CN111493759A - 拖地机的自清洁方法、计算机可读存储介质和拖地机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种拖地机的自清洁方法、计算机可读存储介质和拖地机。其中，拖地机的自清洁方法包括：响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长。本发明中通过令电机带动滚刷正反向交替运行，一方面可以实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洗，提高拖地机的智能人性化，另一方面，正反交替运转的滚刷能够对拖地机的挤水组件进行清洁，避免挤水组件的背侧积存垃圾，确保拖地机内部洁净。

Description

拖地机的自清洁方法、计算机可读存储介质和拖地机

技术领域

本发明涉及家用设备自清洁技术领域，具体而言，涉及一种拖地机的自清洁方法、一种计算机可读存储介质和一种拖地机。

背景技术

目前，市面上的智能拖地机不具备自清洁功能，需要用户手动对拖地机的滚刷进行清洁，费时费力，此外，在手动拆卸滚刷进行清洁时，多次拆卸会导致滚刷与拖地机上其他部件的连接可靠性，会直接缩短滚刷的使用寿命。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提出一种拖地机的自清洁方法。

本发明的第二个方面在于，提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个方面在于，提出一种拖地机。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提供了一种拖地机的自清洁方法，该方法包括：响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长。

本发明提供的拖地机的自清洁方法，包括响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长，进而可以令滚刷与拖地机的挤水组件相互干涉摩擦，实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洁滚刷，节省用户时间、体力，无需用户拆卸滚刷，避免由于频繁拆卸而带来的连接可靠性较低的问题。进一步地，在电机的带动下，滚刷可以先正向(逆时针)旋转，此时挤水组件挤压出的污水带着滚刷表面的小颗粒垃圾流出，然后再令电机带动滚刷反向(顺时针)旋转，此时滚刷表面的垃圾将被挤水组件反向挤压刮擦，垃圾与滚刷之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷正向旋转时，则滚刷表面的垃圾将会轻易随着污水流出。值得说明的是，当电机带动滚刷反向旋转时，挤水组件与滚刷干涉所产生的污水能够随着滚刷的转动，对积存在挤水组件背侧的垃圾进行冲洗，即对挤水组件背侧的卫生死角进行有效冲洗，使得积存的垃圾被冲散并附着到滚刷上，随着滚刷再次正向旋转时，则会被清洗掉而排出。也就是说，本发明中通过令电机带动滚刷正反向交替运行，一方面可以实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洗，提高拖地机的智能人性化，另一方面，正反交替运转的滚刷能够对拖地机的挤水组件进行清洁，避免挤水组件的背侧积存垃圾，确保拖地机内部洁净。值得说明的是，电机带动拖地机滚刷正反交替运转过程中，在一个周期中，滚刷正向运转固定圈数，然后滚刷反向运转固定圈数，在第一时长中，电机可以带动滚刷转动至少一个周期。具体的一个周期所需时长以及第一时长可以根据实际需要进行设定。

在一种可能的设计中，在控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长的步骤之前，方法还包括：根据自清洁指令获取自清洁等级；根据自清洁等级确定第一时长。

在该设计中，在控制电机带动拖地机的滚刷正反交替运转第一时长的步骤之前，还包括根据自清洁指令获取自清洁等级，进而根据自清洁等级确定第一时长，当自清洁等级较高时，则第一时长较长，进而可以对滚刷进行高强度的清洗。值得说明的是，自清洁等级可以根据用户使用习惯预先设定，具体地，自清洁等级可以包括低等级、中等级和高等级。

在一种可能的设计中，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长的步骤具体包括：控制电机带动滚刷正向运转第二时长；控制电机带动滚刷反向运转第三时长，第二时长与第三时长之和等于第一时长。

在该设计中，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长的步骤具体包括：控制电机带动滚刷正向(逆时针)运转第二时长，此时挤水组件挤压出的污水带着滚刷表面的小颗粒垃圾流出，然后控制电机带动滚刷反向(顺时针)运转第三时长，此时滚刷表面的垃圾将被挤水组件反向挤压刮擦，垃圾与滚刷之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷正向旋转时，则滚刷表面的垃圾将会轻易随着污水流出。也就是说，在电机带动滚刷运转时，先正向(逆时针)旋转，再反向(顺时针)旋转，这是由于在自清洁开始之前，挤水组件背侧积存的垃圾较少，而滚刷上的垃圾较多，因此，首先正向运转将滚刷上的垃圾进行冲洗，由于正向运转一段时长，挤水组件背侧积存垃圾较多时，再控制电机带动滚刷反向运转，进而可对挤水组件的卫生死角进行有效冲洗，能够进一步提升拖地机的自清洁效率。

在一种可能的设计中，在响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启的步骤之后，方法还包括：基于电机带动滚刷正向运转的情况下，控制净水泵以第一流量运行；基于电机带动滚刷反向运转的情况下，控制净水泵以第二流量运行，第二流量小于第一流量。

