JP6312754B2 - 車両走行制御装置および車両走行制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。図1のように、この車両走行制御システムは、車両に搭載された車両走行制御装置10と、それに接続された操舵機構21、制駆動機構22、自車位置検出装置23、地図情報記憶装置24、カメラ25、センサ26および路車間通信機27とを備えている。以下、車両走行制御装置10を搭載する車両を「自車両」という。
ΔAg=ΔV−Ax …(1)
の関係式から求めることができる。ΔVは自車両の走行速度Vの微分値(dV/dt)であり、ΔAgは重力加速度の坂影響分である。
R=V/Y …(2)
の関係式から算出される自車両の旋回半径Rとして求めることができる。
Y=1/(1+C・V2)・V・θ・G/L …(3)
あるいは、
Y=Ay/V …(4)
の関係式から求めてもよい。式(3)において、Cは自車両の固有値であり、Gはハンドルギア比、Lはホイールベース(前輪軸と後輪軸との距離)である。
実施の形態1では、自車位置特定部11が特定した地図上の自車位置が正しいと判定されない場合に、自動運転の実施を完全に禁止(自動運転の全ての機能を制限)したが、実施の形態2では、自動運転の一部の機能のみを制限する。
実施の形態3では、自車位置特定部11が特定した地図上の自車位置が正しいと判定されない場合に、自動運転制限部16が、自動運転時の走行速度を制限する。
Claims (14)
- 測位衛星からの測位信号を用いて求めた自車両の位置と地図データとから、地図上の自車両の位置を特定する自車位置特定部と、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置と前記地図データとから、前記自車両周辺の地物の位置または道路の特徴を検出する第1の周辺情報検出部と、
前記自車両に搭載されたカメラ、センサまたは路車間通信機が取得した情報から、前記自車両周辺の地物の位置または道路の特徴を検出する第2の周辺情報検出部と、
前記第1の周辺情報検出部により検出された地物の位置または道路の特徴と、前記第2の周辺情報検出部により検出された地物の位置または道路の特徴とを照合することで、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいか否かを判定する照合部と、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されるまで、前記自車両の自動運転の実施を制限する自動運転制限部と、
を備え、
前記自動運転制限部は、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されないとき、当該地図上の前記自車両の位置の情報を用いず、前記路車間通信機が取得した情報を用いる自動運転の実施のみを許可する
車両走行制御装置。 - 前記地物には、建造物、道路標識、信号機、キロポスト、料金所、路側通信機のいずれかが含まれる
請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 前記道路の特徴には、道路の形状、道路の曲率、道路の傾斜、道路標示の位置、交差点の位置のいずれかが含まれる
請求項1または請求項2に記載の車両走行制御装置。 - 車両走行制御装置における車両走行制御方法であって、
前記車両走行制御装置の自車位置特定部が、測位衛星からの測位信号を用いて求めた自車両の位置と地図データとから、地図上の自車両の位置を特定し、
前記車両走行制御装置の第1の周辺情報検出部が、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置と前記地図データとから、前記自車両周辺の地物の位置または道路の特徴を検出し、
前記車両走行制御装置の第2の周辺情報検出部が、前記自車両に搭載されたカメラ、センサまたは路車間通信機が取得した情報から、前記自車両周辺の地物の位置または道路の特徴を検出し、
前記車両走行制御装置の照合部が、前記第1の周辺情報検出部により検出された地物の位置または道路の特徴と、前記第2の周辺情報検出部により検出された地物の位置または道路の特徴とを照合することで、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいか否かを判定し、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されないとき、前記車両走行制御装置の自動運転制限部が、当該地図上の前記自車両の位置の情報を用いず、前記路車間通信機が取得した情報を用いる自動運転の実施のみを許可することによって、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されるまで、前記自車両の自動運転の実施を制限する、
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 測位衛星からの測位信号を用いて求めた自車両の位置と地図データとから、地図上の自車両の位置を特定する自車位置特定部と、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置と前記地図データとから、前記自車両周辺の道路の特徴を検出する第1の周辺情報検出部と、
前記自車両に搭載されたセンサが取得した情報から算出される前記自車両の状態を表す車両状態量から、前記自車両周辺の道路の特徴を検出する第2の周辺情報検出部と、
前記第1の周辺情報検出部により検出された道路の特徴と、前記第2の周辺情報検出部により検出された道路の特徴とを照合することで、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいか否かを判定する照合部と、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されるまで、前記自車両の自動運転の実施を制限する自動運転制限部と、
