CN111492323B - 减轻无人驾驶飞行器的噪声暴露 - Google Patents

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Abstract

一种分布在社区上空的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的计算机实施的方法，包括：接收在社区上空飞行UAV的飞行路线请求；响应于飞行路线请求，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露地图；生成在社区上空的用于所述UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的物业的噪声暴露值。所述噪声暴露值量化由于在社区上空的UAV的历史飞行路径而导致的物业的累积噪声暴露。

Description

减轻无人驾驶飞行器的噪声暴露
技术领域
本公开总体上涉及无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle)，并且具体地但不排他地，涉及无人驾驶飞行器的噪声减轻。
背景技术
无人驾驶载具(vehicle)，也可以被称为自主载具，是能够在物理上不存在人类操作员的情况下行进的载具。无人驾驶载具可以在远程控制模式、自主模式或部分自主模式下运行。
当无人驾驶载具在远程控制模式下运行时，在远程位置处的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送给无人驾驶载具的命令来控制无人驾驶载具。当无人驾驶载具在自主模式下运行时，无人驾驶载具通常基于预先编程的导航航路点、动态自动化***或这些的组合来移动。此外，一些无人驾驶载具可以在远程控制模式和自主模式两者下运行，并且在一些情况下可以同时运行。例如，远程飞行员或驾驶员可能希望将导航留给自主***，同时手动执行另一任务，作为示例，诸如操作机械***以用于拾取对象。
存在各种类型的无人驾驶载具以用于各种不同的环境。例如，存在用于空中、地面、水下和太空的无人驾驶载具。一般而言，无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle，UAV)正变得越来越普遍。它们在有人居住的地区(诸如，郊区和城市居住区)的使用意味着控制和减轻这些载具的噪声暴露越来越重要。
附图说明
参考以下附图描述本发明的非限制性的和非穷尽的实施例，其中除非另有说明，否则贯穿各视图相同的参考编号指代相同的部件。并非一个元素的所有实例都有必要被标记，以免在某些情况下混淆附图。附图不一定是按比例绘制的，重点在于示出所描述的原理。
图1是根据本公开的实施例的无人驾驶飞行器(UAV)可以在其上空飞行的社区(neighborhood)的陆地地图(terrestrial map)。
图2是根据本公开的实施例的UAV噪声减轻***的功能块图。
图3是示出根据本公开的实施例的用于更新噪声暴露地图的噪声暴露值的过程的流程图。
图4是根据本公开的实施例的噪声暴露地图的图示。
图5是示出根据本公开的实施例的用于生成新的飞行路线的过程的流程图，该新的飞行路线对来自UAV的飞行路径的附加噪声暴露进行负载均衡(load level)。
图6示出了根据本公开的实施例的机载扬声器驱动噪声减轻技术。
具体实施方式
本文描述了用于对跨社区物业(property)的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的进行负载均衡的***、装置和方法的实施例。在以下描述中，阐述了许多具体细节，以提供对实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他方法、组件、材料等来实践本文描述的技术。在其他实例中，没有详细示出或描述熟知的结构、材料或操作，以避免模糊某些方面。
贯穿本说明书对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，特定特征、结构或特性可以以任何合适的方式组合。
