CN111391836A - 用于控制车辆行驶的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供用于控制车辆行驶的装置及方法。该装置包括提供引导路线和可行驶路线的导航设备以及控制器。该控制器配置为根据以下结果将引导路线和可行驶路线中的一个确定为行驶控制目标：确定是否偏离引导路线的结果，并且确定引导路线是否是设置在专用道式出口匝道上以及车辆是否在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶的结果。

Description

用于控制车辆行驶的装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年12月14日提交的韩国专利申请号为10-2018-0161914的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用的方式并入本文。
技术领域
本发明涉及用于控制车辆行驶的装置及方法。
背景技术
本节中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不会构成现有技术。
通常地，车辆的行驶控制装置基于从导航设备找到的行驶路线来计算道路的曲率和弯道路段，并且基于该计算控制车辆行驶。
然而，存在的问题是：基于找到的路线来控制车辆行驶，或者即使当车辆远离找到的行驶路线行驶时，也仅基于道路的曲率来控制车辆行驶。
例如，当导航设备找到的引导路线设置在车辆前方的分岔点的出口匝道上时，由于基于导航设备找到的行驶路线来控制车辆行驶，可以控制车辆减速。
在这种情况下，即使当车辆没有沿着找到的引导路线行驶而是继续在车辆正在行驶的道路上行驶时，由于基于找到的引导路线来控制车辆行驶，车辆在高速公路上行驶的时候突然减速。因此，车辆可能与后车发生碰撞。
另一方面，当导航设备找到的行驶路线设置为包括高速公路的行驶路线时，由于基于导航设备找到的行驶路线来控制车辆行驶，可以控制车辆不减速。
在这种情况下，即使当车辆没有沿着找到的行驶路线在高速公路上行驶时，由于导航设备基于找到的行驶路线来控制车辆行驶，即使在车辆进入实际的出口匝道时车辆也不会减速。因此，可能会发生事故。
发明内容
本发明的一方面提供了一种用于控制车辆行驶的装置及方法，即使当车辆没有在从导航设备发现的行驶路线上行驶时，所述装置及方法也基于车辆实际行驶的路线的道路曲率来控制行驶。
本发明性的构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属技术领域的技术人员通过以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一个实施方案，车辆的行驶控制装置包括：导航设备和控制器，所述控制器提供基于输入的目的地所设置的引导路线并且提供可行驶路线。控制器配置为根据以下结果将引导路线和可行驶路线中的一个确定为行驶控制目标：确定是否偏离引导路线的结果；并且确定引导路线是否是设置在专用道式出口匝道上以及车辆是否在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶的结果。
根据本发明的一个实施方案，可行驶路线设置在除去设置了引导路线的道路之外的道路上。
根据本发明的一个实施方案，控制器配置为：在车辆于车辆当前行驶的道路上行驶时，车辆根据引导路线可行驶时，确定车辆不会偏离引导路线。
根据本发明的一个实施方案，当确定车辆不会偏离引导路线时，将引导路线确定为行驶控制目标。
根据本发明的一个实施方案，控制器配置为当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况下将引导路线确定为行驶控制目标：确定引导路线是设置在出口匝道上；出口匝道为专用道式出口匝道；车辆在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；并且车辆还未经过分岔点。
根据本发明的一个实施方案，当出口匝道为专用道式出口匝道时，出口匝道表示在最内侧车道或最外侧车道上添加出口匝道。
根据本发明的一个实施方案，控制器配置为当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况中的至少一种情况下将可行驶路线确定为行驶控制目标：确定引导路线不是设置在出口匝道上；出口匝道不是专用道式出口匝道；车辆没有在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；或者车辆经过了分岔点。
根据本发明的一个实施方案，当出口匝道不是专用道式出口匝道时，出口匝道表示从最内侧车道或最外侧车道分离出出口匝道。
