CN111409643A - 远程驾驶方法、远程驾驶装置及远程驾驶*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种远程驾驶方法、远程驾驶装置及远程驾驶***，涉及无人车(或者自动驾驶或无人驾驶)领域，远程驾驶方法包括获取自动驾驶车辆对应的行驶参数；根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。通过本发明的技术方案，弥补了自动驾驶车辆在自动驾驶过程中的缺陷，增加了自动驾驶车辆在自动驾驶异常时的解决方案，有利于提高自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的及时性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种远程驾驶方法、远程驾驶装置及远程驾驶***。
背景技术
自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或者轮式移动机器人，是智能驾驶车辆的一种，自动驾驶车辆主要依靠车内的以计算机***为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。
随着科技的发展，自动驾驶技术日趋成熟，但是在自动驾驶车辆真正的实地运作过程中，由于机器智能未达到媲美人类的程度，同时受限于自动驾驶车辆上安装的传感器的探测精度以及成本等因素，当自动驾驶汽车在行驶过程中遇到一些突发情况时，自动驾驶车辆无法进行及时的处理，导致自动驾驶车辆无法正常行驶。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种远程驾驶方法、远程驾驶装置及远程驾驶***，弥补了自动驾驶车辆在自动驾驶过程中的缺陷，增加了自动驾驶车辆在自动驾驶异常时的解决方案，有利于提高自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的及时性。
第一方面，本发明实施例提供了一种远程驾驶方法，包括：
获取自动驾驶车辆对应的行驶参数；
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
可选地，所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由所述自动驾驶车辆自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
可选地，所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，经由所述自动驾驶车辆或者远程驾驶设备控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
可选地，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆的实时位置；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述实时位置确定所述自动驾驶车辆在同一位置的滞留时间大于等于设定滞留时间时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
可选地，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆的实时位置；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述实时位置确定所述自动驾驶车辆行进前方路段的地图缺失时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
可选地，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆接收到的调度指令；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述调度指令确定所述自动驾驶车辆接收到临时调度任务时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
可选地，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆的自动驾驶参数；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶参数确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶参数异常时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
可选地，根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定所述第一模式切换条件解除时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
可选地，所述远程驾驶方法还包括：
在根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由所述自动驾驶车辆向远程驾驶设备发送远程模式切换提示指令；
经由所述自动驾驶车辆接收所述远程驾驶设备发送的行驶控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。
可选地，所述远程驾驶方法还包括：
在根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由所述远程驾驶设备接收所述远程模式切换提示指令，并根据所述远程模式切换提示指令向操作人员进行所述自动驾驶车辆自动进入远程驾驶模式的提示；
经由所述远程驾驶设备接收操作人员的操作指令，并根据所述操作指令向所述自动驾驶车辆发送所述行驶控制指令。
第二方面，本发明实施例还提供了一种远程驾驶装置，包括：
参数获取模块，用于获取自动驾驶车辆对应的行驶参数；
第一切换模块，用于根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；
第二切换模块，用于根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
第三方面，本发明实施例还提供了一种远程驾驶***，包括自动驾驶车辆和远程驾驶设备，所述自动驾驶车辆与所述远程驾驶设备通信连接，所述远程驾驶***用于执行如第一方面所述的远程驾驶方法。