UAV正变得越来越受欢迎，并被用于更多种类的应用。例如，UAV通常用于航空摄影或监视。UAV也被考虑用于中小型包裹的自动化递送。它们在有人居住的地区(诸如郊区和城市社区)的使用意味着控制和减轻这些飞行器的噪声暴露越来越重要。本文描述了通过对跨社区的UAV的噪声暴露进行负载均衡来减少或限制对该社区中的个体物业(或地理空间位置)的噪声影响的***和技术。本文描述的负载均衡技术的实施例试图跨社区分布噪声暴露事件，以防止或减少过度影响少数物业的噪声暴露事件的集中。在一些实施例中，负载均衡技术还寻求分布噪声暴露事件使其远离噪声敏感物业而朝向噪声不敏感物业。
本文描述的噪声减轻***维护噪声暴露数据库，该噪声暴露数据库跟踪由于UAV在社区上空的历史飞行路径而导致的基于每个物业的噪声暴露的细节。飞行路线(routing)子***作为任务计划器操作，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露记录以生成社区上空的新的飞行路径，该社区上空的新的飞行路径对于新的飞行路径将对社区中的物业贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。当生成新的飞行路径时，飞行路线子***可以在负载均衡时考虑多种因素，包括：噪声暴露地图、目的地物业在社区中的位置、噪声不敏感物业或噪声敏感物业在社区中的存在和位置、噪声投诉、本地企业或学校的营业时间、公共交通时间表、公共事件、生活模式的匿名数据等。新的飞行路径可以通过改变飞行路径、引入改变的航路点、改变飞行高度、在某些物业上空滑行、在噪声敏感物业的方向上引导主动噪声消除努力等等来对新的飞行路径的附加噪声暴露进行负载均衡。在一个实施例中，飞行路线***为由噪声减轻***控制的社区上空的每个UAV飞行计算新的飞行路径。
图1是根据本公开的实施例的UAV 105A-105C在其上空飞行的社区100的陆地地图。示出的社区100包括物业A-X，包括：住宅A-R、U和V、无人居住的森林物业S、交通走廊T(例如，铁路轨道)、学校物业W和商业物业X。住宅物业K被示出为分别对应三个不同的UAV105A、105B和105C的三个分离的飞行路径110A、110B和110C的目的地物业。在飞行到目的地物业K之前，UAV 105C沿着包括航路点115的飞行路径110C飞行。术语“物业”在本文被广义地定义为不仅包括整个不动产地块，还包括不动产地块的部分、房屋(例如，建筑物、公寓综合体中的单独公寓等)或其他通用物理位置(例如，地理空间位置、坐标位置等)。
社区100可以包括被认为是噪声不敏感的多个物业。噪声不敏感物业是噪声减轻***已经标记为对UAV噪声相对耐受的物业。例如，这些是已经有噪声或遭受其他噪声源的物业，或者是相对无人居住、因此UAV噪声不太可能严重干扰居民的物业。例如，噪声不敏感物业可以包括嘈杂的交通走廊(例如，物业T)、商业走廊(例如，物业X)、无人居住的物业(例如，物业S)等等。尽管图1示出了物业T包括铁路轨道，但是物业T也可以是繁忙的公路、高速公路、主要公共汽车线路等等。在一个实施例中，与产生嘈杂噪声的物业(诸如嘈杂的交通或商业/工业走廊)相邻的物业也可以被认为是噪声不敏感物业。在图1中，住宅M、O、P、Q、R、U和V由于接近商业物业X或交通走廊T而被认为是噪声不敏感物业。基于营业时间或上学时间，一些物业可以被认为是部分时间(part-time)噪声不敏感的。例如，在一些实施例中，商业物业X仅在非营业时间期间被认为是噪声不敏感的，并且学校W仅在学校不上课时被认为是噪声不敏感的。
社区100还可以包括多个噪声敏感物业。噪声敏感物业是噪声减轻***已经标记为对UAV噪声相对不耐受的物业。例如，噪声敏感物业可以包括上课中的学校、社区100的安静区域中的住宅、已经登记了UAV噪声投诉的住宅、营业时间期间的企业等等。
图2是根据本公开的实施例的、用于对跨社区(诸如社区100)的UAV噪声暴露进行负载均衡的UAV噪声减轻***200的功能块图。UAV噪声减轻***200的示出的实施例包括噪声暴露数据库205、噪声暴露更新器210和飞行路线***215。噪声暴露数据库205的示出的实施例存储噪声暴露地图220和包括噪声暴露值227的噪声暴露记录225。