根据本发明的一个实施方案，控制器配置为：当将引导路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在引导路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
根据本发明的一个实施方案，控制器配置为：当将可行驶路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在可行驶路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
根据本发明的一个实施方案，车辆的行驶控制方法包括：接收基于输入的目的地所设置的引导路线并且接收可行驶路线；确定是否会偏离引导路线；并且确定引导路线是否是设置在专用道式出口匝道上以及车辆是否在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶，并且根据确定的结果将引导路线和可行驶路线中的一个确定为行驶控制目标。
根据本发明的一个实施方案，可行驶路线是设置在除去设置了引导路线的道路之外的道路上。
根据本发明的一个实施方案，所述方法进一步包括：在车辆于车辆当前行驶的道路上行驶时，车辆根据引导路线可行驶时，确定车辆不会偏离引导路线。
根据本发明的一个实施方案，所述方法进一步包括：当确定车辆不会偏离引导路线时，将引导路线确定为行驶控制目标。
根据本发明的一个实施方案，所述方法进一步包括：当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况下将引导路线确定为行驶控制目标：确定引导路线是设置在出口匝道上；出口匝道为专用道式出口匝道；车辆在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；并且车辆还未经过分岔点。
根据本发明的一个实施方案，当出口匝道为专用道式出口匝道时，出口匝道表示在最内侧车道或最外侧车道上添加出口匝道。
根据本发明的一个实施方案，所述方法进一步包括：当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况中的至少一种情况下将可行驶路线确定为行驶控制目标：确定引导路线不是设置在出口匝道上；出口匝道不是专用道式出口匝道；车辆没有在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；或者车辆经过了分岔点。
根据本发明的一个实施方案，当出口匝道不是专用道式出口匝道时，出口匝道包括表示从最内侧车道或最外侧车道分离出出口匝道。
根据本发明的一个实施方案，所述方法进一步包括：当将引导路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在引导路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
根据本发明的一个实施方案，所述方法进一步包括：当将可行驶路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值在可行驶路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本发明，现在将参考所附附图，以给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在这些附图中：
图1为示出根据本发明一个实施方案的用于控制车辆行驶的装置的框图；
图2为示出根据本发明一个实施方案的车辆的行驶控制方法的流程图；
图3为示出根据本发明一个实施方案的在专用道式(pocket-shaped)出口匝道上控制行驶的方法的示意图；
图4为示出根据本发明另一个实施方案的在专用道式出口匝道上控制行驶的方法的示意图；
图5为示出根据本发明一个实施方案的在分岔式(split-type)出口匝道上控制行驶的方法的示意图；
图6为示出根据本发明另一个实施方案的在分岔式出口匝道上控制行驶的方法的示意图；
图7示出根据本发明一个实施方案的在弯道路段中选择的控制目标；以及
图8为示出执行根据本发明一个实施方案的方法的计算***的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，贯穿多幅附图，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
下文将参考附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
