CN111309063B - 放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及卷绕器材调控技术领域。所述方法包括：确定卷绕机的运行状态；基于所述运行状态确定需要同步的目标参数，所述目标参数包括计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度；基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度。所述方法基于卷绕机的运行状态确定跟随计长编码器、虚拟伺服轴或送片电机的速度值控制被控轴速度，在不同的运行状态下与相匹配目标参数同步，提高了卷绕机的放卷准确度。

Description

放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及卷绕器材调控技术领域，具体而言，涉及一种放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

卷绕机是将大面积片状的物质按照一定的方案卷成卷，如纺织卷绕机、电容器卷绕机、薄膜电阻卷绕机电池卷绕机等。电容器卷绕机就是将电容器薄膜、铝箔或极片按照设计的组合方式卷绕在一起形成电容器芯子。其是电容器制造的关键设备，薄膜电容器手工作坊基本上就一台卷绕机。锂电池卷绕机是用来卷绕锂电池电芯的。

但是现在的卷绕机卷绕速度控制通常是通过可编程控制器根据编码器预设速度控制逻辑对被控轴进行控制，而在卷绕机的不同运行状态基于同一固定速度控制逻辑进行被控轴速度控制，在不同状态特性下可能会存在实际运行需求与控制逻辑存在误差的情况，造成卷绕机放卷速度不精确的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有技术中存在的卷绕机放卷速度不精确问题。

本申请实施例提供了一种放卷速度控制方法，所述方法包括：确定卷绕机的运行状态；基于所述运行状态确定需要同步的目标参数，所述目标参数包括计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度；基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度。

在上述实现方式中，基于卷绕机的运行状态确定与计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度进行速度同步，进而对被控轴进行同步速度控制，从而在卷绕机不同运行状态的不同放卷速度需求情况下与更接近实际放卷需求速度的目标参数进行速度同步，避免在不同运行状态下执行同一速度控制逻辑造成的被控轴速度控制与实际需求放卷速度的误差，从而提高了放卷速度的控制准确度。

可选地，所述卷绕机的运行状态包括预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态。

在上述实现方式中，卷绕机在预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态中的实际放卷速度需求不同，对其进行状态划分能够通过简单的控制逻辑提高放卷精度。

可选地，所述基于所述运行状态确定需要同步的目标参数，包括：在所述运行状态为所述预卷状态时，将所述计长编码器速度作为所述目标参数；在所述运行状态为所述高速卷绕状态时，将所述虚拟伺服轴速度作为所述目标参数；在所述运行状态为所述送片状态时，将所述计长编码器速度或所述送片电机速度作为所述目标参数；在所述运行状态为待机状态时，将所述送片电机速度作为所述目标参数。

在上述实现方式中，卷绕机在预卷过程中虚拟伺服轴和送片电机不参与走带控制，因此在预卷状态将计长编码器速度作为目标参数；在高速卷绕过程中计长编码器速度存在波动及停止过冲现象，而虚拟伺服轴不会有波动，因此在高速卷绕状态将虚拟伺服轴速度作为目标参数；在送片状态下，由于走带不涉及虚拟伺服轴控制，则将卷绕机电机编码器和送片电机的速度作为目标参数；在待机时，计长编码器可能存在停止后不稳定的波动，因此将送片电机作为目标参数；综上，在不同运行状态下跟随最接近实际需求放卷速度的目标参数对被控轴进行放卷速度控制，从而提高了放卷速度控制的精确度和准确度。

可选地，所述基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度，包括：读取所述目标参数的实际速度值；读取所述卷绕机的用于进行放卷张力调节的比例积分微分控制器的输出速度值；基于所述目标参数的实际速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值确定所述被控轴速度。

在上述实现方式中，基于比例积分微分控制器的输出速度值和目标参数的当前速度值确定被控轴速度，将比例积分微分控制器引入放卷速度控制中，使需调控速度更接近比例积分微分控制器的输出速度值，进一步提高了放卷速度控制的准确性。

可选地，所述基于所述目标参数的实际速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值确定所述被控轴速度，包括：基于所述目标参数的实际速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值，通过被控轴同步命令角速度公式确定被控轴同步命令角速度；所述被控轴同步命令角速度公式包括：被控轴同步命令角速度＝(同步对象的实际速度+比例积分微分控制器输出速度)*180/(π*被控轴直径/2)；基于所述被控轴同步命令角速度调控所述被控轴速度。