在该设计中，在响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启的步骤之后，还包括：基于电机带动滚刷正向运转的情况下，控制拖地机的净水泵以较大的第一流量运行，这是由于滚刷逆时针转动时，滚刷上的污水和垃圾会沿滚刷的表面顺时针流下来，在滚刷的后侧设有集污槽，顺时针流下的污水和垃圾则会进入集污槽内，此时较大的流量可以更好地将污渍和垃圾冲洗带走。基于电机带动滚刷反向运转的情况下，控制净水泵以较小的第二流量运行，这是由于滚刷顺时针转动时，则滚刷上的污水和垃圾会沿滚刷的表面逆时针堆积，若净水泵的流量过大时，若滚刷不能吸附逆时针堆积的污水和垃圾时，则污水会逆时针流淌而从滚刷的前侧流出，在清洁拖地机的同时而造成地面脏污。

在一种可能的设计中，控制拖地机的第一检测器检测拖地机的集污槽的实际液位高度；基于实际液位高度大于等于第一液位高度的情况下，控制拖地机的污水泵开启并运行第四时长。

在该设计中，拖地机的自清洁方法还包括控制拖地机的第一检测器检测拖地机集污槽内的实际液位高度，当集污槽内的实际液位高度高于第一液位高度时，则控制拖地机的污水泵开启以将集污槽内的污水抽离。也就是说，污水泵无需持续开启，而是根据集污槽内污水量来确定是否开启，能够有效降低能耗。具体地，第一液位高度可以为集污槽的高度的一半。当然，污水泵也可以在响应于自清洁指令时开启，进而可以持续对集污槽内的污水抽离，避免集污槽内沉积污垢而难以清理。

在一种可能的设计中，控制拖地机的第二检测器检测集污槽内的污水参数；基于污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机。

在该设计中，拖地机的自清洁方法还包括控制拖地机的第二检测器检测集污槽内的污水参数，当污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机，通过对污水参数来确定是否关闭净水泵和电机，也就是说，通过污水参数来确定滚刷是否清洁完毕。具体地，污水参数可以为污水内悬浮颗粒的密度，当颗粒密度较小时，则说明污水内垃圾杂质较少，滚刷已被清洁干净，此时则可以关闭净水泵和电机，节约能耗，反之，则说明滚刷未清洁到位，仍需要继续清洁，此时净水泵继续向滚刷输送净水，电机继续带动滚刷正反转以对滚刷持续清洁。

根据本发明的第二个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一设计中所提供的拖地机的自清洁方法的步骤。因此，计算机可读存储介质具有该拖地机的自清洁方法的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第三个方面，提供了一种拖地机，其包括机壳、电机组件、滚刷、挤水组件、存储器和处理器，其中，机壳具有装配腔；电机组件设置在机壳上；滚刷位于装配腔内，电机组件能够驱动滚刷转动；挤水组件连接在机壳上，部分挤水组件伸入装配腔并与滚刷相接触；存储器被配置为存储计算机程序；及处理器被配置为执行计算机程序以实现：响应于自清洁指令，控制电机组件的电机开启；控制电机带动滚刷正反向交替运转第一时长。

本发明提供的拖地机包括机壳、电机组件、滚刷、挤水组件、存储器和处理器，其中，机壳具有装配腔，电机组件设在机壳上，电机能够带动位于装配腔内的滚刷运动。具体地，电机组件可以内置于装配腔内，也可以外置连接在机壳上。挤水组件连接在机壳上，部分挤水组件伸入装配腔内并与滚刷相接触，当滚刷在电机的带动下正反转动时，则部分挤水组件会与滚刷处于相互干涉挤压状态，挤水组件能够将滚刷上的污水挤出、令滚刷上的垃圾被刮擦而脱出。处理器能够响应于自清洁指令，控制电机开启，控制电机带动滚刷正反向交替运转第一时长，进而可以令滚刷与拖地机的挤水组件相互干涉摩擦，实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洁滚刷，节省用户时间、体力，无需用户拆卸滚刷，避免由于频繁拆卸而带来的连接可靠性较低的问题。进一步地，在电机的带动下，滚刷可以先正向(逆时针)旋转，此时挤水组件挤压出的污水带着滚刷表面的小颗粒垃圾流出，然后再令电机带动滚刷反向(顺时针)旋转，此时滚刷表面的垃圾将被挤水组件反向挤压刮擦，垃圾与滚刷之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷正向旋转时，则滚刷表面的垃圾将会轻易随着污水流出。值得说明的是，当电机带动滚刷反向旋转时，挤水组件与滚刷干涉所产生的污水能够随着滚刷的转动，对积存在挤水组件背侧的垃圾进行冲洗，即对挤水组件背侧的卫生死角进行有效冲洗，使得积存的垃圾被冲散并附着到滚刷上，随着滚刷再次正向旋转时，则会被清洗掉而排出。也就是说，本发明中通过令电机带动滚刷正反向交替运行，一方面可以实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洗，提高拖地机的智能人性化，另一方面，正反交替运转的滚刷能够对拖地机的挤水组件进行清洁，避免挤水组件的背侧积存垃圾，确保拖地机内部洁净。值得说明的是，电机带动拖地机滚刷正反交替运转过程中，在一个周期中，滚刷正向运转固定圈数，然后滚刷反向运转固定圈数，在第一时长中，电机可以带动滚刷转动至少一个周期。具体的一个周期所需时长以及第一时长可以根据实际需要进行设定。进一步地，滚刷可以为海绵筒、植毛刷、绒毛刷或无纺布滚筒等。

