CN111478630B - 一种马达稳态单频失真补偿方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种马达稳态单频失真补偿方法，其特征在于，该方法包括：构造步骤：根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；获取步骤：根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；补偿步骤：根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。从而降低马达自身存在的非线性对触觉体验的不利影响。
Description
【技术领域】
本发明涉及失真补偿技术领域，尤其是涉及一种马达稳态单频失真补偿方法。
【背景技术】
随着移动科技的发展，智能移动设备的数量不断上升，用于控制触控反馈功能的线性谐振激励器(Linear Resonance Actuator，LRA，俗称马达)在智能手机、智能手表、平板电脑等智能移动设备中的应用日益普及。
许多音频和振动电子器件都具有一定非线性特征，导致经过器件输出的信号具有不同程度的失真。振子马达作为一种振动器件，其自身存在的非线性会导致马达实际振动效果与期望振动效果有偏差，特别是对于非线性较大的马达类型，从而影响马达在手机、智能穿戴等各类电子消费设备上给人的触觉反馈体验。
因此，有必要提供一种降低甚至消除马达自身存在的非线性对触觉体验的不利影响的补偿方法及装置。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种降低甚至消除马达自身存在的非线性对触觉体验的不利影响的补偿方法及装置。
本发明的技术方案如下：一种马达稳态单频失真补偿方法，该方法包括：
构造步骤：根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；
获取步骤：根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
补偿步骤：根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。
优选地，所述构造步骤具体包括：
步骤a：生成稳态单频激励信号；
步骤b：所述激励信号经马达线性模型获得期望加速度频谱。
优选地，所述获取步骤具体包括：
步骤c：所述激励信号经傅里叶变换获得激励信号的电压频谱；
步骤d：所述激励信号经马达单体采集实际的马达加速度；
步骤e：根据所述马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值。
优选地，所述补偿步骤具体包括：
步骤f：根据实测加速度频谱与期望加速度频谱获得加速度频谱误差；
步骤g：根据激励信号的电压频谱和期望加速度频谱构造线性频率响应模型；
步骤h：根据激励信号的电压频谱、加速度频谱误差及线性频率响应模型获得激励信号的修正电压频谱；
步骤i：激励信号的修正电压频谱经傅里叶逆变换获得修正电压；
步骤j：返回步骤c重复执行至步骤i，定义重复次数为n，第n次的总谐波失真值为THDn，第n-1次的总谐波失真值为THDn-1，当满足条件式：THDn＞THDn-1时，输出第n-1次重复时获得的修正电压。
优选地，所述激励信号为单频正弦波。
优选地，所述激励信号经马达线性模型获得期望加速度波形，所述期望加速度波形经傅里叶变换获得期望加速度频谱。
优选地，所述马达加速度由加速度传感器采集获得。
本发明还提供一种马达稳态单频失真补偿装置，其特征在于，包括：
信号生发装置，用于生成稳态单频的激励信号并发送至马达单体；
马达单体，响应激励信号；
构造模块，用于根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；
获取模块：用于根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
补偿模块：用于根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。
本发明还提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述马达稳态单频失真补偿方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述马达稳态单频失真补偿方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过构造激励信号的期望加速度频谱、获取激励信号的电压频谱、实测加速度频谱，且根据总谐波失真值迭代计算获得激励信号的修正电压，从而降低马达自身存在的非线性对触觉体验的不利影响。
【附图说明】
图1为本发明失真补偿方法流程图；
图2为本发明构造步骤方法流程图；
图3为本发明获取步骤方法流程图；
图4为本发明补偿步骤方法流程图；
图5为本发明信号生发装置配置示意图；
图6为本发明激励电压的实测加速度波形图；
图7为本发明激励电压的实测加速度波频谱图；
图8为本发明修正电压的实测加速度波形图；
图9为本发明修正电压的实测加速度波形图；
图10为本发明实施例三的终端设备示意图；
图11为本发明实施例二的结构框图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
实施例一
本实施例提供一种马达稳态单频失真补偿方法，该方法包括：
步骤S10：构造步骤，根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；具体地，所述步骤10具体包括：
步骤S11：生成稳态单频激励信号；
本实施例中，所述激励信号为指定电压幅值Vp＝8、频率F0＝60Hz、周期T＝100的单频正弦波u(t)。该参数下的实测加速度波形图及其频谱图分别如图6、图7所示；所述激励信号的激励电压可以是wav、mat、txt、act格式中的任一种，所述激励信号的来源可以是电脑、移动设备或本领域中具有信号产生、发送功能的其他软硬件设备，本实施中，所述激励信号由电脑产生发出。
步骤S12：所述激励信号经马达线性模型获得期望加速度频谱。
其中，所述激励信号u(t)经马达线性模型获得期望加速度波形，所述期望速度波形经傅里叶变换获得期望加速度频谱。
