CN111356844A - 油压驱动*** - Google Patents

Abstract

油压驱动***具备油压泵、动臂用控制阀、回转用控制阀、动臂用操作单元、回转用操作单元和驱动控制单元；驱动控制单元即使在对回转用操作部的操作量相同时，从回转用操作单元输出回转操作指令且从动臂用操作单元输出动臂操作指令的同时操作的情况与从回转用操作单元输出回转操作指令且从动臂用操作单元不输出动臂操作指令的单独操作的情况相比，以使位于油压泵与回转马达之间的回转用控制阀的开度变小的形式调节回转驱动指令。

Description

油压驱动***

技术领域

本发明涉及向动臂用缸及回转马达供给压力油而将其驱动的油压驱动***。

背景技术

油压挖掘机具备的动臂用缸及回转马达能通过向其供给压力油而进行驱动，作为向其供给压力油的结构已知有例如专利文献1的动臂上扬优先油压回路。专利文献1的动臂上扬优先油压回路具备第一动臂用方向控制阀及回转用方向控制阀。第一动臂用方向控制阀及回转用方向控制阀与第一个油压泵并联连接。回转用方向控制阀在进行回转操作时向回转马达流入压力油而使回转马达动作，且第一动臂用方向控制阀在进行动臂上扬操作时向动臂用缸流入压力油而使动臂动作。

此外在动臂上扬优先油压回路中，在回转用方向控制阀与第一个油压泵之间介设有转换阀。切换阀在进行动臂上扬操作时从开放位置转换至节流位置。即，转换阀在同时进行回转操作与动臂上扬操作时转换至节流位置，限制从第一个油压泵流向回转用方向控制阀的压力油的流量、即流向回转马达的压力油的流量。藉此，在同时操作时也能确保流向第一动臂用方向控制阀的压力油的流量、即流向动臂用缸的压力油的流量，抑制动臂用缸的上扬速度比单独操作时降低而操作性恶化。

现有技术文献：

专利文献

专利文献1：日本特开平8-302751号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1的动臂上扬优先油压回路中，在通过在回转用方向控制阀与第一个油压泵之间设置转换阀而向回转用方向控制阀流入工作油时，无论有无同时操作都需要始终通过切换阀。在切换阀上发生压力损失，因此在单独操作时徒然地消耗能量。

因此，本发明的目的在于提供一种能抑制发生无用的压力损失的油压驱动***。

解决问题的手段：

本发明的油压驱动***具备：油压泵，所述油压泵为了向动臂用缸及回转马达供给而吐出工作油；动臂用控制阀，所述动臂用控制阀介设于所述油压泵与所述动臂用缸之间，根据输入的动臂驱动指令调节所述油压泵与所述动臂用缸之间的开度；回转用控制阀，所述回转用控制阀介设于所述油压泵与所述回转马达之间且以与所述动臂用控制阀并联的形式与所述油压泵连接，根据输入的回转驱动指令调节所述油压泵与所述回转马达之间的开度；动臂用操作单元，所述动臂用操作单元具有为了向所述动臂用控制阀输入动臂驱动指令而构成为能操作的动臂用操作部，输出与所述动臂用操作部的操作量对应的动臂操作指令；回转用操作单元，所述回转用操作单元具有为了向所述回转用控制阀输入回转驱动指令而构成为能操作的回转用操作部，输出与对所述回转用操作部的操作量对应的回转操作指令；以及驱动控制单元，所述驱动控制单元基于从所述动臂用操作单元输出的动臂操作指令及从所述回转用操作单元输出的回转操作指令调节所述回转驱动指令；所述驱动控制单元即使在对所述回转用操作部的操作量相同时也以如下形式调节回转驱动指令，即、从所述回转用操作单元输出所述回转操作指令且从所述动臂用操作单元输出所述动臂操作指令的同时操作的情况，与从所述回转用操作单元输出所述回转操作指令且从所述动臂用操作单元不输出所述动臂操作指令的单独操作的情况相比，使所述油压泵与所述回转马达之间的开度变小。

根据本发明，在同时操作时与单独操作时相比能使油压泵与回转马达之间的开度变小，从而限制流向回转马达的工作油而优先流向动臂用缸。另一方面，在单独操作时与同时操作时相比能将油压泵与回转马达之间的开度确保为较大，因此能抑制此时发生无用的压力损失。

上述发明中也可以是，所述驱动控制单元在所述同时操作的情况下以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度为上限值以下的形式调节回转驱动指令；上述油压驱动***还具备能变更所述上限值的优先级调节部。

根据上述结构，能调节在同时操作时变小的开度的程度，即能调节向动臂用缸流入工作油的优先程度。藉此，即使是相同的同时操作也能通过改变优先程度来改变回转马达及动臂用缸的驱动速度，能使同时操作时的回转马达及动臂用缸的驱动控制保持自由度。

上述发明中也可以是，所述驱动控制单元如果在同时操作时以规定的操作量操作所述回转用操作部的状态持续了规定时间，则以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度回到和单独操作的情况相同的开度的形式调节回转驱动指令。

根据上述结构，能为了在持续进行同时操作时使回转马达优先动作而使工作油流入回转马达。藉此，能抑制回转马达的动作一直受到限制。

上述发明中也可以是，所述驱动控制单元在所述同时操作时在所述回转用操作部***作而调节所述油压泵与所述回转马达之间的开度时将回转驱动指令的增减限制在预先规定的增减率以下。

根据上述结构，能防止同时操作时油压泵与回转马达之间的开度急剧打开或急剧关闭而使流入回转马达的工作油急剧增减。藉此，即使对回转用操作部进行急操作也能抑制在回转马达所驱动的结构体、即回转体中发生震动（shock）。

上述发明中也可以是，所述驱动控制单元在对所述回转用操作部的操作量相对其最大操作量在第一规定比例以上且对所述动臂用操作部的操作量相对其最大操作量在第二规定比例以上的情况下调节回转驱动指令。

根据上述结构，在各操作部的操作量相对最大操作量低于规定比例的情况下，能防止进行优先控制。即，在前述的情况下，能使对操作部的操作与动臂用缸及回转马达的动作对应地进行操作，也能在同时操作时一边微调动臂用缸及回转马达的动作一边使其动作。

上述发明中也可以是，所述回转用操作单元输出与对所述回转用操作部的操作量对应的压力的先导压作为回转驱动指令；所述回转用控制阀根据先导压控制所述油压泵与所述回转马达之间的开度；所述驱动控制单元具有电磁比例阀和控制装置；所述电磁比例阀基于输入的回转控制指令调节所述先导压；所述控制装置在同时操作的情况下向所述电磁比例阀输出所述回转控制指令而以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度变小的形式调节所述先导压。

根据上述结构，能在由操作阀驱动回转用控制阀的油压驱动***中实现上述的功能。

上述发明中也可以是，所述驱动控制单元具有电磁比例阀和控制装置；所述电磁比例阀将与输入的回转控制指令对应的压力的先导压作为回转驱动指令向所述回转用控制阀输出；所述控制装置在单独操作的情况下为了输出与来自所述回转用操作单元的回转操作指令对应的先导压而向所述电磁比例阀输出所述回转控制指令，在同时操作的情况下与单独操作的情况相比以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度相对于对所述回转用操作部的操作量变小的形式调节先导压而向所述电磁比例阀输出所述回转控制指令。