を備える車両走行制御装置。 - 前記第2の周辺情報検出部は、前記センサが取得した前記自車両の走行速度、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ハンドル角のいずれかの情報から前記自車両の車両状態量を算出する
請求項5に記載の車両走行制御装置。 - 測位衛星からの測位信号を用いて求めた自車両の位置と地図データとから、地図上の自車両の位置を特定する自車位置特定部と、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置と前記地図データとから、前記自車両周辺の地物の位置を検出する第1の周辺情報検出部と、
前記自車両に搭載された路車間通信機が取得した情報から、前記自車両周辺の地物の位置を検出する第2の周辺情報検出部と、
前記第1の周辺情報検出部により検出された地物の位置と、前記第2の周辺情報検出部により検出された地物の位置とを照合することで、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいか否かを判定する照合部と、
前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されるまで、前記自車両の自動運転の実施を制限する自動運転制限部と、
を備える車両走行制御装置。 - 前記自動運転制限部は、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されなかった場合、自動運転を禁止する
請求項5から請求項7のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 - 前記自動運転制限部は、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されないとき、当該地図上の前記自車両の位置の情報を用いず、前記自車両のカメラ、センサおよび路車間通信機のいずれかが取得した情報を用いる自動運転の実施のみを許可する
請求項5から請求項7のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 - 前記自動運転制限部は、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されないとき、自動運転時の自車両の走行速度に実際の制限速度よりも低い上限を設ける
請求項5、請求項6、請求項7および請求項9のうちのいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 - 前記地物には、建造物、道路標識、信号機、キロポスト、料金所、路側通信機のいずれかが含まれる
請求項7に記載の車両走行制御装置。 - 前記道路の特徴には、道路の形状、道路の曲率、道路の傾斜、道路標示の位置、交差点の位置のいずれかが含まれる
請求項5または請求項6に記載の車両走行制御装置。 - 車両走行制御装置における車両走行制御方法であって、
前記車両走行制御装置の自車位置特定部が、測位衛星からの測位信号を用いて求めた自車両の位置と地図データとから、地図上の自車両の位置を特定し、
前記車両走行制御装置の第1の周辺情報検出部が、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置と前記地図データとから、前記自車両周辺の道路の特徴を検出し、
前記車両走行制御装置の第2の周辺情報検出部が、前記自車両に搭載されたセンサが取得した情報から算出される前記自車両の状態を表す車両状態量から、前記自車両周辺の道路の特徴を検出し、
前記車両走行制御装置の照合部が、前記第1の周辺情報検出部により検出された道路の特徴と、前記第2の周辺情報検出部により検出された道路の特徴とを照合することで、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいか否かを判定し、
前記車両走行制御装置の自動運転制限部が、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されるまで、前記自車両の自動運転の実施を制限する、
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 車両走行制御装置における車両走行制御方法であって、
前記車両走行制御装置の自車位置特定部が、測位衛星からの測位信号を用いて求めた自車両の位置と地図データとから、地図上の自車両の位置を特定し、
前記車両走行制御装置の第1の周辺情報検出部が、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置と前記地図データとから、前記自車両周辺の地物の位置を検出し、
前記車両走行制御装置の第2の周辺情報検出部が、前記自車両に搭載された路車間通信機が取得した情報から、前記自車両周辺の地物の位置を検出し、
前記車両走行制御装置の照合部が、前記第1の周辺情報検出部により検出された地物の位置と、前記第2の周辺情報検出部により検出された地物の位置とを照合することで、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいか否かを判定し、
前記車両走行制御装置の自動運転制限部が、前記自車位置特定部が特定した地図上の前記自車両の位置が正しいと判定されるまで、前記自車両の自動運転の実施を制限する、
ことを特徴とする車両走行制御方法。
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