在一种可能的设计中，拖地机包括人机交互键，设置在机壳上，通过人机交互键能够获取自清洁指令。拖地机还包括通信件，通信件能够与电子设备之间进行数据指令交互，通信件被配置为接收电子设备发送的自清洁指令。

在该设计中，机壳上还设有人机交互键，用户可以通过按压人机交互键以向处理器发送自清洁指令。进一步地，拖地机还包括通信件，通信件能够与电子设备之间进行数据指令交互，通信件被配置为接收电子设备发送的自清洁指令，用户可以通过电子设备发送自清洁指令，进而实现远程控制拖地机进行自清洁。

在一种可能的设计中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现根据自清洁指令获取自清洁等级；根据自清洁等级确定第一时长。

在该设计中，处理器还能够根据自清洁指令获取自清洁等级，进而根据自清洁等级确定第一时长，当自清洁等级较高时，则第一时长较长，进而可以对滚刷进行高强度的清洗。值得说明的是，自清洁等级可以根据用户使用习惯预先设定，具体地，自清洁等级可以包括低等级、中等级和高等级。

在一种可能的设计中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现控制电机带动滚刷正向运转第二时长；控制电机带动滚刷反向运转第三时长，第二时长与第三时长之和等于第一时长。

在该设计中，处理器还能够控制电机带动滚刷正向(逆时针)运转第二时长，此时挤水组件挤压出的污水带着滚刷表面的小颗粒垃圾流出，然后控制电机带动滚刷反向(顺时针)运转第三时长，此时滚刷表面的垃圾将被挤水组件反向挤压刮擦，垃圾与滚刷之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷正向旋转时，则滚刷表面的垃圾将会轻易随着污水流出。也就是说，在电机带动滚刷运转时，先正向(逆时针)旋转，再反向(顺时针)旋转，这是由于在自清洁开始之前，挤水组件背侧积存的垃圾较少，而滚刷上的垃圾较多，因此，首先正向运转将滚刷上的垃圾进行冲洗，由于正向运转一段时长，挤水组件背侧积存垃圾较多时，再控制电机带动滚刷反向运转，进而可对挤水组件的卫生死角进行有效冲洗，能够进一步提升拖地机的自清洁效率。

在一种可能的设计中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现：基于电机带动滚刷正向运转的情况下，控制净水泵以第一流量运行；基于电机带动滚刷反向运转的情况下，控制净水泵以第二流量运行，第二流量小于第一流量。

在该设计中，处理器还能够在响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启的步骤之后，还包括：基于电机带动滚刷正向运转的情况下，控制拖地机的净水泵以较大的第一流量运行，这是由于滚刷逆时针转动时，滚刷上的污水和垃圾会沿滚刷的表面顺时针流下来，在滚刷的后侧设有集污槽，顺时针流下的污水和垃圾则会进入集污槽内，此时较大的流量可以更好地将污渍和垃圾冲洗带走。基于电机带动滚刷反向运转的情况下，控制净水泵以较小的第二流量运行，这是由于滚刷顺时针转动时，则滚刷上的污水和垃圾会沿滚刷的表面逆时针堆积，若净水泵的流量过大时，若滚刷不能吸附逆时针堆积的污水和垃圾时，则污水会逆时针流淌而从滚刷的前侧流出，在清洁拖地机的同时而造成地面脏污。

在一种可能的设计中，拖地机还包括净水组件和污水组件，净水组件连接在机壳上，净水组件能够向挤水组件输送净水；污水组件设置在机壳的底部；污水组件包括集污槽，连接在机壳上并与装配腔相连通。

在该设计中，拖地机还包括设置在机壳上的净水组件，净水组件能够向挤水组件均匀输送净水，进而更好地将滚刷上的垃圾进行冲洗。拖地机还包括设置在机壳底部的污水组件，污水组件包括与装配腔相连通的集污槽，净水输送至滚刷上并在挤水组件的挤压作用下流入集污槽内。

在一种可能的设计中，电机组件设置在装配腔内，挤水组件包括支架和挤水件，支架连接在机壳的顶部，挤水件连接在支架朝向装配腔的一侧。

在该设计中，电机组件内置于装配腔内，挤水组件包括支架和挤水件，支架连接在机壳的顶部，挤水件连接在支架朝向装配腔的一侧，挤水件与滚刷干涉摩擦过程中，一方面堆积的水流可以对挤水件的背侧进行冲洗，避免污垢沉积，另一方面堆积的水流不会朝前流淌，避免污水逆时针流淌而从滚刷的前侧流出，使得清洁拖地机的同时而造成地面脏污。进一步地，挤水件和支架为一体式结构，在确保成型工艺简单化的前提下，可以增强挤水件与支架之间的可靠连接性能，延长挤水组件的使用寿命。

