CN111362082B - 一种电梯平层感应方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电梯平层检测方法、装置、设备及存储介质，包括：分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；基于第一距离和/或第二距离识别障碍物的类型；若类型为目标物，则根据第一距离与第二距离分别计算第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离、第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离；根据第三距离、第四距离之间的关系检测轿厢的地坎与楼层的地坎之间的关系。能够实现实时获取平层信息，节约电梯的安装成本。

Description

一种电梯平层感应方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电梯技术，尤其涉及一种电梯平层感应方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高层建筑通常安装有电梯，即建筑内部或外部设置有井道，电梯的轿厢在井道内运行，为了确认轿厢的当前位置特别是是否接***层，需要检测平层的状态。

目前主要使用的平层感应方法有如下两种：第一种方法是在井道内楼面平层区域安装挡板，当轿厢运行到楼层时，该挡板***装在轿顶的平层感应器内，遮挡平层感应器发射的光线。但是，这种方法的安装要求较高，即要求平层时，平层感应器刚好位于挡板中间位置，并且，这种方法只能探测轿厢是否在平层区域内(一般这个区域有数十厘米)，不能探测到具体的距离。第二种方法是在井道内安装，并在轿厢上安装磁栅尺、光栅尺等标尺，通过读取标尺的信息，实现实时获取平层信息。但是，这种方法中的标尺需要覆盖轿厢的全行程，成本高。

发明内容

本发明提供一种电梯平层感应方法、装置、设备及存储介质，以解决如何在较低成本下、简化安装的问题，能够实现平层信息的实时获取。

第一方面，本发明实施例提供了一种电梯平层检测方法，该方法包括：

当电梯的轿厢在井道中运行时，分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；所述第一距离传感器与所述第二距离传感器分别针对所述轿厢的地坎安装，在所述井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装有目标物；

基于所述第一距离和/或所述第二距离识别所述障碍物的类型；

若所述类型为所述目标物，则根据所述第一距离与所述第二距离分别计算所述第一距离传感器与所述楼层的地坎之间的第三距离、所述第二距离传感器与所述楼层的地坎之间的第四距离；

根据所述第三距离、所述第四距离之间的关系检测所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间的关系。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯平层感应装置，该装置包括：

驱动模块，用于当电梯的轿厢在井道中运行时，分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；所述第一距离传感器与所述第二距离传感器分别针对所述轿厢的地坎安装，在所述井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装有目标物；

障碍物类型识别模块，用于基于所述第一距离和/或所述第二距离识别所述障碍物的类型；

计算模块，用于若所述类型为所述目标物，则根据所述第一距离与所述第二距离分别计算所述第一距离传感器与所述楼层的地坎之间的第三距离、所述第二距离传感器与所述楼层的地坎之间的第四距离；

感知模块，用于根据所述第三距离、所述第四距离之间的关系检测所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间的关系。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电梯平层检测设备，该设备包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，还包括：第一距离传感器和第二距离传感器，用于采集距离数据；其中，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的电梯平层检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的电梯平层检测方法。

本发明实施例通过分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；基于第一距离和/或第二距离识别障碍物的类型；若障碍物的类型为目标物，则根据第一距离与第二距离分别计算第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离、第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离；根据第三距离、第四距离之间的关系检测轿厢的地坎与楼层的地坎之间的关系。其中，第一距离传感器与第二距离传感器分别针对轿厢的地坎安装，这样能够保证第一、第二距离传感器随轿厢一同运动、实时检测第一距离和第二距离，根据第一距离和/或第二距离的变化能够实时区分障碍物的类型；当障碍物是在井道的侧壁、针对每个楼层的地坎所安装的目标物时，能够根据此时获得的第一距离和第二距离分别计算第一、第二距离传感器与楼层地坎之间的第三、第四距离。本发明实施例中的目标物无需安装在整个井道的侧壁，只需在对应楼层的地坎平齐的位置安装即可，对安装的要求较低，可以节约安装成本，同时，根据获取得到的第一距离和第二距离可以推导计算出第三距离和第四距离，提高了第一、第二距离传感器的响应速度、还能在一定程度上减少功耗；再者，通过分析第三距离和第四距离之间的关系，一方面可以及时得知轿厢与每层楼地坎(平层)之间的距离，从而实时获取轿厢的位置，另一方面，可以向控制***反馈该关系信息，在轿厢尚未到达平层时，由控制***做出平层校准指令，对轿厢的运动速度、加速度进行调整，以保证电梯轿厢的平层准确度和平层保持精度在合理的范围内。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种电梯平层检测方法的流程图；

