JP6547004B2 - 探査システム - Google Patents
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Description
101 起震車群
102 起震地点
103 センサ
104 移動経路
105 衛星
106 観測車
Claims (12)
- 複数の起震車から成る探査システムにおいて、
前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、
前記起震車群の前記複数の起震車のそれぞれは、
前記起震車群による起震の際の起震位置に関する起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納された記憶部と、
探査のための起震動作をする探査部と、
起震車の移動を制御する制御部と、
前記記憶部から前記起震位置情報を取得し、取得した起震位置情報に基づいて移動を前記制御部へ指示し、前記起震位置への移動後に起震動作を前記探査部へ指示する演算部と、を有し、
前記起震車群の中の第1の起震車は、
絶対位置を検出する第1の位置検出部をさらに備え、
前記第1の起震車の記憶部に絶対位置の起震位置情報が格納され、
前記第1の起震車の演算部は、前記第1の起震車の記憶部から絶対位置の起震位置情報を取得し、取得した絶対位置の起震位置情報と前記第1の位置検出部で検出した絶対位置に基づいて移動を前記第1の起震車の制御部へ指示し、
前記起震車群の中の第2の起震車は、
前記第1の起震車との相対位置を検出する第2の位置検出部をさらに備え、
前記第2の起震車の記憶部に相対位置の起震位置情報が格納され、
前記第2の起震車の演算部は、前記第2の起震車の記憶部から相対位置の起震位置情報を取得し、取得した相対位置の起震位置情報と前記第2の位置検出部で検出した相対位置に基づいて移動を前記第2の起震車の制御部へ指示することを特徴とする探査システム。 - 前記第1の起震車は、
前記第2の起震車の前を移動し、
手動で操作され、前記第1の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
前記第1の起震車の制御部は、前記第1の起震車の演算部の指示より前記第1の起震車の操作部の操作を優先し、起震車の移動を制御すること
を特徴とする請求項1に記載の探査システム。 - 前記第2の起震車は、
前記第1の起震車の後を移動し、
手動で操作され、前記第2の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
前記第2の起震車の制御部は、前記第2の起震車の操作部の操作より前記第2の起震車の演算部の指示を優先し、起震車の移動を制御すること
を特徴とする請求項1に記載の探査システム。 - 前記第2の位置検出部は、前記第1の起震車との距離を前記第1の起震車との相対位置として検出し、
前記第2の起震車の演算部は、前記第2の起震車の記憶部から前記第1の起震車との距離を相対位置の起震位置情報として取得し、取得した距離と前記第2の位置検出部で検出した距離とが予め設定された誤差以内になるように、移動を前記第2の起震車の制御部へ指示すること
を特徴とする請求項3に記載の探査システム。 - 複数の起震車から成る探査システムにおいて、
前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、
前記起震車群の中の第1の起震車は、
前記起震車群による起震の際の起震位置に関する第1の起震位置情報と第2の起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納された記憶部と、
前記複数の起震車と通信する第1の通信部と、
探査のための起震動作をする第1の探査部と、
起震車の移動を制御する第1の制御部と、
前記記憶部から第1の起震位置情報と第2の起震位置情報を取得し、取得した第2の起震位置情報を前記第1の通信部から送信し、取得した第1の起震位置情報に基づいて移動を前記第1の制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記第1の探査部へ指示する第1の演算部と、を備え、
前記起震車群の中の第2の起震車は、
前記第1の起震車と通信する第2の通信部と、
探査のための起震動作をする第2の探査部と、
起震車の移動を制御する第2の制御部と、
前記第2の通信部で受信した第2の起震位置情報を取得し、取得した第2の起震位置情報に基づいて移動を前記第2の制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記第2の探査部へ指示する第2の演算部と、を備え、
前記第1の起震車は、
絶対位置を検出する第1の位置検出部をさらに備え、
前記記憶部に絶対位置の第1の起震位置情報と相対位置の第2の起震位置情報が格納され、