噪声暴露更新器210被耦接以访问社区100的一个或多个陆地地图230，并生成一个或多个噪声暴露地图220以及记录225，以用于存储在噪声暴露数据库205中。记录225包括被索引到在噪声暴露地图220内识别的社区100内的物业的噪声暴露值227。尽管本文示出的实施例描述了将噪声暴露值索引到“物业”，但是应当理解，所描述的技术还包括将噪声暴露值索引到一般位置(例如，地理空间位置)。噪声暴露更新器210生成、计算、更新和以其他方式维护记录225中的噪声暴露值227。在操作期间，噪声暴露更新器210被耦接以接收已经在社区100上空飞行过的UAV 105的新的飞行路径235，并使用这些新的飞行路径235的细节来更新和维护噪声暴露值227。在一个实施例中，噪声暴露值227的更新是对于每个UAV飞行的实时地更新、在社区100上空的给定UAV飞行完成后不久进行的更新、或者以固定的时间表周期性地(例如，每晚、每周等)进行的更新。在一个实施例中，噪声暴露更新器210用存储在存储器中并可由一个或多个处理器执行的一个或多个软件模块来实施。噪声暴露更新器210可以在集中式计算***或分布式计算***上执行。类似地，噪声暴露数据库205可以是集中式数据存储或分布式数据存储。
飞行路线***215耦接到噪声暴露数据库205，以访问(多个)噪声暴露地图220和记录225，从而响应于飞行路线请求生成新的飞行路径235。在一个实施例中，对于UAV 105在社区100上空飞行的每个请求计算新的飞行路径235。基于社区100内的物业的(多个)噪声暴露地图220和噪声暴露值227，以对新的飞行路径235将对(多个)噪声暴露地图220贡献(并最终对社区100的物业A-X贡献)的附加噪声暴露进行负载均衡的方式生成新的飞行路径235。新的飞行路径235被提供给飞行导航***240，以用于引导UAV 105。飞行导航***240可以包括UAV 105的机载(on-board)导航***和/或无线导航UAV 105的集中式调度器。在一个实施例中，飞行路线***215用存储在存储器中并可由一个或多个处理器执行的一个或多个软件模块来实施。飞行路线***215可以在集中式计算***或分布式计算***上执行。
图3是示出根据本公开的实施例的用于维护噪声暴露地图220的噪声暴露值227的过程300的流程图。过程块中的一些或所有过程块出现在过程300中的顺序不应被认为是限制性的。相反，受益于本公开的本领域普通技术人员将理解，过程块中的一些过程块可以以未示出的各种顺序执行，或者甚至并行执行。
在过程块305中，噪声暴露更新器210访问社区100的陆地地图230。陆地地图230可以是专有或公共可用的地图和/或地图数据，诸如地理信息***(geographic informationsystem，GIS)地图数据，其包括物业轮廓、物业类型(例如，分区分类等)、坐标/位置数据、以及描述社区100的物业的其他可用数据。噪声暴露更新器210使用陆地地图230生成噪声暴露地图220，将该噪声暴露地图220存储到噪声暴露数据库205中(过程块310)。
图4示出了示例噪声暴露地图400，其是噪声暴露地图220的一种可能的实施方式。噪声暴露地图400包括被索引到噪声暴露值405的物业A-X。噪声暴露值405可以包括一个或多个值，该一个或多个值表示给定物业因UAV飞行而随时间的被暴露的噪声量(例如，累积噪声暴露)。在一个实施例中，噪声暴露值405包括指示对于每个物业的累积噪声暴露的热图值。在一个实施例中，噪声暴露值405还可以包括其他噪声相关数据，诸如噪声投诉的登记表、物业被认为是噪声敏感还是噪声不敏感的指示、噪声相关阈值、给定物业被认为是噪声不敏感和噪声敏感的小时/日期等。在一个实施例中，每个物业的噪声暴露值405中的至少一个是量化该物业的累积噪声暴露的值。
回到图3，一旦噪声暴露更新器210接收到通知或者以其他方式确定新的飞行路径已经或将要被UAV 105跨社区100穿越，则噪声暴露更新器210访问新的飞行路径数据(过程块315)。新的飞行路径数据可以被噪声暴露更新器210用于识别噪声暴露地图220上被认为由于新的飞行路径而具有噪声影响的物业(过程块320)。在一个实施例中，给定物业和新的飞行路径之间的阈值距离计算被用于确定给定物业是否具有噪声影响。其他噪声相关阈值因素(诸如，UAV噪声水平、高度、飞行速度、与给定物业的UAV噪声相互作用的持续时间、给定物业是噪声敏感还是噪声不敏感的，等等)可以被用于确定新的飞行路径是否被认为对给定物业具有噪声影响。