图2A是本发明实施例一中提供的一种距离传感器安装的示意图；

图2B是本发明实施例一中提供的一种距离传感器检测反射板的示意图；

图2C是本发明实施例一中提供的一种距离传感器信号强度分布的示意图；

图2D是本发明实施例一中提供的一种不同角度的反射信号强度的示意图；

图2E是本发明实施例一中提供的一种目标物安装的示意图；

图2F是本发明实施例一中提供的一种检测第一距离和第二距离的示意图；

图2G是本发明实施例一中提供的一种计算第三距离和第四距离的示意图；

图3是本发明实施例二中的一种元素处理装置的结构框图；

图4是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电梯平层检测方法的流程图，本实施例可适用于电梯平层检测的情况，该方法可以由电梯平层检测装置来执行，该检测装置可以由软件和/或硬件来实现，可配置在计算机设备中，例如，服务器、控制器、管理***平台等，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离。

其中，第一距离传感器与第二距离传感器分别安装在轿厢的地坎的两侧，在井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装有目标物。

传感器是一种检测装置，是实现自动检测和自动控制的重要一环，能检测物体的各种各样信息，并将检测到的信息内容转换成电信号或别的方式的信号进行输出。距离传感器，又叫做位移传感器，是传感器的一种，用于感应其与某物体间的距离以完成预设的某种功能，距离传感器根据其工作原理的不同可分为光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器等多种。在本实施例中，第一距离传感器和第二距离传感器都属于距离传感器，第一、第二距离传感器分别安装在电梯的轿厢上，例如，安装在轿厢上的距离传感器可以是非接触式类型的距离传感器，包括超声波距离传感器、TOF(Time Of Flight，飞行时间技术)距离传感器和激光测距传感器中的任一一种，本发明实施例对距离传感器的类型不作限定。其中，超声波距离传感器的工作原理是通过计算超声波信号往返被测物用到的时间，与目前的声速(此时的声速已经经过温度补偿，误差更小)结合进行计算，取得实际距离值，也可通过设定门限值，达到相应的反应而获取距离值；超声波距离传感器的探测距离较短，测距精度较低，但耐脏污，价格便宜。TOF距离传感器的基本原理是通过红外发射器发射调制过的光脉冲，遇到物体反射后，用接收器接收反射回来的光脉冲，并根据光脉冲的往返时间计算与物体之间的距离；这种调制方式对发射器和接收器的要求较高，光速快，对于时间的测量有较高的精度要求。激光测距传感器的工作原理是根据传感器内部的集成芯片发射不可见光，经过内部处理器计算信号的往返时间，得到实际距离值，并通过串口是输出该距离值；测量距离远，精度高，但成本较高。本发明实施例中的第一距离传感器与第二距离传感器是同一类型的距离传感器，只是为了区分两个距离传感器的安装位置不同，特此说明是第一还是第二距离传感器，本领域技术人员可根据实际业务要求，对距离传感器进行选择，本发明对此不作任何限定。

第一距离传感器与第二距离传感器分别针对轿厢的地坎安装，是指两个距离传感器都与轿厢的地坎所在位置相关联，例如，可以将两个距离传感器分别安装在轿厢的地坎的两侧，也可以将两个距离传感器安装在远离轿厢的地坎的同一侧位置、但与井道的侧壁所安装的目标物要保持在同一水平位置。

在一种优选的安装方式中，从安装的便利性和安装精度考虑，可在轿厢的地坎两侧安装第一距离传感器与第二距离传感器，需要说明的是，本实施例中所指的在地坎两侧安装第一、第二距离传感器——是指在轿厢的地坎与轿门开门处不冲突的地坎延伸部分的两侧进行安装，为了便于说明，本实施例中均用地坎的两侧来表示安装位置。第一距离传感器到达轿厢的地坎的第一安装距离与第二距离传感器到达轿厢的地坎的第二安装距离相等，能够保证第一距离传感器接收信号的响应时间与第二距离传感器接收信号的响应时间在一定范围内是相等的，同时，第一距离传感器与轿厢运行方向之间形成的夹角，以及，第二距离传感器与轿厢运行方向之间形成的夹角，两个夹角的角度相等，为目标角度。需要说明的是，第一安装距离和第二安装距离都属于安装距离，本示例为了区分两个安装距离属于不同的传感器，而加上第一和第二的前缀。

