CN111351492A

CN111351492A - 用于自动驾驶车辆导航的方法和***

Info

Publication number: CN111351492A
Application number: CN201911324645.XA
Authority: CN
Inventors: J·博勒佩尔; J·冯林德奎斯特
Original assignee: Here Global BV
Current assignee: Here Global BV
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2020-06-30
Also published as: US20200201354A1; EP3671688A1

Abstract

公开了一种用于导航自动驾驶车辆的方法、***和计算机程序产品。该方法包括：获取与自动驾驶车辆相关联的地理区域中动态交通信息；以及基于动态交通信息，确定在该地理区域中的第一位置处的自动驾驶车辆的动态交通影响数据。该方法还可以包括：基于所确定的动态交通影响数据计算用于将自动驾驶车辆从第一位置移位的移位阈值；以及基于移位阈值和在地理区域中的动态交通信息来确定用于从第一位置导航自动驾驶车辆的导航数据。该方法还可以包括：获取指示与自动驾驶车辆相关联的用户的目的地的目的地数据；以及确定在该用户的目的地附近的停车位置。

Description

用于自动驾驶车辆导航的方法和***

技术领域

本公开一般涉及在地理区域中导航自动驾驶车辆，并且更具体地涉及在地理区域中对自动驾驶运输车辆进行导航以避免交通干扰。

背景技术

货物从源位置运输，并由送货服务提供商在目的地位置运送。运送人员通常在目的地位置或目的地位置附近停止运送车辆，并且运送人员从运送车辆卸载要运送的货物。运送车辆的驾驶员要么在目的地位置等待，要么在靠近目的地位置的地方找到合适的停车位置，从而避免了该地区的交通拥堵。

但是，如果运送车辆是自动驾驶车辆，则将自动驾驶运送车辆停放在运送人员的下车位置可能导致自动驾驶运送车辆附近的交通拥堵。这种情况还可能导致车辆、行人之间发生碰撞，并妨碍通勤者的安全。这种拥堵也可能导致自动驾驶运送车辆的行驶时间增加，并且这种延迟可能会阻碍送货服务提供商的业务增长。需要将自动驾驶车辆从下车位置移开直至运送人员返回。此外，长期以来需要在等待运送人员返回时智能地操纵自动驾驶车辆，而又不影响自动驾驶车辆附近的交通。

发明内容

根据本文描述的示例实施例，提供了一种用于导航自动驾驶车辆的方法、装置和计算机程序产品。

一方面，公开了一种用于对自动驾驶车辆进行导航的方法。该方法包括：获取与自动驾驶车辆相关联的地理区域中的动态交通信息；基于动态交通信息，确定该地理区域中第一位置处的自动驾驶车辆的动态交通影响数据；基于所确定的动态交通影响数据，计算用于将自动驾驶车辆从第一位置移位的移位阈值，和基于移位阈值和地理区域中的动态交通信息，确定用于从第一位置对自动驾驶车辆进行导航的导航数据。

该方法还包括：获取指示与自动驾驶车辆相关联的用户的目的地的目的地数据；和确定在该用户的目的地附近的停车位置。该方法还包括更新所确定的导航数据以用于将自动驾驶车辆从第一位置导航到停车位置。停车位置与第一位置相同或不同。该方法还包括跟踪自动驾驶车辆的用户的位置，以及基于跟踪用户的位置来确定停车位置。动态交通信息包括与自动驾驶车辆相关联的用户的目的地数据、地理区域中的交通数据、与交通数据相关联的时间数据、地理区域中一条或多条路径的街道几何数据、地理区域中的交通灯定时数据、地理区域中一个或多个路径的功能类别和/或地理区域中的环境条件中的一项或多项。

动态交通影响数据包括自动驾驶车辆附近的交通量和/或自动驾驶车辆附近的交通流速，并且动态交通影响数据是根据由多个传感器生成的传感器数据或由在自动驾驶车辆附近的交通传输的通信数据确定的。

另一方面，公开了一种用于导航自动驾驶车辆的装置。该***包括至少一个非暂时性存储器，被配置为存储计算机程序代码指令；以及至少一个处理器，被配置为执行计算机程序代码指令，以：获取与自动驾驶车辆相关的地理区域中的动态交通信息；基于动态交通信息，确定该地理区域中的第一位置处自动驾驶车辆的动态交通影响数据，基于确定的动态交通影响数据计算用于将自动驾驶车辆从第一位置移位的移位阈值，和基于移位阈值和在地理区域中的动态交通信息来确定用于从第一位置对自动驾驶车辆进行导航的导航数据。处理器还被配置成获取指示与自动驾驶车辆相关联的用户的目的地的目的地数据，和确定在用户的目的地附近的停车位置。在一个实施例中，处理器还被配置为更新所确定的导航数据，以用于将自动驾驶车辆从第一位置导航到停车位置。处理器还被配置为跟踪自动驾驶车辆的用户的位置和基于跟踪用户的位置来确定停车位置。

在另一方面，公开了一种用于导航自动驾驶车辆的***。该***包括地图数据库和通信地耦合到该地图数据库的导航控制装置。地图数据库被配置为存储与地理区域相关联的地图数据。导航控制装置包括：至少一个非暂时性存储器，配置为存储计算机程序代码指令；以及至少一个处理器，配置为执行计算机程序代码指令以：获取与自动驾驶车辆相关联的地理区域中动态交通信息，基于动态交通信息，确定在该地理区域中的第一位置处的自动驾驶车辆的动态交通影响数据，基于所确定的动态交通影响数据计算用于将自动驾驶车辆从第一位置移位的移位阈值，和基于移位阈值和地理区域中的动态交通信息确定用于从第一位置对自动驾驶车辆进行导航的导航数据。

前述发明内容仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了上述说明性方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其他方面、实施例和特征将变得显而易见。

附图说明

现在将参考附图，概括地描述本发明的示例实施例，这些附图不一定按比例绘制，并且其中：

图1示出了根据一个或多个示例性实施例的示例性导航场景的示意图，在该示例性导航场景中实现了用于导航自动驾驶车辆的***；

图2示出了根据一个或多个示例实施例的用于导航自动驾驶车辆的***的框图；

图3描述了图2中示例性示出的***的工作环境的框图；

图4示例性地示出了根据示例实施例的用于导航自动驾驶车辆的方法；

图5示出了根据示例实施例的包括用于由***从第一位置对自动驾驶车辆进行导航的步骤的流程图；

图6示出了由***导航自动驾驶车辆的场景；和

图7示出了用户界面，该用户界面显示了由***生成的实时导航数据，以辅助自动驾驶车辆的用户。

具体实施方式

在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，对本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其他实例中，仅以框图形式示出了装置和方法，以便避免使本发明不清楚。