在描述本发明的各种实施方案中，本文中可以使用术语首先、其次、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，但是不论相应元件顺序或优先级如何，都不限制相应元件。此外，除非另外定义，否则本文中使用的包括技术术语和科学术语的所有术语应解释为本发明所属技术领域的惯例。应当理解，本文中使用的术语应当被解释为具有与其在本发明和相关领域的语境中的含义一致的含义，并且不被解释为理想化或过于正式的含义，除非在本文中明确这样定义。
图1为示出根据本发明一些实施方案的车辆的行驶控制装置的框图。
如图1所示，车辆的行驶控制装置可以包括摄像机110、传感器120、导航设备130以及控制器140。
摄像机110可以包括安装在车辆前表面的前摄像机，以及安装在侧后视镜的底表面的侧摄像机。
在车辆移动的同时前摄像机可以拍摄车辆的前方视野。由前摄像机拍摄的图像可以包括车辆前方的环境，并且可以包括例如车道类型、车道颜色、车道、前方行驶的前车等。
侧摄像机可以拍摄驾驶员不能通过侧后视镜识别的盲点，或者可以作为侧后视镜操作。侧摄像机可以拍摄车辆的侧方视野和后方视野。
传感器120可以检测车辆前方的前车、道路、包括安装在道路附近的建筑物等的静止对象，对向车道中的接近车辆等。
传感器120可以感测从道路的车道标记或道路的表面反射的信号，以计算包括地面信息和道路的车道信息的数据。传感器120可以包括雷达或激光雷达(Lidar)，但是可以采用Lidar实现精确测量。
导航设备130可以向用户提供关于指定区域的信息(例如，地图、文本、各种符号等形式的用户的周围区域)，并且可以向用户提供关于一个地点到另一个地点的引导路线信息。引导路线信息可以包括引导路线中所包括的弯道路段的信息。
除了提供引导路线之外，导航设备130还可以提供关于除引导路线之外的可行驶路线信息。可行驶路线信息可以包括可行驶路线中所包括的弯道路段的信息。
导航设备130可以通过包括GPS接收器来接收车辆的当前位置，并且可以基于车辆的当前位置提供指定区域的地图图像信息、道路引导图像信息、道路引导语音信息、车辆的速度信息、目的地信息等。例如，导航设备130可以提供关于车辆当前行驶的道路的类型的信息、车辆当前行驶的道路的车道总数的信息、车辆当前行驶的车道的信息、前方是否存在分岔点的信息等。
控制器140可以控制车辆的行驶控制装置的整体操作。
控制器140可以控制车辆以便从导航设备130接收关于包括引导路线的引导路线信息和关于包括可行驶路线的可行驶路线信息。
这里，关于引导路线的信息可以包括关于输入目的地时至目的地的路线的信息以及建立的路线的道路的信息；关于可行驶路线的信息可以包括关于车辆可行驶路线的信息以及建立的路线的道路，而不包括至目的地的路线的信息。
控制器140可以基于从导航设备130接收到的道路信息来确定前方是否存在分岔点。
这里，分岔点可以指不同道路相互连接的点；分岔点可以包括专用道式出口匝道或者可以包括分岔式出口匝道。
专用道式出口匝道可以表示在最内侧车道或最外侧车道上添加出口匝道；分岔式出口匝道可以表示从最内侧车道或最外侧车道分离出出口匝道。
当控制器140确定车辆前方不存在分岔点时，控制器140可以将引导路线确定为行驶控制目标。
控制器140可以基于当前行驶车道确定(预测)是否会偏离引导路线。
在车辆于当前行驶车道上行驶的时候车辆当前能够沿着引导路线行驶时，控制器140可以确定(预测)车辆不会偏离引导路线；在车辆于当前行驶车道上行驶的时候无法沿着引导路线行驶时，控制器140可以确定(预测)车辆将要偏离引导路线。
当确定车辆不会偏离引导路线时，控制器140可以基于引导路线控制行驶。
当确定车辆将要偏离引导路线时，控制器140可以确定引导路线是否是设置在出口匝道上。
当确定引导路线是设置在出口匝道上时，控制器140可以确定出口匝道是否是专用道式出口匝道。
当确定出口匝道是专用道式出口匝道时，控制器140确定当前行驶车道是否是当前行驶道路的最外侧车道。这里，最外侧车道可以表示道路的边缘车道，即，第一车道或最外面的车道。
当确定当前行驶车道是当前行驶道路的最外侧车道时，控制器140确定车辆是否经过了分岔点。经过了分岔点可以表示车辆驶过了出口匝道而没有进入出口匝道。
也就是说，即使控制器140确定车辆将要偏离引导路线，但是当引导路线建立在专用道式出口匝道上，当前行驶车道是当前行驶道路的最外侧车道，并且车辆还没有经过分岔点时，由于车辆在引导路线上行驶的可能性较高，所以控制器140可以将引导路线确定为行驶控制目标。
另外，当控制器140确定车辆将要偏离引导路线时，并且当控制器140确定引导路线不是设置在出口匝道上，当前行驶车道不是当前行驶道路的最外侧车道，或者车辆经过了分岔点时，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标。这里，当出口匝道是分岔式出口匝道时，控制器140可以确定出口匝道不是专用道式出口匝道。