本发明实施例提供了一种远程驾驶方法、远程驾驶装置及远程驾驶***，远程驾驶方法包括获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。这样，实现了自动驾驶车辆的自动驾驶主线任务与远程驾驶主线任务并存，可以在自动驾驶车辆遇到突发状况时，自动将自动驾驶车辆切换至远程驾驶模式，以解决自动驾驶车辆遇到的突发状况，并可以在自动驾驶车辆遇到的突发状况解决后将自动驾驶车辆切换回自动驾驶模块，弥补了自动驾驶车辆在自动驾驶过程中的缺陷，增加了自动驾驶车辆在自动驾驶异常时的解决方案。另外，自动驾驶车辆向远程驾驶模式的切换自动触发，无需相关人员的介入，有利于提高自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的及时性，简化了自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的控制过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种远程驾驶方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种远程驾驶方法的具体流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种远程驾驶装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种远程驾驶***的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种远程驾驶设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
图1为本发明实施例提供的一种远程驾驶方法的流程示意图。远程驾驶方法可以应用在需要对自动驾驶车辆进行远程驾驶控制的应用场景，可以由本发明实施例提供的远程驾驶装置执行，该远程驾驶方法可以采用软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，远程驾驶方法包括：
S110、获取自动驾驶车辆对应的行驶参数。
具体地，获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，自动驾驶车辆的行驶参数例如可以包括自动驾驶车辆的实时位置，自动驾驶车辆的实时位置例如可以由集成在自动驾驶车辆中的定位部件，例如GPS(Global Positioning System，全球定位***)获取。自动驾驶车辆的行驶参数还可以包括自动驾驶车辆接收到的调度指令，自动驾驶车辆在自动驾驶的过程中，可以接收控制平台发送的调度指令并根据调度指令调节行驶参数。自动驾驶车辆的行驶参数还可以包括自动驾驶车辆的自动驾驶参数，自动驾驶参数例如可以为在自动驾驶的过程中，自动驾驶车辆的行驶速度、行驶方向或者安装于自动驾驶车辆上的传感器的感应精度等。
S120、根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
具体地，当根据自动驾驶车辆的行驶参数确定自动驾驶车辆满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，第一模式切换条件例如可以为自动驾驶车辆遇到突发状况，此时自动控制自动驾驶车辆进入远程驾驶模式。
自动驾驶车辆进入远程驾驶模式后，驾驶员在距离自动驾驶车辆较远的驾驶舱中通过对显示屏、方向盘、油门或者刹车等部件的操作控制车辆的运行，此时自动驾驶车辆的行驶参数完全由位于远程的驾驶舱内的驾驶员的操作决定，驾驶员则可以临时调整自动驾驶车辆的行驶参数以解决自动驾驶车辆所面临的突发状况。
可选地，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，可以经由自动驾驶车辆自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。具体地，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确当满足第一模式切换条件时，例如确定自动驾驶车辆遇到突发状况时，自动驾驶车辆可以自动控制其自身由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式，即自动驾驶车辆切换至远程驾驶模式为自动触发，无需相关人员的介入，有利于提高自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的及时性，简化了自动驾驶车辆切换至远程驾驶模式的控制过程。
可选地，在根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由自动驾驶车辆向远程驾驶设备发送远程模式切换提示指令，经由自动驾驶车辆接收远程驾驶设备发送的行驶控制指令，并根据控制指令控制自动驾驶车辆行驶。
具体地，在根据自动驾驶车辆的行驶参数确定满足第一模式切换条件，例如确定自动驾驶车辆遇到突发状况时，自动驾驶车辆会自动将其自身的驾驶模式由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，同时自动驾驶车辆向能够远程控制自动驾驶车辆的远程驾驶设备发送远程模式切换提示指令。
远程驾驶设备例如可以为集成有显示屏、方向盘、油门或者刹车等部件的驾驶舱，远程模式切换提示指令例如可以包括远程模式切换显示提示指令和/或远程模式切换声音提示指示，即在自动驾驶车辆自动切换至远程驾驶模式的同时，自动驾驶车辆通过与远程驾驶设备的通信，控制远程驾驶设备向远程驾驶设备中的操作人员进行显示提示和/或声音提示，以使远程驾驶设备中的操作人员及时获知自动驾驶车辆已经进入远程驾驶模式的信息。
位于远程驾驶设备中的操作人员获知到自动驾驶车辆已经进入远程驾驶模式的信息后，对自动驾驶车辆进行远程的操控，即向自动驾驶车辆发送行驶控制指令，自动驾驶车辆接收远程驾驶设备发送的行驶控制指令，并根据控制指令控制自动驾驶车辆行驶，即自动驾驶车辆此时仅根据远程驾驶设备发送的远程指令调节其自身的行驶参数。
可选地，在根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由远程驾驶设备接收远程模式切换提示指令，并根据远程模式切换提示指令向操作人员进行自动驾驶车辆自动进入远程驾驶模式的提示。经由远程驾驶设备接收操作人员的操作指令，并根据操作指令向自动驾驶车辆发送行驶控制指令。
具体地，在根据自动驾驶车辆的行驶参数确定满足第一模式切换条件，例如确定自动驾驶车辆遇到突发状况时，自动驾驶车辆切换至远程驾驶模式的同时，自动驾驶车辆向远程驾驶设备发送远程模式切换提示指令，远程驾驶设备接收自动驾驶车辆发送的远程模式切换指令，并根据远程模式切换提示指令向操作人员进行自动驾驶车辆自动进入远程驾驶模式的提示。示例性地，远程驾驶设备可以根据远程模式切换提示指令向操作人员进行自动驾驶车辆自动进入远程驾驶模式的显示提示和/或声音提示，以使远程驾驶设备中的操作人员及时获知自动驾驶车辆已经进入远程驾驶模式的信息。