在一种可能的设计中，净水组件包括净水泵和净水管路，净水泵连接在机壳上；净水管路连接在支架上，净水泵通过净水管路向滚刷输送净水；污水组件还包括过滤件和污水泵，过滤件设置在集污槽内；污水泵连接在机壳上，污水泵能够将集污槽内的污水抽离。

在该设计中，净水泵能够将净水箱内的净水通过净水管路输送至挤水组件上，进而使得挤水组件能够挤压并清洗滚刷。污水组件包括过滤件，过滤件设在集污槽内，过滤件用于过滤污水中的垃圾，避免固定垃圾堵塞污水泵。

在一种可能的设计中，拖地机包括第一检测器，第一检测器设置在集污槽的槽壁上；处理器还被配置为执行计算机程序以实现：控制第一检测器检测集污槽的实际液位高度；基于实际液位高度大于等于第一液位高度的情况下，控制拖地机的污水泵开启并运行第四时长。

在该设计中，拖地机还包括设置在集污槽内的第一检测器，第一检测器用于检测集污槽内的液位高度。具体地，第一检测器可以为液位检测器。处理器还能够控制第一检测器检测拖地机集污槽内的实际液位高度，当集污槽内的实际液位高度高于第一液位高度时，则控制拖地机的污水泵开启以将集污槽内的污水抽离。也就是说，污水泵无需持续开启，而是根据集污槽内污水量来确定是否开启，能够有效降低能耗。具体地，第一液位高度可以为集污槽的高度的一半。当然，污水泵也可以在响应于自清洁指令时开启，进而可以持续对集污槽内的污水抽离，避免集污槽内沉积污垢而难以清理。

在一种可能的设计中，拖地机包括第二检测器，第二检测器设置在集污槽内；处理器还被配置为执行计算机程序以实现：控制第二检测器检测集污槽内的污水参数；基于污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机。

在该设计中，拖地机还包括设置在集污槽内的第二检测器，第二检测器用于检测集污槽内的污水参数，处理器还能够控制拖地机的第二检测器检测集污槽内的污水参数，当污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机，通过对污水参数来确定是否关闭净水泵和电机，也就是说，通过污水参数来确定滚刷是否清洁完毕。具体地，污水参数可以为污水内悬浮颗粒的密度，当颗粒密度较小时，则说明污水内垃圾杂质较少，滚刷已被清洁干净，此时则可以关闭净水泵和电机，节约能耗，反之，则说明滚刷未清洁到位，仍需要继续清洁，此时净水泵继续向滚刷输送净水，电机继续带动滚刷正反转以对滚刷持续清洁。本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的自清洁方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的自清洁方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的自清洁方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的自清洁方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的自清洁方法的流程示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的自清洁方法的流程示意图；

图7示出了根据本发明的一个实施例中拖地机的部分结构示意图；

图8示出了图7所示的根据本发明的一个实施例中拖地机在A处的局部放大图；

其中，图7和图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1拖地机，10机壳，11电机组件，12滚刷，13挤水组件，131支架，132挤水件，14污水组件，141集污槽，142过滤件，2底座。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例所提供的拖地机的自清洁方法，参照图7和图8描述根据本发明一些实施例所提供的拖地机1。

实施例一

根据本发明的第一个方面，提供了一种拖地机的自清洁方法，如图1所示，该方法包括：

S102，响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；

S104，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长。

本发明提供的拖地机的自清洁方法，包括响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长，进而可以令滚刷与拖地机的挤水组件相互干涉摩擦，实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洁滚刷，节省用户时间、体力，无需用户拆卸滚刷，避免由于频繁拆卸而带来的连接可靠性较低的问题。进一步地，在电机的带动下，滚刷可以先正向(逆时针)旋转，此时挤水组件挤压出的污水带着滚刷表面的小颗粒垃圾流出，然后再令电机带动滚刷反向(顺时针)旋转，此时滚刷表面的垃圾将被挤水组件反向挤压刮擦，垃圾与滚刷之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷正向旋转时，则滚刷表面的垃圾将会轻易随着污水流出。值得说明的是，当电机带动滚刷反向旋转时，挤水组件与滚刷干涉所产生的污水能够随着滚刷的转动，对积存在挤水组件背侧的垃圾进行冲洗，即对挤水组件背侧的卫生死角进行有效冲洗，使得积存的垃圾被冲散并附着到滚刷上，随着滚刷再次正向旋转时，则会被清洗掉而排出。也就是说，本发明中通过令电机带动滚刷正反向交替运行，一方面可以实现滚刷的自清洁，无需用户手动清洗，提高拖地机的智能人性化，另一方面，正反交替运转的滚刷能够对拖地机的挤水组件进行清洁，避免挤水组件的背侧积存垃圾，确保拖地机内部洁净。值得说明的是，电机带动拖地机滚刷正反交替运转过程中，在一个周期中，滚刷正向运转固定圈数，然后滚刷反向运转固定圈数，在第一时长中，电机可以带动滚刷转动至少一个周期。具体的一个周期所需时长以及第一时长可以根据实际需要进行设定。