当控制器140将引导路线或可行驶路线确定为行驶控制目标时，控制器140可以计算确定为行驶控制目标的路线中包括的道路信息。
具体地，控制器140在确定为行驶控制目标的路线的预定区域中提取多个弯道路段，并且计算在预定区域中的多个弯道路段的曲率半径、弯道路段中的安全速度以及为了接近弯道路段的行驶速度所需的减速度。这里，预定区域可以表示从车辆到任意距离的区域。
控制器140可从预定区域中的多个弯道路段中提取安全速度小于智能巡航控制设置速度且所需减速度最大的弯道路段，以基于提取的弯道路段来控制车辆的速度。
例如，控制器140在预定区域中提取多个弯道路段A和弯道路段B；当控制器140计算的弯道路段A的第一点处的曲率半径为150m，计算的安全速度为70kph，并且计算的所需减速度为-0.9m/s2时，并且当控制器140计算的弯道路段B的第二点处的曲率半径为70m，计算的安全速度为50kph，并且计算的所需减速度为-0.5m/s2时，控制器140可以将弯道路段A的第一点确定为行驶控制目标并且可以控制车辆以降低车辆的速度。
图2为示出根据本发明一些实施方案的车辆的行驶控制方法的流程图。
如图2所示，在步骤S101中，控制器140从导航设备130接收关于包括引导路线的引导路线信息和关于包括可行驶路线的可行驶路线信息。这里，关于引导路线的信息可以包括关于输入目的地时至目的地的路线的信息以及建立的路线的道路的信息；关于可行驶路线的信息可以包括关于车辆可行驶路线的信息以及建立的路线的道路，而不包括至目的地的路线的信息。
在步骤S102中，控制器140基于从导航设备130接收的道路信息确定前方是否存在分岔点。
在步骤S103中，当控制器140确定车辆前方存在分岔点时(Y)，控制器140基于当前行驶车道确定是否会偏离引导路线。
当在步骤S102中控制器140确定车辆前方不存在分岔点时(N)，在步骤S109中控制器140可以基于引导路线确定行驶控制目标，在步骤S110中控制器140可以计算引导路线的道路信息，并且在步骤S111中控制器140可以基于计算出的道路信息来控制车辆的速度。
在步骤S103中，在车辆于当前行驶车道行驶的时候车辆当前能够沿着引导路线行驶时，控制器140可以确定(预测)车辆不会偏离引导路线；在车辆于当前行驶车道行驶的时候无法沿着引导路线行驶时，控制器140可以确定(预测)车辆将要偏离引导路线。
当在步骤S103中控制器140确定车辆不会偏离引导路线时(N)，在步骤S109中控制器140可以基于引导路线确定行驶控制目标，在步骤S110中控制器140可以计算引导路线的道路信息，并且在步骤S111中控制器140可以基于计算出的道路信息来控制车辆的速度。
当在步骤S103中控制器140确定车辆会偏离引导路线时(Y)，在步骤S104中控制器140确定引导路线是否是设置在出口匝道上。
当在步骤S104中控制器140确定引导路线是设置在出口匝道上时，在步骤S105中控制器140确定出口匝道是否为专用道式出口匝道。
当在步骤S105中控制器140确定出口匝道为专用道式出口匝道时(Y)，在步骤S106中控制器140确定当前行驶车道是否是当前行驶道路的最外侧车道。
当在步骤S106中控制器140确定当前行驶车道是当前行驶道路的最外侧车道时(Y)，在步骤S107中控制器140确定车辆是否经过了分岔点。在步骤S107中经过了分岔点可以表示车辆驶过了出口匝道而没有进入出口匝道。
当在步骤S107中控制器140确定车辆还未经过分岔点时，由于车辆将要进入出口匝道的可能性较高，在步骤S109中控制器140将引导路线确定为行驶控制目标。
当在步骤S104中控制器140确定引导路线不是设置在出口匝道上时(N)，当在步骤S105中控制器140确定出口匝道不是专用道式出口匝道时(N)，当在步骤S106中控制器140确定当前行驶车道不是当前行驶道路的最外侧车道时(N)，或者当在步骤S107中控制器140确定车辆经过了分岔点时，那么在步骤S108中，控制器140将可行驶路线确定为行驶控制目标。
当在步骤S108或步骤S109中控制器140将可行驶路线和引导路线中的一个确定为行驶控制目标时，在步骤S110中，控制器140计算在行驶控制目标的路线中包括的道路信息。
在步骤S110中，控制器140可以在确定为行驶控制目标的路线的预定区域中提取多个弯道路段，并且可以计算在预定区域中的多个弯道路段的曲率半径、弯道路段中的安全速度以及为了接近弯道路段的行驶速度所需的减速度。
在步骤S111中，控制器140基于计算的道路信息来控制车辆的速度。
在步骤S111中，控制器140可以从预定区域中的多个弯道路段中提取安全速度小于智能巡航控制设置速度并且所需的减速度最大的弯道路段，以基于提取的弯道路段来控制车辆的速度。
