CN111436414B - 一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人及其实现方法 - Google Patents

一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人及其实现方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人及其实现方法，机器人由自主移动平台、植株冠层信息采集单元、植株冠层内圆周风送施药单元及控制***组成，植株冠层内圆周风送施药单元包括植株冠层内喷施执行装置、圆周风送喷雾装置；植株冠层信息采集单元实时获取草莓栽培行植株冠层中心点，控制***通过植株冠层内喷施执行装置将圆周风送喷雾装置移送至冠层中心点位置；开启辅助气力导流装置，迫使四周冠层叶片开始上下振动，随后控制喷头对四周冠层叶片喷施药液；本发明实现了对草莓栽培行植株全冠层叶片的精准高效施药作业。

Description

一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人及其实现方法
技术领域
本发明属于农业装备领域，具体涉及一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人及其实现方法。
背景技术
由于草莓营养和经济价值高，近年来，草莓产业在全世界范围取得快速发展，其中以温室双行栽培模式为主。草莓栽培全阶段病虫害频繁发生，需要大量施药，且在温室环境下，这种情况更为严重。目前，由于温室狭窄环境的限制，较为成熟的大田、果园施药机难以进入作业；实际生产应用中，还是以人工手持喷雾方式为主，存在工作效率低、雾滴飘移、冠层穿透性差等现象，同时带来了药液浪费、环境污染和食品、人员安全等问题，日益受到人们的关注。
草莓植株冠层具有典型的喜平型特征，在竖直空间分布上，呈现分层现象，上层叶片较多，下层较少，上下层叠遮挡，冠层浓密郁闭。现有针对温室作物的高效施药装备，主要通过喷杆喷雾、气力辅助喷雾、对靶仿形喷雾、物联网等技术的优化与融合，来提高施药的效能。但现有技术与装备都无法很好地适应草莓植株冠层的喜平、密闭特征，导致其冠层中下层叶片及叶片背面都没有良好的药滴沉积效果。
发明内容
针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人及其实现方法，用于完成温室草莓栽培全阶段的浓密郁闭冠层的精准高效施药作业。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，包括自主移动平台、植株冠层信息采集单元、植株冠层内圆周风送施药单元及控制***；所述草莓植株冠层信息采集单元包括视觉传感器和计算机，计算机集成于控制***中；所述植株冠层内圆周风送施药单元包括植株冠层内喷施执行装置和圆周风送喷雾装置，圆周风送喷雾装置安装在植株冠层内喷施执行装置上，植株冠层内喷施执行装置和圆周风送喷雾装置均由控制***控制；
所述植株冠层内喷施执行装置包括水平直动件、竖直直动件、回转件和支架，水平直动件安装于支架前、后部外侧，竖直直动件组件安装于支架内侧，回转件安装于竖直直动件组件之间，回转件通过曲柄摇杆连接圆周风送喷雾装置；水平直动件和竖直直动件带动支架和回转件移动，回转件带动圆周风送喷雾装置沿竖直方向运动；
所述圆周风送喷雾装置包括气泵、喷头和辅助气力导流装置，喷头嵌套固定于辅助气力导流装置内；辅助气力导流装置与气泵连通，辅助气力导流装置与气泵之间的管道上设有电磁阀II，电磁阀II由控制***控制开闭。
上述技术方案中，所述圆周风送喷雾装置还包括药液箱和水泵，喷头通过水泵与药液箱连通，喷头与水泵之间的管道上设有电磁阀I，电磁阀I由控制***控制开闭。