在本说明书中对“一个实施例”或“一种实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。说明书中各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定全部指的是同一实施例，也不是与其他实施例互斥的单独或替代的实施例。此外，本文中的术语“一个”和“一种”不表示数量限制，而是表示存在至少一个所引用的项目。此外，描述了可以由一些实施例而不是其他实施例展现的各种特征。类似地，描述了各种要求，其可能是一些实施例的要求，而不是其他实施例的要求。

现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明的一些实施例，在附图中示出了本发明的一些但不是全部实施例。实际上，本发明的各种实施例可以以许多不同的形式来体现，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了使本发明满足适用的法律要求。贯穿全文，相同的参考标号表示相同的元件。如本文所使用的，根据本发明的实施例，术语“数据”、“内容”、“信息”和类似术语可以互换使用，以指代能够被发送、接收和/或存储的数据。因此，不应使用任何这样的术语来限制本发明的实施例的精神和范围。

另外，如本文所使用，术语“电路”可以指(a)仅硬件电路实施方式(例如，模拟电路和/或数字电路中的实施方式)；(b)电路和计算机程序产品的组合，计算机程序产品包括存储在一个或多个计算机可读存储器上的软件和/或固件指令，这些软件和/或固件指令一起工作以使装置执行本文所述的一个或多个功能；(c)例如一个或多个微处理器或一个或多个微处理器的一部分的电路，即使软件或固件实际上不是物理存在的，也需要软件或固件才能运行。“电路”的定义适用于包括任何权利要求的本文中本术语的所有使用。作为另一示例，如本文所使用的，术语“电路”还包括一种实现，该实现包括一个或多个处理器和/或其部分以及随附的软件和/或固件。作为另一个示例，如本文所使用的术语“电路”还包括例如基带集成电路或用于移动电话的应用处理器集成电路或服务器、蜂窝网络设备、其他网络设备和/或其他计算设备中的类似集成电路。

本文出于说明性目的描述了实施例，并且实施例可以进行许多变化。应当理解，可以设想各种等效的省略和替代，因为环境可以暗示或提供有利的实施例，但是这些省略和替代旨在覆盖本申请或实施方式而不脱离本发明的精神或范围。此外，应当理解，本文所采用的措词和术语是出于描述的目的，而不应被认为是限制性的。本说明书中使用的任何标题仅是为了方便起见，没有法律或限制作用。

定义

术语“用户设备”可用于指代任何本身可携带或作为另一便携式对象的一部分的用户可访问设备，例如移动电话、智能手机、便携式计算机等。

术语“道路标志”可用于指代位于道路侧面或道路上方以向道路使用者提供信息的标志。道路标志可能包括限速标志、街道名称标志、学校标志、“正在施工”标志、黄色车道标志、地下通道标志、立交桥标志、道路标记或车道标记等。

术语“链路”可用于指代任何连接路径，包括但不限于道路、高速公路、高速路、快速公路、车道、街道路径、马路、小巷、受控通道道路、免费通道等。

术语“路线”可用于指代任何链路上从源位置到目的地位置的路径。

定义结束

根据示例实施例，本文提供了一种用于在地理区域中导航自动驾驶车辆的方法、***和计算机程序产品。在一些示例实施例中，本文提供的方法、***和计算机程序产品还可用于导航自动驾驶车辆以减少对地理区域中的交通的影响。本文公开的方法、***和计算机程序产品通过利用动态地监视和优化运送人员所使用的自动驾驶车辆的交通相关的影响的智能算法，从而提供运送人员在目的地地址的最佳的货物和包裹的运送，而不会造成重大交通干扰。

图1示出了根据一个或多个示例实施例的示例性导航场景100的示意图，在该示例性导航场景100中，实现了用于导航自动驾驶车辆的***101。自动驾驶车辆可以指至少在某些情况下具有自动驾驶能力的车辆。例如，自动驾驶车辆如图6示例性地示出的可以在具有行驶车道之间的物理分隔物的街道和道路上表现出自动驾驶。自动驾驶车辆可用于多种目的，例如货物或包裹的运送、出租车服务等，下文将自动驾驶车辆称为“自动驾驶运送车辆”。自动驾驶运送车辆可以安装有导航自动驾驶运送车辆的导航***115。导航***115与安装在自动驾驶运送车辆内或自动驾驶车辆上的多个传感器通信，以用于平稳且安全地导航，而不会引起事故。自动驾驶运送车辆可能必须从起始位置取货并将货物放到目的地位置。自动驾驶运送车辆可以在起始位置和目的地位置等待货物的装载和/或卸载。运送人员可以装载或卸载货物。运送人员可以不驾驶或停放自动驾驶运送车辆。自动驾驶运送车辆可能停在下车位置，运送人员可能会装载货物。运送人员可以使用最后一英里的连通道路在运送地址处送货。在等待运送人员在货物运送之后返回时，自动驾驶运送车辆可能导致在自动驾驶运送车辆周围造成交通干扰。自动驾驶运送车辆可以采用***101来确定导致交通干扰的情况。***101可以估计交通干扰可能变好还是变差。***101可以进一步计算用于自动驾驶运送车辆的合适策略，以降低在运送人员正在运送货物期间的交通干扰。在一个实施例中，***101经由网络113与导航***115通信。在一个实施例中，***101可以被安装在自动驾驶运送车辆中。

***101可以包括与地图数据库105通信的导航控制装置103。***100可以经由网络113通信地耦合到一个或多个用户设备107。一个或多个用户设备109可以通信地连接到OEM云111，该OEM云111又可以经由网络113可被***101访问。在一实施例中，该***可以被安装为一个或多个使用设备107和109的一部分。用户设备107和109可以被安装在自动驾驶运送车辆上。在一个实施例中，用户设备107和109可以由运送人员携带。

一个或多个用户设备107和109可以捕获传感器数据，例如，自动驾驶运送车辆附近的交通数据、一天中的时间、自动驾驶运送车辆附近的交通灯定时、自动驾驶运送车辆附近的道路标志等。附加地或可选地，用户设备107和109可以包括导航应用，该导航应用可以被配置成由运送人员员使用自动驾驶运送车辆来访问***100。用户设备107和109可以在运送货物之后向运送人提供路线引导和导航相关功能以到达自动驾驶运送车辆。一个或多个用户设备107和109可包括传感器，以捕获传感器数据，例如，用于捕获沿道路的道路标志图像的相机，一个或多个位置传感器，以获取自动驾驶运送车辆附近的交通位置数据，一个或多个运动传感器，以获得自动驾驶运送车辆的速度数据，并确定在捕获图像的位置处的自动驾驶运送车辆附近的交通流速。在一个实施例中，可以将多个传感器安装在自动驾驶运送车辆中以捕获传感器数据，并直接与***101和导航***115通信。在一个实施例中，还可以沿地理区域中的路径安装多个传感器，并且传感器可以与用户设备进行通信以获得传感器数据。