在步骤S111中，控制器140在预定区域中提取多个弯道路段A和弯道路段B；当控制器140计算的弯道路段A的第一点处的曲率半径为150m，计算的安全速度为70kph，并且计算的所需减速度为-0.9m/s2时，并且当控制器140计算的弯道路段B的第二点处的曲率半径为70m，计算的安全速度为50kph，并且计算的所需减速度为-0.5m/s2时，控制器140可以将弯道路段A确定为行驶控制目标并且可以控制车辆以降低车辆的速度。
图3为示出根据本发明一些实施方案的在专用道式出口匝道上控制行驶的方法的示意图。
如图3所示，包括专用道式出口匝道的道路可以包括第一路段100、第二路段200以及第三路段300。
基于从导航装置130接收到的信息，控制器140可以确定在车辆前方存在的不同道路相互连接的分岔点，并且可以确定在该分岔点处建立了专用道式出口匝道。
控制器140可以接收关于包括引导路线的引导路线信息和关于包括可行驶路线的可行驶路线信息。此外，基于从导航设备130接收到的信息，控制器140可以确定至目的地的引导路线是设置在专用道式出口匝道上。
由于控制器140确定引导路线是设置在专用道式出口匝道上，控制器140可以确定可行驶路线是在除去出口匝道之外的道路上。
在车辆于第一路段100中的当前行驶道路上行驶时，控制器140可以确定车辆将会偏离引导路线；控制器140可以确定引导路线是建立在专用道式出口匝道上，并且确定车辆在当前行驶道路的最外侧车道上行驶，以确定引导路线是第一路段100中的行驶控制目标。
在车辆于第二路段200和第三路段300中的当前行驶道路上行驶时，控制器140可以确定车辆不会偏离引导路线；当控制器140确定车辆不会偏离引导路线时，控制器140可以将引导路线确定为行驶控制目标。
因此，控制器140可以计算引导路线中包括的道路信息，并且可以基于计算的道路信息来控制车辆的速度。
控制器140可以确定车辆将从第一路段100沿着引导路线行驶，以使车辆在分岔点处逐渐减速。
图4为示出根据本发明一些实施方案的在专用道式出口匝道上控制行驶的方法的示意图。
如图4所示，包括专用道式出口匝道的道路可以包括第一路段100、第二路段200以及第三路段300。
基于从导航装置130接收到的信息，控制器140可以确定在车辆前方存在不同道路相互连接的分岔点，并且可以确定在该分岔点处建立了专用道式出口匝道。
控制器140可以从导航设备130接收关于包括引导路线的引导路线信息和关于包括可行驶路线的可行驶路线的信息。基于从导航设备130接收到的信息，控制器140可以确定引导路线是设置在当前行驶道路上。
由于控制器140确定引导路线是设置在当前行驶道路上，控制器140可以确定专用道式出口匝道是可行驶路线。
在车辆于第一路段100中的当前行驶道路上行驶时，由于控制器140确定车辆不会偏离引导路线，控制器140可以将引导路线确定为行驶控制目标。
在车辆于第二路段200中的当前行驶道路上行驶时，控制器140可以确定车辆将会偏离引导路线；控制器140可以确定引导路线不是建立在专用道式出口匝道上，并且确定车辆在当前行驶道路的最外侧车道上行驶。
控制器140确定车辆将会偏离引导路线；由于引导路线不是建立在专用道式出口匝道上，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标。
控制器140可以计算可行驶路线中包括的道路信息，并且可以基于计算的道路信息来控制车辆的速度。
也就是说，由于预计车辆会偏离引导路线，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标，而不将引导路线确定为行驶控制目标，然后基于可行驶路线中包括的道路信息，控制器140可以控制车辆的速度。
这样，控制器140并不基于不会降低速度的引导路线来控制行驶，而是在出口匝道上控制行驶以适当地降低速度出口匝道，因此可以防止由于通常将引导路线确定为行驶控制目标而引起的问题。
基于从导航设备接收到的信息，控制器140可以确定车辆在第三路段300中偏离了引导路线，并且基于当前位置可以将至目的地的路线重置到专用道式出口匝道上。
控制器140可以基于重置的引导路线来确定车辆是否会偏离引导路线。
由于控制器140可以确定车辆在出口匝道上不会偏离引导路线，控制器140可以将重置到专用道式出口匝道上的引导路线确定为行驶控制目标。
图5为示出根据本发明一些实施方案的在分岔式出口匝道上控制行驶的方法的示意图。
如图5所示，包括分岔式出口匝道的道路可以包括第一路段100、第二路段200以及第三路段300。
基于从导航装置130接收到的信息，控制器140可以确定在车辆前方存在不同道路相互连接的分岔点，并且可以确定在该分岔点处建立了分岔式出口匝道。
控制器140可以从导航设备130接收关于包括引导路线的引导路线信息和关于包括可行驶路线的可行驶路线的信息。此外，基于从导航设备130接收到的信息，控制器140可以确定至目的地的引导路线是设置在分岔式出口匝道上。