在上述实现方式中，基于比例积分微分控制器的输出速度值和目标参数的当前速度值确定被控轴速度，并通过被控轴同步命令角速度控制被控轴的速度值，不需要通过改变电子齿轮比实现被控轴放卷速度的同步控制，使放卷速度调节更加直观，从而提高了相应的程序编写效率和调试效率。

可选地，所述基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度，包括：采用周期同步位置模式，基于所述目标参数的当前速度值调控被控轴速度。

在上述实现方式中，采用周期同步位置模式需要在每个周期给定目标位置，进行周期性的位置控制，提高了放卷速度控制的精确度。

本申请实施例还提供了一种放卷速度控制装置，所述装置包括：状态确定模块，用于确定卷绕机的运行状态；同步确定模块，用于基于所述运行状态确定需要同步的目标参数，所述目标参数包括计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度；速度控制模块，用于基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度。

在上述实现方式中，基于卷绕机的运行状态确定与计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度进行速度同步，进而对被控轴进行同步速度控制，从而在卷绕机不同运行状态的不同放卷速度需求情况下与更接近实际放卷需求速度的目标参数进行速度同步，避免在不同运行状态下执行同一速度控制逻辑造成的被控轴速度控制与实际需求放卷速度的误差，从而提高了放卷速度的控制准确度。

可选地，所述卷绕机的运行状态包括预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态，所述同步确定模块具体用于：在所述运行状态为所述预卷状态时，将所述计长编码器速度作为所述目标参数；在所述运行状态为所述高速卷绕状态时，将所述虚拟伺服轴速度作为所述目标参数；在所述运行状态为所述送片状态时，将所述计长编码器速度或所述送片电机速度作为所述目标参数；在所述运行状态为待机状态时，将所述送片电机速度作为所述目标参数。

在上述实现方式中，卷绕机在预卷过程中虚拟伺服轴和送片电机不参与走带控制，因此在预卷状态将计长编码器速度作为目标参数；在高速卷绕过程中计长编码器速度存在波动及停止过冲现象，而虚拟伺服轴不会有波动，因此在高速卷绕状态将虚拟伺服轴速度作为目标参数；在送片状态下，由于走带不涉及虚拟伺服轴控制，则将卷绕机电机编码器和送片电机的速度作为目标参数；在待机时，计长编码器可能存在停止后不稳定的波动，因此将送片电机作为目标参数；综上，在不同运行状态下跟随最接近实际需求放卷速度的目标参数对被控轴进行放卷速度控制，从而提高了放卷速度控制的精确度和准确度。

可选地，所述速度控制模块具体用于：读取所述目标参数的所述当前速度值；读取所述卷绕机的用于进行放卷张力调节的比例积分微分控制器的输出速度值；基于所述目标参数的所述当前速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值确定所述被控轴速度。

在上述实现方式中，基于比例积分微分控制器的输出速度值和目标参数的当前速度值确定被控轴速度，将比例积分微分控制器引入放卷速度控制中，使需调控速度更接近比例积分微分控制器的输出速度值，进一步提高了放卷速度控制的准确性。

可选地，所述速度控制模块具体用于：基于所述目标参数的实际速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值，通过被控轴同步命令角速度公式确定被控轴同步命令角速度；所述被控轴同步命令角速度公式包括：被控轴同步命令角速度＝(同步对象的实际速度+比例积分微分控制器输出速度)*180/(π*被控轴直径/2)；基于所述被控轴同步命令角速度调控所述被控轴速度。

在上述实现方式中，基于比例积分微分控制器的输出速度值和目标参数的当前速度值确定被控轴速度，并通过被控轴同步命令角速度控制被控轴的速度值，不需要通过改变电子齿轮比实现被控轴放卷速度的同步控制，使放卷速度调节更加直观，从而提高了相应的程序编写效率和调试效率。

可选地，所述速度控制模块具体用于：采用周期同步位置模式，基于所述目标参数的当前速度值调控被控轴速度。

在上述实现方式中，采用周期同步位置模式需要在每个周期给定目标位置，进行周期性的位置控制，提高了放卷速度控制的精确度。

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。

本申请实施例还提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种放卷控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种速度调控步骤的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种放卷速度控制装置的模块示意图。