在一些示例实施例中，用户设备107和109可以是自动驾驶运送车辆本身或其一部分。在一些示例实施例中，用户设备107和109可以对应于安装在自动运送车中的设备，例如信息娱乐***、电子设备的控制***或与自动运送车的控制电子设备连接的移动电话。在一些示例实施例中，***101和导航***115可以直接从用户设备107获得传感器数据。在一些示例实施例中，***101可以从OEM云111访问传感器数据。为此，用户设备109可以顺序地或分批地将捕获的传感器数据上传到OEM云111，然后OEM云111可以捆绑传感器数据以供***101和导航***115访问。在一个实施例中，用户设备107和109可以包括例如，收发器的组件，其支持自动驾驶运送车辆的车辆到车辆通信和车辆到基础设施通信。车辆到车辆的通信可以在网络113上进行。车辆到车辆的通信可以是从其他车辆发送到自动驾驶运送车辆以及从自动驾驶运送车辆发送到其他车辆的消息的形式。该消息可以包括车辆的速度、位置、行驶方向、制动和稳定性信息的损失。车辆到车辆的通信消息可以显示在用户设备107和109上。

在一些示例实施例中，用户设备107和109可以包括移动计算设备，诸如膝上型计算机、平板计算机、移动电话、智能电话、导航单元、个人数据助理、手表、相机等。附加地或替代地，用户设备107和109可以包括固定计算设备，例如个人计算机。用户设备101可以被配置为通过例如地图绘制应用程序的用户界面来访问***101的地图数据库105，使得用户设备107和109可以通过访问***101在所提供的其他服务中向运送人员提供定向的帮助。在一个实施例中，用户设备107和109的用户界面允许运送人员输入指示货物运送的目的地的目的地数据。

网络113可以是有线、无线或有线和无线通信网络的任意组合，诸如蜂窝、Wi-Fi、互联网、局域网等。在一个实施例中，网络113可以包括一个或多个例如数据网络、无线网络、电话网络或其任意组合的网络。可以预期，数据网络可以是任何局域网(LAN)、城域网(MAN)、广域网(WAN)、公共数据网(例如，因特网)、短距离无线网络或任何其他合适的分组交换网络，例如商业拥有的专有分组交换网络，例如专有电缆或光纤网络等，或其任何组合。另外，无线网络可以是例如蜂窝网络，并且可以采用各种技术，各种技术包括用于全球演进(EDGE)的增强数据速率、通用分组无线业务(GPRS)、用于移位通信的全球***(GSM)、互联网协议多媒体子***(IMS)、通用移位电信***(UMTS)等，以及任何其他合适的无线介质，例如，全球微波接入互操作性(WiMAX)、长期演进(LTE)网络、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、无线保真(Wi-Fi)、无线LAN(WLAN)、

Internet协议(IP)数据广播、卫星、移位自组织网络(MANET)等或其任何组合。

如示例性地示出的，地图数据库105可以存储节点数据、路段数据或链路数据、兴趣点(POI)数据、张贴的标志相关数据等。地图数据库105还可包括制图数据、路线数据和/或操纵数据。根据一些示例实施例，路段数据记录可以是代表道路、街道或路径的链路或区段，如可用于计算路线或用于确定一条或多条个性化路线的记录的路线信息。节点数据可以是对应于路段数据的各个链路或区段的端点。道路/链路数据和节点数据可以表示道路网络，诸如由车辆使用的道路网络，例如汽车、卡车、公共汽车、摩托车和/或其他实体。可选地，例如，除了或代替车辆道路记录数据，地图数据库105还可包含路径区段和节点数据记录或可代表行人路径或区域的其他数据。道路/链路和节点可能与属性相关联，该属性诸如地理坐标、街道名称、地址范围、速度限制、十字路口的转弯限制以及其他与导航相关的属性，以及POI(例如加油站、旅馆、餐馆、博物馆、体育馆、办公室、汽车修理厂、建筑物、商店、公园等)。地图数据库105可以在POI记录中包括关于POI及其各自位置的数据。地图数据库105可以另外包括关于诸如城市、城镇或其他社区之类的地方的数据，以及诸如水体、山脉等之类的其他地理特征。这样的地方或特征数据可以是POI数据的一部分或可以与一个或多个POI数据记录(例如用于显示或表示城市位置的数据点)相关联。另外，地图数据库105可以包括与POI数据记录或地图数据库105的其他记录相关联的事件数据(例如，交通事故、建筑活动、计划的事件、未计划的事件等)。地图数据库105可以另外地包括与道路标志相关的数据以及来自地理区域不同位置的“最后一英里”的连通道路的信息。

诸如地图开发者之类的内容提供者可以维护地图数据库105。作为示例，地图开发者可以收集地理数据以生成和增强地图数据库105。地图开发者可以使用不同的方式来收集数据。这些方式可能包括从其他来源(例如市政当局或相应的地理主管部门)获取数据。另外，例如，地图开发者可以雇用现场人员沿着整个地理区域的道路乘车辆旅行以观察关于道路的特征和/或记录关于道路的信息。地理地图数据的众包也可用于生成、证实或更新地图数据。例如，来自多个数据探测器的传感器数据可以被收集和融合，以推断出数据探测器在其中移动的环境的准确地图，多个数据探测器可以是例如沿着道路网络或在位置内行驶的车辆。这样的传感器数据可以例如基于每小时来实时更新，以提供准确和最新的地图数据。传感器数据可以来自可以向地图数据库通知环境中适合于制图的特征的任何传感器。例如，运动传感器、惯性传感器、图像捕获传感器、接近传感器、LIDAR(光检测和测距)传感器、超声传感器等。无论是路段还是多层停车结构的内部，收集大量的众包数据可以促进对环境的精确建模和制图。而且，诸如航空或卫星摄影之类的遥感可用于直接生成地图几何或通过本文所述的机器学习生成地图几何。

地图数据库105可以是以促进更新、维护和开发的格式存储的主地图数据库。例如，主地图数据库或主地图数据库中的数据可以是例如用于开发或生产目的的Oracle空间格式或其他空间格式。可以将Oracle空间格式或开发/生产数据库编辑为运送格式，例如地理数据文件(GDF)格式。生产格式和/或运送格式的数据可以被编辑或进一步编辑以形成地理数据库产品或数据库，其可以在最终用户导航设备或***中使用。

