔902滑动连接于支撑架3底部左右两端外部；具体作用，可在驱动凸轮8带动支撑腿9上下移动时，通过支撑架3底部与支撑腿9内部限位滑孔902滑动连接，对支撑腿9底部进行限位，使支撑腿9保持倾斜上下移动状态，从而通过倾斜上下移动的支撑腿9带动主架体1前后移动运行。

其中，传动杆6转动连接于主架体1内部，且传动杆6前后两端分别设有一处主动锥齿轮602，并且传动杆6前后两端主动锥齿轮602分别与两处四肢驱动杆7外侧所设有的从动锥齿轮701相互啮合连接；驱动电机5通过螺栓安装在主架体1内壁上，且驱动电机5所连接的主动齿轮501与传动杆6外侧所设有的从动齿轮601相互啮合连接；具体作用，驱动电机5带动主架体1内部传动杆6转动时，通过传动杆6前后两端主动锥齿轮602带动主架体1内部前后两处四肢驱动杆7同步转动，实现支撑腿9驱动作业，保障主架体1底部支撑腿9运行效果。

其中，联动杆10底部转动连接于四肢驱动杆7中间曲轴702外部，且联动杆10顶部与舞狮头11底部后端转动连接，并且舞狮头11左右两端分别转动连接于主架体1前侧左右两端内；具体作用，可在主架体1内部前端四肢驱动杆7转动时，通过四肢驱动杆7中间曲轴702带动联动杆10上下牵引，从而带动舞狮头11后端上下移动，对舞狮头11进行转动调节，使舞狮头11实现点头动作，提升舞狮机器人行走时头部模拟效果。

其中，舞狮尾13与尾连杆12后端相连，且尾连杆12后端滑动贯穿于主架体1后侧所开设的尾滑孔102内，并且尾连杆12前端转动连接于四肢驱动杆7中间曲轴702外部；具体作用，可在主架体1内部后端四肢驱动杆7转动时，通过四肢驱动杆7中间曲轴702带动尾连杆12前后牵引，从而带动舞狮尾13上下摆动，提升舞狮机器人行走时尾部模拟效果。

其中，镂空盖罩4为圆弧形镂空状结构，且镂空盖罩4左右两端分别通过螺栓固定安装在镂空盖罩4顶部，并且镂空盖罩4顶部圆弧端面上分布有多列固定锥钉401；具体作用，可通过镂空盖罩4对套装在主架体1顶部的布料进行支撑，避免布料进入主架体1内部，影响主架体1内部传动运行效果，并通过镂空盖罩4顶部固定锥钉401，增大布料与镂空盖罩4顶部摩擦系数，保障镂空盖罩4顶部布料套装的牢固性。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明在使用时，主架体1内部驱动电机5带动传动杆6转动，传动杆6前后两端主动锥齿轮602进一步带动主架体1内部前后两处四肢驱动杆7同步转动；四肢驱动杆7转动的同时，四肢驱动杆7左右两端驱动凸轮8同步转动，通过驱动凸轮8分别带动四处支撑腿9上下移动运行；四处支撑腿9上下移动的同时，支撑架3底部与支撑腿9内部限位滑孔902滑动连接，对支撑腿9底部进行限位，使支撑腿9保持倾斜上下移动状态，即可通过倾斜上下移动的支撑腿9带动主架体1前后移动运行；在传动杆6带动主架体1内部前端四肢驱动杆7转动时，四肢驱动杆7中间曲轴702带动联动杆10上下牵引，从而带动舞狮头11后端上下移动，使舞狮头11实现点头动作；在传动杆6带动主架体1内部后端四肢驱动杆7转动时，四肢驱动杆7中间曲轴702带动尾连杆12前后牵引，从而带动舞狮尾13上下摆动，提升舞狮机器人行走时尾部模拟效果。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims

1.一种四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：包括主架体（1），镂空盖罩（4），驱动电机（5），传动杆（6），四肢驱动杆（7），驱动凸轮（8），舞狮头（11）和舞狮尾（13）；所述主架体（1）为中空状结构，且主架体（1）后端开设有一处尾滑孔（102）；所述支撑架（3）共有两处，且两处支撑架（3）均位于主架体（1）内部，并且支撑架（3）顶部与四肢驱动杆（7）相连，支撑架（3）底部与支撑腿（9）相连；所述镂空盖罩（4）扣装在主架体（1）顶部外；所述驱动电机（5）位于主架体（1）内部，且驱动电机（5）与主架体（1）内部控制电路相连接；所述传动杆（6）安装在主架体（1）内部，且传动杆（6）外侧设有一处从动齿轮（601），并且驱动电机（5）与传动杆（6）相互传动连接；所述四肢驱动杆（7）共有两处，两处四肢驱动杆（7）分别位于主架体（1）前后两端内，且四肢驱动杆（7）外侧设有一处从动锥齿轮（701），四肢驱动杆（7）中间部位设有曲轴（702）；所述驱动凸轮（8）共有四处，且四处驱动凸轮（8）分别位于主架体（1）内部左右两端，并且支撑腿（9）顶部与驱动凸轮（8）外侧相连；所述舞狮头（11）安装在主架体（1）前端顶部，且舞狮头（11）通过联动杆（10）与四肢驱动杆（7）传动连接；所述尾连杆（12）位于主架体（1）后端，且舞狮尾（13）通过尾连杆（12）四肢驱动杆（7）传动连接。

2.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述主架体（）1前后两端内部分别安装有一处支撑架（3），且两处四肢驱动杆（7）分别转动连接于两处支撑架（3）顶部内，并且四肢驱动杆（7）左右两端分别安装有一处驱动凸轮（8）；所述支撑腿（9）共有四处，且支撑腿（9）顶部内开设有一处转孔（901），支撑腿（9）顶部转孔（901）与驱动凸轮（8）转动连接。

3.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述支撑架（3）底部呈水平杆状结构，支撑腿（9）底部内开设有一处限位滑孔（902），且支撑腿（9）底部限位滑孔（902）滑动连接于支撑架（3）底部左右两端外部。

4.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述传动杆（6）转动连接于主架体（1）内部，且传动杆（6）前后两端分别设有一处主动锥齿轮（602），并且传动杆（6）前后两端主动锥齿轮（602）分别与两处四肢驱动杆（7）外侧所设有的从动锥齿轮（701）相互啮合连接；所述驱动电机（5）通过螺栓安装在主架体（1）内壁上，且驱动电机（5）所连接的主动齿轮（501）与传动杆（6）外侧所设有的从动齿轮（601）相互啮合连接。

5.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述联动杆（10）底部转动连接于四肢驱动杆（7）中间曲轴（702）外部，且联动杆（10）顶部与舞狮头（11）底部后端转动连接，并且舞狮头（11）左右两端分别转动连接于主架体（1）前侧左右两端内。

6.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述舞狮尾（13）与尾连杆（12）后端相连，且尾连杆（12）后端滑动贯穿于主架体（1）后侧所开设的尾滑孔（102）内，并且尾连杆（12）前端转动连接于四肢驱动杆（7）中间曲轴（702）外部。

7.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述镂空盖罩（4）为圆弧形镂空状结构，且镂空盖罩（4）左右两端分别通过螺栓固定安装在镂空盖罩（4）顶部，并且镂空盖罩（4）顶部圆弧端面上分布有多列固定锥钉（401）。

8.如权利要求1所述四足移动舞狮机器人装置，其特征在于：所述主架体（1）左右两侧外壁上呈环绕状设有多处连接螺栓（101），且缓冲防护块（2）分别安装在主架体（1）左右两侧外壁上，并且主架体（1）左右两侧分别通过连接螺栓（101）与两处缓冲防护块（2）相互固定连接。