CN111316636B - 旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质 - Google Patents

旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111316636B
CN111316636B CN201980005413.XA CN201980005413A CN111316636B CN 111316636 B CN111316636 B CN 111316636B CN 201980005413 A CN201980005413 A CN 201980005413A CN 111316636 B CN111316636 B CN 111316636B
Authority
CN
China
Prior art keywords
exposure
rotation
mode
shooting
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980005413.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111316636A (zh
Inventor
廖文山
胡攀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN111316636A publication Critical patent/CN111316636A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111316636B publication Critical patent/CN111316636B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/71—Circuitry for evaluating the brightness variation
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
    • G03B7/08—Control effected solely on the basis of the response, to the intensity of the light received by the camera, of a built-in light-sensitive device
    • G03B7/091—Digital circuits
    • G03B7/093—Digital circuits for control of exposure time
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/72—Combination of two or more compensation controls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/73—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the exposure time
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/76—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the image signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/70—Movable wings, rotor supports or shrouds acting as ground-engaging elements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Geometry (AREA)

Abstract

一种旋转式拍摄方法、可移动平台的控制装置、可移动平台、机器可读存储介质。一种旋转式拍摄方法，所述拍摄方法应用于可移动平台，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述方法包括：获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。本实施例中通过控制云台旋转的同时控制拍摄装置进行曝光，达到旋转拍摄的效果，提升拍摄体验。

Description

旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及旋转式拍摄方法、可移动平台、机器可读存储介质。
背景技术
目前，现有的无人机航拍***中，拍摄装置可以设置在云台上并跟随云台转动以完成照片或视频的拍摄。然而，现有的无人机航拍***中缺乏旋转式拍摄方案，也即使云台旋转的同时，拍摄装置进行曝光的方案，降低了拍摄体验。
发明内容
本发明实施例提供一种旋转式拍摄方法、可移动平台的控制装置、可移动平台、机器可读存储介质，可实现旋转式拍摄，提升拍摄体验。
第一方面，本发明实施例提供一种旋转式拍摄方法，所述拍摄方法应用于可移动平台，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述方法包括：
获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；
根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；
将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
第二方面，本发明实施例提供一种可移动平台的控制装置，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述控制装置包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，执行如下步骤：
获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；
根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；
将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
第三方面，本发明实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：云台，所述云台挂载有拍摄装置；如第二方面所述的可移动平台的控制装置。