定义所述马达线性模型的传递函数为Hz，满足条件式：
其中，φ0表示电磁力系数，Reb表示电阻，Md表示振子质量，Kd表示弹簧劲度系数，Cd表示阻尼系数，Tz表示采样时间间隔。
定义所述望加速度波形为x*(t)，所述计算期望加速度的频谱为两足条件式：
其中，T表示期望加速度波形x*(t)的周期，k表示傅里叶变换后的第k次频率。
步骤S20：获取步骤，根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；具体地，所述步骤S20具体包括：
步骤S21：所述激励信号经傅里叶变换获得激励信号的电压频谱；
定义所述激励信号的电压频谱为满足定义式：
其中，T表示激励信号u(t)的周期，k表示傅里叶变换后的第k次频率
步骤S22：所述激励信号经马达单体采集实际的马达加速度。
具体地，使用信号生发装置，令激励信号u(t)过马达单体，利用加速度传感器采集实际的马达加速度。
步骤S23：根据所述马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
定义所述马达加速度为y(t)，实测马达加速度频谱为Xk，所述实测马达加速度频谱的总谐波失真为THD，满足条件式：
其中，T表示马达加速度y(t)的周期，k表示傅里叶变换后的第k次频率；N表示谐波分量最大阶数，G1表示基波分量有效值，Gn表示所有谐波分量有效值。
步骤S30：补偿步骤，根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。具体地，所述步骤S30具体包括：
步骤S31：根据实测加速度频谱与期望加速度频谱获得加速度频谱误差；
定义实测加速度频谱Xk与期望加速度频谱之间的加速度频谱误差为Ek，满足条件式：
k表示傅里叶变换后的第k次频率。
步骤S32：根据激励信号的电压频谱和期望加速度频谱构造线性频率响应模型；
定义线性频率响应模型的响应函数为Hlin(kF0)，满足条件式：
上式中：
分别取k＝2，3，4，将频率为k×F0、幅值1Vp的正弦波uk(t)的频谱作为Hin(kF0)，将期望加速度xk(t)的频谱作为Hout(kF0)，T表示正弦波的uk(t)或期望加速度xk(t)的周期，k表示傅里叶变换后的第k次频率。
步骤S33：根据激励信号的电压频谱、加速度频谱误差及线性频率响应模型获得激励信号的修正电压频谱；
定义激励信号的修正电压频谱为满足条件式：
步骤S34：激励信号的修正电压频谱经傅里叶逆变换获得修正电压。
定义修正电压为unew(t)，满足条件式：
步骤S35：返回步骤S21，依次重复执行步骤S21、S22、S22、S23、S31、S32、S33、S34，定义重复次数为n，第n次的总谐波失真值为THDn，第n-1次的总谐波失真值为THDn-1，当满足条件式：THDn＞THDn-1时，输出第n-1次重复时获得的修正电压unew(t)，最终得到使马达加速度具有最小THD的电压信号作为失真补偿后的修正电压值，该修正参数下的实测加速度波形图及其频谱图分别如下图8、图9所示，对比上图6-图9可以看出，失真补偿前加速度波形图中的2-4次谐波分量经过算法处理后被有效消除，从而显著降低加速度的总谐波失真值(THD)，也即降低了失真程度。经计算，优化前加速度THD约95％，优化后的THD约15％，据此THD降低了约84％，取得了较好的优化效果。
实施例二
本实施例提供了一种马达稳态单频失真补偿装置，该装置用于实现实施例一的失真补偿方法，包括：
信号生发装置1，用于生成稳态单频的激励信号并发送至马达单体；所述信号生发装置可以是电脑、移动设备或本领域中具有信号产生、发送功能的其他软硬件设备。本实施中，所述激励信号由电脑产生发出，所述信号生发装置1与马达单体2之间还设置有采集激励信号的信号采集器11(NI-DAQ 4431)和放大信号的功率放大器12(AMP1、AMP2)。所述信号生发装置1包括生成激励信号的生成模块13和发送激励信号至马达单体的发送模块14。
马达单体2，接收信号生发装置1发出的激励信号，本实施例中，马达放置在标准100g工装21上，工装21设于海绵体22上以隔绝环境因素对马达失真补偿过程的影响。所述马达单体2至少包括接收所述激励信号的接收模块23。
构造模块3，用于根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；
获取模块4：用于根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；所述获取模块包括第一获取模块41、第二获取模块42、第三获取模块43和加速度传感器44，所述第一获取模块41用于计算获得电压频谱，所述第二获取模块42用于计算获得实测加速度频谱，所述第三获取模块43用于计算获得总谐波失真值，所述加速度传感器44用于采集马达实际的加速的。
补偿模块5：用于根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。所述补偿模块5包括第一补偿模块51、第二补偿模块52、第三补偿模块53、第四补偿模块54、第五补偿模块55，所述第一补偿模块51用于计算获得加速度频谱误差，所述第二补偿模块52用于构造获得线性频率相应模型，所述第三补偿模块53用于计算获得修正电压频谱，所述第四补偿模块54用于用于计算获得修正电压，所述第五补偿模块55用于判断总谐波失真值THDn-1是否足条件式：THDn＞THDn-1，以迭代计算获得修正电压。
实施例三
本实施例提供一种终端设备6，包括存储器61、处理器62以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器62上运行的计算机程序63，所述处理器62执行所述计算机程序63时实现实施例一的马达稳态单频失真补偿方法的步骤。
示例性的，所述计算机程序63可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器62执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序63指令段，该指令段用于描述所述计算机程序63在所述终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序63可以被分割成构造模块、获取模块和补偿模块(虚拟装置中的单元模块)，各模块具体功能如下：