根据上述结构，能在由电磁比例阀控制先导压而驱动回转用控制阀的油压驱动***中实现上述的功能。

发明效果：

根据本发明，能抑制发生无用的压力损失。

附图说明

图1是示出本发明第一实施形态的油压驱动***的油压回路的回路图；

图2是示出图1的油压驱动***中驱动各执行器时的顺序的流程图；

图3是示出本发明第二实施形态的油压驱动***的油压回路的回路图；

图4是示出图3的油压驱动***中驱动各执行器时的顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明第一及第二实施形态的油压驱动***1、1A。另外，以下的说明中使用的方向的概念是为了便于说明而使用，并非将发明的结构的朝向等限制在该方向。又，以下说明的油压驱动***1、1A仅为本发明一实施形态。因此，本发明不限于实施形态，在不脱离发明的要旨的范围可追加、删除、变更。

[工程机械]

油压挖掘机及油压起重机等工程机械中，具备铲斗及卷扬机等多种附件，这些附件由动臂进行升降。又，工程机械具有可回转地设置于行走装置等的回转体，动臂可上下方向摇动地设置于回转体。即，能通过使回转体旋转来改变动臂的朝向、即附件的位置，工程机械中，一边使动臂及回转体动作一边进行作业。另外，工程机械除动臂以外还具备斗杆等结构，本实施形态中省略其说明。

作为工程机械的一个示例的油压挖掘机中，为了使动臂及回转体动作而具备如图1所示的一对动臂用缸2及回转马达3。一对动臂用缸2藉由工作油的给排而伸缩，由此使动臂向上下方向摇动。又，回转马达3藉由压力油的给排而使未图示的输出轴旋转，由此使回转体旋转。工程机械中，向包括如此构成的动臂用缸2及回转马达3的多种执行器供给工作油从而驱动，为了向多种执行器供给工作油而具备例如第一实施形态或第二实施形态的油压驱动***1、1A。

[第一实施形态]

油压驱动***1与动臂用缸2及回转马达3连接，向动臂用缸2及回转马达3分别供给工作油使之工作。另外，该油压驱动***1除动臂用缸2及回转马达3之外，还与用于使斗杆动作的斗杆缸、用于使铲斗动作的铲斗缸以及用于使行走装置动作的行走用马达等执行器连接，向各执行器供给工作油使之工作。以下，对与本发明尤其相关的动臂用缸2及回转马达3以外的执行器未作图示，并省略详细说明。

具有上述那般功能的油压驱动***1具有两个油压泵21、22、倾转角调节机构23、24以及油压供给装置25。两个油压泵21、22中，未图示的旋转轴与发动机或电动机等驱动源相连，藉由旋转轴通过驱动源旋转而吐出压力油。又，两个油压泵21、22是所谓的可变容量型的斜板泵，分别具有斜板21a、22a。即，能通过改变两个油压泵21、22、斜板21a、22a的倾转角来改变吐出容量。又，斜板21a、22a为了改变其倾转角而分别设有倾转角调节机构23、24。

第一倾转角调节机构23设于作为一方油压泵21的第一油压泵21的斜板21a上，并将斜板21a的倾转角调节至与输入其内的第一倾转信号（第一倾转角指令）对应的角度。第一倾转角调节机构23具有例如倾转角调节阀及伺服机构（均未图示）。倾转角调节阀是例如电磁比例阀，将从未图示的先导泵吐出的压力油减压至与输入的第一倾转信号（第一倾转角指令）对应的指令压而向伺服机构输出。伺服机构具有与斜板21a连结的伺服活塞，使伺服活塞移动至与从倾转角调节阀输出的指令压对应的位置。藉此，斜板21a的倾转角被调节至与第一倾转信号对应的角度，从第一油压泵21吐出与第一倾转信号对应的吐出流量的工作油。

第二倾转角调节机构24设于作为另一方油压泵22的第二油压泵22的斜板22a上，并将斜板22a的倾转角调节至与输入其内的第二倾转信号（第二倾转角指令）对应的角度。即，第二倾转角调节机构24与第一倾转角调节机构23同样地具有倾转角调节阀及伺服机构（均未图示），通过倾转角调节阀及伺服机构将斜板22a的倾转角调节至与第二倾转信号对应的角度，从第二油压泵22吐出与第二倾转信号对应的吐出流量的工作油。

具有上述般功能的两个油压泵21、22经由油压供给装置25与各执行器2、3相连，各执行器2、3经由油压供给装置25供给有工作油。油压供给装置25切换向各执行器2、3供给的工作油的方向，且改变供给的工作油的流量。通过像这样切换工作油的方向来切换各执行器2、3的驱动方向，且通过改变工作油的流量来改变各执行器2、3的驱动速度。更详尽地说明，油压供给装置25具备第一动臂用方向控制阀31、第二动臂用方向控制阀32以及回转用方向控制阀33。

第一动臂用方向控制阀31是用于控制一对动臂用缸2、2的动作的阀。即，第一动臂用方向控制阀31经由第一主通路34与第一油压泵21连接，且与一对动臂用缸2、2及油箱28连接。如此连接的第一动臂用方向控制阀31是具有阀芯31a的三功能（六通）的方向控制阀，通过使阀芯31a动作来切换从第一油压泵21流向一对动臂用缸2、2的工作油的方向。即，第一动臂用方向控制阀31在阀芯31a位于中立位置时将第一油压泵21与一对动臂用缸2、2之间阻断。另一方面，第一动臂用方向控制阀31在阀芯31a移动至第一偏移位置及第二偏移位置时连接第一油压泵21与一对动臂用缸2、2。

更详尽地说明，一对动臂用缸2、2各自具有头侧端口2a与杆侧端口2b。两个头侧端口2a经由头侧通路38与第一动臂用方向控制阀31连接，两个杆侧端口2b经由杆侧通路39与第一动臂用方向控制阀31连接。第一动臂用方向控制阀31中，阀芯31a移动至第一偏移位置时第一油压泵21与杆侧通路39相连，两个杆侧端口2b经由杆侧通路39与第一油压泵21连接。另一方面，头侧通路38与油箱28连接，两个杆侧端口2b经由头侧通路38与油箱28连接。藉此，一对动臂用缸2、2收缩。又，阀芯31a移动至第二偏移位置时第一油压泵21与头侧通路38相连，两个头侧端口2a经由头侧通路38与第一油压泵21连接。另一方面，杆侧通路39与油箱28连接，两个杆侧端口2b经由杆侧通路39与油箱28连接。藉此，一对动臂用缸2、2伸长。

具有上述般功能的第一动臂用方向控制阀31由中心开放（center open）型的方向控制阀构成，并且介设于第一中央旁通通路36。第一中央旁通通路36是从第一主通路34分叉的通路，其下游侧的部分与油箱28相连。第一动臂用方向控制阀31在阀芯31a位于第一及第二偏移位置时关闭第一中央旁通通路36，在阀芯31a位于中立位置时打开第一中央旁通通路36。藉由如此构造能在阀芯31a位于第一及第二偏移位置时向一对动臂用缸2、2导入工作油。

