JP7105819B2 - グラフ構造ベースの移動体の位置推定方法およびそれを用いた移動体 - Google Patents
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Description
110 ・・・センサ部
111 ・・・IMUセンサ
112 ・・・GPSセンサ
113 ・・・ホイールエンコーダセンサ
114 ・・・LiDARセンサ
120 ・・・グラフ構造構築部
130 ・・・グラフ構造修正部
140 ・・・位置推定部
S110 ・・・センシングステップ
S120 ・・・グラフ構造の生成ステップ
S130 ・・・グラフ構造の修正ステップ
S140 ・・・位置推定ステップ
Claims (18)
- 複数のセンサを用いて、移動体の移動に応じたセンシングデータを生成するセンシングステップ、
基準周期に応じてノードを生成し、前記基準周期と同期化されたセンシングデータを用いて前記ノード間の拘束条件を設定してグラフ構造を生成する、グラフ構造の生成ステップ、
前記センシングデータとして、前記基準周期と同期化されていない非同期センシングデータが入力されると、前記非同期センシングデータを用いて前記グラフ構造を修正する、グラフ構造の修正ステップ、および
前記ノード間の拘束条件が示す位置情報を、前記グラフ構造における時間順に統合することにより、前記移動体の位置情報を生成する位置推定ステップ
を含み、前記グラフ構造の修正ステップは、
前記非同期センシングデータの生成時点と、前記グラフ構造に含まれるノードの生成時点との間の差が、(1)設定時間間隔以上である場合には、グラフノード補間法を利用することにより、(2)前記設定時間間隔未満である場合には、センサデータ補間法を利用することにより、前記グラフ構造を修正する、グラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記グラフ構造の中で最近生成された第1ノードの生成時点を基準に、前記非同期センシングデータが前記第1ノードの生成時点以後に生成されたものであれば、前記非同期センシングデータの生成時点に対応する第2ノードを新規生成して前記グラフ構造に追加することを特徴とする、請求項1に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記非同期センシングデータが2項データであれば、グラフノード補間法を利用して、前記グラフ構造を修正することを特徴とする、請求項2に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記非同期センシングデータの測定開始時点および測定終了時点が各々前記第1ノードの生成時点以前であれば、前記非同期センシングデータの測定開始時点と測定終了時点に各々第2ノードおよび第3ノードを生成し、前記非同期センシングデータを用いて前記第2ノードおよび第3ノードの間の第1拘束条件を設定し、前記第2ノードおよび第3ノードに最も隣接する対象ノードとの間に連携要素を用いて各々第2拘束条件および第3拘束条件を設定することを特徴とする、請求項3に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記非同期センシングデータの測定開始時点が前記第1ノードの生成時点以前であり、前記非同期センシングデータの測定終了時点が前記第1ノードの生成時点以後であれば、前記非同期センシングデータの測定開始時点と測定終了時点に各々第2ノードおよび第3ノードを生成し、前記非同期センシングデータを用いて前記第2ノードおよび第3ノードの間の第1拘束条件を設定し、前記第2ノードと前記第1ノードとの間の第1拘束条件を、連携要素を用いて設定し、前記第3ノードと第1ノードとの間の第2拘束条件を、基準データを用いて設定することを特徴とする、請求項3または4に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記第2ノードに前記非同期センシングデータに対応する第1拘束条件を設定し、基準データを用いて前記第1ノードと前記第2ノードとの間に第2拘束条件を設定することを特徴とする、請求項2に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記グラフ構造の中で最近生成された第1ノードの生成時点を基準に、前記非同期センシングデータが前記第1ノードの生成時点以前に生成されたものであれば、グラフノード補間法またはセンサデータ補間法を利用して、前記グラフ構造を修正することを特徴とする、請求項1または2に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記非同期センシングデータが単項データであり、前記非同期センシングデータの生成時点が、前記グラフ構造に含まれるノードの生成時点と設定時間間隔以上の差があれば、前記グラフノード補間法を利用して、ノードを追加することにより前記グラフ構造を修正することを特徴とする、請求項7に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記グラフノード補間法を利用して、前記非同期センシングデータの生成時点に第2ノードを新規生成し、前記第2ノードに前記非同期センシングデータに対応する第1拘束条件を設定し、前記第2ノードと既存のノードとの間に連携要素を用いて第2拘束条件を設定することを特徴とする、請求項8に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記非同期センシングデータが単項データであり、前記グラフ構造に含まれるノードのうち、前記非同期センシングデータの生成時点と設定時間間隔未満の対象ノードが存在すれば、前記センサデータ補間法を利用して、前記グラフ構造を修正することを特徴とする、請求項7に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の修正ステップは、
前記対象ノードに前記非同期センシングデータに対応する拘束条件をさらに設定することを特徴とする、請求項10に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記センシングステップは、
前記移動体に取り付けられるIMUセンサ、GPSセンサ、ホイールエンコーダセンサ、ライダーセンサのうち少なくともいずれか一つを用いて、前記移動体の移動に応じたセンシングデータを生成することを特徴とする、請求項1に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記センシングデータは、
前記センシングデータの生成時点における測定結果を示す単項データ、または前記センシングデータの測定開始時点と測定終了時点との間の関係情報を測定結果として示す2項データであることを特徴とする、請求項1に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の生成ステップは、
前記センシングデータのうちいずれか一つを基準データに設定し、前記基準データの生成周期を前記基準周期に設定することを特徴とする、請求項1に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記グラフ構造の生成ステップは、
前記移動体に取り付けられるIMUセンサにより測定された加速度と角速度の変化量から導出される前記移動体の移動方向および移動距離を前記基準データに設定することを特徴とする、請求項14に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - 前記位置推定ステップは、
前記グラフ構造にグラフ最適化技法を適用して前記移動体の位置を推定することを特徴とする、請求項1に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法。 - ハードウェアと結合されて、請求項1~16のいずれか1項に記載のグラフ構造ベースの移動体の位置推定方法を実行するためのコンピュータプログラム。
- 複数のセンサを用いて、移動体の移動に応じた各々のセンシングデータを生成するセンサ部、
基準周期に応じてノードを生成し、前記基準周期と同期化されたセンシングデータを用いて前記ノード間の拘束条件を設定してグラフ構造を生成するグラフ構造構築部、
前記センシングデータとして、前記基準周期と同期化されていない非同期センシングデータが入力されると、前記非同期センシングデータを用いて前記グラフ構造を修正するグラフ構造修正部、および
前記ノード間の拘束条件が示す位置情報を、前記グラフ構造における時間順に統合することにより、前記移動体の位置情報を生成する位置推定部
を含み、前記グラフ構造修正部は、
前記非同期センシングデータの生成時点と、前記グラフ構造に含まれるノードの生成時点との間の差が、(1)設定時間間隔以上である場合には、グラフノード補間法を利用することにより、(2)前記設定時間間隔未満である場合には、センサデータ補間法を利用することにより、前記グラフ構造を修正する、移動体。
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