图标：20-放卷速度控制装置；21-状态确定模块；22-同步确定模块；23-速度控制模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

首先以锂电池卷绕机为例对卷绕机进行说明，具体地，卷绕机是将大面积片状的物质按照一定的方案卷成卷，锂电池卷绕机是用来卷绕锂电池电芯的。锂电池卷绕机将焊有极耳的正、负极片、隔膜料卷安装在固定装置上，执行放卷、纠偏、卷绕、输出电芯等动作，完成锂电池的卷绕以及电芯制作等步骤。

常见的锂电池卷绕机通常由机架、卷绕装置、隔膜供给部、极片供给部、辅助压轮及切断部、胶带供给部和电气控制部组成。具体地，机架由结构框架及安装面板等组成，卷绕装置由放卷机构、收卷机构、张力机构、预卷机构等组成，隔膜供给部由力矩马达、机械卡盘及过渡轮等组成，极片供给部由导向板及真空***等组成，辅助压轮及切断部由压轮及刀片等组成，胶带供给部由机械卡盘、过渡轮等组成，电气控制部由人机界面、电磁阀、气缸及可编程逻辑控制器等组成。

锂电池卷绕机中的放卷机构、收卷机构、张力机构等可以组成张力控制***，锂电池原材料通过放卷机构引出，收卷机构将锂电池原材料收卷为电池，但是在收卷过程中，由于收卷速度和放卷速度不一致，造成锂电池材料的张力发生变化，因此需要张力检测机构检测出料带张力的大小，控制放卷机构的放卷速度，形成一个张力控制***的闭环。

经本申请人研究发现，现有的锂电池卷绕机通过可编程控制器根据编码器预设速度控制逻辑对放卷被控轴进行控制，在卷绕机不同的运行状态的不同状态特性下可能会存在实际运行需求与控制逻辑存在误差的情况，造成卷绕机放卷速度不精确的问题。

为了解决上述卷绕机放卷速度不精确的问题，本申请实施例提供了一种放卷速度控制方法，请参考图1，图1为本申请实施例提供的一种放卷控制方法的流程示意图。

步骤S11：确定卷绕机的运行状态。

卷绕机在对锂电池等物体进行卷绕的整个流程中存在多种不同的运行状态，锂电池卷绕机的生产工艺流程包括：首先，正、负极片材料以及隔膜料卷进行主动放料，其中极片的放料可以是送片机构在送片状态下完成，对正、负极片进预卷，各料卷在依次进入卷绕部的输送过程中，分别经过张力控制、除尘、除静电、极片纠偏、品质检测等环节，在待机后，然后在引导轮和极片导送机构的牵引下进入卷绕部进行高速卷绕，在进入卷绕部时，正、负极和隔膜的相对位置，决定了锂离子电池的安全性能；卷绕的隔膜要包裹住电极，防止正、负极短路，卷绕部的多个工位包括多个卷绕头，一次完成卷绕—贴胶—下料；卷绕好的电芯产品由下料装置在下料工位取下，完成卷绕主体流程。

在上述卷绕主体流程中的各个运行状态中，实际需要的隔膜的放卷速度根据各个运行状态的特性不同而发生变化，因此需要确定卷绕机的运行状态，才能确定如何对放卷速度进行调控。

可选地，本实施例中可以划分出预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态等不同的运行状态。

步骤S12：基于运行状态确定需要同步的目标参数，目标参数包括计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度。

针对上述预卷状态，由于卷绕机在预卷过程中虚拟伺服轴和送片电机不参与走带控制，送片动作完成，预卷压紧极片头部，慢速将极片卷绕至卷针上，此过程所有放卷/牵引轴同步速度＝各自计长编码器速度+PID(Proportional-Integral-Derivative，比例积分微分)调节速度，因此在预卷状态将计长编码器速度作为目标参数，更加符合放卷速度的实际需求。

针对上述高速卷绕状态，高速卷绕过程中计长编码器读取的速度由于卷绕惯性的带动存在波动及停止过冲现象，而虚拟伺服轴不会有波动，因此在高速卷绕状态将虚拟伺服轴速度作为目标参数，更加符合放卷速度的实际需求。

针对上述送片状态，设备运行，阴阳极送片机构夹住极片，电机向下走设定的距离，以将极片头部导入预卷间隙，为下一步的预卷做准备。由于走带不涉及虚拟伺服轴控制，则将计长编码器和送片电机的速度作为目标参数，更加符合放卷速度的实际需求。