其中，轿厢的地坎是指轿厢入口处的地坎，通常是电梯轿厢中出入轿厢的带槽金属踏板，该金属踏板的长度一般大于轿门的宽度，因此第一距离传感器与第二距离传感器可以分别安装在该地坎的两侧。地坎的主要作用是为了电梯门的正常运转，电梯门上面有轨道，电梯门下面有门滑块(门导靴)。如果轿厢的下面没有地坎，电梯门就没有着力点，会前后晃荡。

目标角度是指距离传感器在电梯轿厢上的安装角度，其角度大小为距离传感器在电梯轿厢上的安装方向与轿厢运行方向之间的夹角大小；第一距离传感器在轿厢上的安装夹角与第二距离传感器在轿厢上的安装夹角相等，均为目标角度。在本实施例的一个具体示例中，如图2A所示，第一距离传感器201和第二距离传感器202安装在轿厢204的地坎203的两侧，以坐标系ZOX为参考，轿厢的运行方向为Z方向，即该运行方向是与楼层高度保持一致的竖直方向；第一距离传感器201和第二距离传感器202在轿厢204上的安装角度都为α，即目标角度。

当然，上述安装方法只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他安装方法，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述安装方法外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它安装方法，本发明实施例对此也不加以限制。

在本发明的具体实施例中，障碍物是指对距离传感器发出的信号起妨碍或阻碍作用的物体，例如，本实施例中所说的目标物、井道的侧壁都包含在障碍物的范畴内。

其中，目标物是指距离传感器需要探测的目标，例如，钢板、反光片、反射器等等都可以作为探测的目标。在井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装目标物，是为了实现对电梯平层位置的检测。其中，楼层的地坎即层门地坎，就是每层楼的电梯层门入口处的地坎，跟轿厢的地坎都属于地坎，通常是带槽金属踏板。

在现有的电梯平层检测技术中，轿厢上所配置的距离传感器检测到的目标物通常是一块反射板，以第一距离传感器201为例，如图2B所示，该反射板211安装在与每个楼层的地坎平齐的位置，此时当距离传感器201的信号收发平面的法线方向与轿厢运行方向的夹角为α时，那么距离传感器201的测量结果D在轿厢运行方向上的投影L的关系为：L＝D*cosα。

然而，当TOF距离传感器、超声波距离传感器等属于非接触式类型的距离传感器在进行距离探测时，往往是先发射信号、再探测反射信号，并计算从发射到接收到信号的时间，无论是发射还是接收信号，都是越靠近距离传感器的信号收发平面的法线方向，其信号强度越强。

对于非接触式类型的距离传感器而言，信号强度越强，越容易检测到该信号，同时能够缩短响应时间、提高响应速度，在一定程度上还能够降低传感器本身的功耗。假设信号为余弦辐射体，该信号从发射源发出，发射源的发射点与空间中任一测试点的探测距离为R，则该测试点的信号的强度符合以下分布：

其中，P₀为发射功率，

为测试点方向与发射源法线方向的夹角，P为该测试点的接收功率。

余弦辐射体，也称为朗伯辐射体(Lambert radiator)，指的是发光强度的空间分布符合余弦定律的发光体(不论是自发光或是反射光)，其在不同角度的辐射强度会依余弦公式变化，角度越大强度越弱。

结合图2C，假设非接触式类型的距离传感器作为发射源，其发射和接收信号分布符合余弦辐射体的规律，距离传感器201的信号收发平面的法线方向(D0方向)与轿厢运行方向的夹角为α，测试点方向(D方向)与轿厢运行方向的夹角为β，则测试点方向与发射源法线方向的夹角

为α-β，距离传感器的发射点到反射板的距离为D，因测试点为最终接收信号的距离传感器，则发射点到测试点之间的距离为2D，其中，距离传感器201在轿厢运行方向上的投影距离为L，L＝D*cosα，当距离传感器的发射功率为P₀时，测试点D方向的信号强度如下公式所示：

为了进一步地结合上述公式对距离传感器201在反射板211上的信号强度的分布进行说明，现对距离传感器201与反射板211所在平面的距离取值为1(即L＝1)，距离传感器的发射功率取值为1(即P₀＝1)，分析结果如图2D所示。如果距离传感器的发射信号和接收信号符合余弦辐射体规律，则距离传感器在理论计算中探测到的距离方向与轿厢运行方向的夹角α、与实际探测到的真实距离方向与轿厢运行方向的夹角β是不同的；例如，结合图2D可知，当距离传感器的信号收发平面的法线方向与轿厢运行方向的夹角为30°时，实际探测时得到的距离方向D与轿厢运行方向所对应的角度大约是10°。