由于控制器140确定引导路线是设置在分岔式出口匝道上，控制器140可以确定可行驶路线是在除去出口匝道之外的道路上。
在车辆于第一路段100和第二路段200中的当前行驶道路上行驶时，控制器140可以确定车辆将会偏离引导路线；控制器140可以确定引导路线是建立在分岔式出口匝道上并且当前行驶车道不是当前行驶道路的最外侧车道，以确定可行驶路线是第一路段100和第二路段200中的行驶控制目标。
控制器140确定车辆将会偏离引导路线；由于引导路线是建立在分岔式出口匝道上，而不是专用道式出口匝道上，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标。
控制器140可以计算可行驶路线中包括的道路信息，并且可以基于计算的道路信息来控制车辆的速度。
也就是说，由于预计到车辆会偏离引导路线，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标，而不将引导路线确定为行驶控制目标，然后基于可行驶路线中包括的道路信息，控制器140可以控制车辆的速度。
这样，控制器140并不基于会降低速度的引导路线来控制行驶，而是在当前行驶道路上控制行驶以不降低速度，因此可以防止由于通常将引导路线确定为行驶控制目标而引起的问题。
基于从导航设备接收到的信息，控制器140可以确定车辆在第三路段300中偏离了引导路线，并且基于当前位置可以将至目的地的路线重置到车辆当前行驶的道路上。
控制器140可以基于重置的引导路线来确定车辆是否会偏离引导路线。
由于控制器140可以确定车辆在车辆当前行驶的道路上不会偏离引导路线，控制器140可以将重置到当前行驶道路上的引导路线确定为行驶控制目标。
图6为示出根据本发明一些实施方案的在分岔式出口匝道上控制行驶的方法的示意图。
如图6所示，包括分岔式出口匝道的道路可以包括第一路段100、第二路段200以及第三路段300。
基于从导航装置130接收到的信息，控制器140可以确定在车辆前方存在不同道路相互连接的分岔点，并且可以确定在该分岔点处建立了分岔式出口匝道。
控制器140可以从导航设备130接收关于包括引导路线的引导路线信息和关于包括可行驶路线的可行驶路线的信息。基于从导航设备130接收到的信息，控制器140可以确定引导路线是设置在当前行驶道路上。
由于控制器140确定引导路线是设置在当前行驶道路上，控制器140可以确定分岔式出口匝道是可行驶路线。
由于在车辆于第一路段100中的当前行驶道路上行驶时，控制器140确定车辆不会偏离引导路线，控制器140可以将引导路线确定为行驶控制目标。
在车辆于第二路段200中的当前行驶道路上行驶时，控制器140可以确定车辆将会偏离引导路线；控制器140可以确定引导路线不是建立在专用道式出口匝道上，并且确定车辆在当前行驶道路的最外侧车道上行驶。
控制器140确定车辆将会偏离引导路线；由于引导路线不是建立在专用道式出口匝道上，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标。
控制器140可以计算可行驶路线中包括的道路信息，并且可以基于计算的道路信息来控制车辆的速度。
也就是说，由于预计车辆会偏离引导路线，控制器140可以将可行驶路线确定为行驶控制目标，而不将引导路线确定为行驶控制目标，然后基于可行驶路线中包括的道路信息，控制器140可以控制车辆的速度。
因此，控制器140并不基于不会降低速度的引导路线来控制行驶，而是在出口匝道上控制行驶以适当地降低速度。因此，可以防止由于通常将引导路线确定为行驶控制目标而引起的问题。
基于从导航设备接收到的信息，控制器140可以确定车辆在第三路段300中偏离了引导路线，并且基于当前位置可以将至目的地的路线重置到分岔式出口匝道上。
控制器140可以基于重置的引导路线来确定车辆是否会偏离引导路线。
由于控制器140可以确定车辆在出口匝道上不会偏离引导路线，控制器140可以将重置到分岔式出口匝道上的引导路线确定为行驶控制目标。
图7示出根据本发明一些实施方案的在的弯道路段中选择的控制目标。
如图7所示，当控制器140确定引导路线和可行驶路线中的一个是行驶控制目标时，控制器140可以在引导路线和可行驶路线中的一个路线所包括的道路上的预定区域(任意距离L)内提取弯道路段A和弯道路段B。
控制器140可以计算在弯道路段A的第一点71处的曲率半径、安全速度和所需的减速度，并且可以计算在弯道路段B的第二点72处的曲率半径、安全速度和所需的减速度。
控制器140可以确定当前车辆的智能巡航控制设置速度为130kph，可以计算第一点71处的曲率半径为150m，可以计算第一点71处的安全速度为70kph，可以计算第一点71处的所需减速度为-0.9m/s2，可以计算第二点72处的曲率半径为70m，可以计算第二点72处的安全速度为50kph，并且可以计算第二点72处的所需减速度为-0.5m/s2。