例如，可以编辑地理数据(例如转换成平台规范格式(PSF)格式)以组织和/或配置用于执行与导航相关的功能和/或服务的数据，该功能和/或服务例如诸如通过导航设备的路线计算、路线指引、地图显示、速度计算、距离和行驶时间功能以及其他功能。与导航有关的功能可以对应于车辆导航、行人导航、对偏爱的停车位的导航或其他类型的导航。尽管本文描述的示例实施例通常涉及沿道路的车辆行驶和停车，但是示例实施例也可被实现为用于沿着自行车路径的自行车行驶和自行车架/停车可用性，包括码头的沿着海上航行路线的船只行驶或船只滑行可用性等。生成最终用户数据库的编辑可以由与地图开发者分开的一方或实体执行。例如，地图开发者的客户，例如导航设备开发人员或其他最终用户设备开发者，可以以运送格式对接收到的地图数据库执行编辑，以产生一个或多个编辑后的导航数据库。

在一些实施例中，地图数据库105可以是在服务器侧配置的主地理数据库，但是在替代实施例中，客户端地图数据库105可以表示可以在最终用户设备中或与最终用户设备一起使用的编辑后的导航数据库(例如，一个或多个用户设备107和109)以提供导航、速度调节和/或与地图相关的功能以导航通过道路施工区域。地图数据库105可以与最终用户设备，用户设备107和109一起使用，以向运送人员提供导航特征。在这种情况下，地图数据库105可以被下载或存储在可以在网络113上通过无线或有线连接访问***101的用户设备107和109上。

图2示出了根据本发明的一个或多个示例性实施例的用于导航自动驾驶车辆、自动驾驶运送车辆的***101的框图。如图1的详细描述中所公开的，***101可以包括导航控制装置103，其与地图数据库105通信。***101可以在本地定位在自动驾驶运送车辆301中。在一个实施例中，***101可以远程地位于云中并且可以与自动驾驶运送车辆301的导航***115通信。导航控制装置103可以包括诸如至少一个处理器201之类的处理装置，诸如至少一个存储器203之类的存储装置以及诸如至少一个通信接口205之类的通信装置。处理器201可以检索可以存储在存储器203中的计算机程序代码指令以用于执行计算机程序代码指令。

可以以多种不同方式来实现处理器201。例如，处理器201可以实现为各种硬件处理装置中的一个或多个，硬件处理装置诸如协处理器、微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、具有或不具有随附DSP的处理元件或各种其他处理电路，包括集成电路，诸如例如ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)、微控制器单元(MCU)、硬件加速器、专用计算机芯片等。这样，在一些实施例中，处理器201可以包括一个或多个被配置为独立执行的处理核。多核处理器可以在单个物理包内实现多处理。另外地或替代地，处理器201可以包括经由总线串联配置的一个或多个处理器，以使得能够独立执行指令、流水线化和/或多线程化。

另外或可替代地，处理器201可以包括一个或多个能够处理大量工作负载和操作的处理器以为大数据分析提供支持。在示例实施例中，处理器201可以经由总线与存储器203通信，以在***100的组件之间传递信息。存储器203可以是非暂时性的，并且可以包括例如一个或多个易失性和/或或非易失性存储器。换句话说，例如，存储器203可以是电子存储设备(例如，计算机可读存储介质)，该电子存储设备包括配置为存储可由机器(例如，如处理器201的计算设备)检索的数据(例如，比特)。存储器203可以被配置为存储信息、数据、内容、应用、指令等，以使得装置能够根据本发明的示例实施例执行各种功能。例如，存储器203可以被配置为缓冲输入数据以用于处理器201处理。示例性地参照图2，存储器203可以被配置为存储由处理器201执行的指令。这样，无论是通过硬件还是软件方法或者通过其组合来配置，处理器201都可以表示当相应地配置时能够根据本发明的实施例执行操作的实体(例如，物理地体现在电路中)。因此，例如，当处理器201被实现为ASIC、FPGA等时，处理器201可以是用于进行本文所述的操作的特定配置的硬件。替代地，作为另一示例，当处理器201被实现为软件指令的执行器时，指令可以具体地配置处理器201以在执行指令时执行本文描述的算法和/或操作。然而，在某些情况下，处理器201可以是处理器专用设备(例如，移动终端或固定计算设备)，处理器专用设备被配置为通过用于执行本文所述的算法和/或操作的指令对处理器201进行进一步配置来采用本发明的实施例。处理器201除去其它装置还可以包括被配置为支持处理器201的操作的时钟、算术逻辑单元(ALU)和逻辑门。

在一些实施例中，处理器201可以被配置为向本文所公开的***101的用户(例如，运送人员和送货服务提供商公司)提供与物联网(IoT)相关的能力。物联网相关功能可通过使用基于云的地图***(用于为自动驾驶运送车辆提供导航和停车推荐服务)提供实时停车更新、大数据分析和基于传感器的数据收集，进而用于提供智能城市解决方案。在一些实施例中，***101可以被配置为根据本文公开的实施例提供用于开发用于导航***的停车策略推荐解决方案的环境。可以使用通信接口205来访问环境。通信接口205可以提供用于访问存储在***101中的各种特征和数据的接口。

图3描述了图2示例性示出的***的工作环境300的框图。***101可以通信地耦合到一个或多个用户设备107和109。用户设备109可以由运送人员303携带。***101也可以通信地耦合到自动驾驶运送车辆301的导航***115。在图3所示的示例性情景中，用户设备107和109可以被认为是在用户界面(UI)309上运行诸如导航应用程序之类的应用程序307的智能手机。尽管本文描述了两个用户设备，但是可以设想可能存在更少或更多数量的用户设备。在一实施例中，***101可(例如通过通信接口205)与一个或多个用户设备107和109通信，以获得传感器数据。在一个实施例中，***101可以从位于自动驾驶运送车辆301中/上的传感器305获得传感器数据。在一个实施例中，***100可以经由通信接口205在网络113上从OEM云111获得一些或全部传感器数据。

可以经由通信接口205使用诸如支持车辆到车辆通信的收发器之类的组件从安装在自动驾驶运送车辆301周围的传感器接收传感器数据。传感器305可以检测沿着路径设置的静态道路标志。在一个实施例中，传感器305可以检测沿路径设置的数字标志或动态标志，例如LED面板、LCD面板等。在一些示例实施例中，导航控制装置103可以经由网络113通过通信接口205接收在用户设备107和109上的运送人员的目的地信息。运动数据可以由一个或多个运动传感器捕获，例如，自动驾驶运送车辆301的加速度计。因此，自动驾驶运送车辆301可以包括一个或多个传感器305，例如相机、加速度传感器、陀螺仪传感器、LIDAR传感器、接近传感器、运动传感器、速度传感器等等。