因此，针对上述信号强度分布不均的问题，为了使距离传感器在对目标物进行检测时，能够得到更接近真实值的探测距离和探测角度，使得距离传感器发出的任意强度的信号在接触目标物时都能得到正确的反馈信息，本发明实施例对目标物进行了设计上的改进。

在本发明的一个实现方式中，在井道的侧壁、与每个楼层的地坎平齐的位置安装目标物，该目标物具有第一表面、第二表面。

当然，上述目标物的安装方法只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他安装方法，例如，在井道的侧壁、与每个楼层的地坎保持平行的任一水平位置安装都可以，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述安装方法外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它安装方法，本发明实施例对此也不加以限制。

针对与每个楼层的地坎平齐的位置、在井道的侧壁安装目标物能够方便安装人员进行精准的安装，本示例中以此作为优选安装方式进行详细说明。如图2E所示，第一表面206与第二表面207分别位于楼层205的地坎208两侧，第一表面206与楼层205的地坎208之间的夹角为目标角度α，第二表面207与楼层205的地坎208之间的夹角为目标角度α；该目标角度α是指目标物209的第一表面206、第二表面207分别跟楼层205的地坎208之间的安装夹角，其安装夹角的大小跟第一距离传感器201、第二距离传感器202分别与轿厢204运行方向之间形成的夹角的大小相等，均为目标角度。

在本发明的具体实施例中，驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，其中，第一距离是指第一距离传感器与障碍物之间的距离；驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离，第二距离是指第二距离传感器与障碍物之间的距离。

结合附图2F，现给出一个具体的示例来说明第一距离和第二距离的具体检测步骤：首先，在电梯的轿厢204开始运作时，第一距离传感器201和第二距离传感器202接收总控制***的驱动信号开始工作。然后，第一距离传感器201和第二距离传感器202随着轿厢204一起沿着Z方向运动，与障碍物之间产生信号的发射和接收过程，例如，当轿厢204远离楼层205的地坎208位置时，此时的障碍物是井道的侧壁210，第一、第二距离传感器则一直向井道的侧壁210发射和接收信号，并计算与井道的侧壁210之间的距离；而当轿厢204运动到靠近楼层205的地坎208位置时，此时的障碍物是目标物209，第一距离传感器201和第二距离传感器202分别向目标物209发射和接收信号，并分别计算与目标物209之间的第一距离和第二距离，需要说明的是，若障碍物的类型为目标物，则驱动第一距离传感器201检测与目标物209的第一表面206之间在垂直方向上的第一距离；驱动第二距离传感器202检测与目标物的第二表面207之间在垂直方向上的第二距离。

步骤120、基于第一距离和/或第二距离识别障碍物的类型。

在具体实现中，障碍物的类型可以是铁板、井道的侧壁、反光片、反射器或者其他物体等等，本发明实施例对此不作限制。

在本实施例中，第一距离和/或第二距离识别障碍物的类型，即根据距离可以区分不同类型的障碍物，例如，第一距离传感器或者第二距离传感器可以获得一组连续的距离数据，对这组距离数据的变化趋势进行分析，根据分析后的结果来判断障碍物的类型是目标物(反光片、反射器等)还是井道壁；对于两个距离传感器来说，则可以是第一距离传感器获取得到第一组连续的距离数据，第二距离传感器也获取得到第二组连续的距离数据，将第一组距离数据与第二组距离数据进行求和/或求差值计算得到的距离变化结果进行分析，分析其变化结果的增减趋势可以判断出距离传感器探测到的是目标物还是井道壁。

在如下给出的一个实施例中，步骤120可包括如下步骤：

步骤1201、对第一距离按照检测的时间排序，获得第一距离序列，同时，对第二距离按照检测的时间排序，获得第二距离序列。

当电梯轿厢开始滑动运行后，第一、第二距离传感器都会记录每次检测到与障碍物之间的距离的时间，将与该时间对应的第一、第二距离进行排序，最终获得第一距离序列和第二距离序列。

在一个具体实施方式中，可以只对第一距离按照检测的时间排序，获得第一距离序列；或者，只对第二距离按照检测的时间排序，获得第二距离序列；本发明实施例对选择一个距离传感器获得一组距离序列还是选择两个距离传感器获得两组距离序列不作限制。