控制器140可以将这样的点确定为行驶控制目标：每个点中计算的安全速度小于智能巡航控制设置速度并且每个点中计算的所需减速度的绝对值中具有最大值的点。
因此，控制器140可以确定弯道路段A的第一点是行驶控制目标并且可以控制车辆的速度降低。
在经过弯道路段A的第一点71之后，控制器140将在预定区域中的剩余弯道路段中的绝对值具有最大值的点(例如，弯道路段B的第二点72)确定为行驶控制目标并且可以控制车辆的速度降低。
图8为示出执行根据本发明一些实施方案的方法的计算***的配置的框图。
参考图8，计算***1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700，其经由总线1200相互连接。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体器件。每个存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310以及随机存取存储器(RAM)1320。
因此，结合本说明书中公开的本发明的一些实施方案描述的方法或算法的操作可以直接采用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合来实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘或光盘ROM(CD-ROM)。存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息并且可以向存储介质写入信息。可替选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可替选地，处理器和存储介质可以作为用户终端中的单独组件驻留。
尽管本发明已经在上文参考本发明的一些实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属技术领域的技术人员可以进行各种改变和修改，而不会脱离由如下权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围。
因此，本发明的一些实施方案不旨在限制本发明的技术精神，而是仅出于说明性目的而提供。本发明的保护范围应由所附权利要求来解释，并且其所有等价形式应被解释为包括在本发明的范围内。
根据本发明一些实施方案，用于控制车辆行驶的装置及方法可以基于车辆实际行驶的路线的道路曲率来控制车辆行驶，从而防止事故发生并且允许驾驶员安全地在弯道上驾驶。
本发明的说明书在本质上仅仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这种变体形式不应视为对本发明的精神和范围的偏离。

Claims (20)

1.一种车辆的行驶控制装置，所述装置包括：
导航设备，其配置为提供基于输入的目的地所设置的引导路线并且提供能够行驶的路线；
控制器，其配置为根据下述内容将所述引导路线或所述能够行驶的路线确定为行驶控制目标：
确定是否会偏离引导路线；
确定引导路线是否是设置在专用道式出口匝道上以及车辆是否在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述能够行驶的路线是设置在除去设置了引导路线的道路之外的道路上。
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：
当车辆能够基于引导路线在车辆当前行驶的道路上行驶时，确定车辆不会偏离引导路线。
4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：
当确定车辆不会偏离引导路线时，将引导路线确定为行驶控制目标。
5.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述控制器配置为当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况下将引导路线确定为行驶控制目标：
引导路线是设置在出口匝道上；
出口匝道为专用道式出口匝道；
车辆在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；并且
车辆还未经过分岔点。
6.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述专用道式出口匝道表示在最内侧车道或最外侧车道上添加出口匝道。
7.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述控制器配置为当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况中的至少一种情况下将能够行驶的路线确定为行驶控制目标：