在一个实施例中，提供了一种拖地机的自清洁方法，如图2所示，该方法包括：

S202，响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；

S204，根据自清洁指令获取自清洁等级；

S206，根据自清洁等级确定第一时长；

S208，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长。

在该设计中，在控制电机带动拖地机的滚刷正反交替运转第一时长的步骤之前，还包括根据自清洁指令获取自清洁等级，进而根据自清洁等级确定第一时长，当自清洁等级较高时，则第一时长较长，进而可以对滚刷进行高强度的清洗。值得说明的是，自清洁等级可以根据用户使用习惯预先设定，具体地，自清洁等级可以包括低等级、中等级和高等级。

在一个实施例中，提供了一种拖地机的自清洁方法，如图3所示，该方法包括：

S302，响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；

S304，根据自清洁指令获取自清洁等级；

S306，根据自清洁等级确定第一时长；

S308，控制电机带动滚刷正向运转第二时长；

S310，控制电机带动滚刷反向运转第三时长，第二时长与第三时长之和等于第一时长。

在该设计中，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长的步骤具体包括：控制电机带动滚刷正向(逆时针)运转第二时长，此时挤水组件挤压出的污水带着滚刷表面的小颗粒垃圾流出，然后控制电机带动滚刷反向(顺时针)运转第三时长，此时滚刷表面的垃圾将被挤水组件反向挤压刮擦，垃圾与滚刷之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷正向旋转时，则滚刷表面的垃圾将会轻易随着污水流出。也就是说，在电机带动滚刷运转时，先正向(逆时针)旋转，再反向(顺时针)旋转，这是由于在自清洁开始之前，挤水组件背侧积存的垃圾较少，而滚刷上的垃圾较多，因此，首先正向运转将滚刷上的垃圾进行冲洗，由于正向运转一段时长，挤水组件背侧积存垃圾较多时，再控制电机带动滚刷反向运转，进而可对挤水组件的卫生死角进行有效冲洗，能够进一步提升拖地机的自清洁效率。

在一个实施例中，进一步提供了一种拖地机的自清洁方法，如图4所示，该方法包括：

S402，响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；

S404，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长；

S406，基于电机带动滚刷正向运转的情况下，控制净水泵以第一流量运行；

S408，基于电机带动滚刷反向运转的情况下，控制净水泵以第二流量运行，第二流量小于第一流量。

在该设计中，在响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启的步骤之后，还包括：基于电机带动滚刷正向运转的情况下，控制拖地机的净水泵以较大的第一流量运行，这是由于滚刷逆时针转动时，滚刷上的污水和垃圾会沿滚刷的表面顺时针流下来，在滚刷的后侧设有集污槽，顺时针流下的污水和垃圾则会进入集污槽内，此时较大的流量可以更好地将污渍和垃圾冲洗带走。基于电机带动滚刷反向运转的情况下，控制净水泵以较小的第二流量运行，这是由于滚刷顺时针转动时，则滚刷上的污水和垃圾会沿滚刷的表面逆时针堆积，若净水泵的流量过大时，若滚刷不能吸附逆时针堆积的污水和垃圾时，则污水会逆时针流淌而从滚刷的前侧流出，在清洁拖地机的同时而造成地面脏污。

在一个实施例中，进一步提供了一种拖地机的自清洁方法，如图5所示，该方法包括：

S502，响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；

S504，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长；

S506，控制拖地机的第一检测器检测拖地机的集污槽的实际液位高度；

S508，基于实际液位高度大于等于第一液位高度的情况下，控制拖地机的污水泵开启并运行第四时长。

在该设计中，拖地机的自清洁方法还包括控制拖地机的第一检测器检测拖地机集污槽内的实际液位高度，当集污槽内的实际液位高度高于第一液位高度时，则控制拖地机的污水泵开启以将集污槽内的污水抽离。也就是说，污水泵无需持续开启，而是根据集污槽内污水量来确定是否开启，能够有效降低能耗。具体地，第一液位高度可以为集污槽的高度的一半。当然，污水泵也可以在响应于自清洁指令时开启，进而可以持续对集污槽内的污水抽离，避免集污槽内沉积污垢而难以清理。

在一个实施例中，进一步提供了一种拖地机的自清洁方法，如图6所示，该方法包括：

S602，响应于自清洁指令，控制拖地机的电机开启；

S604，控制电机带动拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长；

S606，控制拖地机的第二检测器检测集污槽内的污水参数；

S608，基于污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机。

在该设计中，拖地机的自清洁方法还包括控制拖地机的第二检测器检测集污槽内的污水参数，当污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机，通过对污水参数来确定是否关闭净水泵和电机，也就是说，通过污水参数来确定滚刷是否清洁完毕。具体地，污水参数可以为污水内悬浮颗粒的密度，当颗粒密度较小时，则说明污水内垃圾杂质较少，滚刷已被清洁干净，此时则可以关闭净水泵和电机，节约能耗，反之，则说明滚刷未清洁到位，仍需要继续清洁，此时净水泵继续向滚刷输送净水，电机继续带动滚刷正反转以对滚刷持续清洁。