步骤1202、计算第一距离序列和/或第二距离序列的变化幅度；

距离序列的变化幅度是用来反映第一距离和/或第二距离的大小变化趋势，其变化趋势可以是不变、递增变化、递减变化、先增后减、先减后增等等。

如在一个具体实施方式中，计算第一距离序列和第二距离序列的变化幅度，可以按照时间节点，将相同时间下的第一距离与第二距离相减，求得一组距离差值序列，该序列中的差值若在一定时间段内是定值，则表示变化幅度不变，该差值若在一定时间段内的数值产生变化，则表示变化幅度为增大或减小。

步骤1203、若变化幅度为不变，则确定障碍物的类型为井道的侧壁。

一般情况下，井道的侧壁是竖直墙面且墙面平整(忽略墙面安装的其他器件)，第一距离传感器和第二距离传感器向井道的侧壁发射和接收信号的时间差基本稳定(忽略误差和噪声)，则此时第一距离传感器和第二距离传感器检测到的第一距离和第二距离都是固定值(忽略误差和噪声)，进一步地，在电梯轿厢的滑动运行过程中，第一距离传感器和第二距离传感器分别检测井道的侧壁，得到第一距离序列和第二距离序列，在忽略误差和噪声的情况下，此时第一距离序列内的距离值是不变的，且第二距离序列内的距离值也是不变的。

步骤1204、若变化幅度为增大或减小，则确定障碍物的类型为目标物。

目标物安装在井道的侧壁内位于楼层的地坎两侧，由于目标物的第一表面与楼层的地坎之间的夹角与目标物的第二表面与楼层的地坎之间的夹角相等，为同一目标角度，因此，当第一距离传感器和第二距离传感器探测到的障碍物为目标物时，则获取到的第一距离序列和第二距离序列内的距离值是会发生变化，反之，通过第一距离序列和/或第二距离序列的变化幅度为增大或减小，可以确定障碍物的类型为目标物。在本发明实施例中，若距离传感器检测到的障碍物的类型为井道的侧壁，表示电梯的轿厢并未滑行至楼层的地坎附近，则可以忽略第一距离与第二距离，返回执行步骤110，继续驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离。

此外，若距离传感器检测到的障碍物的类型为目标物，表示电梯的轿厢已滑行至楼层的地坎附近，则可以执行步骤130、步骤140，对齐轿厢的地坎与楼层的地坎。

在本实施例中，步骤1201至步骤1204可以快速实现对障碍物的类型的识别，能够缩短第一距离传感器和第二距离传感器检测到障碍物的响应时间，提升检测过程的效率，同时利用第一距离序列和/或第二距离序列的变化幅度来判断障碍物的类型，更为准确、可靠。

步骤130、若类型为目标物，则根据第一距离与第二距离分别计算第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离、第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离。

第一距离为第一距离传感器检测与目标物的第一表面在垂直方向上的距离；第二距离为第二距离传感器检测与目标物的第二表面在垂直方向上的距离。

第三距离为第一距离传感器与楼层的地坎之间的距离；第四距离为第二距离传感器与楼层的地坎之间的距离。

根据第一距离和第二距离，以及，第一距离传感器、第二距离传感器和目标物的第一表面、第二表面所在的位置关系，利用几何特性可以计算得到第三距离和第四距离，几何特性包括：三角函数关系、直线与平面的垂直关系等等；也可以通过引入中间测量值，再结合几何特性求得第三距离和第四距离。

优选的，步骤130包括如下具体步骤：

步骤1301、基于第一距离与第二距离计算偏离值。

其中，偏离值表示轿厢的地坎与楼层的地坎之间的偏离程度。

因为第一距离为第一距离传感器与障碍物之间的距离，第二距离为第二距离传感器与障碍物之间的距离，第一距离传感器与第二距离传感器分别到达轿厢的地坎的安装距离是相等，第一距离传感器与第二距离传感器之间的安装距离也是可以测量得到的，同时，第一距离传感器与轿厢运行方向之间形成的夹角(安装夹角)等于第二距离传感器与轿厢运行方向之间形成的夹角(安装夹角)，均为目标角度。所以，基于上述几何特性，可以利用相似三角形之间的数学性质来计算偏离值。

如在一个具体实施方式中，偏离值可以通过以下步骤计算得到：将第一距离减去第二距离，获得距离差值；计算距离差值与目标角度的余弦值之间的比值，获得偏离总和；对偏离总和取一半的值，作为偏离值。如下公式所示：