在过程块325中，对于被确定为具有来自新的UAV飞行路径的噪声影响的物业，噪声暴露值227被调整或递增以计入所计算的噪声影响。物业的噪声暴露值227的调整或递增的量可以考虑以下中的一个或多个：给定物业与新的飞行路径的接近度、由于新的飞行路径而导致的物业的附加噪声暴露的持续时间、由于新的飞行路径而导致的物业的附加噪声暴露的噪声水平、或物业的累积噪声暴露的频率。当调整噪声暴露值227时，也可以考虑其他噪声相关因素。例如，在一个实施例中，已经被指定为UAV飞行路径的目的地物业的物业可以被认为对UAV具有较强的噪声耐受性，并且因此接收较小的增量。在一个实施例中，给定UAV飞行路径的目的地物业的噪声暴露值不会由于特定UAV飞行路径而递增，即使由于该特定UAV飞行路径而具有噪声影响的其他物业的噪声暴露值被递增。目的地物业的例外在于，可以经由UAV 105接收包裹递送的目的地物业由于特定UAV飞行而获得了切实的益处，因此较少可能将UAV噪声视为烦恼。
在过程330中，与给定物业相关联的噪声投诉可被用于调整噪声暴露值227。例如，在登记由于UAV 105飞越导致的噪声投诉时，噪声暴露更新器210可以递增与该物业相关联的噪声暴露值。在一个实施例中，由于噪声投诉导致的增量是指数的，以显著降低该物业的附加噪声暴露的频率。
最后，在过程块335中，噪声暴露地图220的噪声暴露值227根据指定的衰减率被递减。对于给定社区，衰减率可以是固定的或可变的。例如，衰减率可以基于季节而变化。此外，衰减率可以在社区之间改变以对社区之间的UAV飞行进行偏置或负载平衡。衰减率可由UAV操作员来指定。
图5是示出根据本公开的实施例的用于生成新的飞行路线的过程500的流程图，该新的飞行路线对来自UAV 105的飞行路径的附加噪声暴露进行负载均衡。过程500描述了在至少一个实施例中的飞行路线***215的操作。过程块中的一些或所有过程块出现在过程500中的顺序不应被认为是限制性的。相反，受益于本公开的本领域普通技术人员将理解，过程块中的一些过程块可以以未示出的各种顺序执行，或者甚至并行执行。
一旦接收到飞行路线请求(过程块505)，飞行路线***215就访问噪声暴露数据库205中的噪声暴露地图220(过程块510)。飞行路线***215参考噪声暴露地图220以生成社区100上空的新的飞行路径235，该新的飞行路径235对新的飞行路径235将对噪声暴露地图220贡献的附加噪声暴露进行负载平衡。飞行路线***215在做出飞行路线决策时可以考虑多个因素。可以使用噪声暴露记录225和噪声暴露值227在每个物业的基础上跟踪这些因素。
总的来说，飞行路线***215努力跨社区100分布噪声暴露或对噪声暴露进行负载平衡，以减少任何一个噪声敏感物业将接收到来自UAV 105的不成比例的份额的有害噪声的可能性。在一个实施例中，负载均衡可以通过试图使用可变航路点115或可变的、有时非直接的路径跨社区100均匀地分布或分散飞行路径110来实现。然而，社区100内的物业之间的负载均衡仍然可以考虑物业的不同的噪声敏感度，并且并不意味着噪声暴露事件不会被有意地集中到被认为是噪声不敏感的物业。相反，本文描述的负载均衡试图将噪声暴露事件向被认为是噪声不敏感的物业偏置，同时也将噪声暴露事件分布或散布到被认为是噪声敏感的物业上。如上所述，噪声敏感或噪声不敏感的物业状态可以是基于一天中的时间或者甚至季节而变化的动态状态。
在判定块515中，飞行路线***215考虑新的飞行路径235是否将导致一个或多个物业超过相关联的噪声阈值。如果潜在的新的飞行路径235将使一个或多个物业的噪声阈值被超过，则飞行路线***215将试图将新的飞行路径的路线改道(reroute)以远离这些物业(过程块520)。噪声阈值可以与累积噪声暴露值(例如，热图值)、噪声暴露事件的频率(例如，给定物业的累积噪声暴露的频率)、是否已经为给定物业登记了阈值数量的噪声投诉等等相关联。在一个实施例中，多个阈值可以与给定噪声暴露值相关联。随着每个阈值被超过，或者基于单个阈值已经被超过的量，路线将被引导以远离给定物业的可能性也会增加。在一些实施例中，改道以远离超过一个或多个噪声相关阈值的给定物业可以以指数可能性增加。
在判定块525中，飞行路线***215确定被认为是噪声不敏感的物业(例如，物业S、T、O、P、Q、R、U、V、X、以及有时的W或X)是否在社区100中并且位于潜在的飞行路径沿线。如果是，则倾向于在噪声不敏感物业上空或沿着噪声不敏感物业经过、同时仍然能够实现UAV任务的目标(例如，到达目的地物业等)的路线(过程块530)。