实施例二

根据本发明的第二个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一设计中所提供的拖地机的自清洁方法的步骤。因此，计算机可读存储介质具有该拖地机的自清洁方法的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例三

根据本发明的第三个方面，提供了一种拖地机1，如图7和图8所示，其包括机壳10、电机组件11、滚刷12、挤水组件13、存储器和处理器，其中，机壳10具有装配腔；电机组件11设置在机壳10上；滚刷12位于装配腔内，电机组件11能够驱动滚刷12转动；挤水组件13连接在机壳10上，部分挤水组件13伸入装配腔并与滚刷12相接触；存储器被配置为存储计算机程序；及处理器被配置为执行计算机程序以实现：响应于自清洁指令，控制电机组件11的电机开启；控制电机带动滚刷12正反向交替运转第一时长。

本发明提供的拖地机1包括机壳10、电机组件11、滚刷12、挤水组件13、存储器和处理器，其中，机壳10具有装配腔，电机组件11设在机壳10上，电机能够带动位于装配腔内的滚刷12运动。具体地，电机组件11可以内置于装配腔内，也可以外置连接在机壳10上。挤水组件13连接在机壳10上，部分挤水组件13伸入装配腔内并与滚刷12相接触，当滚刷12在电机的带动下正反转动时，则部分挤水组件13会与滚刷12处于相互干涉挤压状态，挤水组件13能够将滚刷12上的污水挤出、令滚刷12上的垃圾被刮擦而脱出。处理器能够响应于自清洁指令，控制电机开启，控制电机带动滚刷12正反向交替运转第一时长，进而可以令滚刷12与拖地机1的挤水组件13相互干涉摩擦，实现滚刷12的自清洁，无需用户手动清洁滚刷12，节省用户时间、体力，无需用户拆卸滚刷12，避免由于频繁拆卸而带来的连接可靠性较低的问题。进一步地，在电机的带动下，滚刷12可以先正向(逆时针)旋转，此时挤水组件13挤压出的污水带着滚刷12表面的小颗粒垃圾流出，然后再令电机带动滚刷12反向(顺时针)旋转，此时滚刷12表面的垃圾将被挤水组件13反向挤压刮擦，垃圾与滚刷12之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷12正向旋转时，则滚刷12表面的垃圾将会轻易随着污水流出。值得说明的是，当电机带动滚刷12反向旋转时，挤水组件13与滚刷12干涉所产生的污水能够随着滚刷12的转动，对积存在挤水组件13背侧的垃圾进行冲洗，即对挤水组件13背侧的卫生死角进行有效冲洗，使得积存的垃圾被冲散并附着到滚刷12上，随着滚刷12再次正向旋转时，则会被清洗掉而排出。也就是说，本发明中通过令电机带动滚刷12正反向交替运行，一方面可以实现滚刷12的自清洁，无需用户手动清洗，提高拖地机1的智能人性化，另一方面，正反交替运转的滚刷12能够对拖地机1的挤水组件13进行清洁，避免挤水组件13的背侧积存垃圾，确保拖地机1内部洁净。值得说明的是，电机带动拖地机1滚刷12正反交替运转过程中，在一个周期中，滚刷12正向运转固定圈数，然后滚刷12反向运转固定圈数，在第一时长中，电机可以带动滚刷12转动至少一个周期。具体的一个周期所需时长以及第一时长可以根据实际需要进行设定。进一步地，滚刷12可以为海绵筒、植毛刷、绒毛刷或无纺布滚筒等。

进一步地，拖地机1包括人机交互键，设置在机壳10上，通过人机交互键能够获取自清洁指令。拖地机1还包括通信件，通信件能够与电子设备之间进行数据指令交互，通信件被配置为接收电子设备发送的自清洁指令。

在该实施例中，机壳10上还设有人机交互键，用户可以通过按压人机交互键以向处理器发送自清洁指令。进一步地，拖地机1还包括通信件，通信件能够与电子设备之间进行数据指令交互，通信件被配置为接收电子设备发送的自清洁指令，用户可以通过电子设备发送自清洁指令，进而实现远程控制拖地机1进行自清洁。

进一步地，处理器还被配置为执行计算机程序以实现根据自清洁指令获取自清洁等级；根据自清洁等级确定第一时长。

在该实施例中，处理器还能够根据自清洁指令获取自清洁等级，进而根据自清洁等级确定第一时长，当自清洁等级较高时，则第一时长较长，进而可以对滚刷12进行高强度的清洗。值得说明的是，自清洁等级可以根据用户使用习惯预先设定，具体地，自清洁等级可以包括低等级、中等级和高等级。