前記第1の演算部は、前記記憶部から第1の起震位置情報と第2の起震位置情報を取得し、取得した第2の起震位置情報を前記第1の通信部から送信し、取得した第1の起震位置情報と前記第1の位置検出部で検出した絶対位置に基づいて移動を前記第1の制御部へ指示し、
前記第2の起震車は、
前記第1の起震車との相対位置を検出する第2の位置検出部をさらに備え、
前記第2の演算部は、前記第2の通信部で受信した第2の起震位置情報を取得し、取得した第2の起震位置情報と前記第2の位置検出部で検出した相対位置に基づいて移動を前記第2の制御部へ指示すること
を特徴とする探査システム。 - 前記第1の起震車は、
前記第2の起震車の前を移動し、
手動で操作され、前記第1の制御部へ操作を伝える第1の操作部をさらに備え、
前記第1の制御部は、前記第1の演算部の指示より前記第1の操作部の操作を優先し、起震車の移動を制御する
ことを特徴とする請求項5に記載の探査システム。 - 前記第2の起震車は、
前記第1の起震車の後を移動し、
手動で操作され、前記第2の制御部へ操作を伝える第2の操作部をさらに備え、
前記第2の制御部は、前記第2の操作部の操作より前記第2の演算部の指示を優先し、起震車の移動を制御すること
を特徴とする請求項5に記載の探査システム。 - 前記第2の位置検出部は、前記第1の起震車との距離を前記第1の起震車との相対位置として検出し、
前記第2の演算部は、前記第2の通信部で受信した前記第1の起震車との距離を第2の起震位置情報として取得し、取得した距離と前記第2の位置検出部で検出した距離とが予め設定された誤差以内になるように、移動を前記第2の起震車の制御部へ指示する
ことを特徴とする請求項7に記載の探査システム。 - 管理装置と複数の起震車から成る探査システムにおいて、
前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、
前記管理装置は、
前記起震車群による起震の際の起震位置に関する複数の起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納され、複数の起震位置情報のそれぞれを送信し、
前記起震車群の前記複数の起震車のそれぞれは、
前記管理装置と通信する通信部と、
探査のための起震動作をする探査部と、
起震車の移動を制御する制御部と、
前記通信部で前記管理装置から受信した起震位置情報を取得し、取得した起震位置情報に基づいて移動を前記制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記探査部へ指示する演算部と、を備え、
前記管理装置は、
前記複数の起震位置情報として絶対位置の起震位置情報と相対位置の起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納され、絶対位置の起震位置情報と相対位置の起震位置情報を送信し、
前記起震車群の前記複数の起震車の中の第1の起震車は、
絶対位置を検出する第1の位置検出部をさらに備え、
前記第1の起震車の演算部は、前記第1の起震車の通信部で受信した絶対位置の起震位置情報を取得し、取得した絶対位置の起震位置情報と前記第1の位置検出部で検出した絶対位置に基づいて移動を前記第1の起震車の制御部へ指示し、
前記複数の起震車の中の第2の起震車は、
前記第1の起震車との相対位置を検出する第2の位置検出部をさらに備え、
前記第2の起震車の演算部は、前記第2の起震車の通信部で受信した相対位置の起震位置情報を取得し、取得した相対位置の起震位置情報と前記第2の位置検出部で検出した相対位置に基づいて移動を前記第2の起震車の制御部へ指示すること
を特徴とする探査システム。 - 前記第1の起震車は、
前記第2の起震車の前を移動し、
手動で操作され、前記第1の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
前記第1の起震車の制御部は、前記第1の起震車の演算部の指示より前記第1の起震車の操作部の操作を優先し、起震車の移動を制御する
ことを特徴とする請求項9に記載の探査システム。 - 前記第2の起震車は、
前記第1の起震車の後を移動し、
手動で操作され、前記第2の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
前記第2の起震車の制御部は、前記第2の起震車の操作部の操作より前記第2の起震車の演算部の指示を優先し、起震車の移動を制御すること
を特徴とする請求項9に記載の探査システム。 - 前記第2の位置検出部は、前記第1の起震車との距離を前記第1の起震車との相対位置として検出し、
前記第2の起震車の演算部は、前記第2の起震車の通信部で受信した前記第1の起震車との距離を相対位置の起震位置情報として取得し、取得した距離と前記第2の位置検出部で検出した距離とが予め設定された誤差以内になるように、移動を前記第2の起震車の制御部へ指示すること
を特徴とする請求項11に記載の探査システム
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