针对上述待机状态，设备没有自动运行，此时放卷速度仅由放卷缓存位置PID调节量来决定，缓存拉紧，则自动放一些，缓存松掉，则收卷一些，让缓存自动调节至缓存中间值，同样由于卷绕输送的惯性存在，计长编码器可能存在停止后不稳定的波动，因此将送片电机作为目标参数，更加符合放卷速度的实际需求。

本实施例通过上述步骤，在不同运行状态下跟随最接近实际需求放卷速度的目标参数对被控轴进行放卷速度控制，从而提高了放卷速度控制的精确度和准确度。

步骤S13：基于目标参数的当前速度值调控卷绕机的被控轴速度。

应当理解的是，本实施例中的卷绕机的被控轴可以是卷绕机放卷轴或牵引轴，以使放卷速度能够基于目标参数的当前参数值被精确调控。其中，在其他实施例中，若需要同时对卷绕机中多个电机速度进行同步控制，被控轴可以是卷绕机中的多个电机的输出轴，例如放卷电机和收卷电机等。

作为另一种实施方式，在其他实施例中，除了预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态以外还可以将卷绕机的其他运行状态中对应的指定电机轴的速度作为目标参数。

具体地，请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种速度调控步骤的流程示意图，步骤S13具体可以包括：

步骤S131：读取目标参数的当前速度值。

可选地，本实施例中的目标参数的当前速度值可以是直接从控制卷绕机的软件内部标签读取。具体地，在软件的内部标签中找到目标参数如计长编码器速度、虚拟伺服轴速度、送片电机速度等，将其当前的实际速度值作为目标参数的当前速度值。

步骤S132：读取卷绕机的用于进行放卷张力调节的比例积分微分控制器的输出速度值。

卷绕机一般通过张力机构中的卷绕辊形成张力，采用PID控制器对放卷电机的放卷轴进行运动控制，实现恒张力控制。其中，PID控制器根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

具体地，PID控制器的输出速度值是基于卷绕辊移动后与其在平衡位时的位置差通过PID算法计算获得。

上述步骤将比例积分微分控制器引入放卷速度控制中，使需调控速度更接近比例积分微分控制器的输出速度值，进一步提高了放卷速度控制的准确性。同时，其控制方案逻辑可以执行高，适用于各种可编程逻辑控制器，控制逻辑简单易懂，有利于提高程序调试效率。

步骤S133：基于目标参数的当前速度值与比例积分微分控制器的输出速度值确定被控轴速度。

可选地，本实施例可以基于目标参数的当前速度值与比例积分微分控制器的输出速度值确定被控轴同步命令角速度，然后将被控轴同步命令角速度作为指令速度对被控轴进行速度调控。

其中，被控轴同步命令角速度可以基于被控轴同步命令角速度公式获得，该公式可以包括：被控轴同步命令角速度＝(同步对象的实际速度+比例积分微分控制器输出速度)*180/(π*被控轴直径/2)。

应当理解的是，在被控轴的速度单位为米每秒时，直接将同步对象的实际速度与比例积分微分控制器输出速度的和作为被控轴的控制速度即可，不需要将其转换为角速度。

可选地，本实施例还可以采用周期同步位置模式对被控轴速度进行调控。周期同步位置模式的轨迹发生器位于控制端，而非驱动器内，在该模式下，控制器只需要周期性的下发目标位置即可，提高了控制效率，而且可以设置附加的速度前馈或转矩前馈，提高了被控轴速度调控的精度。

在上述步骤S13及其子步骤中，基于比例积分微分控制器的输出速度值和目标参数的当前速度值确定被控轴速度，并通过被控轴同步命令角速度控制被控轴的速度值，不需要通过改变电子齿轮比实现被控轴放卷速度的同步控制，使放卷速度调节更加直观，从而提高了相应的程序编写效率和调试效率。

为了配合上述放卷速度控制方法，本实施例还提供了一种放卷速度控制装置20，请参考图3，图3为本申请实施例提供的一种放卷速度控制装置的模块示意图。

放卷速度控制装置20包括：

状态确定模块21，用于确定卷绕机的运行状态；

同步确定模块22，用于基于运行状态确定需要同步的目标参数，目标参数包括计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度；