进一步地，处理器还被配置为执行计算机程序以实现控制电机带动滚刷12正向运转第二时长；控制电机带动滚刷12反向运转第三时长，第二时长与第三时长之和等于第一时长。

在该实施例中，处理器还能够控制电机带动滚刷12正向(逆时针)运转第二时长，此时挤水组件13挤压出的污水带着滚刷12表面的小颗粒垃圾流出，然后控制电机带动滚刷12反向(顺时针)运转第三时长，此时滚刷12表面的垃圾将被挤水组件13反向挤压刮擦，垃圾与滚刷12之间的附着力下降，随着电机再次带动滚刷12正向旋转时，则滚刷12表面的垃圾将会轻易随着污水流出。也就是说，在电机带动滚刷12运转时，先正向(逆时针)旋转，再反向(顺时针)旋转，这是由于在自清洁开始之前，挤水组件13背侧积存的垃圾较少，而滚刷12上的垃圾较多，因此，首先正向运转将滚刷12上的垃圾进行冲洗，由于正向运转一段时长，挤水组件13背侧积存垃圾较多时，再控制电机带动滚刷12反向运转，进而可对挤水组件13的卫生死角进行有效冲洗，能够进一步提升拖地机1的自清洁效率。

进一步地，处理器还被配置为执行计算机程序以实现：基于电机带动滚刷12正向运转的情况下，控制净水泵以第一流量运行；基于电机带动滚刷12反向运转的情况下，控制净水泵以第二流量运行，第二流量小于第一流量。

在该实施例中，处理器还能够在响应于自清洁指令，控制拖地机1的电机开启的步骤之后，还包括：基于电机带动滚刷12正向运转的情况下，控制拖地机1的净水泵以较大的第一流量运行，这是由于滚刷12逆时针转动时，滚刷12上的污水和垃圾会沿滚刷12的表面顺时针流下来，在滚刷12的后侧设有集污槽141，顺时针流下的污水和垃圾则会进入集污槽141内，此时较大的流量可以更好地将污渍和垃圾冲洗带走。基于电机带动滚刷12反向运转的情况下，控制净水泵以较小的第二流量运行，这是由于滚刷12顺时针转动时，则滚刷12上的污水和垃圾会沿滚刷12的表面逆时针堆积，若净水泵的流量过大时，若滚刷12不能吸附逆时针堆积的污水和垃圾时，则污水会逆时针流淌而从滚刷12的前侧流出，在清洁拖地机1的同时而造成地面脏污。

进一步地，拖地机1还包括净水组件和污水组件14，净水组件连接在机壳10上，净水组件能够向挤水组件13输送净水；污水组件14设置在机壳10的底部；污水组件14包括集污槽141，连接在机壳10上并与装配腔相连通。

在该实施例中，拖地机1还包括设置在机壳10上的净水组件，净水组件能够向挤水组件13均匀输送净水，进而更好地将滚刷12上的垃圾进行冲洗。拖地机1还包括设置在机壳10底部的污水组件14，污水组件14包括与装配腔相连通的集污槽141，净水输送至滚刷12上并在挤水组件13的挤压作用下流入集污槽141内。

进一步地，电机组件11设置在装配腔内，挤水组件13包括支架131和挤水件132，支架131连接在机壳10的顶部，挤水件132连接在支架131朝向装配腔的一侧。

在该实施例中，如图8所示，电机组件11内置于装配腔内，挤水组件13包括支架131和挤水件132，支架131连接在机壳10的顶部，挤水件132连接在支架131朝向装配腔的一侧，挤水件132与滚刷12干涉摩擦过程中，一方面堆积的水流可以对挤水件132的背侧进行冲洗，避免污垢沉积，另一方面堆积的水流不会朝前流淌，避免污水逆时针流淌而从滚刷12的前侧流出，使得清洁拖地机1的同时而造成地面脏污。进一步地，挤水件132和支架131为一体式结构，在确保成型工艺简单化的前提下，可以增强挤水件132与支架131之间的可靠连接性能，延长挤水组件13的使用寿命。

进一步地，净水组件包括净水泵和净水管路，净水泵连接在机壳10上；净水管路连接在支架131上，净水泵通过净水管路向滚刷12输送净水；污水组件14还包括过滤件142和污水泵，过滤件142设置在集污槽141内；污水泵连接在机壳10上，污水泵能够将集污槽141内的污水抽离。

在该实施例中，净水泵能够将净水箱内的净水通过净水管路输送至挤水组件13上，进而使得挤水组件13能够挤压并清洗滚刷12。污水组件14包括过滤件142，过滤件142设在集污槽141内，过滤件142用于过滤污水中的垃圾，避免固定垃圾堵塞污水泵。

进一步地，拖地机1包括第一检测器，第一检测器设置在集污槽141的槽壁上；处理器还被配置为执行计算机程序以实现：控制第一检测器检测集污槽141的实际液位高度；基于实际液位高度大于等于第一液位高度的情况下，控制拖地机1的污水泵开启并运行第四时长。