在判定块535中，飞行路线***215确定被认为是噪声敏感的物业(例如，物业A-L、N、以及有时的W或X)是否在社区100中并且位于潜在的飞行路径沿线。如果是，则过程500继续到过程块540，在过程块540中，可以采用多个噪声减轻和负载均衡策略来在这些噪声不敏感物业上空或沿着这些噪声不敏感物业为新的飞行路径确定路线。例如，飞行时间可以被调整为利用部分时间噪声敏感的物业，并且在这样的物业被认为是噪声不敏感的时间期间飞行。在示出的实施例中，物业W在非上学时间期间可以被认为是噪声不敏感的，并且物业X在非营业时间期间可以被认为是噪声不敏感的。其他时间偏移技术可以包括考虑公共事件(例如，户外事件)何时发生并在这些事件期间避免飞越，或者访问公共交通时间表并在有噪声的时间期间(例如，在高峰时间公共汽车时间表期间、当火车在该区域中时等)调度飞越的时间。
可采用的另一种技术是，当在噪声敏感物业(特别是，已经登记了UAV噪声投诉的物业)附近飞行时，策略性地滑行或部分滑行UAV 105。在一个实施例中，飞行路线***215调度UAV以暂时禁用或减少旋翼推力，从而减少或消除在策略位置处的旋翼噪声。新的飞行路径还可以包括在禁用或减少旋翼推力之前在策略位置处的计划高度提升，使得经调度的滑行路径、或具有减少的旋翼推力的部分滑行路径可以在行驶到接近所选择的噪声敏感物业时暂时牺牲高度以减少的UAV噪声。
可以在过程块540中采用的又一种技术是使用机载扬声器驱动的噪声减轻技术。一种这样的噪声减轻技术是使用针对指定的噪声敏感物业(例如，已经登记了UAV噪声投诉的物业)的主动噪声消除，以减少在其附近飞行时特定噪声敏感物业经历的附加噪声暴露。图6示出了一个示例场景，其中物业K是目的地物业(例如，经由UAV 105C接收包裹递送)，并且物业L被认为是噪声不敏感物业(例如，登记了过去的UAV噪声投诉)。当UAV 105C沿着飞行路径110C靠近其目的地时，UAV 105C的机载扬声器可被调度为朝向物业L输出主动噪声消除601，以消除或减少在向物业K递送包裹时由UAV 105C的旋翼引起的噪声影响。主动噪声消除601的方向性可由飞行路线***215参考噪声暴露地图220来计算。何时以及向哪个方向引导主动噪声消除601的指令可以由飞行路线***215编程，并且与新的飞行路径235一起被包括。
附加地或者可替换地，UAV 105C的扬声器可以被编程为发射选择频率，以减轻由UAV 105C生成的多旋翼音调噪声的感知烦恼。多旋翼音调噪声的噪声谱主要包括一些强音调及其谐波，以及一些强度低得多的宽带噪声。UAV 105C的机载扬声器可以由飞行路线***215参考噪声暴露地图220进行编程和调度，以添加伪随机噪声来填充由UAV 105C的多旋翼产生的音调噪声之间的频率。当与多旋翼音调噪声结合时，这种填充噪声将被感知为更像白噪声或粉红噪声，其通常被感知为与单独的多旋翼音调噪声相比更小的烦恼。
上面解释的过程从计算机软件和硬件方面进行了描述。所描述的技术可以构成具体体现在有形或非暂时性机器(例如，计算机)可读存储介质内的机器可执行指令，当由机器执行时，该机器可执行指令将使得机器执行所描述的操作。附加地，这些过程可以具体体现在在硬件(诸如，专用集成电路(“application specific integrated circuit，ASIC”)等等)内。
有形机器可读存储介质包括以机器(例如，计算机、网络设备、个人数字助理、制造工具、具有一组一个或多个处理器的任何设备等)可访问的非暂时性形式提供(即，存储)信息的任何机构。例如，机器可读存储介质包括可记录/不可记录介质(例如，只读存储器(read only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存设备等)。
包括摘要中描述的内容的本发明的示例性实施例的上述描述并不旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。虽然本文出于说明的目的描述了本发明的具体实施例和示例，但是如相关领域的技术人员将认识到的，在本发明的范围内各种修改是可能的。
根据以上详细描述，可以对本发明进行这些修改。所附权利要求中使用的术语不应被解释为将本发明限制于说明书中公开的特定实施例。相反，本发明的范围将完全由所附权利要求来确定，该权利要求将根据权利要求解释的既定原则来解释。

Claims (22)

1.一种分布社区上空的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的计算机实施的方法，所述方法包括：
接收在社区上空飞行UAV中的第一UAV的飞行路线请求；