像这样在油压供给装置25中，通过由第一动臂用方向控制阀31控制从第一油压泵21吐出的工作油的流动的方向及流量，由此能使一对动臂用缸2、2伸缩从而使动臂向上下方向摇动。又，在动臂向上方摇动时（即，动臂上扬操作时）需要使动臂逆着重力进行动作，因此需要向一对动臂用缸2、2供给比向下方摇动时多的流量的工作液。为此，油压供给装置25中，还能够从第二油压泵22向一对动臂用缸2、2供给工作液，为了达成这样的功能而具有第二动臂用方向控制阀32。

第二动臂用方向控制阀32是用于与第一动臂用方向控制阀31一起控制一对动臂用缸2、2的动作（更详尽地，收缩动作）的阀。第二动臂用方向控制阀32经由第二主通路35与第二油压泵22连接，且与一对动臂用缸2、2及油箱28连接。如此连接的第二动臂用方向控制阀32是具有阀芯32a的两功能的方向控制阀，在阀芯32a中立位置时将第二油压泵22与一对动臂用缸2、2之间阻断。另一方面，第二动臂用方向控制阀32在阀芯32a移动至偏移位置时连接第二油压泵22与一对动臂用缸2、2。

更详尽地说明，第二动臂用方向控制阀32与头侧通路38及杆侧通路39连接。第二动臂用方向控制阀32中，在阀芯32a移动至偏移位置时第二油压泵22与杆侧通路39相连，两个杆侧端口2b经由杆侧通路39与第二油压泵22连接。另一方面，头侧通路38与油箱28相连，两个头侧端口2a经由头侧通路38与油箱28连接。藉此，为了让一对动臂用缸2、2收缩，可以使来自第一油压泵21的工作油与来自第二油压泵22的工作油汇合并向两个杆侧端口2b供给。

具有上述般功能的第二动臂用方向控制阀32也由中心开放型的方向控制阀构成，并且介设于第二中央旁通通路37。第二中央旁通通路37是从第二主通路35分叉的通路，其下游侧的部分与油箱28相连。第二动臂用方向控制阀32在阀芯32a位于偏移位置时关闭第二中央旁通通路37，在阀芯32a位于中立位置时打开第二中央旁通通路37。藉由如此构造能在阀芯32a位于偏移位置时向一对动臂用缸2、2导入工作油。又，第二中央旁通通路37中，在第二动臂用方向控制阀32的上游侧以与第二动臂用方向控制阀32串联的形式介设有回转用方向控制阀33。又，回转用方向控制阀33以与第二动臂用方向控制阀32并联的形式与第二主通路35连接，向回转马达3供给来自第二油压泵22的工作液。

回转用方向控制阀33是用于控制回转马达3的动作的阀，经由第二主通路35与第二油压泵22连接，且与回转马达3及油箱28连接。如此连接的回转用方向控制阀33是具有阀芯33a的三功能的方向控制阀，通过使阀芯33a动作来切换从第二油压泵22流向回转马达3的工作油的方向。即，回转用方向控制阀33在阀芯33a位于中立位置时将第二油压泵22与回转马达3之间阻断。另一方面，回转用方向控制阀33在阀芯33a移动至第一偏移位置及第二偏移位置时与第二油压泵22与回转马达3连接。

更详尽地说明，回转马达3具有两个端口3a、3b，回转用方向控制阀33在阀芯33a移动至第一偏移位置时使第二油压泵22与一方端口3a连接，且使另一方端口3b与油箱28连接。又，回转用方向控制阀33关闭第二中央旁通通路37。藉此，向回转马达3的一方端口3a供给工作油，回转马达3的输出轴（未图示）例如顺时针旋转。另一方面，在阀芯31a移动至第二偏移位置时，回转用方向控制阀33使第二油压泵22与另一方端口3b连接，且使一方端口3a与油箱28连接。又，回转用方向控制阀33与刚才同样地关闭第二中央旁通通路37。藉此，向回转马达3的另一方端口3b供给工作油，回转马达3的输出轴（未图示）例如逆时针旋转。像这样回转用方向控制阀33通过切换来自第二油压泵22的工作油的流动的方向来驱动回转马达3，使回转体顺时针及逆时针转动。

如此构成的三个方向控制阀31～33构成为先导式的滑阀（spool valve），各阀芯31a～33a因受压而移动。本实施形态中，阀芯31a、33a能在其两端部受到先导压，在一端部受到先导压时向第一偏移位置移动，并通过在另一端部受到先导压而向第二偏移位置。又，阀芯31a、33a以与受到的先导压对应的行程量移动，并以与移动的行程量对应的开度打开第一油压泵21与一对缸2、2之间以及第二油压泵22与回转马达3之间。即，第一油压泵21与一对缸2、2之间的开度（即阀芯31a的开度）成为与向阀芯31a施加的先导压对应的开度，且第二油压泵22与回转马达3之间的开度（即阀芯33a的开度）成为与向阀芯32a施加的先导压对应的开度。

另一方面，阀芯32a仅在其一端部受到先导压，通过受到先导压而向偏移位置移动。又，阀芯32a以与向其一端部施加的先导压对应的行程量移动，并以与该行程量对应的开度打开第二油压泵22与一对缸2、2之间。即，第二油压泵22与一对缸2、2之间的开度（即阀芯32a的开度）成为与向阀芯32a施加的先导压对应的开度。为了向各阀芯31a～33a施加上述般的先导压，油压供给装置25具备两个操作阀41、42。

两个操作阀41、42均各自具有操作部、例如操作杆41a、42a，操作杆41a、42a分别构成为可倾倒操作。更详尽地说明，操作杆41a、42a能分别相对于中立位置向规定方向一方及另一方两方向倾倒。又，操作阀41、42与未图示的先导泵连接，在使操作杆41a、42a倾倒时向与操作杆41a、42a的倾倒方向（即操作方向）对应的方向输出先导压，且将先导压调节为与其倾倒量（即操作量）对应的压力。如此构成的两个操作阀41、42中一方是用于操作动臂的动臂用操作阀41，另一方是用于操作回转体的回转用操作阀42。即，操作杆41a为动臂用操作部，操作杆42a为回转用操作部。以下进一步详细说明各操作阀41、42。

动臂用操作阀41与第一动臂用先导通路43R及第二动臂用先导通路43L连接，根据倾倒方向而向第一动臂用先导通路43R及第二动臂用先导通路43L任一方输出先导压（即动臂驱动指令）。又，虽未图示，但第一动臂用先导通路43R在中途分叉，在分叉处与第一动臂用方向控制阀31及第二动臂用方向控制阀32分别连接。第一动臂用方向控制阀31及第二动臂用方向控制阀32中，将输出至第一动臂用先导通路43R的先导压施加于各阀芯31a、32a的一端部，阀芯31a藉由该先导压向第一偏移位置移动，且阀芯32a藉由该先导压向偏移位置移动。又，阀芯31a、32a以与所述先导压对应的行程量移动，与之相伴地阀芯31a、32a的开度被调节为与所述先导压对应的开度。