第四方面，本发明实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干机器可读指令，所述机器可读指令被执行时实现第一方面所述方法的步骤。
由上述的技术方案可见，本实施例中可以获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式；然后，根据亮度信息和旋转模式生成控制信息，控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；之后，将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，并且所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。本实施例中通过控制云台旋转的同时控制拍摄装置进行曝光，达到旋转拍摄的效果，提升拍摄体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的立体图；
图2是本发明实施例提供的一种旋转式拍摄方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种旋转式拍摄方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种生成控制信息的流程图；
图5是本发明实施例提供的确定曝光次数和每次曝光参数的流程图；
图6是本发明实施例提供的确定是否符合过度曝光条件的流程图；
图7是本发明实施例提供的确定每次曝光的感光度值的流程图；
图8是本发明实施例提供的确定曝光次数的流程图；
图9是本发明实施例提供的确定每次曝光的感光度值的流程图；
图10是本发明实施例提供的可移动平台上云台旋转的示意图；
图11是本发明实施例提供的确定拍照是否成功的流程图；
图12是本发明实施例提供的通过云台结束时刻和曝光结束时刻确定拍摄是否成功的流程图；
图13是本发明实施例提供的获取合成后的图像的流程图；
图14是本发明实施例提供的图像亮度调整的流程图；
图15是本发明实施例提供的图像几何调整的流程图；
图16是本发明实施例提供的圆形空间的示意图；
图17是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，现有无人机航拍***中，拍摄装置可以设置在云台之上并跟随云台转动以完成照片或者视频的拍摄。然而，现有的无人机航拍***中缺乏旋转式拍摄方案，也即使云台旋转的同时，拍摄装置进行曝光的方案，降低拍摄体验。
为此，本发明实施例提供了一种旋转式拍摄方法，其发明构思在于，根据拍摄目标所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式可以生成旋转控制信息和曝光控制信息；然后，将旋转控制信息发送给云台以及将曝光控制信息发送给拍摄装置，这样云台可以根据旋转控制信息进行旋转时带动拍摄装置进行旋转，同时拍摄装置根据曝光控制信息进行曝光，从而使云台旋转和拍摄装置曝光同时进行，从而达到旋转拍摄的效果。
本发明实施例提供的一种旋转式拍摄方法，可以应用于本发明一实施例提供的一种可移动平台，图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的立体图。参见图1，可移动平台100至少包括机体110、设于所述机体110上的供电电池120、动力***130、云台140和拍摄装置150。云台140挂载有拍摄装置150。可移动平台100还包括存储器(图中未示出)和处理器(图中未示出)；存储器通过通信总线和处理器连接，用于存储处理器可执行的计算机指令；处理器分别与云台140和拍摄装置150连接，用于从存储器读取计算机指令以实现一种旋转式拍摄方法的步骤。
在一实施例中，该可移动平台可以包括但不限于：无人飞行器等空中交通工具、汽车等陆地交通工具、船舶等水中交通工具，及其他类型的机动载运工具。技术人员可以根据具体场景进行选择，本实施例不作限定。
图2是本发明实施例提供的一种旋转式拍摄方法的流程图，参见图2，一种旋转式拍摄方法包括步骤201～步骤203，上述步骤201～203可以由可移动平台执行，具体可以由可移动平台的控制装置执行。其中：
在步骤201中，获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式。
在本实施例中，可移动平台上的拍摄装置存在一个视野范围(Field of View，FOV)，该拍摄装置通过拍摄该视野范围的场景，可以得到图像(图片和/或视频)。为获得更好的拍摄效果，在拍摄之前，拍摄装置可以先探测拍摄目标所在场景内的亮度信息，然后拍摄装置将该亮度信息经由通信总线(图中未示出)发送给可移动平台的控制装置。
在本实施例中，可移动平台的控制装置可以获取用户通过交互界面选择的旋转模式，从而得到云台的旋转模式。旋转模式可以包括匀速旋转模式、加速旋转模式和减速旋转模式中的至少一种。在一种实施方式中，云台在各旋转模式下绕横滚轴旋转。可选的，绕横滚轴旋转的旋转范围为0～360度。
在一实施例中，匀速旋转模式是指云台按照一定值角速度匀速转动的模式，例如5rad/s。其中，定值角速度可以是用户预先设定的角速度，也可以是根据不同场景确定出的角速度，本实施例不作限定。
可理解的是，在云台处于匀速旋转模式的状态下，拍摄装置可以按照一定值时间间隔拍摄图像，还可以按照不同时间间隔拍摄图像。其中，定值时间间隔可以是用户预先设定的时间间隔，也可以是根据不同场景确定出的时间间隔，本实施例不作限定。
在另一实施例中，加速旋转模式是指云台按照一定值角加速度(正值)进行角速度加速转动的模式。其中，定值角加速度可以是用户预先设定的角加速度，也可以是根据不同场景确定出的角加速度，本实施例不作限定。
可理解的是，在云台处于加速旋转模式的状态下，拍摄装置可以按照一定值时间间隔拍摄图像，还可以按照不同时间间隔拍摄图像。其中，定值时间间隔和不同时间间隔可以是用户预先设定的时间间隔，也可以是根据不同场景确定出的时间间隔，本实施例不作限定。
在又一实施例中，减速旋转模式是指云台按照一定值角加速度(负值)进行角速度减速转动的模式。其中，定值角加速度可以是用户预先设定的角加速度，也可以是根据不同场景确定出的角加速度，本实施例不作限定。
可理解的是，在云台处于减速旋转模式的状态下，拍摄装置可以按照一定值时间间隔拍摄图像，还可以按照不同时间间隔拍摄图像。其中，定值时间间隔和不同时间间隔可以是用户预先设定的时间间隔，也可以是根据不同场景确定出的时间间隔，本实施例不作限定。
在又一实施例中，云台还可以处于变速旋转模式，其中变速旋转模式可以是先加速后减速旋转，也还可以是先减速后加速旋转，还可以是减速、加速和匀速组合后的旋转，可以根据具体场景选择合适的组合，在能够相应拍摄效果的前提下，相应方案落入本申请的保护范围。