位于远程驾驶设备中的操作人员获知到自动驾驶车辆已经进入远程驾驶模式的信息后，向远程驾驶设备发出相应的操作指令，远程驾驶设备接收操作人员的操作指令，并根据操作指令向自动驾驶车辆发送行驶控制指令，自动驾驶车辆根据远程驾驶设备发送的行驶控制指令调节其自身的行驶参数。
可选地，在自动驾驶车辆切换至远程驾驶模式时，远程驾驶设备可以向自动驾驶车辆发送图像获取指令，自动驾驶车辆接收远程驾驶设备发送的图像获取指令，并根据图像获取指令获取自动驾驶车辆周围的环境图像，自动驾驶车辆将环境图像发送至远程驾驶设备，远程驾驶设备将接收到的自动驾驶车辆周围的环境图像向远程驾驶设备的操作人员进行显示。
具体地，自动驾驶车辆地四周可以设置有多个摄像部件，在自动驾驶车辆处于远程驾驶模式的过程中，摄像部件用于采集自动驾驶车辆周边环境的图像和视频数据，并将图像和视频数据传输至远程驾驶设备，以使远程驾驶设备内的操作人员可以根据自动驾驶车辆周边环境的图像和视频数据在远程驾驶端控制自动驾驶车辆的正常行驶。其中，自动驾驶车辆将前述图像或视频数据传输至远程驾驶设备，可以依赖自动驾驶车辆车身的4G或5G通信网络。此外，摄像部件采集的图像和视频数据还可以在经过编解码之后存入本地硬件存储，作为自动驾驶车辆黑匣子的视频数据罗盘，在车辆发生安全碰撞和事故时，作为行车记录仪的安全驾驶凭据。
需要说明的是，自动驾驶车辆获取车辆行驶数据的方式，除了上述实施例中的通过摄像头采集图像及视频数据，还可以采用其他的方式，例如通过声音传感器采集车辆行驶过程中车辆周围的声音数据等，本发明实施例对此不作具体的限定。
可选地，获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括获取自动驾驶车辆的实时位置，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括根据实时位置确定自动驾驶车辆在同一位置的滞留时间大于等于设定滞留时间时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
具体地，自动驾驶车辆的行驶参数可以包括自动驾驶车辆的实时位置，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的实时位置确定自动驾驶车辆在同一位置的滞留时间大于等于设定滞留时间时，即根据自动驾驶车辆的实时位置判断自动驾驶车辆在同一地点保持静止不动的时间较长时，可以判断自动驾驶车辆例如遇到了堵车的突发状况，自动驾驶车辆则可以自动控制其自身由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。示例性地，自动驾驶模式切换至远程驾驶模式后，可以利用安装于车身上的摄像部件将自动驾驶车辆周围的环境图像发送至远程驾驶设备，远程驾驶设备内的操作人员可以根据自动驾驶车辆周围的环境图像，在获知自动驾驶车辆当前处于较拥堵路段时，通过对周围车辆拥堵情况的实时观察，及时地远程调整自动驾驶车辆的行驶路线以使自动驾驶车辆尽快离开拥堵路段，有效解决了自动驾驶车辆遇到的诸如堵车之类的突发状况。
可选地，获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括获取自动驾驶车辆的实时位置。根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括根据实时位置确定自动驾驶车辆行进前方路段的地图缺失时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
具体地，自动驾驶车辆的行驶参数可以包括自动驾驶车辆的实时位置，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的实时位置可以实时地获取自动驾驶车辆行进前方路段的地图，当自动驾驶车辆无法获取到自动驾驶车辆行进前方路段的地图时，可以判断自动驾驶车辆例如遇到了行进前方路段的地图缺失的突发状况，自动驾驶车辆无法按照自动驾驶模式行驶，自动驾驶车辆则自动控制其自身由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。示例性地，自动驾驶模式切换至远程驾驶模式后，可以利用安装于车身上的摄像部件将自动驾驶车辆周围的环境图像发送至远程驾驶设备，远程驾驶设备内的操作人员可以根据自动驾驶车辆周围的环境图像，及时地远程调整自动驾驶车辆的行驶路线以使自动驾驶车辆安全地通过地图缺失的路段，有效解决了自动驾驶车辆遇到的诸如行进前方路段的地图缺失之类的突发状况。
可选地，获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括获取自动驾驶车辆接收到的调度指令。根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括根据调度指令确定自动驾驶车辆接收到临时调度任务时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
具体地，自动驾驶车辆的行驶参数可以包括自动驾驶车辆接收到的调度指令，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的调度指令可以确定自动驾驶车辆是否接收到了临时调度任务，当确定自动驾驶车辆例如遇到接收到临时调度任务需要更换行驶路线的突发状况时，自动驾驶车辆则自动控制其自身由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。示例性地，自动驾驶模式切换至远程驾驶模式后，位于远程驾驶设备内的操作人员及时地远程控制自动驾驶车辆按照接收到的临时调度任务对应的行驶路线行驶，有效解决了自动驾驶车辆遇到的诸如接收到临时调度任务需要更换行驶路线之类的突发状况。
可选地，获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括获取自动驾驶车辆的自动驾驶参数。根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括根据自动驾驶参数确定自动驾驶车辆的自动驾驶参数异常时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