另一方面，第二动臂用先导通路43L仅与第一动臂用方向控制阀31连接。第一动臂用方向控制阀31中，将输出至第二动臂用先导通路43L的先导压施加于阀芯31a的另一端部，阀芯31a藉由该先导压向第二偏移位置移动。又，阀芯31a以与所述先导压对应的行程量移动，与之相伴地根据所述先导压将第一油压泵21与一对动臂用缸2、2之间的开度（即阀芯31a的开度）调节为与所述先导压对应的开度。

通过像这样使动臂用操作阀41的操作杆41a倾倒，由此第一动臂用方向控制阀31及第二动臂用方向控制阀32的阀芯31a、32a根据倾倒方向及倾倒量而移动。藉此，从两个油压泵21、22使与倾倒方向对应的方向且与倾倒量对应的流量的工作油流向一对动臂用缸2、2，一对动臂用缸2、2向与倾倒方向对应的方向伸缩，且动臂用缸以与倾倒量对应的速度伸缩。即，动臂向与倾倒方向对应的上方或下方以与倾倒量对应的速度摇动。

另一方面，回转用操作阀42与第一回转用先导通路44R及第二回转用先导通路44L连接，根据倾倒方向而向第一回转用先导通路44R及第二回转用先导通路44L任一方输出先导压（回转驱动指令）。又，第一回转用先导通路44R及第二回转用先导通路44L均与回转用方向控制阀33连接。回转用方向控制阀33中，将输出至第一回转用先导通路44R的先导压施加于阀芯33a的一端部，将输出至第二回转用先导通路44L的先导压施加于阀芯33a的另一端部。阀芯33a在受输出至第一回转用先导通路44R的先导压作用时，向第一偏移位置移动。又，阀芯33a以与所述先导压对应的行程量移动，与之相伴地阀芯33a的开度被调节为与所述先导压对应的开度。又，阀芯33a在受输出至第一回转用先导通路44R的先导压作用时，向第二偏移位置移动。又，阀芯33a以与所述先导压对应的行程量移动，阀芯33a的开度被调节为与所述先导压对应的开度。

通过像这样使回转用操作阀42的操作杆42a倾倒，由此回转用方向控制阀33的阀芯33a根据倾倒方向及倾倒量而移动。藉此，从第二油压泵22使与倾倒方向对应的方向且与倾倒量对应的流量的工作油流向回转马达3，回转马达3的输出轴以与倾倒方向对应的方向且与倾倒量对应的速度旋转。即，能使回转体向与倾倒方向对应的顺时针或逆时针以与倾倒量对应的速度回转。又，两个先导通路44R、44L上分别介设有电磁比例阀45R、45L。

电磁比例阀45R、45L是所谓的常开型的比例阀，调节向阀芯32a施加的先导压。即，电磁比例阀45R、45L能输入有回转控制指令，基于该回转控制指令调节向阀芯32a的两端部施加的先导压。具有上述般功能的电磁比例阀45R、45L与控制装置51电气连接以向其施加回转控制指令。另外，电磁比例阀45R、45L也可以是常闭型的比例阀。

控制装置51与电磁比例阀45R、45L一起构成驱动控制单元11，控制装置51根据各种条件向电磁比例阀45R、45L任一方输出回转控制指令，调节向阀芯33a施加的先导压的压力。又，控制装置51与四个压力传感器52R、52L、53R、53L电气连接。两个压力传感器52R、52L与动臂用操作阀41一起构成动臂用操作单元12，作为它们之中的一方的第一动臂用压力传感器52R输出与第一动臂用先导通路43R上的先导压对应的信号（即动臂操作指令）。又，另一方的第二动臂用压力传感器52L输出与第一动臂用先导通路43R上的先导压对应的信号（即动臂操作指令）。剩余的两个压力传感器53R、53L也与回转用操作阀42一起构成回转用操作单元13，作为它们之中的一方的第一回转用压力传感器53R输出与第一回转用先导通路44R上的先导压对应的信号（即回转操作指令）。又，另一方的第二回转用压力传感器53L输出与第二动臂用先导通路43L上的先导压对应的信号（即回转操作指令）。控制装置51基于从四个压力传感器52R、52L、53R、53L输出的操作指令控制电磁比例阀45R、45L的动作。

此外，控制装置51与两个倾转角调节机构23、24电气连接。即，控制装置51与两个倾转角调节机构23、24的电磁比例阀分别电气连接，向各自输出倾转角指令从而调节两个油压泵21、22的吐出流量。更详尽地说明，控制装置51基于从四个压力传感器52R、52L、53R、53L输出的操作指令检测操作杆41a、42a的倾倒量，向各电磁比例阀输出与检测到的倾转量对应的倾转角指令从而调节吐出流量即两个油压泵21、22的吐出流量。

如此构成的油压驱动***1中，在动臂用操作阀41的操作杆41a向一方向倾倒时，阀芯31a移动至第一偏移位置且阀芯32a移动至偏移位置。藉此，对一对动臂用缸2、2以使其收缩的形式流入工作油，动臂向上方摇动。此时，阀芯31a、32a的开度为与操作杆41a的倾倒量对应的开度。因此，动臂以与操作杆41a的操作量对应的速度向上方摇动。

另一方面，在动臂用操作阀41的操作杆41a向另一方向倾倒时，阀芯31a移动至第二偏移位置。藉此，对一对动臂用缸2、2以使其伸长的形式流入工作油，动臂向下方摇动。此时，阀芯31a的开度为与操作杆41a的倾倒量对应的开度，使动臂以与该操作量对应的速度向下方摇动。又，在回转用操作阀42的操作杆42a倾倒时，对回转马达3向与倾倒方向对应的方向流入工作油，使回转马达3的输出轴向与倾倒方向对应的方向旋转。又，阀芯33a的开度以与回转用操作阀42的操作杆42a的倾倒量对应的开度打开，回转马达3的输出轴、即回转体以与该操作量对应的速度旋转。

像这样，油压驱动***1中，存在对前述那般的操作杆41a、42a的操作对各自单独进行的情况（即单独操作）和对两个操作杆41a、42a同一时期进行的情况（即同时操作）。同时操作时，与单独操作同样地各阀芯31a～33a根据各操作杆41a、42a的倾倒方向而移动，且使各阀芯31a～33a的开度以与各自的倾倒量对应的开度打开。另一方面，动臂上扬操作中需要与动臂一起抬起设置于其上的斗杆及铲斗，因此需要向动臂用缸2、2流入较多的工作油。因此，在伴随动臂上扬操作的同时操作中，若阀芯33a的开度为与单独操作时相同的开度，则回转马达3一方会流入较多的工作油，动臂的速度变慢。因此，油压驱动***1中，在动臂上扬操作中控制装置51调节阀芯33a的开度，使工作油在同时操作时优先流入动臂用缸2、2。此时，为了设定向动臂用缸2、2流入工作油的优先程度，控制装置51与优先级调节部54电气连接。优先级调节部54例如是拨盘（dial），通过操作来设定向动臂用缸2、2流入工作油的优先程度。以下，在如此构成的油压驱动***1中，说明向动臂用缸2、2优先流入工作油时控制装置51的控制顺序。