引导路线不是设置在出口匝道上；
出口匝道不是专用道式出口匝道；
车辆没有在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；或者
车辆经过了分岔点。
8.根据权利要求7所述的车辆的行驶控制装置，其中，非专用道式出口匝道表示从最内侧车道或最外侧车道分离出出口匝道。
9.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：
当将引导路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的第一点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在引导路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
10.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：
当将能够行驶的路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的第二点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在能够行驶的路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
11.一种车辆的行驶控制方法，所述方法包括：
接收基于输入的目的地所设置的引导路线；
接收能够行驶的路线；
根据下述内容将所述引导路线或所述能够行驶的路线确定为行驶控制目标：
确定是否会偏离引导路线；
确定引导路线是否是设置在专用道式出口匝道上以及车辆是否在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述能够行驶的路线是设置在除去设置了引导路线的道路之外的道路上。
13.根据权利要求要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当车辆能够基于引导路线在车辆当前行驶的道路上行驶时，确定车辆不会偏离引导路线。
14.根据权利要求要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当确定车辆不会偏离引导路线时，将引导路线确定为行驶控制目标。
15.根据权利要求要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况下将引导路线确定为行驶控制目标：
引导路线是设置在出口匝道上；
出口匝道为专用道式出口匝道；
车辆在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；并且
车辆还未经过分岔点。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述专用道式出口匝道表示在最内侧车道或最外侧车道上添加出口匝道。
17.根据权利要求要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当确定车辆会偏离引导路线时，在下述情况中的至少一种情况下将能够行驶的路线确定为行驶控制目标：
引导路线不是设置在出口匝道上；
出口匝道不是专用道式出口匝道；
车辆没有在车辆当前行驶的道路的最外侧车道上行驶；或者
车辆经过了分岔点。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，非专用道式出口匝道表示从最内侧车道或最外侧车道分离出出口匝道。
19.根据权利要求要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当将引导路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的第一点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在引导路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
20.根据权利要求要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当将能够行驶的路线确定为行驶控制目标时，基于具有所需减速度的最大绝对值的第二点来控制车辆的速度，所述所需减速度的最大绝对值是在能够行驶的路线中包括的多个弯道路段的每个点处计算的。
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