速度控制模块23，用于基于目标参数的当前参数值调控卷绕机的被控轴速度。

具体地，卷绕机的运行状态包括预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态，同步确定模块22具体用于：在运行状态为预卷状态时，将计长编码器速度作为目标参数；在运行状态为高速卷绕状态时，将虚拟伺服轴速度作为目标参数；在运行状态为送片状态时，将计长编码器速度或送片电机速度作为目标参数；在运行状态为待机状态时，将送片电机速度作为目标参数。

可选地，速度控制模块23具体用于：读取目标参数的当前速度值；读取卷绕机的用于进行放卷张力调节的比例积分微分控制器的输出速度值；基于目标参数的当前速度值与比例积分微分控制器的输出速度值确定被控轴速度。

可选地，速度控制模块23具体用于：基于目标参数的实际速度值与比例积分微分控制器的输出速度值，通过被控轴同步命令角速度公式确定被控轴同步命令角速度；被控轴同步命令角速度公式包括：被控轴同步命令角速度＝(同步对象的实际速度+比例积分微分控制器输出速度)*180/(π*被控轴直径/2)；基于被控轴同步命令角速度调控被控轴速度。

可选地，速度控制模块23具体用于：采用周期同步位置模式，基于目标参数的当前速度值调控被控轴速度。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行本实施例提供的放卷速度控制方法中任一项所述方法中的步骤。

应当理解是，该电子设备可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等具有逻辑计算功能的电子设备。

本申请实施例还提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行放卷速度控制方法中的步骤。

综上所述，本申请实施例提供了一种放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定卷绕机的运行状态；基于所述运行状态确定需要同步的目标参数，所述目标参数包括计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度；基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度。

在上述实现方式中，基于卷绕机的运行状态确定与计长编码器速度、虚拟伺服轴速度或送片电机速度进行速度同步，进而对被控轴进行同步速度控制，从而在卷绕机不同运行状态的不同放卷速度需求情况下与更接近实际放卷需求速度的目标参数进行速度同步，避免在不同运行状态下执行同一速度控制逻辑造成的被控轴速度控制与实际需求放卷速度的误差，从而提高了放卷速度的控制准确度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。因此本实施例还提供了一种可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行区块数据存储方法中任一项所述方法中的步骤。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RanDom Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (7)

1.一种放卷速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定卷绕机的运行状态，所述运行状态包括预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态；

在所述运行状态为所述预卷状态时，将计长编码器速度作为目标参数；

在所述运行状态为所述高速卷绕状态时，将虚拟伺服轴速度作为所述目标参数；

在所述运行状态为所述送片状态时，将计长编码器速度或送片电机速度作为所述目标参数；

在所述运行状态为所述待机状态时，将送片电机速度作为所述目标参数；

基于所述目标参数的当前速度值调控所述卷绕机的被控轴速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度，包括：

读取所述目标参数的所述当前速度值；

读取所述卷绕机的用于进行放卷张力调节的比例积分微分控制器的输出速度值；

基于所述目标参数的所述当前速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值确定所述被控轴速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标参数的实际速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值确定所述被控轴速度，包括：

基于所述目标参数的实际速度值与所述比例积分微分控制器的输出速度值，通过被控轴同步命令角速度公式确定被控轴同步命令角速度；

所述被控轴同步命令角速度公式包括：被控轴同步命令角速度=（同步对象的实际速度+比例积分微分控制器输出速度）*180/（π*被控轴直径/2）；

基于所述被控轴同步命令角速度调控所述被控轴速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度，包括：

采用周期同步位置模式，基于所述目标参数的当前速度值调控被控轴速度。

5.一种放卷速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

状态确定模块，用于确定卷绕机的运行状态，所述运行状态包括预卷状态、高速卷绕状态、送片状态和待机状态；

同步确定模块，用于在所述运行状态为所述预卷状态时，将计长编码器速度作为目标参数；在所述运行状态为所述高速卷绕状态时，将虚拟伺服轴速度作为所述目标参数；在所述运行状态为所述送片状态时，将计长编码器速度或送片电机速度作为所述目标参数；在所述运行状态为所述待机状态时，将送片电机速度作为所述目标参数；

速度控制模块，用于基于所述目标参数的当前参数值调控所述卷绕机的被控轴速度。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行权利要求1-4中任一项所述的放卷速度控制方法。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-4中任一项所述的放卷速度控制方法。

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