控制装置51在油压挖掘机的电源接通时开始驱动控制，开始后移行至步骤S1。在作为动臂上扬判定工序的步骤S1中，判定对动臂用操作阀41的操作杆41a是否向一方进行倾倒操作、即动臂上扬操作。即，控制装置51基于从第一动臂用压力传感器52R输出的动臂操作指令判定是否进行了对操作杆41a的上扬操作。具体而言，基于从第一动臂用压力传感器52R输出的动臂操作指令检测第一动臂用先导通路43R的压力，判定检测到的压力是否在第一规定值以上。低于规定值时，判定为未进行动臂上扬操作而返回步骤S1，并重复前述的判定。另一方面，在第一规定值以上时，判定为进行了动臂上扬操作而移行至步骤S2。

在作为同时操作判定工序的步骤S2中，为了明确有无进行同时操作，判定回转用操作阀42的操作杆42a是否***作。即，控制装置51基于从第一回转用压力传感器53R及第二回转用压力传感器53L输出的回转操作指令判定操作杆42a是否***作。具体而言，基于从第一回转用压力传感器53R及第二回转用压力传感器53L输出的回转操作指令检测各通路44R、44L的压力，判定检测到的压力中是否至少一个在第二规定值以上。在低于第二规定值时，判定为对操作杆41a的单独操作而返回步骤S1，并重复前述的判定。另一方面，在第二规定值以上时，操作杆42a也***作而判定为同时操作，移行至步骤S3。

在作为倾倒量判定工序的步骤S3中，判定对两个操作杆41a、42a的倾倒量是否在规定量以上（换言之，对回转用操作阀42的操作杆42a的操作量相对其最大操作量是否在第一规定比例以上，且对动臂用操作阀41的操作杆41a的操作量相对其最大操作量是否在第二规定比例以上）。即，控制装置51基于从三个压力传感器52R、53R、53L输出的信号判定两个操作杆41a、42a的倾倒量是否在规定量以上。具体地说明，控制装置51基于从三个压力传感器52R、53R、53L输出的操作指令检测各通路43R，44R、44L的先导压的压力，判定检测到的压力各自是否在规定值以上。各操作阀41、42中输出的先导压的压力与倾倒量大致一一对应。因此，能通过判定检测到的压力是否在规定值以上来判定两个操作杆41a、42a的倾倒量是否在规定量以上。另外，规定值是比前述的第一规定值及第二规定值大的值，设定为例如相对于使操作杆41a、42a各自倾倒至最大角度时输出的先导压的最大压力的70％以上的值。又，对操作杆41a、42a的规定量被设定为相同的值，但也可以是对每个操作杆41a、42a进行设定。

在两个操作杆41a、42a的倾倒量低于规定量时，判定为无需向一对动臂用缸2、2优先流入工作油而返回步骤S1，并重复前述的判定。因此，第一动臂用方向控制阀31的阀芯31a及第二动臂用方向控制阀32的阀芯32a向与操作杆41a的倾倒方向对应的方向以与操作杆41a的倾倒量对应的行程量移动，回转用方向控制阀33的阀芯33a也向与操作杆42a的倾倒方向对应的方向以与操作杆42a的倾倒量对应的行程量移动。另外，此时，相对于操作杆41a的倾倒量而流入动臂用缸2、2的工作油的流量比单独操作时少，动臂的上扬速度比单独操作时慢。另一方面，在两个操作杆41a、42a的倾倒量为规定量以上时移行至步骤S4。

在作为优先控制工序的步骤S4中，为了开始对回转用方向控制阀33的阀芯33a的行程量进行限制的优先控制，根据操作杆42a的倾倒方向而向电磁比例阀45R、45L任一方输出回转控制指令。即，若操作杆42a向倾倒方向一方倾倒，则控制装置51向第一电磁比例阀45R输出回转控制指令而使第一电磁比例阀45R的开度变小，对从第一电磁比例阀45R向阀芯33a输出的先导压减压。另一方面，若操作杆42a向倾倒方向另一方倾倒，则向第二电磁比例阀45L输出回转控制指令而使第二电磁比例阀45L的开度变小，对第二回转用先导通路44L中流动的先导压减压。藉此，与单独操作时回转用方向控制阀33的阀芯33a的行程量相比限制回转用方向控制阀33的阀芯33a的行程量。能通过限制来限制向回转马达3供给的工作油的流量，能将被限制部分所对应的流量的工作油转至一对动臂用缸2、2。藉此，能抑制同时操作时向一对动臂用缸2、2供给的工作油不足，动臂的速度相对于操作杆41a的倾倒量而降低。

另外，本实施形态中阀芯33a的开度与阀芯33a的行程量具有对应关系，利用行程量来控制阀芯33a的开度。因此，能通过限制行程量来限制阀芯33a的开度。因此，控制装置51为了将阀芯33a的开度限制在上限值以下而存储行程量的上限行程量。上限行程量根据优先级调节部54输入的优先级来确定，并根据优先级设定为互不相同的值。换言之，优先级调节部54能变更阀芯33a的开度的上限值。例如，在想要使回转体回转的角度不同而上扬的动臂的高度相同时，回转至更大的角度（例如180度）的情况相对于回转至更小的角度（例如90度）的情况而言，与牺牲回转速度而接近单独操作时动臂的上扬速度相比，理想是确保接近单独操作时的回转速度的速度。因此，在前者的情况下优先级设定为小于后者的情况，上限行程量比后者的情况大。能像这样通过优先级调节部54使同时操作时的回转体及动臂的驱动控制保持自由度。输出如此设定的回转控制指令防止阀芯33a移动至上限行程量以上地向一对动臂用缸2、2优先流入工作油后，移行至步骤S5。

在作为优先控制结束判定工序的步骤S5中，判定是否继续优先控制。即，控制装置51基于对两个操作杆41a、42a的倾倒量是否在规定量以上来判定是否继续优先控制。具体而言，与步骤S3的情况相同地，基于从三个压力传感器52R、53R、53L输出的信号判定两个操作杆41a、42a的倾倒量是否在规定量以上。另外，本实施形态中，作为判定标准的规定量设定为与步骤S3的规定量相同，也可以设定为步骤S5与步骤S3的规定量互不相同。在两个操作杆41a、42a的倾倒量为规定量以上时，返回步骤S4继续优先控制。另一方面，在两个操作杆41a、42a的倾倒量低于规定量时，结束优先控制而返回步骤S1，再次判定上扬操作的有无。

另外，控制装置51随着前述的优先控制进行如下的剧变防止控制。即，控制装置51即使在同时操作时，操作杆42a***作的情况使根据其操作量而增减回转控制指令，但是将回转控制指令的增减限制在预先规定的增减率以下。即，控制装置51将第一回转用先导通路44R及第二回转用先导通路44L任一方中流动的先导压的增减限制在预先规定的增减率以下。藉此，能在打开或关闭输入有回转控制指令的电磁比例阀45R、45L时以规定的时间梯度增减开度。即，能使阀芯33a的开度的变化具有时间梯度，能抑制阀芯33a的开度的剧变。例如，控制装置51能防止在开始优先控制时阀芯33a的开度急剧关闭，且能抑制在结束优先控制时阀芯33a的开度急剧打开。藉此，能防止流入回转马达3的工作油急剧增减，能抑制回转体中发生的震动。又，也在优先控制执行中相对于操作杆42a的操作量将回转控制指令的增减限制在预先规定的增减率以下。像这样，控制装置51在优先控制（即同时操作时）中即使对操作杆42a进行急操作也能抑制回转体中发生震动。