其中，D₁表示第一距离，D₂表示第二距离，目标角度为α，偏离值是S。

在本发明实施例中，偏离值的计算还可以通过其他方法得到，本发明对此不作限制。

步骤1302、在第一安装距离的基础上加上偏离值，获得第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离。如下公式所示：

L₃＝S+L₁

L₃为第三距离，L₁为第一安装距离。其中，第一安装距离为第一距离传感器与轿厢的地坎之间的距离，属于可以直接测量得到的安装距离。

步骤1303、在第二安装距离的基础上减去偏离值，获得第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离。如下公式所示：

L₄＝S+L₂

L₄为第四距离，L₂为第二安装距离。其中，第二安装距离为第二距离传感器与轿厢的地坎之间的距离，属于可以直接测量得到的安装距离。

在本实施例中，步骤1301至步骤1303对第三距离和第四距离的计算过程进行了详细地说明，其中，利用三角函数关系可以容易求解得到偏离值，基于偏离值再求取第三距离和第四距离能够简化计算过程，降低计算的难度。

在本实施例的一个具体实施方式中，如图2G所示，目标物设计为一种等腰三角形的反射器209，该反射器209具有第一表面206和第二表面207，第一表面与楼层的地坎之间的夹角等于第二表面与楼层的地坎之间的夹角，为同一目标角度。该反射器这样的设计可以保证信号最强的方向(传感器收发信号平面的法线方向)反射距离最短，能够缩短传感器的响应时间，减少传感器的功耗。

由于该反射器的两个表面均为斜面，此时若只以一个距离传感器检测该反射器，则该传感器的测量结果D与其在轿厢运行方向上的投影L的关系和传感器与反射器边缘d有关，假设距离传感器在轿厢上的安装夹角为α，即[L+(d*tanα)]*cosα＝D，投影距离的计算公式为

但是边缘距离d在实际工程实现中并不容易测量或者保证得到。

因此，在本发明实施例所提出的技术方案中，通过在轿厢上与楼层平层的地坎位置的上方和下方布置第一距离传感器201和第二距离传感器202共同检测反射器209，由于两个距离传感器之间的距离L是可测量且固定的，在计算过程中可以消去边缘距离d这个未知量。结合图2G，具体推导过程如下：

L＝L_up+L_dn

联立上述方程，可以解出：

其中，D_up为第一距离传感器201检测与第一表面206之间在垂直方向上的第一距离，D_dn为第二距离传感器202检测与第二表面207之间在垂直方向上的第二距离，第一、第二距离传感器的目标角度为α，L_up为计算得到的第三距离，L_dn为第四距离。

当然，上述计算方法只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他计算方法，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述计算方法外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它计算方法，本发明实施例对此也不加以限制。

步骤140、根据第三距离、第四距离之间的关系检测轿厢的地坎与楼层的地坎之间的关系。

由于第三距离为第一距离传感器与楼层的地坎之间的距离，第四距离为第二距离传感器与楼层的地坎之间的距离，又第一距离传感器与第二距离传感器安装在轿厢的固定位置—轿厢的地坎两侧，因此以楼层的地坎位置为参照位置，根据第三距离和第四距离之间的联系可以实时获取轿厢在井道中运动的位置。

在电梯的运行过程中，当电梯到达某一楼层的平层位置时，当满足平层精度要求的情况下，其轿厢的地坎位置与楼层的地坎位置是平齐的，因此，检测轿厢的地坎与楼层的地坎之间的关系可以推断出轿厢是否到底平层位置。

如在一个具体的实施方式中，当第三距离等于第四距离时，确定轿厢的地坎与楼层的地坎之间齐平；当第三距离大于第四距离时，确定轿厢的地坎高于楼层的地坎；当第三距离小于第四距离时，确定轿厢的地坎低于楼层的地坎。

可选的，当轿厢运行方向为竖直向下时，将第三距离与第四距离相减，得到距离差值，当该距离差值大于零时，表示轿厢在接近某一楼层的平层位置；当该距离差值小于零时，表示轿厢在远离该楼层的平层位置；当该距离差值等于零时，表示轿厢已到达该楼层的平层位置。

可选的，当轿厢运行方向为竖直向上时，将第三距离与第四距离相减，得到距离差值，当该距离差值大于零时，表示轿厢在远离某一楼层的平层位置；当该距离差值小于零时，表示轿厢在接近该楼层的平层位置；当该距离差值等于零时，表示轿厢已到达该楼层的平层位置。