具体地，自动驾驶车辆的行驶参数可以包括自动驾驶车辆的自动驾驶参数，自动驾驶参数例如可以为在自动驾驶的过程中，自动驾驶车辆的行驶速度、行驶方向或者安装于自动驾驶车辆上的传感器的感应精度等，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的自动驾驶参数判断自动驾驶车辆的自动驾驶参数是否异常，当确定自动驾驶车辆遇到了自动驾驶参数异常，例如行驶速度异常、行驶路线异常或者安装于自动驾驶车辆上的传感器的感应精度无法满足要求的突发状况时，自动驾驶车辆则自动控制其自身由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。示例性地，自动驾驶模式切换至远程驾驶模式后，可以利用安装于车身上的摄像部件将自动驾驶车辆周围的环境图像发送至远程驾驶设备，远程驾驶设备内的操作人员可以根据自动驾驶车辆周围的环境图像，及时地远程控制自动驾驶车辆行驶，有效解决了自动驾驶车辆遇到的诸如自动驾驶异常，自动驾驶车辆无法安全行驶的突发状况。
S130、根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
可选地，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，经由自动驾驶车辆或者远程驾驶设备控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。具体地，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，自动驾驶车辆可以自动控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。也可以是自动驾驶车辆向远程驾驶设备发送需要由远程驾驶模式切换回自动驾驶模式的请求，远程驾驶设备接收到切换请求后，位于远程驾驶设备内的操作人员通过远程驾驶设备向自动驾驶车辆发送状态切换指令，以控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换回自动驾驶模式。
可选地，根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，包括根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定第一模式切换条件解除时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
具体地，当根据自动驾驶车辆的行驶参数确定自动驾驶车辆满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换回自动驾驶模式，第二模式切换条件可以为第一模式切换条件解除，即可以为自动驾驶车辆遇到的突发状况解除，此时控制自动驾驶车辆切换回自动驾驶模式。
示例性地，可以在根据自动驾驶车辆的实时位置判断自动驾驶车辆已经同通过了拥堵路段，或者在根据自动驾驶车辆的实时位置判断自动驾驶车辆由地图缺失路段重新行驶回地图完整路段，或者在根据自动驾驶车辆接收到的调度指令判断自动驾驶车辆接收到的临时调度任务取消，或者在根据自动驾驶车辆的自动驾驶参数判断自动驾驶车辆的自动驾驶参数均正常时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换回自动驾驶模式。
图2为本发明实施例提供的一种远程驾驶方法的具体流程示意图。远程驾驶方法可以应用在需要对自动驾驶车辆进行远程驾驶控制的应用场景，可以由本发明实施例提供的远程驾驶装置执行，该远程驾驶方法可以采用软件和/或硬件的方式来实现。如图2所示，远程驾驶方法包括：
S210、执行自动驾驶主线任务。
S220、是否偶遇突发事件。若是，执行步骤240；若否，执行步骤260。
S230、执行远程驾驶主线任务。
S240、切换到突发车辆，远程控制突发车辆。
具体地，远程驾驶设备可以同时监控多辆自动驾驶车辆，当判断有自动驾驶车辆遇到突发事件时，远程驾驶设备切换到相应的自动驾驶车辆，并对自动驾驶车辆进行远程控制。
S250、是否解决突发事件。若是，执行步骤260；若否，执行步骤240。
S260、继续执行自动驾驶主线任务。
本发明实施例还提供了一种远程驾驶装置，图3为本发明实施例提供的一种远程驾驶装置的结构示意图。如图3所示，远程驾驶装置包括参数获取模块310、第一切换模块320和第二切换模块330，参数获取模块310用于获取自动驾驶车辆对应的行驶参数，第一切换模块320用于根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，第二切换模块330用于根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
本发明实施例实现了自动驾驶车辆的自动驾驶主线任务与远程驾驶主线任务并存，可以在自动驾驶车辆遇到突发状况时，自动将自动驾驶车辆切换至远程驾驶模式，以解决自动驾驶车辆遇到的突发状况，并可以在自动驾驶车辆遇到的突发状况解决后将自动驾驶车辆切换回自动驾驶模块，弥补了自动驾驶车辆在自动驾驶过程中的缺陷，增加了自动驾驶车辆在自动驾驶异常时的解决方案。另外，自动驾驶车辆向远程驾驶模式的切换自动触发，无需相关人员的介入，有利于提高自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的及时性，简化了自动驾驶车辆的远程驾驶模式切换的控制过程。
本发明实施例还提供了一种远程驾驶***，图4为本发明实施例提供的一种远程驾驶***的结构示意图。如图4所示，远程驾驶***400包括自动驾驶车辆410和远程驾驶设备420，自动驾驶车辆410与远程驾驶设备420通信连接，远程驾驶***400用于执行如上述实施例的远程驾驶方法，因此远程驾驶***400具备上述实施例的有益效果，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种远程驾驶设备，图5为本发明实施例提供的一种远程驾驶设备的结构示意图。如图5所示，该远程驾驶设备包括：至少一个处理器510、至少一个存储器520和至少一个通信接口530。远程驾驶设备中的各个组件通过总线***540耦合在一起。通信接口530，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线***540用于实现这些组件之间的连接通信。总线***540除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线***540。
可以理解，本实施例中的存储器520可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。在一些实施方式中，存储器520存储了如下的元素：可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集操作***和应用程序。在本发明实施例中，处理器510通过调用存储器520存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器510用于执行本发明实施例提供的远程驾驶方法各实施例的步骤。