如此构成的油压驱动***1中，在同时操作时调节向回转用方向控制阀33的阀芯33a施加的先导压，使阀芯33a的开度比单独操作时小从而限制阀芯33a的行程量。藉此，能向一对动臂用缸2、2优先流入工作油。另一方面，在单独操作时能确保阀芯33a的开度比同时操作时大。因此，能抑制单独操作时在第二油压泵22与回转用方向控制阀33之间产生压力损失，能抑制油压驱动***1整体的能量消耗量。

又，油压驱动***1中，在操作杆41a、42a的操作量各自相对最大操作量低于第一及第二规定比例的情况下能防止进行优先控制。即，在前述的情况下，能使对操作杆41a、42a的操作与一对动臂用缸2、2及回转马达3的动作对应地进行操作，也能在同时操作时一边微调一对动臂用缸2、2及回转马达3的动作一边动作。

另外，本实施形态中，作为油压供给装置25具备的结构仅图示并主要说明了对与优先控制相关的动臂及回转体进行驱动的结构，除此以外还具有多种结构。即，油压驱动***1除了动臂及回转体以外，还能驱动斗杆及铲斗以及行走装置。即，油压驱动***1分别具备驱动斗杆用缸的结构（即第一及第二斗杆用方向控制阀及斗杆用操作阀）、驱动铲斗用缸的结构（铲斗用方向控制阀及铲斗用操作阀）以及驱动左右一对行走装置用油压马达的结构（第一及第二行走用方向控制阀及第一及第二行走用操作阀）等。

更详尽地说明，第一行走用方向控制阀、铲斗用方向控制阀以及第一斗杆用方向控制阀在第一主通路34上以与第一动臂用方向控制阀31并联的形式连接，且与第一动臂用方向控制阀31一起串联连接至第一中央旁通通路36。各方向控制阀与第一动臂用方向控制阀31结构相同，根据对应的操作阀的倾倒方向及倾倒量使阀芯移动，控制分别在斗杆用缸、铲斗用缸及行走装置中一方油压马达内流动的工作油的流动的方向及流量，使行走装置、铲斗及斗杆分别动作。

又，第二行走用方向控制阀及第二斗杆用方向控制阀在第二主通路35上以与第二动臂用方向控制阀32及回转用方向控制阀33并联的形式连接，且与第一动臂用方向控制阀31一起串联连接至第一中央旁通通路36。各方向控制阀与第一动臂用方向控制阀31结构相同，根据对应的操作阀的倾倒方向及倾倒量使阀芯移动，控制分别在斗杆用缸及行走装置中另一方油压马达内流动的工作油的流动的方向及流量，使行走装置及斗杆分别动作。

像这样，油压供给装置25能根据对对应的操作阀的操作向斗杆用缸、铲斗用缸及行走装置的各油压马达供给工作液，与动臂及回转体同样地使斗杆、铲斗及行走装置动作。又，油压供给装置25有时也形成为还能对上述以外的执行器供给工作油的结构，该情况下具备与执行器对应的方向控制阀及操作阀。

[第二实施形态]

第二实施形态的油压驱动***1A与第一实施形态的油压驱动***1结构类似。因此，对第二实施形态的油压驱动***1A的结构仅主要说明与第一实施形态的油压驱动***1不同之处，对相同结构标以同一符号并省略说明。

第二实施形态的油压驱动***1A具有油压泵21、倾转角调节机构23和油压供给装置25A。油压泵21经由油压供给装置25A与各执行器2、3相连，为了改变流向油压供给装置25A的工作油的方向及流量而具备动臂用方向控制阀31A及回转用方向控制阀33。动臂用方向控制阀31A及回转用方向控制阀33以相互并联的形式经由第一主通路34A与油压泵21连接。又，回转用方向控制阀33及动臂用方向控制阀31A以该顺序串联介设于从第一主通路34A分叉的第一中央旁通通路36A上。又，各方向控制阀31A、33中，各阀芯31a、33a的两端部经由先导通路43R、43L、44R、44L与先导泵连接。先导泵吐出定压且定量的先导油，被吐出的先导油能经由各先导通路43R、43L、44R、44L引导至阀芯31a、33a的两端部的各端。又，为了调节向阀芯31a、33a的两端部的各端引导的先导油的压力并对阀芯31a、33a输出先导压，在各先导通路43R、43L、44R、44L上介设有电磁比例阀46R、46L、47R、47L。

电磁比例阀46R、46L、47R、47L对阀芯31a、33a输出先导压。更详尽地说明，第一及第二动臂用电磁比例阀46R、46L能输入有动臂控制指令。又，第一及第二动臂用电磁比例阀46R、46L基于该动臂控制指令调节两个先导通路43R、43L中流动的先导油的压力，向阀芯31a输出与动臂控制指令对应的先导压（即动臂驱动指令）。另一方面，第一及第二回转用电磁比例阀47R、47L能输入有回转控制指令。第一及第二回转用电磁比例阀47R、47L基于该回转控制指令调节两个先导通路44R、44L中流动的先导油的压力，向阀芯33a输出与回转控制指令对应的先导压（即动臂驱动指令）。如此构成的四个电磁比例阀46R、46L、47R、47L与控制装置51A电气连接。

控制装置51A与四个电磁比例阀46R、46L、47R、47L一起构成驱动控制单元11A，向各电磁比例阀46R、46L、47R、47L分别输出控制指令。又，控制装置51A与动臂用操作单元12A及回转用操作单元13A电气连接。动臂用操作单元12A是所谓的电气操纵杆，具有操作杆41a与角度传感器52A。动臂用操作单元12A中，角度传感器52A根据操作杆41a的倾倒方向及倾倒量（即倾倒角度）向控制装置51A输出信号（即动臂操作指令）。回转用操作单元13A也是电气操纵杆，具有操作杆42a与角度传感器53A。回转用操作单元13A中，角度传感器53A根据操作杆42a的倾倒方向及倾倒角度向控制装置51A输出信号（即动臂操作指令）。

控制装置51A在输入有动臂操作指令时，根据倾倒方向而向两个动臂用电磁比例阀46R、46L任意一方输出动臂控制指令。即，控制装置51A在操作杆41a倒向倾倒方向一方时，将与其倾倒角度对应的动臂控制指令输出至第一动臂用电磁比例阀46R。藉此，第一动臂用电磁比例阀46R以与倾倒角度对应的开度打开。即，与倾倒角度对应的压力的先导压被输出至阀芯31a的一端部，阀芯31a向第一偏移位置一方以与先导压对应的行程量移动。藉此，向一对动臂用缸2、2以使其收缩的形式流入工作油，动臂向上方摇动。此时，阀芯31a的开度为与阀芯31a的行程量（即操作杆41a的倾倒角度）对应的开度，动臂以与操作杆41a的倾倒角度对应的速度向上方摇动。