本发明实施例通过分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；基于第一距离和/或第二距离识别障碍物的类型；若障碍物的类型为目标物，则根据第一距离与第二距离分别计算第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离、第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离；根据第三距离、第四距离之间的关系检测轿厢的地坎与楼层的地坎之间的关系。其中，第一距离传感器与第二距离传感器分别针对轿厢的地坎安装，可以解决接收信号强度分布不均的问题，使得传感器接收到的检测信号更加准确，同时能够保证第一距离和第二距离的实时检测，根据第一距离和/或第二距离的变化能够实时区分障碍物的类型；当障碍物是在井道的侧壁、针对每个楼层的地坎所安装的目标物时，能够根据此时获得的第一距离和第二距离分别计算第一、第二距离传感器与楼层地坎之间的第三、第四距离，通过分析第三距离、第四距离之间的关系，一方面可以及时得知轿厢与每层楼地坎(平层)之间的距离，从而实时获取轿厢的位置，另一方面，可以向控制***反馈该关系信息，在轿厢尚未到达平层时，由控制***做出平层校准指令，对轿厢的运动速度、加速度进行调整，以保证电梯轿厢的平层准确度和平层保持精度在合理的范围内。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种电梯平层检测装置的结构框图。该装置适用于电梯平层检测的情况，该装置可由软件和\或硬件来实现。该装置包括：驱动模块310、障碍物类型识别模块320、计算模块330和感知模块340。

驱动模块310，用于当电梯的轿厢在井道中滑行时，分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；第一距离传感器与第二距离传感器分别针对轿厢的地坎安装，在井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装有目标物。

其中，第一距离传感器到达轿厢的地坎的第一安装距离与第二距离传感器到达轿厢的地坎的第二安装距离相等，第一距离传感器与轿厢运行方向之间形成的夹角为目标角度，第二距离传感器与轿厢运行方向之间形成的夹角为目标角度；目标物具有第一表面、第二表面，第一表面与第二表面分别位于楼层的地坎两侧，第一表面与楼层的地坎之间的夹角为目标角度，第二表面与楼层的地坎之间的夹角为目标角度。

可选的是，驱动模块310，包括：

距离驱动单元，用于若障碍物的类型为目标物，则驱动第一距离传感器检测与目标物的第一表面之间在垂直方向上的第一距离；驱动第二距离传感器检测与目标物的第二表面之间在垂直方向上的第二距离。

障碍物类型识别模块320，用于基于第一距离和/或第二距离识别障碍物的类型。

可选的是，障碍物类型识别模块320，包括：

排序单元，用于对第一距离按照检测的时间排序，获得第一距离序列，和/或，对第二距离按照检测的时间排序，获得第二距离序列；

变化幅度计算单元，用于计算第一距离序列和/或第二距离序列的变化幅度；若变化幅度为不变，则调用确定单元，若变化幅度为增大或减小，则调用目标物确定单元；

确定单元，用于确定障碍物的类型为井道的侧壁；

目标物确定单元，用于确定障碍物的类型为目标物。

计算模块330，用于若类型为目标物，则根据第一距离与第二距离分别计算第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离、第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离。

可选的是，计算模块330，包括：

偏离值计算单元，用于基于第一距离与第二距离计算偏离值，偏离值表示轿厢的地坎与楼层的地坎之间的偏离程度；

其中，可选的，偏离值计算单元，包括：距离差值计算子单元，用于将第一距离减去第二距离，获得距离差值；偏离总和计算子单元，用于计算距离差值与目标角度的余弦值之间的比值，获得偏离总和；对偏离总和取一半的值，作为偏离值。

第三距离计算单元，用于在第一安装距离的基础上加上偏离值，获得第一距离传感器与楼层的地坎之间的第三距离；

第四距离计算单元，用于在第二安装距离的基础上减去偏离值，获得第二距离传感器与楼层的地坎之间的第四距离。

感知模块340，用于根据第三距离、第四距离之间的关系检测轿厢的地坎与楼层的地坎之间的关系。

可选的是，感知模块，包括：

齐平感知模块，用于当第三距离等于第四距离时，确定轿厢的地坎与楼层的地坎之间齐平；

第一感知模块，用于当第三距离大于第四距离时，确定轿厢的地坎高于楼层的地坎；

第二感知模块，用于当第三距离小于第四距离时，确定轿厢的地坎低于楼层的地坎。

可选的，该装置还包括：

附加模块，用于若所述类型为所述井道的侧壁，则忽略所述第一距离与所述第二距离。

本发明实施例所提供的元素处理装置可执行本发明任一实施例所提供的元素处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4为本发明实施例C提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；设备的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电梯平层检测方法对应的程序指令/模块(例如，电梯平层检测装置中的驱动模块310、障碍物类型识别模块320、计算模块330和感知模块340)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电梯平层检测方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