需要说明的是，为保证拍摄装置在各次曝光时处于相同的状态条件下，本实施例中还需要确定可移动平台的状态条件。参见图3，可以获取可移动平台的运行状态(对应步骤301)，并确定可移动平台的运行状态是否满足预设状态条件，当可移动平台的运行状态满足预设状态条件时，则执行获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式的步骤(对应步骤302)。
以可移动平台是无人机为例，预设状态条件可以包括可移动平台处于悬停状态。在一个实施例中，无人机可以确定自身是否处于悬停状态，当无人机处于悬停状态时，则获取场景内的亮度信息和云台的旋转模式以执行旋转式拍摄；当可移动平台并非处于悬停状态时，则通过用户交互界面提示用户悬停无人机。通过预先确定可移动平台处于悬停状态，可保证拍摄装置在实施旋转式拍摄时的稳定性，从而提升旋转式拍摄图像的效果。
在步骤202中，根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息。
在本实施例中，可以根据拍摄装置提供的亮度信息和云台的旋转模式生成控制信息，控制信息可以包括旋转控制信息和曝光控制信息。其中，旋转控制信息用于控制云台旋转以带动拍摄装置进行旋转，曝光控制信息用于控制拍摄装置进行曝光。
在本实施例中，根据亮度信息和旋转模式生成控制信息，可以包括：
在一示例中，参见图4，根据亮度信息和旋转模式可以确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，其中曝光参数可以包括感光度(ISO)值和曝光时间(对应步骤401)。然后，根据曝光次数、曝光参数和旋转模式可以生成控制信息(对应步骤402)。例如，可以根据旋转模式生成旋转控制信息，其中旋转控制信息用于控制云台按照旋转模式进行旋转，同时曝光控制信息用于控制拍摄装置进行曝光。其中，曝光控制信息可以用于调整拍摄装置的感光度值、快门速度和光圈中的至少一个参数，从而达到控制拍摄装置进行曝光的效果。
在本实施例中，获取确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，可以包括：参见图5，可以根据亮度信息和旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，拍摄装置是否符合过度曝光的条件(对应步骤501)。其中确定是否符合过度曝光的条件包括：参见图6，获取拍摄装置的感光度值的取值范围(对应步骤601)。当旋转时间和感光度值的取值范围内的各感光度值对应的曝光量均大于预设曝光量阈值时，则符合过度曝光的条件(对应步骤602)。
继续参见图5，当符合过度曝光的条件时，则可以确定拍摄装置进行曝光的曝光模式为短曝光模式，否则确定曝光模式为长曝光模式(对应步骤502)。然后，根据亮度信息、旋转模式对应的旋转时间和曝光模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数(对应步骤503)。
在本实施例中，确定曝光次数和曝光参数可以包括：
在一示例中，当曝光模式为短曝光模式时，参见图7，可以根据旋转模式对应的旋转时间，以及预先设定的每次旋转的旋转弧度和旋转速度确定出曝光次数和每次曝光的曝光时间(对应步骤701)。然后，根据亮度信息和每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值(对应步骤702)。
在另一示例中，当曝光模式为短曝光模式时，参见图8，根据亮度信息确定每次曝光的曝光时间和感光度值(对应步骤801)。然后，根据旋转模式对应的旋转时间和每次曝光的曝光时间确定曝光次数(对应步骤802)。
在又一示例中，当曝光模式为长曝光模式时，参见图9，在确定所述曝光次数为一次后，可以确定每次曝光的曝光时间为旋转模式对应的旋转时间(对应步骤901)。然后，根据亮度信息和每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值(对应步骤902)。
需要说明的是，对于拍摄装置，对于相同的曝光量(EV，Exposure Values)，光圈不变的情况下，感光度值越高，快门速度越快，即每次曝光的曝光时间更短；或者，在快门速度不变的情况下，感光度值越高，光圈更小。本实施例中，拍摄装置的光圈为一固定值，因此曝光参数可以为感光度值和每次曝光的曝光时间。当然，在拍摄装置的光圈并非一固定值时，曝光参数可以为感光度值、光圈和每次曝光的曝光时间。技术人员可以根据具体场景调整曝光参数，相应方案落入本申请的保护方案。
上述实施例中的长曝光模式适于亮度不高的场景，而短曝光模式则适于亮度较高或者亮度变化较大(即高动态范围)的场景，技术人员可以根据具体场景选择相应的曝光模式，在此不作限定。
在步骤203中，将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
在本实施例中，云台在接收到旋转控制信息后，按照旋转模式进行旋转时带动拍摄装置进行旋转。如图10所示，云台可绕横滚轴旋转，可选的，绕横滚轴旋转的旋转范围为0～360度。在云台旋转的同时，拍摄装置同时进行曝光。在拍摄装置曝光完成后，还可以确定是否拍摄成功，包括：
参见图11，确定拍摄装置此次拍照是否成功(对应步骤1101)。其中，通过以下步骤确定拍摄是否成功：参见图12，获取云台结束旋转的第一时刻和拍摄装置结束曝光的第二时刻(对应步骤1201)。当第一时刻和第二时刻的差值小于或者等于时间阈值时，则确定拍摄装置拍照成功，否则确定拍照失败(对应步骤1202)。
继续参见图11，当拍照成功时，则输出拍摄所得到的单张图像或对拍摄所得的多帧图像进行合成处理(对应步骤1102)；当拍照失败时，则输出拍摄失败提示信息(对应步骤1103)。
在一示例中，可以对多帧图像进行合成处理：参见图13，对多帧图像进行预处理，得到多帧预处理图像(对应步骤1301)。其中，预处理可以包括图像亮度处理和/或图像几何处理。
以图像亮度处理为例，参见图14，将多帧图像中的一帧图像确定为基准图像(对应步骤1401)。然后，以基准图像为基准，调整其他各帧图像的亮度，以使各帧图像的亮度保持一致(对应步骤1402)。由于拍摄过程中，拍摄目标所处的场景亮度可能发生改变，对各帧图像亮度进行调整，有利于提升后续合成图像的质量。
以图像几何处理为例，参见图15，将多帧图像中的一帧图像确定为基准图像(对应步骤1501)。然后，以基准图像为基准，调整其他各帧图像的几何参数，以使各帧图像的几何信息保持一致(对应步骤1502)。本实施例中，通过调整各帧图像的几何参数，可以使拍摄装置所拍摄的多帧图像具有相同的中心点，从而可以纠正可移动平台运动状态不稳定而引起的不同帧的中心点错开的问题，有利于提升后续合成图像的准确度。在一种实施例中，通过调整各帧图像的几何参数，可以使拍摄装置所拍摄的多帧图像的焦平面平行，从而可以纠正可移动平台运动状态不稳定而引起的不同帧的焦平面不平行的问题，有利于提升后续合成图像的准确度。