另一方面，在操作杆41a倒向倾倒方向另一方时，将与其倾倒角度对应的动臂控制指令输出至第二动臂用电磁比例阀46L，第二动臂用电磁比例阀46L以与倾倒角度对应的开度打开。即，与倾倒角度对应的压力的先导压被输出至阀芯31a的另一端部，阀芯31a向第二偏移位置一方以与先导压对应的行程量移动。藉此，向一对动臂用缸2、2以使其伸长的方式流入工作油，动臂向下方摇动。此时，阀芯31a的开度为与阀芯31a的行程量（即操作杆41a的倾倒角度）对应的开度，动臂以与操作杆41a的倾倒角度对应的速度向下方摇动。另外，在操作杆41a回到中立位置时，两个动臂用电磁比例阀46R、46L都关闭，阀芯31a的两端部的先导压为油箱压，阀芯31a回到中立位置。

又，控制装置51A对两个回转用电磁比例阀47R、47L也进行同样的控制，在操作杆42a倾倒时，根据其倾倒方向将回转控制指令输出至两个回转用电磁比例阀47R、47L任意一方。例如，操作杆42a向一方倾倒时，第一回转用电磁比例阀47R以与倾倒角度对应的开度打开。即，与倾倒角度对应的压力的先导压被输出至阀芯33a的一端部，阀芯33a向第一偏移位置一方以与先导压对应的行程量移动。藉此，对回转马达3向与倾倒方向对应的方向流入工作油，使回转马达3的输出轴向与倾倒方向对应的方向旋转。此时，阀芯33a的开度为与阀芯33a的行程量（即操作杆42a的倾倒角度）对应的开度，关于动臂，回转马达3的输出轴以与操作杆42a的操作量对应的速度旋转。另外，在操作杆42a回到中立位置时，两个回转用电磁比例阀47R、47L都关闭，阀芯33a的两端部的先导压为油箱压，阀芯33a回到中立位置。藉此，回转马达3的输出轴被减速从而停止。

如此构成的油压驱动***1A中，与第一实施形态的油压驱动***1同样地，在同时操作且动臂上扬操作的情况下为了向动臂用缸2、2优先流入工作油而进行优先控制。另外，与第一实施形态的油压驱动***1同样地控制装置51与优先级调节部54电气连接，由优先级调节部54切换优先程度。以下，在油压驱动***1A中，参照图4简单说明向动臂用缸2、2优先流入工作油时控制装置51A的控制顺序。

控制装置51A在油压挖掘机的电源接通时开始驱动控制，开始后移行至步骤S1。在作为上扬操作判定工序的步骤S1中，控制装置51A基于从角度传感器52A输出的动臂操作指令判定是否进行了对操作杆41a的动臂上扬操作。即，基于动臂操作指令检测操作杆41a的倾倒角度，判定检测到的倾倒角度是否在规定的第一角度以上。低于第一角度时，判定为未进行动臂上扬操作而返回步骤S1，并重复前述的判定。另一方面，在第一角度以上时，判定为进行了动臂上扬操作而移行至步骤S2。

在作为同时操作判定工序的步骤S2中，为了明确有无进行同时操作，控制装置51A基于从角度传感器53A输出的回转操作指令判定操作杆42a是否***作。即，基于从角度传感器53A输出的回转操作指令检测检测操作杆42a的倾倒角度，判定检测到的倾倒角度是否在规定的第二角度以上。低于第二角度时，判定为对操作杆41a的单独操作而返回步骤S1，并重复前述的判定。另一方面，在第二角度以上时，操作杆42a也***作而判定为同时操作，移行至步骤S3。

在作为倾倒角度判定工序的步骤S3中，基于从两个角度传感器52A、53A输出的操作指令判定两个操作杆41a、42a的倾倒角度是否在规定角度以上（换言之，对回转用操作阀42的操作杆42a的操作量相对其最大操作量是否在第一规定比例以上，且对动臂用操作阀41的操作杆41a的操作量相对其最大操作量是否在第二规定比例以上）。在两个操作杆41a、42a的倾倒角度低于规定角度时，判定为无需向一对动臂用缸2、2优先流入工作油而返回步骤S1，并重复前述的判定。另一方面，在两个操作杆41a、42a的倾倒角度为规定角度以上时，移行至步骤S4。

在作为优先控制工序的步骤S4中，为了开始对回转用方向控制阀33的阀芯33a的行程量进行限制的优先控制，调节根据操作杆42a的倾倒方向而输出的回转控制指令。即，若操作杆42a向倾倒方向一方倾倒，则控制装置51A调节向第一回转用电磁比例阀47R输出的回转控制指令而使第一回转用电磁比例阀47R的开度变小，使从第一回转用电磁比例阀47R向阀芯33a输出的先导压变小。另一方面，若操作杆42a向倾倒方向另一方倾倒，则调节向第二回转用电磁比例阀47L的回转控制指令而使第二回转用电磁比例阀47L的开度变小，使从第二回转用电磁比例阀47L向阀芯33a输出的先导压变小。藉此，与单独操作时回转用方向控制阀33的阀芯33a的行程量相比使回转用方向控制阀33的阀芯33a的行程量变小。能通过变小来限制向回转马达3供给的工作油的流量，能将被限制的部分所对应的流量的工作油转至一对动臂用缸2、2。藉此，能抑制同时操作时向一对动臂用缸2、2供给的工作油不足，动臂的速度相对于操作杆41a的倾倒角度而降低。另外，控制装置51A与第一实施形态的控制装置51同样地，在优先控制中将行程量限制为低于上限行程量，上限行程量根据优先级调节部54输入的优先级来确定，根据优先级设定为互不相同的值。像这样将阀芯33a的行程量限制为低于上限行程量并向一对动臂用缸2、2优先流入工作油后，移行至步骤S6。

在作为规定时间持续判定工序的步骤S6中，判定对两个操作杆41a、42a的倾倒角度为规定角度以上的状态是否经过了规定时间以上。控制装置51A在步骤S3判定对两个操作杆41a、42a的倾倒角度为规定角度以上起开始测量时间，判定该时间是否在规定时间以上。低于规定时间时移行至步骤S5。另一方面，判定为规定时间以上时进至步骤S7。

在作为优先控制结束判定工序的步骤S5中，与步骤S3同样地基于从两个角度传感器52A、53A输出的操作指令判定两个操作杆41a、42a的倾倒角度是否在规定角度以上。当两个操作杆41a、42a的倾倒角度为规定角度以上时，返回步骤S4并再次执行优先控制。另一方面，在两个操作杆41a、42a的倾倒角度低于规定角度时结束优先控制，返回步骤S1并再次判定上扬操作的有无。

又，在作为步骤S7的通常控制工序中，使控制装置51A输出与单独操作时相同的回转控制指令、即未经调节的与操作杆42a的操作量对应的回转控制指令，解除优先控制而进行通常控制。另外，在解除优先控制时执行后述的剧变防止控制，使阀芯33a的开度不会急剧打开。即，使与操作杆42a的操作量对应的阀芯33a的开度保有时间梯度地增加至与单独操作的情况相同的开度，从而逐渐解除优先控制。像这样解除后移行至步骤S8。