传感器305可以主要用于检测道路标志、确定自动驾驶运送车辆的速度和位置。LIDAR传感器可以测量到自动驾驶运送车辆301周围的包括交通在内的物体的距离。自动驾驶运送车辆301中的相机可以捕获道路标志并检测自动驾驶运送车辆周围的交通灯。在一个或多个实施例中，除了LIDAR传感器之外的传感器305可以被内置或嵌入到车辆301的内部或之中。LIDAR传感器可以被定位在自动驾驶运送车辆301的外部，定位在自动驾驶运送车辆301的车顶上。自动驾驶运送车辆301可以使用通信信号来进行精确的位置确定。自动驾驶运送车辆301可以从定位***、全球导航卫星***(例如全球定位***(GPS)、Galileo、GLONASS、北斗等)、蜂窝塔定位方法、接入点通信指纹(例如Wi-Fi)或基于蓝牙的无线电地图等接收位置数据。在一些实施例中，如图1的详细描述中所公开的，自动驾驶运送车辆301中/上的传感器305可以将传感器数据发送到OEM云。自动驾驶车辆301中/上的传感器305可以捕获自动驾驶车辆301的人类操作员(运送人员303)和自动驾驶车辆301的周围环境中的其他车辆的人类操作员的位置。导航控制装置103的处理器201可以从OEM云111获得传感器数据。

传感器数据可以指示地理区域中的动态交通信息。动态交通信息可以包括自动驾驶运送车辆周围的交通的实时位置、地理区域中的交通数据、与地理区域相关联的交通灯定时数据、地理区域中的时间数据以及地理区域中的环境条件。即，动态交通信息可以包括该地理区域中的一天中的时间、用于在该地理区域中的超车的与自动驾驶运送车辆301的可视性有关的数据、该地理区域中警察的存在以及该地理区域中的交通灯定时。导航控制装置103的处理器201可以从传感器305获得动态交通信息。动态交通信息还可以包括地理区域中的路径的功能类别、地理区域中的车道数量、地理区域中的街道几何形状等。处理器201可以从地图数据库105获得这样的动态交通信息。在一个实施例中，处理器201还可以获取与自动驾驶运送车辆301中的运送人员的能力有关的信息以在危险的情况中操纵自动驾驶运送车辆301。处理器201还可以在一天中的不同时间从地图数据库105访问地理区域中的历史交通数据。处理器201还可以获取该地理区域中的路线图或典型的导航路线以及该地理区域中的停车位置。使用通信接口205，处理器201可以从运送人员303获得自动驾驶运送车辆301的目的地数据。在一个实施例中，处理器201可以从用户设备107和109上的应用程序307获得自动驾驶运送车辆301的目的地数据。基于自动驾驶运送车辆301的目的地数据，自动驾驶运送车辆301可以选择与要运送的货物相关联的运送地址附近的第一位置。

基于在地理区域中的第一位置处的自动驾驶运送车辆301的动态交通信息，导航控制装置103的处理器201可以确定在第一位置处的自动驾驶运送车辆301的动态交通影响数据。也就是说，处理器201可以确定在第一位置停止或停放自动驾驶运送车辆301对第一位置附近的交通上的后效应。处理器201可以基于第一位置处的动态交通信息来确定自动驾驶运送车辆301附近的交通量。在一个实施例中，处理器201还可以确定自动驾驶运送车辆301附近的交通流速。处理器201可以确定自动驾驶运送车辆203是否正在干扰地理区域中的交通。基于第一位置附近的交通灯定时、路径的相对车道中的交通等，处理器201确定在第一位置处引起的交通干扰是否会改善或恶化。

在一个实施例中，处理器201可以基于从自动驾驶运送车辆附近的交通传输的通信数据来确定动态交通影响数据。处理器201可以使用从支持车辆到车辆通信的组件生成的传感器数据。传感器数据可以包括来自其他车辆的通信数据，该通信数据报告其他车辆在自动驾驶运送车辆301附近被阻塞。处理器201可以获取传感器数据，该传感器数据指示在自动驾驶运送车辆301之后阻塞的少量车辆或交通，以及在一分钟的范围之内，没有被阻塞的车辆正在超过自动驾驶运送车辆301。处理器201可以获取传感器数据，该传感器数据包括在第一位置处的路径的另一车道中与自动驾驶运送车辆301相邻的车辆的速度或交通。在一个实施例中，处理器201可以确定由自动驾驶运送车辆301附近的一个或多个车辆(例如试图找到路旁停车位的车辆)引起的交通拥堵。

在一个实施例中，用户设备或用户装备107可以是车载导航***，例如信息娱乐***、个人导航设备(PND)、便携式导航设备、蜂窝电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、手表、相机、计算机、工作站和/或其他可执行导航相关功能(例如数字寻路和地图显示)的设备。***101可以被包括为用户设备107的一部分。在一个实施例中，导航控制装置103可以是用户设备107的一部分，并且用户设备107可以经由网络113访问地图数据库105。根据一些示例实施例，自动驾驶运送车辆301中的运送人员303可以请求导航和地图功能，例如在用户设备107和109上的应用程序中的引导和地图显示。在一些实施例中，***101可以向用户设备107和109通知由于在第一位置处的自动驾驶运送车辆所引起的交通影响数据。由运送人员303携带的用户设备109可以允许他/她输入货物的目的地地址，并且可以允许他/她在运送人员303向需要运送的货物的目的地地址导航的同时与***101进行远程通信。在一个实施例中，由运送人员303携带的用户设备109可以是平板计算设备、移移动计算机、移动电话、智能电话、便携式计算设备、膝上型计算机、个人数字助理、可穿戴设备，可穿戴设备例如，Google Inc.的

Apple Inc.的

Google Inc.的

等、以触摸为核心的设备等。在一个实施例中，处理器201可以使用运送人员303携带的用户设备109跟踪运送人员303的位置。

由自动驾驶运送车辆301收集的探测数据可以代表自动驾驶运送车辆301在各个时间点的位置、在自动驾驶运送车辆301附近的交通的位置，并且可以在自动驾驶运送车辆301正在驶向目的地时进行收集。在一个实施例中，处理器201甚至可以在自动驾驶运送车辆301可以到达第一位置之前确定在第一位置的交通影响数据。虽然探测数据在本文中被描述为自动驾驶运送车辆探测数据，但是示例实施例可以利用自动驾驶海洋交通工具探测数据或非机动交通工具探测数据(例如，来自自行车、滑板、马背等)来实现。根据下文描述的示例性实施例，其中探测数据来自沿道路行驶的机动的自动驾驶运送车辆，探测数据可以包括但不限于位置数据(例如，纬度、经度位置和/或高度、GNSS坐标、与射频识别(RFID)标签等相关的近距离读取)、行驶速率(例如速度)、行驶方向(例如航向、基本方向等)、设备标识符(例如车辆标识符、用户标识符等)、与数据收集相关联的时间戳等。自动驾驶运送车辆301可以包括能够收集上述探测数据的任何设备。