需要说明的是，考虑到所拍摄图像的质量，还可以对图像进行质量增加处理等其他调整图像质量的操作，从而提升后续图像合成的效果。当然，本领域技术人员还可以根据具体场景选择合适的预处理方式，相应方案落入本申请的保护范围。
在一示例中，拍摄失败提示信息可以以文本档的形式弹出显示，也可以按照显示屏频闪，还可以语音提示，从而达到快速和准确的提示用户，方便用户继续拍摄图像。
继续参见图13，将各帧预处理图像映射到同一个模型空间上的各个时间节点(对应步骤1302)。例如，在旋转拍摄过程中，拍摄装置所拍摄的场景构成一个以该拍摄装置为中心的圆形空间，因此在步骤1302中可以按照拍摄时间将各帧图像依次映射到上述圆形空间的时间点位置，其中映射操作包括展开、缩放和旋转操作，即展开图像，缩放图像的各个部分使该帧图像变为扇型，旋转一定的角度填充圆形空间。之后，在模型空间内拼接各帧图像，得到结果图(对应步骤1303)。最后，将结果图反映射至二维图像平面，得到合成后的图像(对应步骤1303)。
以图10所示的拍摄装置为例，经过拍摄装置的旋转式拍摄可得到图像P1、P2、P3和P4，经过展开、缩放可以得到扇形的图像，然后，将扇形的图像旋转相应的角度可映射到如图16所示的圆形空间。
可选的，假设共拍摄得到N张图像，则第n(n≤N)张图像的旋转角度可根据以下公式进行计算，
θ＝τ/t0×360°
其中，τ为第n张图像的拍摄时刻，t0为总的拍摄时长，θ为旋转角度。示例的，假设总的拍摄时长为60s，第一次曝光得到的第一帧图像对应的拍摄时刻为第0s，则第一帧图像对应的旋转角度为0度；第二次曝光得到的第二帧图像对应的拍摄时刻为第20s，则第二帧图像对应的旋转角度为120度；第三次曝光得到的第三帧图像的拍摄时刻为第35s，则第三帧图像对应的旋转角度为210度；第四次曝光得到的第四帧图像的拍摄时刻为第50s，则第四帧图像对应的旋转角度为300度。
可选的，各帧扇形图像的面积与云台旋转的速度相关。例如在匀速旋转模式下，各扇形图像的面积相同；又如，在加速旋转模式下，各扇形图像的面积按照顺时针方向逐渐变大(或者变小)；再如，在减速旋转模式下，各扇形图像的面积按照顺时针方向逐渐变小(或者变大)。
至此，本实施例中可以获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式；然后，根据亮度信息和旋转模式生成控制信息，控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；之后，将旋转控制信息发送给云台以及将曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使云台根据旋转控制信息进行旋转时带动拍摄装置进行旋转，同时拍摄装置进行曝光。本实施例中通过控制云台旋转的同时控制拍摄装置进行曝光，达到旋转拍摄的效果，提升拍摄体验。
基于上述发明构思，本发明实施例还提供了一种旋转式拍摄方法，同样适于图1所示的可移动平台，与图2所示方法的区别在于，在生成旋转控制信息后，将该旋转控制信息发送给可移动平台的动力***，由动力***解算旋转控制信息后控制可移动平台旋转以代替云台旋转，并且在旋转过程中拍摄装置进行曝光。上述方案同样可以解决相应的技术问题，达到相应的技术效果。
请参见图17，图17是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的示意图。具体的，可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述控制装置包括存储器1701和处理器1702；所述存储器1701通过通信总线和所述处理器1702连接，用于存储所述处理器1702可执行的计算机指令；所述处理器1702用于从所述存储器1701读取计算机指令，执行如下步骤：
获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；
根据所述亮度信息和所述旋转模式生成控制信息，所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；
将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
进一步地，所述亮度信息由所述拍摄装置探测得到。
进一步地，所述旋转模式包括匀速旋转模式、加速旋转模式和减速旋转模式中的至少一种。
进一步地，在所述旋转模式下，所述云台绕横滚轴的旋转。
进一步地，所述云台绕横滚轴旋转的旋转范围为0～360度。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
根据所述亮度信息和所述旋转模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，所述曝光参数包括感光度值和曝光时间；
根据所述曝光次数、所述曝光参数和所述旋转模式生成所述控制信息。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
根据所述亮度信息和所述旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，所述拍摄装置是否符合过度曝光的条件；
当符合所述过度曝光的条件时，则确定所述拍摄装置进行曝光的曝光模式为短曝光模式，否则确定所述曝光模式为长曝光模式；
根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光参数。
进一步地，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
根据所述旋转模式对应的旋转时间，以及预先设定的每次旋转的旋转弧度和旋转速度确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
进一步地，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
根据所述亮度信息确定所述每次曝光的曝光时间和感光度值；
根据所述旋转模式对应的旋转时间和所述每次曝光的曝光时间确定所述曝光次数。
进一步地，当所述曝光模式为长曝光模式时，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
确定所述曝光次数为一次，所述每次曝光的曝光时间为所述旋转模式对应的旋转时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
获取所述拍摄装置的感光度值的取值范围；
当所述旋转时间和所述感光度值的取值范围内的各感光度值对应的曝光量均大于预设曝光量阈值时，则符合过度曝光的条件。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，还执行如下步骤：
