CN110347253B - 致动器激励信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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CN110347253B CN201910591555.0A CN201910591555A CN110347253B CN 110347253 B CN110347253 B CN 110347253B CN 201910591555 A CN201910591555 A CN 201910591555A CN 110347253 B CN110347253 B CN 110347253B
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Abstract

一种致动器激励信号处理方法，所述方法包括：获取原始激励信号；对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。该致动器激励信号处理方法通过对原始激励信号进行加密，可以有效地解决激励信号被盗用的问题。此外，还提出了一种致动器激励信号处理装置、计算机设备及存储介质。

Description

致动器激励信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质
【技术领域】
本发明涉及一种信号处理领域，具体涉及一种致动器激励信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
【背景技术】
触觉是人们感知世界的一种重要信息传递的方式，不同于视觉和听觉。在某些较为抽象，且不具备声音和画面条件的场景下，触觉能给用户带来准确的判断以及丰富的信息提示，因此具有重大的应用价值。
随着手机行业、游戏行业、VR行业等市场在触觉领域的不断兴起，振动形式的触觉反馈在电子消费产品中得以广泛应用。不同体验的振动反馈是通过作用于致动器(比如，马达)的不同激励信号实现的(参考图2)。传统的电子设备的激励信号可以很轻松地采集获得，容易被竞争对手模拟复制，导致激励信号被盗用的情况频繁发生，给激励信号的开发者造成损失。
【发明内容】
本发明针对解决电子设备的激励信号容易被模拟复制的问题，提供一种可以防止被盗用的致动器激励信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
一种致动器激励信号处理方法，所述方法包括：
获取原始激励信号；
对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
在其中一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形；将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号。
在其中一个实施例中，所述将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号，包括：对所述仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
在其中一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，包括：获取所述致动器的线性参数；根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在其中一个实施例中，所述致动器为马达；所述获取所述致动器的线性参数，包括：获取所述马达的马达线性参数；所述根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形，包括：根据所述马达线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在其中一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对所述原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形；采用至少一个均衡模块对所述仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到所述加密激励信号。
一种致动器激励信号处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取原始激励信号；
加密模块，用于对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
驱动模块，用于采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
在其中一个实施例中，所述加密模块还用于对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号。
在其中一个实施例中，所述加密模块还用于对所述仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
在其中一个实施例中，所述加密模块还用于获取所述致动器的线性参数；根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在其中一个实施例中，所述致动器为马达；所述获取模块还用于获取所述马达的马达线性参数；所述加密模块还用于根据所述马达线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在其中一个实施例中，所述加密模块还用于对所述原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形，采用至少一个均衡模块对所述仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到所述加密激励信号。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
获取原始激励信号；
对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
获取原始激励信号；
对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
上述致动器激励信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质，首先获取原始激励信号，然后对原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，该加密激励信号和原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同，所以可以采用加密激励信号驱动致动器产生振动。加密激励信号改变了原始激励信号的形状，但是最后作用于致动器产生的振动波形相同，从而既可以得到原始激励信号对应的振动波形，又可以避免将原始激励信号泄露，有效地解决了激励信号被盗用的问题。
【附图说明】
图1为一个实施例中致动器激励信号处理方法的流程图；
图2为传统的直接采用原始激励信号作用于致动器的过程示意图；
图3为一个实施例中原始激励信号经过加密得到加密激励信号，然后作用于致动器的过程示意图；
图4为一个实施例中对原始激励信号进行加密的过程示意图；
图5为一个实施例中对马达进行加密前后的频响示意图；
图6为一个实施例中致动器激励信号处理装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，提出了一种致动器激励信号处理方法，该致动器激励信号处理方法可以应用于终端，本实施例以应用于终端举例说明。该致动器激励信号处理方法具体包括以下步骤：
步骤102，获取原始激励信号。
其中，激励信号用于驱动致动器振动。原始激励信号是指未加密的激励信号，采用原始激励信号直接作用于致动器可以产生相应的振动波形。如图2所示，为传统的直接采用原始激励信号作用于致动器的过程示意图。但是如果原始激励信号U(t)的波形直接给出，那么很容易通过U(t)的波形反推出激励信号的生成机制，从而容易导致激励信号被盗用的情况出现。
步骤104，对原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，加密激励信号和原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同。
其中，加密激励信号是指对原始激励信号进行加密处理之后得到的信号。致动器是指能够产生振动的振动器，比如，马达。
加密激励信号改变了原始激励信号的波形，但是加密激励信号和原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同。需要说明的是，这里的振动波形相同并不是绝对相同，而是相对相同，存在的差异可以忽略。
在一个实施例中，对原始激励信号进行加密处理可以通过放大原始激励信号中的高频或低频部分的信号，使得原始激励信号中的高频或低频部分变得明显，从而达到加密的效果。加密激励信号在对致动器进行驱动时，被放大的高频或低频部分的信号对致动器没有影响，所以保证了加密激励信号作用于驱动器产生的振动波形与原始激励信号作用于致动器产生的振动波形几乎相同。需要说明的是，对原始激励信号的方式有多种，这里并不对加密的方式进行限定。
步骤106，采用加密激励信号驱动致动器产生振动。
其中，采用加密后的加密激励信号来驱动致动器振动，产生振动波形。如图3所示，为一个实施例中，原始激励信号经过加密得到加密激励信号，然后作用于致动器的过程示意图。
上述致动器激励信号处理方法，首先获取原始激励信号，然后对原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，该加密激励信号和原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同，所以可以采用加密激励信号驱动致动器产生振动。加密激励信号改变了原始激励信号的形状，但是最后作用于致动器产生的振动波形相同，从而既可以得到原始激励信号对应的振动波形，又可以避免将原始激励信号泄露，有效地解决了激励信号被盗用的问题。
在一个实施例中，对原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形；将仿真振动加速度波形进行均衡处理得到加密激励信号。
其中，振动模拟处理是指将原始激励信号通过振动模拟为仿真振动加速度波形，即模拟致动器的振动。然后将仿真振动加速度波形进行均衡处理，均衡处理是加密的过程，均衡的过程可以通过放大高频或低频部分的信号进行加密，得到加密激励信号。如图4所示，为一个实施例中，以马达为例，对原始激励信号进行加密的过程示意图，原始激励信号U(t)是经过马达振动模拟得到仿真振动加速度波形A1(t),然后通过均衡模块进行加密得到加密后的加密激励信号U1(t)，U1(t)作用于马达，最后产生振动波形A(t)。
振动模拟处理的原理如下：
由电压(激励信号)到加速度的传递函数可以表示为：
Figure BDA0002116298410000061
其中，φ0是马达电磁力系数，Reb是马达电阻，md为马达振子质量，z为频率，其他系数定义如下：
Figure BDA0002116298410000062
Figure BDA0002116298410000063
Figure BDA0002116298410000064
b0＝(C1+C2)Ts＝ctTs
b1＝(C1π+C2π)Ts＝ctTs
Ω0为LRA的谐振频率，fs为ADC(数模转换器)采样率，Qt为LRA的品质因子，ct为马达阻尼系数，C1和C2为加速度增益常数，Ts为周期。
在一个实施例中，将仿真振动加速度波形进行均衡处理得到加密激励信号，包括：对仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
其中，均衡处理的过程可以采用对仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制来完成，调制是指将高频或低频部分的信号进行放大或缩小处理，以便改变原始激励信号的波形。
如图5所示，以马达为例，加密前后的激励信号对马达的振动影响不大，可以忽略。图5中马达的频响是短点线、EQ(均衡模块)的频响是长点线、EQ和马达级联(cascade)的频响是实线。从图中可以明显看出级联之后的频响几乎和马达的频响一致。所以可以采用加密后的加密激励信号代替原始激励信号驱动马达振动。
原理如下：当仿真振动加速度波形通过EQ(均衡模块)时，低频部分(小于20Hz)会被放大15dB左右(相对于1KHz后的数据)，这样得到的加密激励信号中的低频部分会比较明显，从而达到加密效果。而EQ+马达的级联的频响有20dB的衰减，所以对最终的得到加速度波形几乎没有影响。
均衡模块(EQ)计算公式如下：
首先，EQ传递函数的表达式为：
Figure BDA0002116298410000071
其中，
b1·a＝a1
b2·a＝a2
Figure BDA0002116298410000072
Figure BDA0002116298410000073
Figure BDA0002116298410000074
Ωd和Qd为指定的期望谐振频率和品质因子,z为频率。
为了让加速度均衡之后高频附近为0增益，增益系数σc求解方式为：
Figure BDA0002116298410000081
其中：
Figure BDA0002116298410000082
Figure BDA0002116298410000083
上述公式中，Reb为马达的直流阻，其他参数定义同上。
在一个实施例中，对原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，包括：获取致动器的线性参数；根据线性参数对原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形。
其中，致动器的线性参数是指确定致动器功能的参数，包括：电磁力系数、弹簧劲度系数、音圈电感、无阻尼自然频率、有阻尼本征频率、加速度共振频率、机械阻尼系数、电阻尼系数等等。通过获取致动器的线性参数就可以模拟致动器的振动。所以根据线性参数对原始激励信号进行振动模拟处理，这样就得到了仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，致动器为马达；获取致动器的线性参数，包括：获取马达的马达线性参数；根据线性参数对原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，包括：根据马达线性参数对原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形。
其中，马达是致动器的一种。当致动器为马达时，获取马达的马达线性参数，根据马达线性参数模拟马达振动，得到原始激励信号对应的仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，对原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形；采用至少一个均衡模块对仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到加密激励信号。
其中，对原始激励信号进行加密，可以采用振动模拟模型和均衡模块进行组合来完成加密过程。振动模拟模型的数量不限，均衡模块的数量也不限，可以根据实际需求自定义设置。振动模拟模型与均衡模块可以是一对一的关系，也可以是一对多的关系。
如图6所示，提出了一种致动器激励信号处理装置，该装置包括：
获取模块602，用于获取原始激励信号；
加密模块604，用于对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
驱动模块606，用于采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
在一个实施例中，所述加密模块604还用于对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号。
在一个实施例中，所述加密模块还用于对所述仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
在一个实施例中，所述加密模块还用于获取所述致动器的线性参数；根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，所述致动器为马达；所述获取模块还用于获取所述马达的马达线性参数；所述加密模块还用于根据所述马达线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，所述加密模块还用于对所述原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形，采用至少一个均衡模块对所述仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到所述加密激励信号。
图7示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备可以是终端。如图7所示，该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作***，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现致动器激励信号处理方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行致动器激励信号处理方法。网络接口用于与外界进行通信。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取原始激励信号；对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
在一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形；将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号。
在一个实施例中，所述将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号，包括：对所述仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
在一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，包括：获取所述致动器的线性参数；根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，所述致动器为马达；所述获取所述致动器的线性参数，包括：获取所述马达的马达线性参数；所述根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形，包括：根据所述马达线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对所述原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形；采用至少一个均衡模块对所述仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到所述加密激励信号。
在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取原始激励信号；对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
在一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形；将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号。
在一个实施例中，所述将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号，包括：对所述仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
在一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，包括：获取所述致动器的线性参数；根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，所述致动器为马达；所述获取所述致动器的线性参数，包括：获取所述马达的马达线性参数；所述根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形，包括：根据所述马达线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
在一个实施例中，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：对所述原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形；采用至少一个均衡模块对所述仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到所述加密激励信号。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种致动器激励信号处理方法，所述方法包括：
获取原始激励信号；
对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形；将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到加密激励信号；所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到所述加密激励信号，包括：
对所述仿真振动加速度波形中的高频或低频进行调制得到加密激励信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形，包括：
获取所述致动器的线性参数；
根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述致动器为马达；
所述获取所述致动器的线性参数，包括：
获取所述马达的马达线性参数；
所述根据所述线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形，包括：
根据所述马达线性参数对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到所述仿真振动加速度波形。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始激励信号进行加密处理得到加密激励信号，包括：
对所述原始激励信号采用至少一个振动模拟模型进行处理，得到仿真振动加速度波形；
采用至少一个均衡模块对所述仿真振动加速度波形进行均衡处理，得到所述加密激励信号。
6.一种致动器激励信号处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取原始激励信号；
加密模块，用于对所述原始激励信号进行振动模拟处理，得到仿真振动加速度波形；将所述仿真振动加速度波形进行均衡处理得到加密激励信号；所述加密激励信号和所述原始激励信号作用于致动器产生的振动波形相同；
驱动模块，用于采用所述加密激励信号驱动所述致动器产生振动。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
CN201910591555.0A 2019-06-28 2019-07-02 致动器激励信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质 Active CN110347253B (zh)

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