基于所确定的交通影响数据，自动驾驶运送车辆301的处理器201可以计算用于将自动驾驶运送车辆301从第一位置移位的移位阈值。处理器201可以基于自动驾驶运送车辆301附近的交通的等待时间来计算移位阈值。如果阻塞在自动驾驶运送车辆301后面的车辆的数量大于一定数量或大于预定时间，则处理器201可以确定将自动驾驶运送车辆301导航远离第一位置。在一个实施例中，处理器201可以基于自动驾驶运送车辆301与作为车辆到车辆通信的一部分的自动驾驶运送车辆301附近的交通之间的协商，确定将自动驾驶运送车辆301从第一位置移位。在一个实施例中，处理器201可以由中央控制器或导航***115指导以基于控制参数来移位自动驾驶运送车辆，该控制参数诸如被预先配置到导航***115中的停止时间、第一位置与目的地之间的距离、在第一位置处的事件的发生等。在一个实施例中，交通影响数据和移位阈值的确定可以由用户设备107和109执行；从而***101支持边缘计算技术。

处理器201可基于移位阈值和地理区域中的动态交通信息来确定用于导航自动驾驶运送车辆301远离第一位置的导航数据。处理器201可以在超过移位阈值时引导自动驾驶运送车辆301的导航***115，以使自动驾驶运送车辆301远离第一位置。在一个实施例中，处理器201可以确定目的地地址附近的合适的停车位置。处理器201可以在从第一位置导航自动驾驶运送车辆301之前评估停车位置(道路旁和道路外的停车位置)的可用性。停车位置可以与第一位置相同或不同。如果停车位置与第一位置不同，则处理器201可以确定导航数据以向停车位置导航。

在一个实施例中，处理器201可以基于地理区域中的路线图和动态交通信息来指导自动驾驶车辆301的导航***115以在地理区域中四处行驶。在一些实施例中，如果处理器201评估由于自动驾驶运送车辆301在第一位置的停放而对交通没有重大影响，则处理器201可以指导自动驾驶运送车辆301的导航***115停留在第一个位置。在一些实施例中，基于运送人员303的位置，处理器201可以决定将自动驾驶运送车辆301从第一位置移位。即，如果运送人员303正在接近停放在第一位置的自动驾驶运送车辆301，则处理器201可以指示导航***115在第一位置等待，直到运送人员303到达。在一个实施例中，如果运送人员303远离第一位置并且可能在一段时间后到达第一位置，则处理器201可以使用路线图和动态交通信息指导导航***115绕着该街区环行并在一段时间后返回第一位置。为了使自动驾驶运送车辆301远离第一位置导航，处理器201可以生成导航数据，包括导航路线、导航路线周围的停车位置等。

在一个实施例中，处理器201可以经由用户设备109连续跟踪运送人员303的位置。处理器201可以基于运送人员303的位置的轨迹来确定停车位置。即，基于运送人员303的位置，处理器201可以确定从与同一路径或不同路径上的第一位置不同的位置接取运送人员303。处理器201可以生成导航数据以导航到接取位置。处理器201可以评估与运送人员303的位置和运送人员303的前进方向有关的停车可能性，以决定接取位置。处理器201继而可以将接取位置的细节在运送人员303的用户设备109上的通信给他/她。处理器201可以跟踪与运送人员303所携带的扫描设备通信的运送人员303的位置。扫描设备可以当在目的地地址交货时向处理器201指示。

工作环境300还可包括服务平台313，该服务平台313可用于向与在用户设备107和109上运行的应用程序307提供导航相关的功能和服务315a-315i。服务315a-315i可以包括诸如导航功能、速度调节功能、与交通有关的更新、与天气有关的更新、警告和警报、与停车有关的服务、室内制图服务等。服务315a-315i可以由多个内容提供商311a-311j提供。在一些示例中，内容提供商311a-311j可以从服务平台309访问各种SDK以实现一个或多个服务。在示例中，服务平台313可以为诸如用户设备107和109的OEM设备提供一套与制图和导航相关的应用程序。用户设备107和109可以被配置为在网络113上与服务平台309、内容提供商的服务311a-311j接口。因此，服务平台313可以为用户设备107和109提供基于云的服务，例如，将传感器数据分批或实时存储在OEM云111中，并检索存储的传感器数据以确定动态交通影响数据。在一些实施例中，导航控制装置103可以被配置为与自动驾驶运送车辆301的导航***115通信，以提供用于控制自动驾驶运送车辆301的导航的算法的库。例如，导航控制装置103可能包括与地理编码、寻路(多方式，联合方式和单方式)相关的算法、历史交通数据和实时交通数据处理算法、传感器融合算法、实时位置跟踪算法、基于位置的解决方案中的机器学习、自然语言处理相关算法、人工智能算法等。可以使用多种技术来收集用于导航控制装置103的传感器数据，多种技术包括但不限于无人机、传感器、连接的汽车、相机、探测器、芯片组等。

如上所述，***101的导航控制装置103可以由诸如处理器201的处理组件来实现。然而，在一些实施例中，导航控制装置103可以被实现为芯片或芯片组。换句话说，导航控制装置103可包括一个或多个物理封装(例如，芯片)，包括结构组件(例如，底板)上的材料、部件和/或电线。该结构组件可以为包括在其上的部件电路提供物理强度、尺寸保护和/或电相互作用的限制。因此，在某些情况下，导航控制装置103可以被配置为在单个“芯片上***”上实现本发明的示例实施例。因此，在某些情况下，芯片或芯片组可以构成用于执行提供本文所述功能的一项或多项操作的装置。

用户设备107和109的用户界面309可以进而与***101通信，以将输出提供给自动驾驶运送车辆301中的运送人员303，并且在一些实施例中，接收来自运送人员303的输入的指示。在一些示例实施例中，用户界面309可以与导航控制装置103通信并显示导航控制装置103的输入和/或输出。因此，用户界面309可以包括显示器并且在一些实施例中，还可以包括键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏、触摸区域、软键、一个或多个麦克风、多个扬声器或其他输入/输出机构。在一个实施例中，导航控制装置103可以包括作为通信接口205的一部分的用户界面电路，其被配置为控制一个或多个用户界面元件的至少一些功能，用户界面元件例如是显示器，并且在一些实施例中，是多个扬声器、响铃、一个或多个麦克风等。处理器201和/或包括处理器201的用户界面电路可以被配置为通过存储在处理器201可访问的存储器上的计算机程序指令(例如，软件和/或固件)来控制一个或多个用户界面元件的一个或多个功能。在一些示例实施例中，处理器201可以如将结合图4在下文进行讨论的被配置为提供一种用于导航自动驾驶车辆、自动驾驶运送车辆301的方法。