作为优先控制结束判定工序的步骤S8与步骤S5同样地基于从两个角度传感器52A、53A输出的操作指令判定两个操作杆41a、42a的倾倒角度是否在规定角度以上。当两个操作杆41a、42a的倾倒角度为规定角度以上时，返回步骤S7并再次执行通常控制（即，输出与操作杆42a的操作量对应的回转控制指令的控制）。另一方面，两个操作杆41a、42a的倾倒角度低于规定角度时，返回步骤S1并再次判定上扬操作的有无。

另外，第二实施形态的控制装置51A与第一实施形态的控制装置51同样地也随着前述的优先控制进行如下的剧变防止控制。即，控制装置51即使在同时操作时，操作杆42a***作的情况使根据其操作量而增减回转控制指令，但是将回转控制指令的增减限制在预先规定的增减率以下。藉此，能防止优先控制的解除及结束带来的开度指令的剧变，防止流入回转马达3的工作油的急剧增减，能抑制回转体中发生的震动。

此外，油压驱动***1A发挥与第一实施形态的油压驱动***1相同的作用效果。

[关于其他实施形态]

第一及第二实施形态的油压驱动***1、1A中，对各方向控制阀31～33、31A采用先导式的滑阀，但并非一定限于这样的结构。例如，各方向控制阀31～33、31A也可以是能通过线性马达来移动阀芯31a～33a的阀。此时，控制装置51、51A对方向控制阀31～33、31A输出电气信号作为驱动指令从而控制它们的动作。又，第一及第二实施形态的油压驱动***1、1A中，优先级调节部54由拨盘构成，但也可以构成为能通过多个按钮调节优先级，还可以构成为能通过触摸板进行选择。

又，第一及第二实施形态的油压驱动***1、1A中，具有第一中央旁通通路36及第二中央旁通通路37，但并非必须具有它们，也可以是在各主通路34、35上设有卸荷阀。此时，控制装置51、51A能根据对操作杆41a、42a的倾倒操作而使卸荷阀工作，由此在操作杆41a、42a倾倒操作时将油压泵21、22的工作油引导至对应的执行器2、3。

此外，第一及第二实施形态的油压驱动***1、1A中，说明了两个操作杆41a、42a被同时操作时、即同时进行动臂上扬操作与回转操作时的优先控制，但同时操作不限于这样的操作。例如，不仅仅是动臂上扬操作及回转操作，也可适用于增加对斗杆的操作以及对铲斗的操作而同时进行三个以上操作的情况。

符号说明：

1、1A 油压驱动***；

2 动臂用缸；

3 回转马达；

11、11A 驱动控制单元；

12、12A 动臂用操作单元；

13、13A 回转用操作单元；

21 第一油压泵；

22 第二油压泵；

31 第一动臂用方向控制阀（动臂用控制阀）；

31A 动臂用方向控制阀（动臂用控制阀）；

32 第二动臂用方向控制阀（动臂用控制阀）；

33 回转用方向控制阀（回转用控制阀）；

41a 操作杆（动臂用操作部）；

42a 操作杆（回转用操作部）；

45R 第一电磁比例阀；

45L 第二电磁比例阀；

46R 第一动臂用电磁比例阀；

46L 第二动臂用电磁比例阀；

47R 第一回转用电磁比例阀；

47L 第二回转用电磁比例阀；

51、51A 控制装置；

54 优先级调节部。

Claims (7)

1.一种油压驱动***，其特征在于，

油压泵，所述油压泵为了向动臂用缸及回转马达供给而吐出工作油；

动臂用控制阀，所述动臂用控制阀介设于所述油压泵与所述动臂用缸之间，根据输入的动臂驱动指令调节所述油压泵与所述动臂用缸之间的开度；

回转用控制阀，所述回转用控制阀介设于所述油压泵与所述回转马达之间且以与所述动臂用控制阀并联的形式与所述油压泵连接，根据输入的回转驱动指令调节所述油压泵与所述回转马达之间的开度；

动臂用操作单元，所述动臂用操作单元具有为了向所述动臂用控制阀输入动臂驱动指令而构成为能操作的动臂用操作部，输出与所述动臂用操作部的操作量对应的动臂操作指令；

回转用操作单元，所述回转用操作单元具有为了向所述回转用控制阀输入回转驱动指令而构成为能操作的回转用操作部，输出与对所述回转用操作部的操作量对应的回转操作指令；以及

驱动控制单元，所述驱动控制单元基于从所述动臂用操作单元输出的动臂操作指令及从所述回转用操作单元输出的回转操作指令调节所述回转驱动指令；

所述驱动控制单元即使在对所述回转用操作部的操作量相同时也以如下形式调节回转驱动指令，即、从所述回转用操作单元输出所述回转操作指令且从所述动臂用操作单元输出所述动臂操作指令的同时操作的情况，与从所述回转用操作单元输出所述回转操作指令且从所述动臂用操作单元不输出所述动臂操作指令的单独操作的情况相比，使所述油压泵与所述回转马达之间的开度变小。

2.根据权利要求1所述的油压驱动***，其特征在于，

所述驱动控制单元在所述同时操作的情况下以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度为上限值以下的形式调节回转驱动指令；

还具备能变更所述上限值的优先级调节部。

3.根据权利要求2所述的油压驱动***，其特征在于，

所述驱动控制单元如果在所述同时操作时以规定的操作量操作所述回转用操作部的状态持续了规定时间，则以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度回到和所述单独操作的情况相同的开度的形式调节回转驱动指令。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的油压驱动***，其特征在于，

所述驱动控制单元在所述同时操作时在所述回转用操作部***作而调节所述油压泵与所述回转马达之间的开度时将回转驱动指令的增减限制在预先规定的增减率以下。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的油压驱动***，其特征在于，

所述驱动控制单元在对所述回转用操作部的操作量相对其最大操作量在第一规定比例以上且对所述动臂用操作部的操作量相对其最大操作量在第二规定比例以上的情况下调节回转驱动指令。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的油压驱动***，其特征在于，

所述回转用操作单元输出与对所述回转用操作部的操作量对应的压力的先导压作为回转驱动指令；

所述回转用控制阀根据先导压控制所述油压泵与所述回转马达之间的开度；

所述驱动控制单元具有电磁比例阀和控制装置；

所述电磁比例阀基于输入的回转控制指令调节所述先导压；

所述控制装置在所述同时操作的情况下向所述电磁比例阀输出所述回转控制指令而以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度变小的形式调节所述先导压。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的油压驱动***，其特征在于，

所述驱动控制单元具有电磁比例阀和控制装置；

所述电磁比例阀将与输入的回转控制指令对应的压力的先导压作为回转驱动指令向所述回转用控制阀输出；

所述控制装置在所述单独操作的情况下为了输出与来自所述回转用操作单元的回转操作指令对应的先导压而向所述电磁比例阀输出所述回转控制指令，在所述同时操作的情况下与所述单独操作的情况相比以使所述油压泵与所述回转马达之间的开度相对于对所述回转用操作部的操作量变小的形式调节先导压而向所述电磁比例阀输出所述回转控制指令。

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