本实施例提供的计算机设备，可执行本发明任一实施例所提供的一种电梯平层检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的目标边界框的调整方法。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述电梯平层检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种电梯平层检测方法，其特征在于，包括：

当电梯的轿厢在井道中运行时，分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；所述第一距离传感器与所述第二距离传感器分别针对所述轿厢的地坎安装，在所述井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装有目标物；

基于所述第一距离和/或所述第二距离识别所述障碍物的类型；

若所述类型为所述目标物，则根据所述第一距离与所述第二距离分别计算所述第一距离传感器与所述楼层的地坎之间的第三距离、所述第二距离传感器与所述楼层的地坎之间的第四距离；

根据所述第三距离、所述第四距离之间的关系检测所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，所述第一距离传感器到达所述轿厢的地坎的第一安装距离与所述第二距离传感器到达所述轿厢的地坎的第二安装距离相等，所述第一距离传感器与所述轿厢运行方向之间形成的夹角为目标角度，所述第二距离传感器与所述轿厢运行方向之间形成的夹角为所述目标角度；

所述目标物具有第一表面、第二表面，所述第一表面与所述第二表面分别位于楼层的地坎两侧，所述第一表面与所述楼层的地坎之间的夹角为所述目标角度，所述第二表面与所述楼层的地坎之间的夹角为所述目标角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离，包括：

若所述障碍物的类型为所述目标物，则驱动第一距离传感器检测与所述目标物的第一表面之间在垂直方向上的第一距离；驱动第二距离传感器检测与所述目标物的第二表面之间在垂直方向上的第二距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离和/或所述第二距离识别所述障碍物的类型，包括：

对所述第一距离按照检测的时间排序，获得第一距离序列，和/或，对所述第二距离按照检测的时间排序，获得第二距离序列；

计算所述第一距离序列和/或第二距离序列的变化幅度；

若所述变化幅度为不变，则确定所述障碍物的类型为所述井道的侧壁；

若所述变化幅度为增大或减小，则确定所述障碍物的类型为所述目标物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离与所述第二距离分别计算所述第一距离传感器与所述楼层的地坎之间的第三距离、所述第二距离传感器与所述楼层的地坎之间的第四距离，包括：

基于所述第一距离与所述第二距离计算偏离值，所述偏离值表示所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间的偏离程度；

在所述第一安装距离的基础上加上所述偏离值，获得所述第一距离传感器与所述楼层的地坎之间的第三距离；

在所述第二安装距离的基础上减去所述偏离值，获得所述第二距离传感器与所述楼层的地坎之间的第四距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离与所述第二距离计算偏离值，包括：

将所述第一距离减去所述第二距离，获得距离差值；

计算所述距离差值与所述目标角度的余弦值之间的比值，获得偏离总和；

对所述偏离总和取一半的值，作为偏离值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三距离、所述第四距离之间的关系检测所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间的关系，包括：

当所述第三距离等于所述第四距离时，确定所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间齐平；

当所述第三距离大于所述第四距离时，确定所述轿厢的地坎高于所述楼层的地坎；

当所述第三距离小于所述第四距离时，确定所述轿厢的地坎低于所述楼层的地坎。

8.根据权利要求1-7所述的任一方法，还包括：

若所述类型为所述井道的侧壁，则忽略所述第一距离与所述第二距离。

9.一种电梯平层检测装置，其特征在于，包括：

驱动模块，用于当电梯的轿厢在井道中运行时，分别驱动第一距离传感器检测与障碍物之间的第一距离，驱动第二距离传感器检测与障碍物之间的第二距离；所述第一距离传感器与所述第二距离传感器分别针对所述轿厢的地坎安装，在所述井道的侧壁、针对每个楼层的地坎安装有目标物；

障碍物类型识别模块，用于基于所述第一距离和/或所述第二距离识别所述障碍物的类型；

计算模块，用于若所述类型为所述目标物，则根据所述第一距离与所述第二距离分别计算所述第一距离传感器与所述楼层的地坎之间的第三距离、所述第二距离传感器与所述楼层的地坎之间的第四距离；

感知模块，用于根据所述第三距离、所述第四距离之间的关系检测所述轿厢的地坎与所述楼层的地坎之间的关系。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的电梯平层检测方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的电梯平层检测方法。

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