确定所述拍摄装置此次拍照是否成功；
当拍照成功时，则输出拍摄所得到的单张图像或对拍摄所得的多帧图像进行合成处理；
当拍照失败时，则输出拍摄失败提示信息。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
获取所述云台结束旋转的第一时刻和所述拍摄装置结束曝光的第二时刻；
当所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于或者等于时间阈值时，则确定所述拍摄装置拍照成功，否则确定拍照失败。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，还执行如下步骤：
对多帧图像进行预处理，得到多帧预处理图像；
将各帧预处理图像映射到同一个模型空间上的各个时间节点；
在所述模型空间内，拼接各帧图像，得到结果图；
将所述结果图反映射至二维图像平面，得到合成后的图像。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的亮度，以使各帧图像的亮度保持一致。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的几何参数，以使各帧图像的几何信息保持一致。
进一步地，所述处理器1702用于从所述存储器读取计算机指令，还执行如下步骤：
获取所述可移动平台的运行状态；
当所述移动平台的运行状态满足预设状态条件时，则执行获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式的步骤；
其中，所述预设状态条件包括所述可移动平台处于悬停状态。
所述存储器1701可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器1701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器1702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器1702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
本实施例提供的可移动平台的控制装置可以获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式；然后，根据亮度信息和旋转模式生成控制信息，控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；之后，将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，并且所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。本实施例中通过控制云台旋转的同时控制拍摄装置进行曝光，达到旋转拍摄的效果，提升拍摄体验。
本发明实施例还提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：云台，所述云台挂载有拍摄装置；以及上述可移动平台的控制装置。
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干机器可读指令，所述机器可读指令被执行时实现图2～图15所述方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的检测装置和方法进行了详细介绍，本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (32)

1.一种旋转式拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法应用于可移动平台，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述方法包括：
获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；
根据所述亮度信息和所述旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，所述拍摄装置是否符合过度曝光的条件；
当符合所述过度曝光的条件时，则确定所述拍摄装置进行曝光的曝光模式为短曝光模式，否则确定所述曝光模式为长曝光模式；
根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，所述曝光参数包括感光度值和曝光时间；
根据所述曝光次数、所述曝光参数和所述旋转模式生成控制信息；所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；
将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
2.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述亮度信息由所述拍摄装置探测得到。
3.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述旋转模式包括匀速旋转模式、加速旋转模式和减速旋转模式中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，在所述旋转模式下，所述云台绕横滚轴旋转。
5.根据权利要求4所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述云台绕横滚轴旋转的旋转范围为0～360度。
6.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法其特征在于当所述曝光模式为短曝光模式时，所述根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光参数，包括：
根据所述旋转模式对应的旋转时间，以及预先设定的每次旋转的旋转弧度和旋转速度确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
7.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光参数，包括：
根据所述亮度信息确定所述每次曝光的曝光时间和感光度值；
根据所述旋转模式对应的旋转时间和所述每次曝光的曝光时间确定所述曝光次数。
8.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，当所述曝光模式为长曝光模式时，所述根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和曝光模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，包括：