构造模块3，用于根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；
获取模块4：用于根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
补偿模块5：用于根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。
所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备6可包括，但不仅限于，处理器62、存储器61。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器62可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器62、数字信号处理器62(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器62可以是微处理器62或者该处理器62也可以是任何常规的处理器62等。
所述存储器61可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器6181还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器6181用于存储所述计算机程序63以及所述终端设备6所需的其他程序和数据。所述存储器6181还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述终端设备6的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备6和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备6实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序63来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序63可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序63在被处理器62执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序63包括计算机程序63代码，所述计算机程序63代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序63代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器61、只读存储器61(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器61(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
藉此，本发明通过构造激励信号的期望加速度频谱、获取激励信号的电压频谱、实测加速度频谱，且根据总谐波失真值迭代计算获得激励信号的修正电压，从而降低马达自身存在的非线性对触觉体验的不利影响。
以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种马达稳态单频失真补偿方法，其特征在于，该方法包括：
构造步骤：根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；
获取步骤：根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
补偿步骤：根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压；
所述构造步骤具体包括：
步骤a：生成稳态单频激励信号；
步骤b：所述激励信号经马达线性模型获得期望加速度频谱；
所述获取步骤具体包括：
步骤c：所述激励信号经傅里叶变换获得激励信号的电压频谱；
步骤d：所述激励信号经马达单体采集实际的马达加速度；
步骤e：根据所述马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
所述补偿步骤具体包括：
步骤f：根据实测加速度频谱与期望加速度频谱获得加速度频谱误差；
步骤g：根据激励信号的电压频谱和期望加速度频谱构造线性频率响应模型；
步骤h：根据激励信号的电压频谱、加速度频谱误差及线性频率响应模型获得激励信号的修正电压频谱；
步骤i：激励信号的修正电压频谱经傅里叶逆变换获得修正电压；
步骤j：返回步骤c重复执行至步骤i，定义重复次数为n,第n次的总谐波失真值为THDn，第n-1次的总谐波失真值为THDn-1,当满足条件式：THDn＞THDn-1时，输出第n-1次重复时获得的修正电压。
2.根据权利要求1所述的马达稳态单频失真补偿方法，其特征在于，所述激励信号为单频正弦波。
3.根据权利要求2所述的马达稳态单频失真补偿方法，其特征在于，所述激励信号经马达线性模型获得期望加速度波形，所述期望加速度波形经傅里叶变换获得期望加速度频谱。
4.根据权利要求3所述的马达稳态单频失真补偿方法，其特征在于，所述马达加速度由加速度传感器采集获得。
5.一种马达稳态单频失真补偿装置，用于实现如权利要求1至4任一项所述的马达稳态单频失真补偿方法，其特征在于，包括:
信号生发装置，用于生成稳态单频的激励信号并发送至马达单体；
马达单体，响应激励信号；
构造模块，用于根据激励信号和马达线性模型获得期望加速度频谱；
获取模块：用于根据傅里叶变换获得激励信号的电压频谱，及采集马达单体实际的马达加速度获得实测加速度频谱及所述实测加速度频谱的总谐波失真值；
补偿模块：用于根据总谐波失真值迭代计算获得最小失真的修正电压。
6.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至4任一项所述马达稳态单频失真补偿方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4任一项所述马达稳态单频失真补偿方法的步骤。
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