上述技术方案中，所述视觉传感器实时获取其视场下方草莓植株行的冠层图像与深度信息，并发送给计算机；计算机由冠层图像获取植株冠层叶片轮廓，做每个三出复叶的左右两叶片轴线的垂线，由相邻两垂线确定冠层中心点。
上述技术方案中，所述计算机由深度信息获取草莓植株行的植株冠层顶高和底高。
一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人的实现方法，包括以下步骤：
步骤(1)，自主移动平台跨高垄或跨高架向前以速度V自主行走，在T0时刻，计算机获取草莓植株行植株冠层中心点与视觉传感器水平X轴线、竖直Y轴线之间的距离，确定植株冠层中心点相对于视觉传感器的空间坐标，即圆周风送喷雾装置的目标位置；
步骤(2)，在直动件的带动下，将圆周风送喷雾装置与视觉传感器竖直Y轴线之间的距离调整为植株冠层中心点与视觉传感器竖直Y轴线之间的距离；在竖直直动件的带动下，将圆周风送喷雾装置下插位置高度调整为植株冠层中心点相对于视觉传感器在竖直方向的坐标；
步骤(3)，在圆周风送喷雾装置下插时刻，停止自主移动平台，回转件带动圆周风送喷雾装置到达目标位置，辅助气力导流装置从草莓植株行冠层中心点向四周冠层叶片施加辅助气流，迫使冠层叶片开始上下振动，然后控制喷头对四周冠层叶片喷施药液。
进一步，所述圆周风送喷雾装置下插时刻为T0+(D1,Y+D2,Y)/V，其中D1,Y为草莓植株行植株冠层中心点与视觉传感器水平X轴线之间的距离，D2,Y为圆周风送喷雾装置在初始位置时与视觉传感器水平X轴线之间的距离。
更进一步，所述圆周风送喷雾装置的初始位置在水平直动件和竖直直动件的共同带动下，位于自主移动平台的中心位置。
进一步，药液喷施作业完成后，回转件带动圆周风送喷雾装置离开冠层，自主移动平台继续沿栽培行行进，进行下一个周期的施药作业。
本发明的有益效果为：本发明中视觉传感器实时获取其视场下方草莓植株行的冠层图像与深度信息，并发送给计算机；计算机由冠层图像获取植株冠层轮廓，做水平方向两叶片连线的垂线，由相邻两垂线确定冠层中心点；通过草莓栽培行植株冠层中心点确定圆周风送喷雾装置的目标位置，在直动件和回转件的带动下，圆周风送喷雾装置到达目标位置，辅助气力导流装置从草莓植株行冠层中心点向四周冠层叶片施加辅助气流，迫使冠层叶片开始上下振动，然后控制喷头对四周冠层叶片喷施药液。本发明有效适应温室草莓栽培全阶段的喜平、浓密郁闭冠层特征，实现草莓植株冠层，尤其是中下层叶片及其正背面的雾滴精准高效沉积，结构简单、适应性好、效率高。
附图说明
图1为本发明温室草莓冠层内圆周风送施药机器人的俯视结构示意图；
图2为本发明温室草莓冠层内圆周风送施药机器人的主视结构示意图；
图3为本发明冠层内圆周风送施药单元结构示意图；
图4为本发明圆周风送喷雾装置结构示意图。
图中：1-自主移动平台，2-药液箱，3-左植株冠层内喷施执行装置，4-左圆周风送喷雾装置，5-视觉传感器，6-左草莓植株行，7-右草莓植株行，8-右植株冠层内喷施执行装置，9-右圆周风送喷雾装置，10-控制***，11-水泵，12-气泵，13-左水平直动件，14-左竖直直动件， 15-左回转件，16-左支架，17-右水平直动件，18-右竖直直动件，19-右回转件，20-右支架， 21-左十字四通喷头，22-左辅助气力导流装置，23-右十字四通喷头，24-右辅助气力导流装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步详细说明，但本发明的保护范围不限于此。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。
目前温室草莓生产中，无论是高垄栽培还是高架栽培，都采用双行定植的方式，且草莓植株冠层具有由根部向四周发散生长的喜平、浓郁密闭特征。