响应于飞行路线请求，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露地图，其中，所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的位置的噪声暴露值，并且其中，所述噪声暴露值中的每一个噪声暴露值量化至少部分由于在社区上空的所述UAV的历史飞行路径而导致的所述位置中的对应的一个位置的累积噪声暴露；以及
生成在社区上空的用于所述第一UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对该新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过将所述新的飞行路径上载到所述第一UAV的存储器中或者通过无线地引导所述第一UAV沿着所述新的飞行路径飞行，使得所述第一UAV沿着所述新的飞行路径在社区上空飞行。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
更新存储在噪声暴露数据库内的噪声暴露值，以计入在所述第一UAV在社区上空飞行所述新的飞行路径时所述新的飞行路径导致的附加噪声暴露。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，更新所述噪声暴露值包括：当确定新的飞行路径通过超过与所述位置中的第一位置相关联的一个或多个噪声相关阈值而对所述第一位置具有噪声影响时，调整与所述第一位置相关联的第一噪声暴露值。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，更新所述噪声暴露值包括：调整所述噪声暴露值中给定的一个噪声暴露值，以考虑以下中的一个或多个：
所述位置中的给定的一个位置与所述新的飞行路径的接近度，
针对所述位置中的给定的一个位置的所述附加噪声暴露中的给定的一个附加噪声暴露的持续时间，
所述附加噪声暴露中的给定的一个附加噪声暴露的噪声水平，或者
对于所述位置中的给定的一个位置的噪声暴露的频率。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述飞行路线请求是使第一UAV飞行到社区内的目的地位置的请求，并且其中，更新所述噪声暴露地图的噪声暴露值包括：
递增受第一UAV飞行到目的地位置影响的位置中的其他位置的噪声暴露值，但不递增与目的地位置相关联的噪声暴露值中的一个噪声暴露值。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据指定的衰减率递减所述位置的噪声暴露值。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在登记与所述位置中的所选择的一个位置相关联的噪声投诉时，递增与所述位置中的所选择的一个位置相关联的噪声暴露值中的所选择的一个噪声暴露值。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：
当与所述位置中的所选择的位置相关联的噪声暴露值超过阈值噪声值时，以增加的可能性为新的飞行路径确定路线以远离所述位置中的所选择的位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：倾向于在所述位置中的被认为是噪声不敏感物业的所选择的一个位置上空经过或沿着所述所选择的一个位置经过的新的飞行路径的路线。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，噪声不敏感物业包括无人居住的物业或接近嘈杂的交通或商业走廊的相邻物业中的一个。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，噪声不敏感物业包括非营业时间期间的企业。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：
调度所述第一UAV以暂时禁用或减少旋翼推力，从而减少或消除旋翼噪声；以及
调度所述第一UAV以在旋翼推力被暂时禁用或减少时在所述位置中的噪声敏感物业上空滑行或部分滑行。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：
至少部分地基于本地企业的营业时间、公共事件的发生、上学时间或公共交通时间表中的一个或多个来选择新的飞行路径。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：