确定所述曝光次数为一次，所述每次曝光的曝光时间为所述旋转模式对应的旋转时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
9.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述根据所述亮度信息和所述旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，所述拍摄装置是否符合过度曝光的条件包括：
获取所述拍摄装置的感光度值的取值范围；
当所述旋转时间和所述感光度值的取值范围内的各感光度值对应的曝光量均大于预设曝光量阈值时，则符合过度曝光的条件。
10.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述拍摄装置此次拍照是否成功；
当拍照成功时，则输出拍摄所得到的单张图像或对拍摄所得的多帧图像进行合成处理；
当拍照失败时，则输出拍摄失败提示信息。
11.根据权利要求10所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述确定所述拍摄装置此次拍照是否成功包括：
获取所述云台结束旋转的第一时刻和所述拍摄装置结束曝光的第二时刻；
当所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于或者等于时间阈值时，则确定所述拍摄装置拍照成功，否则确定拍照失败。
12.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括对拍摄所得的多帧图像进行合成处理，所述合成处理包括：
对所述多帧图像进行预处理，得到多帧预处理图像；
将各帧预处理图像映射到同一个模型空间上的各个时间节点；
在所述模型空间内，拼接各帧图像，得到结果图；
将所述结果图反映射至二维图像平面，得到合成后的图像。
13.根据权利要求12所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述预处理包括图像亮度处理，对所述多帧图像进行预处理包括：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的亮度，以使各帧图像的亮度保持一致。
14.根据权利要求12所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，所述预处理包括图像几何处理，对所述多帧图像进行预处理包括：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的几何参数，以使各帧图像的几何信息保持一致。
15.根据权利要求1所述的旋转式拍摄方法，其特征在于，获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式之前，所述方法还包括：
获取所述可移动平台的运行状态；
当所述移动平台的运行状态满足预设状态条件时，则执行获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式的步骤；
其中，所述预设状态条件包括所述可移动平台处于悬停状态。
16.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述可移动平台通过云台挂载有拍摄装置，所述控制装置包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，执行如下步骤：
获取拍摄目标所在场景内的亮度信息和所述云台的旋转模式；
根据所述亮度信息和所述旋转模式对应的旋转时间，确定在单次曝光的情况下，所述拍摄装置是否符合过度曝光的条件；
当符合所述过度曝光的条件时，则确定所述拍摄装置进行曝光的曝光模式为短曝光模式，否则确定所述曝光模式为长曝光模式；
根据所述亮度信息、所述旋转模式对应的旋转时间和所述曝光模式确定曝光次数和每次曝光的曝光参数，所述曝光参数包括感光度值和曝光时间；
根据所述曝光次数、所述曝光参数和所述旋转模式生成控制信息；所述控制信息包括旋转控制信息和曝光控制信息；
将所述旋转控制信息发送给所述云台，以及将所述曝光控制信息发送给所述拍摄装置，以使所述云台根据所述旋转控制信息进行旋转时带动所述拍摄装置进行旋转，和以使所述拍摄装置根据所述曝光控制信息进行曝光。
17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述亮度信息由所述拍摄装置探测得到。
18.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述旋转模式包括匀速旋转模式、加速旋转模式和减速旋转模式中的至少一种。
19.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，在所述旋转模式下，所述云台绕横滚轴的旋转。
20.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于，所述云台绕横滚轴旋转的旋转范围为0～360度。
21.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
根据所述旋转模式对应的旋转时间，以及预先设定的每次旋转的旋转弧度和旋转速度确定所述曝光次数和所述每次曝光的曝光时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
22.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，当所述曝光模式为短曝光模式时，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
根据所述亮度信息确定所述每次曝光的曝光时间和感光度值；
根据所述旋转模式对应的旋转时间和所述每次曝光的曝光时间确定所述曝光次数。
23.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，当所述曝光模式为长曝光模式时，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
确定所述曝光次数为一次，所述每次曝光的曝光时间为所述旋转模式对应的旋转时间；
根据所述亮度信息和所述每次曝光的曝光时间确定每次曝光的感光度值。
24.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
获取所述拍摄装置的感光度值的取值范围；
当所述旋转时间和所述感光度值的取值范围内的各感光度值对应的曝光量均大于预设曝光量阈值时，则符合过度曝光的条件。