本申请实施例提供的远程驾驶方法可以应用于处理器510中，或者由处理器510实现。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器510中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器510可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本发明实施例提供的远程驾驶习方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器520，处理器510读取存储器520中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。
该远程驾驶设备还可以包括一个实体部件，或者多个实体部件，以根据处理器510在执行本申请实施例提供的远程驾驶方法时生成的指令，实现对自动驾驶车辆的控制。不同的实体部件可以设置到自动驾驶车辆内，或者自动驾驶车辆外，例如云端服务器等。各个实体部件与处理器510和存储器520共同配合实现本实施例中远程驾驶设备的功能。
本发明实施例还提供一种存储介质，例如计算机可读存储介质，存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种远程驾驶方法，该方法包括：
获取自动驾驶车辆对应的行驶参数；
根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；
根据自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
可选地，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本申请任意实施例所提供的远程驾驶方法的技术方案。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (12)
1.一种远程驾驶方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆对应的行驶参数；
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由所述自动驾驶车辆自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，经由所述自动驾驶车辆或者远程驾驶设备控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆的实时位置；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述实时位置确定所述自动驾驶车辆在同一位置的滞留时间大于等于设定滞留时间时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
5.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆的实时位置；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述实时位置确定所述自动驾驶车辆行进前方路段的地图缺失时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
6.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆接收到的调度指令；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述调度指令确定所述自动驾驶车辆接收到临时调度任务时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
7.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆对应的行驶参数，包括：
获取所述自动驾驶车辆的自动驾驶参数；
所述根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶参数确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶参数异常时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。
8.根据权利要求1-7任一项所述的远程驾驶方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，包括：
根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定所述第一模式切换条件解除时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
9.根据权利要求1-8任一项所述的远程驾驶方法，其特征在于，还包括：
在根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由所述自动驾驶车辆向远程驾驶设备发送远程模式切换提示指令；
经由所述自动驾驶车辆接收所述远程驾驶设备发送的行驶控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。
10.根据权利要求9所述的远程驾驶方法，其特征在于，还包括：
在根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，经由所述远程驾驶设备接收所述远程模式切换提示指令，并根据所述远程模式切换提示指令向操作人员进行所述自动驾驶车辆自动进入远程驾驶模式的提示；
经由所述远程驾驶设备接收操作人员的操作指令，并根据所述操作指令向所述自动驾驶车辆发送所述行驶控制指令。
11.一种远程驾驶装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取自动驾驶车辆对应的行驶参数；
第一切换模块，用于根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第一模式切换条件时，自动控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；
第二切换模块，用于根据所述自动驾驶车辆对应的行驶参数确定满足第二模式切换条件时，控制所述自动驾驶车辆由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。
12.一种远程驾驶***，其特征在于，包括自动驾驶车辆和远程驾驶设备，所述自动驾驶车辆与所述远程驾驶设备通信连接，所述远程驾驶***用于执行如权利要求1-10任一项所述的远程驾驶方法。
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