调度所述第一UAV的扬声器在飞行接近噪声敏感物业时在噪声敏感物业的方向上引导主动噪声消除，以减少对噪声敏感物业的给定的附加噪声暴露。
16.一种分布社区上空的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的***，所述***包括：
噪声暴露数据库，存储社区的噪声暴露地图，其中，所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的物业的噪声暴露值，并且其中，所述噪声暴露值量化至少部分由于在社区上空的UAV的历史飞行路径而导致的物业的累积噪声暴露；
飞行路线***，耦接到噪声暴露数据库，其中，所述飞行路线***包括存储在存储器上的指令，所述指令当被飞行路线***执行时，使得飞行路线***执行包括以下的操作：
接收在社区上空飞行所述UAV中的第一UAV的飞行路线请求；以及
响应于飞行路线请求，生成用于所述第一UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对所述新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡；和
噪声暴露更新器，耦接到噪声暴露数据库，以响应于所述第一UAV在社区上空飞行所述新的飞行路径来更新所述噪声暴露值。
17.根据权利要求16所述的***，其中，所述噪声暴露更新器包括指令，所述指令当被执行时使得所述噪声暴露更新器执行包括以下的操作：
当确定新的飞行路径通过超过与所述物业中的第一物业相关联的一个或多个噪声相关阈值而对所述第一物业具有噪声影响时，调整与所述第一物业相关联的第一噪声暴露值。
18.根据权利要求16所述的***，其中，所述噪声暴露更新器包括进一步的指令，所述进一步的指令当被执行时使得所述噪声暴露更新器进一步执行包括以下的操作：
调整所述噪声暴露值中的给定的一个噪声暴露值，以考虑以下中的一个或多个：
所述物业中的给定的一个物业与新的飞行路径的接近度，
针对所述物业中的给定的一个物业的所述附加噪声暴露中的给定的一个附加噪声暴露的持续时间，
所述附加噪声暴露中的给定的一个附加噪声暴露的噪声水平，或者
对所述物业中的给定的一个物业的噪声暴露的频率。
19.根据权利要求16所述的***，其中，所述噪声暴露更新器包括进一步的指令，所述进一步的指令当被执行时使得所述噪声暴露更新器进一步执行包括以下的操作：
在登记与所述物业中的所选择的一个物业相关联的噪声投诉时，递增与所述物业中的所选择的一个物业相关联的所述噪声暴露值中的所选择的一个噪声暴露值。
20.根据权利要求16所述的***，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：
当与所述物业中的所选择的物业相关联的噪声暴露值超过阈值噪声值时，以增加的可能性为新的飞行路径确定路线以远离所述物业中的所选择的物业。
21.根据权利要求16所述的***，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：倾向于在所述物业中的被认为是噪声不敏感物业的所选择的一个物业上空经过或沿着所述所选择的一个物业经过的新的飞行路径的路线。
22.至少一种机器可访问存储介质，所述至少一种机器可访问存储介质提供指令，所述指令在被机器运行时，将使得所述机器执行操作，所述操作包括：
接收在社区上空飞行多个无人驾驶飞行器(UAV)中的第一UAV的飞行路线请求；
响应于飞行路线请求，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露地图，其中，所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的位置的噪声暴露值，并且其中，所述噪声暴露值中的每一个噪声暴露值量化至少部分由于在社区上空的UAV的历史飞行路径而导致的所述位置中的对应的一个位置的累积噪声暴露；以及
生成在社区上空的用于所述第一UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对该新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。
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