在该实施例中，拖地机1还包括设置在集污槽141内的第一检测器，第一检测器用于检测集污槽141内的液位高度。具体地，第一检测器可以为液位检测器。处理器还能够控制第一检测器检测拖地机1集污槽141内的实际液位高度，当集污槽141内的实际液位高度高于第一液位高度时，则控制拖地机1的污水泵开启以将集污槽141内的污水抽离。也就是说，污水泵无需持续开启，而是根据集污槽141内污水量来确定是否开启，能够有效降低能耗。具体地，第一液位高度可以为集污槽141的高度的一半。当然，污水泵也可以在响应于自清洁指令时开启，进而可以持续对集污槽141内的污水抽离，避免集污槽141内沉积污垢而难以清理。

进一步地，拖地机1包括第二检测器，第二检测器设置在集污槽141内；处理器还被配置为执行计算机程序以实现：控制第二检测器检测集污槽141内的污水参数；基于污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机。

在该实施例中，拖地机1还包括设置在集污槽141内的第二检测器，第二检测器用于检测集污槽141内的污水参数，处理器还能够控制拖地机1的第二检测器检测集污槽141内的污水参数，当污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭净水泵和电机，通过对污水参数来确定是否关闭净水泵和电机，也就是说，通过污水参数来确定滚刷12是否清洁完毕。具体地，污水参数可以为污水内悬浮颗粒的密度，当颗粒密度较小时，则说明污水内垃圾杂质较少，滚刷12已被清洁干净，此时则可以关闭净水泵和电机，节约能耗，反之，则说明滚刷12未清洁到位，仍需要继续清洁，此时净水泵继续向滚刷12输送净水，电机继续带动滚刷12正反转以对滚刷12持续清洁。

补充说明的是，当想要拖地机1自清洁时，可以将拖地机1放置于底座2，如图7所示，其中，底座2的底部可以是密封的。这样，可以避免拖地机1自清洁时污染地面。拖地机1自清洁完成后，清洗底座2即可。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种拖地机的自清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于自清洁指令，控制所述拖地机的电机开启；

控制所述电机带动所述拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长。

2.根据权利要求1所述的拖地机的自清洁方法，其特征在于，在所述控制所述电机带动所述拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述自清洁指令获取自清洁等级；

根据所述自清洁等级确定所述第一时长。

3.根据权利要求1所述的拖地机的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述电机带动所述拖地机的滚刷正反向交替运转第一时长的步骤具体包括：

控制所述电机带动所述滚刷正向运转第二时长；

控制所述电机带动所述滚刷反向运转第三时长，所述第二时长与所述第三时长之和等于所述第一时长。

4.根据权利要求3所述的拖地机的自清洁方法，其特征在于，

在所述响应于自清洁指令，控制所述拖地机的电机开启的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述电机带动所述滚刷正向运转的情况下，控制所述拖地机的净水泵以第一流量运行；

基于所述电机带动所述滚刷反向运转的情况下，控制所述净水泵以第二流量运行，所述第二流量小于所述第一流量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的拖地机的自清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述拖地机的第一检测器检测所述拖地机的集污槽的实际液位高度；

基于所述实际液位高度大于等于第一液位高度的情况下，控制所述拖地机的污水泵开启并运行第四时长。

6.根据权利要求5所述的拖地机的自清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述拖地机的第二检测器检测所述集污槽内的污水参数；

基于所述污水参数满足第一污水参数的情况下，关闭所述拖地机的净水泵和所述电机。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的拖地机的自清洁方法的步骤。

8.一种拖地机，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳具有装配腔；

电机组件，设置在所述机壳上；

滚刷，所述滚刷位于所述装配腔内，所述电机组件能够驱动所述滚刷转动；

挤水组件，连接在所述机壳上，部分所述挤水组件伸入所述装配腔并与所述滚刷相接触；

存储器，被配置为存储计算机程序；及

处理器，被配置为执行所述计算机程序以实现：

响应于自清洁指令，控制所述电机组件的电机开启；

控制所述电机带动所述滚刷正反向交替运转第一时长。

9.根据权利要求8所述的拖地机，其特征在于，所述拖地机包括：

人机交互键，设置在所述机壳上，通过所述人机交互键能够获取所述自清洁指令；和/或

通信件，所述通信件能够与电子设备之间进行数据指令交互，所述通信件被配置为接收所述电子设备发送的所述自清洁指令。

10.根据权利要求7所述的拖地机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：

根据所述自清洁指令获取自清洁等级；

根据所述自清洁等级确定所述第一时长。

11.根据权利要求8所述的拖地机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：

控制所述电机带动所述滚刷正向运转第二时长；

控制所述电机带动所述滚刷反向运转第三时长，所述第二时长与所述第三时长之和等于所述第一时长。

12.根据权利要求8所述的拖地机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：

基于所述电机带动所述滚刷正向运转的情况下，控制所述拖地机的净水泵以第一流量运行；

基于所述电机带动所述滚刷反向运转的情况下，控制所述净水泵以第二流量运行，所述第二流量小于所述第一流量。

Images