图4示例性地示出了根据示例实施例的用于导航自动驾驶车辆的方法400。将理解的是，方法400的流程图的每个框可以通过各种方式来实现，诸如硬件、固件、处理器、电路和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他通信设备。例如，上述过程中的一步或多步可以由计算机程序指令来体现。在这方面，体现上述过程的计算机程序指令可以由采用本发明的实施例的导航控制装置103的存储器203存储，并由处理器201执行。能够理解，可以将任何这种计算机程序指令加载到计算机或其他可编程装置(例如，硬件)上以产生机器，从而使得所得的计算机或其他可编程装置实现流程图框中指定的功能。这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读存储器中，该计算机可读存储器可以指导计算机或其他可编程装置以特定方式起作用，从而使得存储在计算机可读存储器中的指令产生制造的产品，该产品的执行实现流程图块中指定的功能。也可以将计算机程序指令加载到计算机或其他可编程装置上，以使一系列操作在计算机或其他可编程装置上执行以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现流程图框中指定的功能的操作。

因此，流程图的框支持用于执行指定功能的装置的组合以及用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的基于专用硬件的计算机***，或专用硬件和计算机指令的组合来实现。用于导航自动驾驶运送车辆301的图4的流程图所示的方法400可以包括：在步骤401，获得与自动驾驶运送车辆301相关联的地理区域中的动态交通信息。方法400，在步骤403，可以包括基于动态交通信息，确定在地理区域中的第一位置处的自动驾驶运送车辆301的动态交通影响数据。在步骤405，方法400可以包括基于所确定的动态交通影响数据来计算用于将自动驾驶运送车辆301从第一位置移位的移位阈值。此外，方法400可以包括：在步骤407处，基于移位阈值和地理区域中的动态交通信息，确定用于从第一位置对自动驾驶运送车辆301进行导航的导航数据。

此外，方法400可以包括除了图4中所示的那些步骤之外的多个其他步骤。例如，方法400还可以包括：获得指示用户目、与自动驾驶运送车辆301相关联的运送人员303的地的目的地数据；以及确定用户、运送人员303的目的地附近的停车位置。停车位置与第一个位置相同或不同。方法400可以进一步包括更新所确定的导航数据，以用于将自动驾驶运送车辆301从第一位置导航到停车位置。而且，方法400可以包括跟踪自动驾驶运送车辆301的运送人员的位置，并且基于跟踪运送人员303的位置来确定停车位置。

在一个示例实施例中，用于执行上文图4的方法的***可以包括：处理器(例如，处理器303)，其被配置为执行上述的操作(401-407)中的一些或每个。处理器可以例如被配置为通过执行硬件实现的逻辑功能、执行存储的指令或执行用于执行每个操作的算法来执行操作(401-407)。可替代地，该***可以包括用于执行上述每个操作的装置。就这一点而言，根据示例实施例，用于执行操作401-407的装置的示例可以包括例如如上所述的用于执行指令或执行用于处理信息的算法的处理器201和/或设备或电路。

在实施本文公开的方法400时，由***101生成的最终结果是对用于导航自动驾驶车辆、自动驾驶运送车辆301的导航数据的具体确定。***101可能能够评估由于自动驾驶运送车辆301停止在路径上除路边停车位置之外的某个位置而引起的交通干扰。由***101确定的导航数据将基于该区域中的动态交通信息来辅助自动驾驶运送车辆301的导航***115在该地理区域中安全地导航。***101确定一种更智能的方式来减少由自动驾驶运送车辆301在下车位置的停止所引起的影响。随之，***101为在没有太多的交通的地理区域中的人们通勤创建了更安全的环境。***101向运送人员303通知自动驾驶运送车辆301从下车位置的移位，并建议较短的最后一英里的连通道路，以便运送人员303到达自动驾驶运送车辆301。***101的实现鼓励送货服务提供商为了使用自动驾驶运送车辆301来实现包裹和货物的运送目的，从而实现了城市中运送车辆的可扩展方法。***101可以允许运送公司在不影响城市交通的情况下维持对货物和包裹的运送的高的顾客满意度。

图5示出了根据示例实施例的流程图，该流程图包括用于通过导航控制装置103从第一位置导航自动驾驶运送车辆301的步骤。如图5中示例性所示，在501，自动驾驶运送车辆301到达目的地附近的第一位置。第一位置可以是目的地附近的合适位置。在503处，如示例性示出的，运送人员303可以离开自动驾驶运送车辆301，以便在目的地地址运送包裹。运送人员303可能需要大约5分钟运送并返回到自动驾驶运送车辆301。在505，导航控制装置103如图3的详细描述中所公开的，基于关于从自动驾驶运送车辆301中/上的传感器305获得的动态交通信息、基于车辆到车辆的通信等，监测由于自动驾驶运送车辆301停在第一位置而引起的交通的影响。在507处，如示例性地示出的，导航控制装置103确定移位阈值，并且导航控制装置103确定是否达到移位阈值。如果达到交通干扰中的移位阈值，则导航控制装置103通过搜索另一个干扰较小的停车位置或通过确定该街区周围的导航路线来减轻交通干扰。自动驾驶运送车辆301可以如导航控制装置103所建议的那样绕着该街区行驶。在步骤509，导航控制装置103确定围绕该街区的环行是否完成。一旦完成绕行一周，导航控制装置103可以基于运送人员303的到达时间来评估自动驾驶运送车辆301是否可以停在第一位置。同时，导航控制装置103同步自动驾驶运送车辆301停放备选方案的处理和运送人员303的位置。如示例性所示，在步骤511中，如果运送人员303需要更多时间到达自动驾驶运送车辆301，并且如果导航控制装置103确定在新的停车位置再次到达移位阈值，则导航控制装置103可以基于动态交通信息建议自动驾驶运送车辆301的导航***115在该街区周围进行另一周绕行。

图6示出了由包括导航控制装置103的***101来导航自动驾驶运送车辆301的场景。如示例性地示出的，自动驾驶运送车辆301被停放在送货的目的地地址附近的第一位置。运送人员303在运送地址交货。与自动驾驶运送车辆301内/上的传感器305通信的导航控制装置103获取自动驾驶运送车辆301附近的动态交通信息。传感器305确定车辆603、605、607和611以及行人601在自动驾驶运送车辆301附近。导航控制装置103与地图数据库105通信，以获取路线图、第一位置附近的街道几何形状。

导航控制装置获取有关车道617、619等、交通信号615的定时、分割标线(divider)621的位置、人行道623的位置等信息。自动驾驶运送车辆301附近的车辆603、605、607和611与自动驾驶运送车辆301的导航***115通信。车辆603和605可以向导航控制装置103指示它们被阻塞在自动驾驶运送车辆301后面一定时间。导航控制装置103还可以确定交通影响数据，该交通影响数据包括经过自动驾驶运送车辆301的车辆的流量以及阻塞在自动驾驶运送车辆301后面的车辆603和605以及行人601的数量。导航控制装置103还可以确定道路617的另一侧上的车辆607和611的数量以及道路617的另一侧上的交通信号615的定时。基于这些参数，导航控制装置103可以计算移位阈值，以评估由于自动驾驶运送车辆301的交通拥堵是否是在一定的持续时间之后可以缓解。当在图6中出现自动驾驶运送车辆301正在阻塞整个车道619和交通，车辆603和605以及行人601似乎聚集在自动驾驶运送车辆301后面时，导航控制装置103可以指导自动驾驶运送车辆301的导航***115从第一位置移位并在该地理区域内绕行。同时，导航控制装置103可以正在跟踪运送人员303的位置。