25.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，还执行如下步骤：
确定所述拍摄装置此次拍照是否成功；
当拍照成功时，则输出拍摄所得到的单张图像或对拍摄所得的多帧图像进行合成处理；
当拍照失败时，则输出拍摄失败提示信息。
26.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
获取所述云台结束旋转的第一时刻和所述拍摄装置结束曝光的第二时刻；
当所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于或者等于时间阈值时，则确定所述拍摄装置拍照成功，否则确定拍照失败。
27.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，还执行如下步骤：
对多帧图像进行预处理，得到多帧预处理图像；
将各帧预处理图像映射到同一个模型空间上的各个时间节点；
在所述模型空间内，拼接各帧图像，得到结果图；
将所述结果图反映射至二维图像平面，得到合成后的图像。
28.根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的亮度，以使各帧图像的亮度保持一致。
29.根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，具体执行如下步骤：
将所述多帧图像中的一帧图像确定为基准图像；
以所述基准图像为基准，调整其他各帧图像的几何参数，以使各帧图像的几何信息保持一致。
30.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令，还执行如下步骤：
获取所述可移动平台的运行状态；
当所述移动平台的运行状态满足预设状态条件时，则执行获取所在场景内的亮度信息和云台的旋转模式的步骤；
其中，所述预设状态条件包括所述可移动平台处于悬停状态。
31.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：
云台，所述云台挂载有拍摄装置；
如权利要求16-30中任一项所述的可移动平台的控制装置。
32.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干机器可读指令，所述机器可读指令被执行时实现权利要求1～15任一项所述方法的步骤。
CN201980005413.XA 2019-03-27 2019-03-27 旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质 Active CN111316636B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/079876 WO2020191665A1 (zh) 2019-03-27 2019-03-27 旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111316636A CN111316636A (zh) 2020-06-19
CN111316636B true CN111316636B (zh) 2021-11-16

Family

ID=71161146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980005413.XA Active CN111316636B (zh) 2019-03-27 2019-03-27 旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220014659A1 (zh)
CN (1) CN111316636B (zh)
WO (1) WO2020191665A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113796063A (zh) * 2020-07-20 2021-12-14 深圳市大疆创新科技有限公司 拍摄***及其控制方法和装置、计算机存储介质
CN112653843A (zh) * 2020-12-24 2021-04-13 维沃移动通信有限公司 基于云台的拍摄方法、装置及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495522A (zh) * 2011-12-01 2012-06-13 天津曙光敬业科技有限公司 基于无人直升机航拍的360°空中全景互动漫游***的制作方法
CN104853082A (zh) * 2014-11-25 2015-08-19 广东欧珀移动通信有限公司 一种拍摄全景图片的方法及装置
CN105045279A (zh) * 2015-08-03 2015-11-11 余江 一种利用无人飞行器航拍自动生成全景照片的***及方法
CN108521864A (zh) * 2017-10-20 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 成像控制方法、成像装置和无人机
CN108668081A (zh) * 2018-06-25 2018-10-16 深圳市固胜智能科技有限公司 一种延时摄影装置及延时摄影方法
CN109479090A (zh) * 2017-12-22 2019-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 信息处理方法、无人机、遥控设备以及非易失性存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104717415B (zh) * 2013-12-12 2019-03-01 华为技术有限公司 一种摄像装置
CN106155092A (zh) * 2015-04-21 2016-11-23 高域（北京）智能科技研究院有限公司 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
CN104954671B (zh) * 2015-05-27 2018-01-19 广东欧珀移动通信有限公司 全景摄像的方法及装置
CN104881049B (zh) * 2015-05-28 2017-07-11 天津大学 有限空间内无人机全景拍摄云台
FR3041134B1 (fr) * 2015-09-10 2017-09-29 Parrot Drone avec camera a visee frontale dont les parametres de controle, notamment l'autoexposition, sont rendus independant de l'attitude.