如图1所示，温室草莓冠层内圆周风送施药机器人由自主移动平台1、植株冠层信息采集单元、植株冠层内圆周风送施药单元及控制***10组成。其中自主移动平台1可实现机器人温室内跨高垄、高架的自主行走功能(为现有技术)，植株冠层信息采集单元、植株冠层内圆周风送施药单元、控制***10均设置在自主移动平台1上。
如图1、2所示，草莓植株冠层信息采集单元由视觉传感器5和计算机组成，视觉传感器 5布置于自主移动平台1前进方向前部且位于自主移动平台1纵向中心线上，视觉传感器5 的拍摄方向竖直向下，视觉传感器5采集的信息传输给计算机进行处理，计算机集成于控制***10中。
如图1、2所示，植株冠层内圆周风送施药单元由左植株冠层内喷施执行装置3、左圆周风送喷雾装置4、右植株冠层内喷施执行装置8和右圆周风送喷雾装置9组成。左植株冠层内喷施执行装置3、右植株冠层内喷施执行装置8分别布置于自主移动平台1的前部两侧，左圆周风送喷雾装置4安装于左植株冠层内喷施执行装置3上，右圆周风送喷雾装置9安装于右植株冠层内喷施执行装置8上。
如图3所示，所述左植株冠层内喷施执行装置3包括左水平直动件13、左竖直直动件14、左回转件15和左支架16，所述右植株冠层内喷施执行装置8包括右水平直动件17、右竖直直动件18、右回转件19和右支架20。左水平直动件13安装于左支架16前、后部外侧，连接左支架16与自主移动平台1，左竖直直动件14安装于左支架16内侧，左回转件15安装于左竖直直动件14组件之间。相应地，右水平直动件17安装于右支架20前、后部外侧，连接右支架20与自主移动平台1，右竖直直动件18安装于右支架20内侧，右回转件19安装于右竖直直动件18组件之间。
所述直动件包括电机、电机法兰、底座、滑台、梯形丝杆、线轨、轴承片和轴承；左水平直动件13、右水平直动件17的底座下端均与自主移动平台1固连，左水平直动件13、右水平直动件17的滑台分别与左支架16、右支架20固连；左竖直直动件14、右竖直直动件 18的底座下端分别与左支架16、右支架20固连；底座一端固定电机法兰，电机法兰上固定电机，底座另一端固定轴承片，轴承片上固定轴承；梯形丝杆一端与电机输出轴固连，穿过滑台螺纹孔后，另一端与轴承间隙配合；梯形丝杆上下部设有与自主移动平台1固连的线轨；电机转动带动梯形丝杆转动，从而带动与滑台固连的支架和回转件在线轨上移动。
所述回转件包括步进电机和电机固定座，电机固定座固定在直动件的滑台上，电机固定座上固定有步进电机，步进电机的输出轴通过曲柄摇杆与圆周风送喷雾装置连接，曲柄摇杆由固定在支架上的水平板进行限位，步进电机通过曲柄摇杆分别带动左圆周风送喷雾装置4、右圆周风送喷雾装置9竖直上下周期运动。直动件的电机和回转件的步进电机均由控制*** 10控制。
如图4所示，所述圆周风送喷雾装置包括药液箱2、水泵11、气泵12、左十字四通喷头 21、左辅助气力导流装置22、右十字四通喷头23和右辅助气力导流装置24。左十字四通喷头21、右十字四通喷头23均通过水泵11与药液箱2连通，且左十字四通喷头21、右十字四通喷头23与水泵11之间的管道上设有电磁阀I，电磁阀I由控制***10控制开闭；左辅助气力导流装置22、右辅助气力导流装置24均与气泵12连通，左辅助气力导流装置22、右辅助气力导流装置24与气泵12之间的管道上设有电磁阀II，电磁阀II由控制***10控制开闭。左十字四通喷头21嵌套固定于左辅助气力导流装置22内，左辅助气力导流装置22安装于曲柄摇杆上，右十字四通喷头23嵌套固定于右辅助气力导流装置24内，右辅助气力导流装置 24安装于曲柄摇杆上。控制***10控制电磁阀II打开后，辅助气力导流装置给十字四通喷头提供辅助气流。所述圆周风送喷雾装置的初始位置在水平直动件和竖直直动件的共同作用下，位于自主移动平台1的中心位置。
一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人的实现方法，包括如下步骤：
步骤(1)，自主移动平台1跨高垄或跨高架向前以速度V自主行走，在T0时刻，视觉传感器5实时获取其视场下方的左草莓植株行6和右草莓植株行7的冠层图像与深度信息，并发送给计算机；计算机由冠层图像获取植株冠层叶片轮廓，做每个三出复叶的左右两叶片轴线的垂线，由相邻两垂线确定冠层中心点；计算机获取左草莓植株行6植株冠层中心点A与视觉传感器5水平X轴线之间的距离DA,Y、左草莓植株行6植株冠层中心点A与视觉传感器5竖直Y轴线之间的距离DA,X、右草莓植株行7植株冠层中心点B与视觉传感器5水平X轴线之间的距离DB,X以及右草莓植株行7植株冠层中心点B与视觉传感器5竖直Y轴线之间的距离DB,Y；计算机由深度信息获取左草莓植株行6的植株冠层顶高HL,max和底高HL,min、右草莓植株行7的植株冠层顶高HR,max和底高HR,min；从而得到左行植株冠层中心点A相对于视觉传感器5的空间坐标为(-DA,X，DA,Y，(HL,max+HL,min)/2)，右行植株冠层中心点B相对于视觉传感器5的空间坐标为(-DB,X，DB,Y，(HR,max+HR,min)/2)。
步骤(2)，控制***10获取左圆周风送喷雾装置4在初始位置时与视觉传感器5水平X 轴线之间的距离DL,Y，右圆周风送喷雾装置9在初始位置时与视觉传感器5水平X轴线之间的距离DR,Y；在水平直动件和竖直直动件的带动下，将左圆周风送喷雾装置4与视觉传感器 5竖直Y轴线之间的距离调整为DA,X，右圆周风送喷雾装置9与视觉传感器5竖直Y轴线之间的距离调整为DB,X；同时，在竖直直动件的带动下，将左圆周风送喷雾装置4、右圆周风送喷雾装置9下插位置高度分别调整为(HL,max+HL,min)/2、(HR,max+HR,min)/2；而左圆周风送喷雾装置4下插时刻T1-L为T0+(DA,Y+DL,Y)/V，右圆周风送喷雾装置9下插时刻T1-R为 T0+(DB,Y+DR,Y)/V。
步骤(3)，在T1-L、T1-R时刻，停止自主移动平台1，由回转件带动左圆周风送喷雾装置 4、右圆周风送喷雾装置9到达目标位置(即中心点A、B相对于视觉传感器5的空间坐标)；随后，控制***10控制电磁阀B开启，左辅助气力导流装置22、右辅助气力导流装置24分别从左草莓植株行6冠层中心点A、右草莓植株行7冠层中心点B向四周冠层叶片施加辅助气流，调节风速V1为8-10m/s，迫使冠层叶片开始上下振动；随后，控制***10控制电磁阀 A开启，左十字四通喷头21、右十字四通喷头23对四周冠层叶片喷施药液，实现该区域全部冠层叶片正背面的雾滴均匀沉积。
步骤(4)，药液喷施作业完成后，左回转件15、右回转件19使左圆周风送喷雾装置4、右圆周风送喷雾装置9离开冠层，自主移动平台1继续沿栽培行行进，进行下一个周期的施药作业，如此，实现左草莓植株行6和右草莓植株行7的全冠层叶片的精准高效施药作业。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，包括自主移动平台（1）、植株冠层信息采集单元、植株冠层内圆周风送施药单元及控制***（10）；所述植株冠层信息采集单元包括视觉传感器（5）和计算机，计算机集成于控制***（10）中；所述植株冠层内圆周风送施药单元包括植株冠层内喷施执行装置和圆周风送喷雾装置，圆周风送喷雾装置安装在植株冠层内喷施执行装置上，植株冠层内喷施执行装置和圆周风送喷雾装置均由控制***（10）控制；
所述植株冠层内喷施执行装置包括水平直动件、竖直直动件、回转件和支架，水平直动件安装于支架前、后部外侧，竖直直动件组件安装于支架内侧，回转件安装于竖直直动件组件之间，回转件通过曲柄摇杆连接圆周风送喷雾装置；水平直动件和竖直直动件带动支架和回转件移动，回转件带动圆周风送喷雾装置沿竖直方向运动；
所述圆周风送喷雾装置包括气泵（12）、喷头和辅助气力导流装置，喷头嵌套固定于辅助气力导流装置内；辅助气力导流装置与气泵（12）连通，辅助气力导流装置与气泵（12）之间的管道上设有电磁阀
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，电磁阀
Figure 35717DEST_PATH_IMAGE002
由控制***（10）控制开闭；
所述温室草莓冠层内圆周风送施药机器人的实现方法，包括以下步骤：
步骤（1），自主移动平台（1）跨高垄或跨高架向前以速度V自主行走，在T0时刻，计算机获取草莓植株行植株冠层中心点与视觉传感器水平X轴线、竖直Y轴线之间的距离，确定植株冠层中心点相对于视觉传感器（5）的空间坐标，即圆周风送喷雾装置的目标位置；
步骤（2），在直动件的带动下，将圆周风送喷雾装置与视觉传感器（5）竖直Y轴线之间的距离调整为植株冠层中心点与视觉传感器（5）竖直Y轴线之间的距离；在竖直直动件的带动下，将圆周风送喷雾装置下插位置高度调整为植株冠层中心点相对于视觉传感器（5）在竖直方向的坐标；
步骤（3），在圆周风送喷雾装置下插时刻，停止自主移动平台（1），回转件带动圆周风送喷雾装置到达目标位置，辅助气力导流装置从草莓植株行冠层中心点向四周冠层叶片施加辅助气流，迫使冠层叶片开始上下振动，然后控制喷头对四周冠层叶片喷施药液。
2.根据权利要求1所述的温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，所述圆周风送喷雾装置还包括药液箱（2）和水泵（11），喷头通过水泵（11）与药液箱（2）连通，喷头与水泵（11）之间的管道上设有电磁阀
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，电磁阀
Figure 890541DEST_PATH_IMAGE005
由控制***（10）控制开闭。
3.根据权利要求1所述的温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，所述视觉传感器（5）实时获取其视场下方草莓植株行的冠层图像与深度信息，并发送给计算机；计算机由冠层图像获取植株冠层叶片轮廓，做每个三出复叶的左右两叶片轴线的垂线，由相邻两垂线确定冠层中心点。
4.根据权利要求3所述的温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，所述计算机由深度信息获取草莓植株行的植株冠层顶高和底高。
5.根据权利要求1所述的温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，所述圆周风送喷雾装置下插时刻为T0+(D1,Y+D2,Y)/V，其中D1,Y为草莓植株行植株冠层中心点与视觉传感器（5）水平X轴线之间的距离，D2,Y为圆周风送喷雾装置在初始位置时与视觉传感器（5）水平X轴线之间的距离。
6.根据权利要求5所述的温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，所述圆周风送喷雾装置的初始位置在水平直动件和竖直直动件的共同带动下，位于自主移动平台（1）的中心位置。
7.根据权利要求6所述的温室草莓冠层内圆周风送施药机器人，其特征在于，药液喷施作业完成后，回转件带动圆周风送喷雾装置离开冠层，自主移动平台（1）继续沿栽培行行进，进行下一个周期的施药作业。
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