基于运送人员303的位置，导航控制装置103可以指导导航***115导航到接取位置以尽快接取运送人员303。在一个实施例中，如果运送人员303可能花费更多的时间，则导航控制装置103可以指导自动驾驶运送车辆301的导航***115在该地理区域中绕行之后回到第一位置或找到更接近运送人员303的目的地或集合点的地理区域中的合适的路边或路外停车位。在一个实施例中，自动驾驶运送车辆301可能正在占用出租车619的路边停车位。同样在这种情况下，停在第一停车位置处的自动驾驶运送车辆301使道路拥挤，因此必须被导航离开第一位置。

图7示出了用户界面309，其示出了由导航控制装置103生成的实时导航数据以帮助用户，即自动驾驶运送车辆301的运送人303。如示例性地示出的，用户设备109的用户界面309可以将导航数据提供给使用自动驾驶运送车辆301的运送人员303。导航辅助的不同表示形式可以是具有彩色编码或图案化道路链路的地图形式，其指示路线上的交通状况、路旁停车位、路外停车位等。自动驾驶运送车辆301的导航***115可以使用与用户设备107的用户界面309上的路旁停车位和路外停车位有关的表示来确定自动驾驶运送车辆301的合适的停车位置以在等待运送人员303完成他/她的任务时，试图限制对交通的影响。在一个实施例中，导航控制装置103可以在用户设备109的用户界面309上向运送人员303提供推荐，以在较短的时间内到达自动驾驶运送车辆301。在一个实施例中，导航控制装置103还可以在用户界面309上通知运送人员303自动驾驶运送车辆301可以停在第一位置的时间量。在一个实施例中，导航控制装置103还可通知运送人员303自动驾驶运送车辆301距离下车位置的位置变化。

受益于前述描述和相关附图中给出的教导，本文提出的本发明的许多修改和其他实施例对于这些发明所属的本领域技术人员将是可以想到的。因此，应当理解，本发明不限于所公开的特定实施例，并且修改和其他实施例旨在被包括在所附权利要求的范围内。此外，尽管前述描述和相关附图在元件和/或功能的某些示例性组合的背景下描述了示例性实施方式，但是应当理解，在不脱离本发明所附权利要求的范围的前提下，可以由替代实施方式提供元件和/或功能的不同组合。在这点上，例如，与上文明确描述的元件和/或功能的不同组合如所附权利要求中的一些所阐述的也可以想到。尽管本文采用了特定术语，但是它们仅在一般性和描述性意义上使用，而不是出于限制的目的。

Claims

1.一种用于对自动驾驶车辆进行导航的方法，该方法包括：

获取与所述自动驾驶车辆相关的地理区域中的动态交通信息；

基于所述动态交通信息，确定所述地理区域中第一位置处的所述自动驾驶车辆的动态交通影响数据；

基于所确定的动态交通影响数据，计算用于将所述自动驾驶车辆从所述第一位置移位的移位阈值；和

基于所述移位阈值和所述地理区域中的所述动态交通信息，确定用于从所述第一位置对所述自动驾驶车辆的进行导航的导航数据。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取指示与所述自动驾驶车辆相关联的用户的目的地的目的地数据；和

确定所述用户的目的地附近的停车位置。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

更新所确定的导航数据，以用于将所述自动驾驶车辆从所述第一位置导航到所述停车位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述停车位置是与所述第一位置相同或不同的一个位置。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

跟踪所述自动驾驶车辆的用户的位置；和

基于跟踪用户的位置来确定停车位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态交通信息包括与所述自动驾驶车辆相关联的用户的目的地数据、所述地理区域中的交通数据、与所述交通数据相关联的时间数据、所述地理区域中的一个或多个路径的街道几何数据、所述地理区域中的交通灯定时数据、所述地理区域中一个或多个路径的功能类别或所述地理区域中的环境条件中的一项或多项。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态交通影响数据包括所述自动驾驶车辆附近的交通量或所述自动驾驶车辆附近的交通流速中的至少一项。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态交通影响数据是根据由多个传感器生成的传感器数据或由在所述自动驾驶车辆附近的交通传输的通信数据中的一项确定的。

9.一种用于对自动驾驶车辆进行导航的装置，所述装置包括：

至少一个非暂时性存储器，配置为存储指令；

至少一个处理器，配置为执行指令以：

基于所述移位阈值和所述地理区域中的所述动态交通信息，确定用于从所述第一位置对所述自动驾驶车辆进行导航的导航数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

确定用户的目的地附近的停车位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述停车位置是与所述第一位置相同或不同的一个位置。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

跟踪所述自动驾驶车辆的用户的位置；和

基于跟踪用户的位置来确定停车位置。

14.根据权利要求9所述的装置，其中，所述动态交通信息包括与所述自动驾驶车辆相关联的用户的目的地数据、所述地理区域中的交通数据、与所述交通数据相关联的时间数据、所述地理区域中的一个或多个路径的街道几何数据、所述地理区域中的交通灯定时数据、所述地理区域中一个或多个路径的功能类别或所述地理区域中的环境条件中的一项或多项。

15.根据权利要求9所述的装置，其中，所述动态交通影响数据包括所述自动驾驶车辆附近的交通量或所述自动驾驶车辆附近的交通流速中的至少一项。

16.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个处理器被配置为根据由多个传感器生成的传感器数据或由在所述自动驾驶车辆附近的交通传输的通信数据中的一项来确定所述动态交通影响数据。

17.一种用于导航自动驾驶车辆的***，所述***包括：

地图数据库，被配置为存储与地理区域相关联的地图数据；以及

导航控制装置，与所述地图数据库通信地耦合，所述导航控制装置包括：

至少一个非暂时性存储器，被配置为存储计算机程序代码指令；

至少一个处理器，被配置为执行计算机程序代码指令以：

获取与所述自动驾驶车辆相关联的所述地理区域中的动态交通信息；

基于所确定的动态交通影响数据，计算用于将所述自动驾驶车辆从所述第一位置移位的移位阈值；

从所述地图数据库中获取所述地理区域的地图数据；

基于所述移位阈值、所述动态交通信息以及所获得的所述地理区域的地图数据，确定用于从所述第一位置对所述自动驾驶车辆进行导航的导航数据。

18.根据权利要求17所述的***，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

确定用户目的地附近的停车位置。

19.根据权利要求18所述的***，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

20.根据权利要求17所述的***，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

跟踪所述自动驾驶车辆的用户的位置；和

基于跟踪用户的位置来确定停车位置。