US9454154B1 (en) * 2016-03-07 2016-09-27 Amazon Technologies, Inc. Incident light sensor on autonomous vehicle
US10200624B2 (en) * 2016-04-06 2019-02-05 Facebook, Inc. Three-dimensional, 360-degree virtual reality exposure control
US10178315B1 (en) * 2016-06-29 2019-01-08 Amazon Technologies, Inc. Image capture in a vibrational environment
WO2018119590A1 (zh) * 2016-12-26 2018-07-05 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种测光方法和装置、曝光方法和装置及无人飞行器
CN107370919A (zh) * 2017-07-03 2017-11-21 广州傲胜机器人科技有限公司 720全景摄影云台***和全景图像合成算法
CN107800971B (zh) * 2017-10-27 2019-08-20 Oppo广东移动通信有限公司 全景拍摄的自动曝光控制处理方法、装置及设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495522A (zh) * 2011-12-01 2012-06-13 天津曙光敬业科技有限公司 基于无人直升机航拍的360°空中全景互动漫游***的制作方法
CN104853082A (zh) * 2014-11-25 2015-08-19 广东欧珀移动通信有限公司 一种拍摄全景图片的方法及装置
CN105045279A (zh) * 2015-08-03 2015-11-11 余江 一种利用无人飞行器航拍自动生成全景照片的***及方法
CN108521864A (zh) * 2017-10-20 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 成像控制方法、成像装置和无人机
CN109479090A (zh) * 2017-12-22 2019-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 信息处理方法、无人机、遥控设备以及非易失性存储介质
CN108668081A (zh) * 2018-06-25 2018-10-16 深圳市固胜智能科技有限公司 一种延时摄影装置及延时摄影方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020191665A1 (zh) 2020-10-01
US20220014659A1 (en) 2022-01-13
CN111316636A (zh) 2020-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7664293B2 (en) Image sensing apparatus and control method thereof
CN111316636B (zh) 旋转式拍摄方法、控制装置、可移动平台及存储介质
CN108513651B (zh) 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质
JP2002006426A (ja) 複数画像を自動的に捕捉する方法
CN110291780B (zh) 图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台
CN112514368B (zh) 图像采集方法、控制装置及可移动平台
CN110445981B (zh) 一种全景拍摄方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN113273172A (zh) 全景拍摄方法、装置、***及计算机可读存储介质
CN110493522A (zh) 防抖方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质
US20060170782A1 (en) Sequenced response image stabilization
CN112154654A (zh) 比赛拍摄方法、电子设备、无人机与存储介质
CN104660915B (zh) 全景拍照曝光的控制方法及装置
US20060170783A1 (en) Adaptive response image stabilization
JP6878375B2 (ja) 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体
CN110545368B (zh) 一种自拍方法、装置及移动终端
CN109863460A (zh) 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法、及程序
JP6471272B1 (ja) 長尺画像生成システム、方法及びプログラム
CN112154477A (zh) 图像处理方法、装置和可移动平台
CN112154485A (zh) 三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台
JP2004120075A (ja) 撮像装置
CN114760412B (zh) 获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台
JP2023051234A (ja) 制御方法及び撮像装置
JP6571779B2 (ja) 立体画像化
JP2016173444A (ja) デジタルカメラ
JP2023023708A (ja) 学習用画像生成装置及び学習用画像生成方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant