CN111301971A - 搬运*** - Google Patents

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张涛
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Abstract

本发明提供了一种搬运***，包括：搬运机构、置物架和机器人，所述搬运机构包括固定部、第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部以及承载部，所述固定部设置第一轨道，所述第一移动部安装于所述第一轨道，所述轨道机构连接所述第一移动部和所述第二移动部，所述轨道机构使所述第二移动部可相对于所述第一移动部移动，所述搬运部连接第二移动部，所述搬运部包括旋转机构和伸缩机构，所述承载部连接所述搬运部，所述承载部设置推拉机构。根据本发明所提供的搬运***，可以通过推拉机构拖动物品，通过第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部实现多自由度地对物品的搬运。

Description

搬运***
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种搬运***。
背景技术
送餐机器人已经可以自主地执行配送菜品的任务，机器人可通过驱动轮驱动并且无需借助轨道。现有的机送餐机器人仍然需要人工将菜品放置于机器人上，由机器人配送至目标位置，中间过程急需要人工成本，并且机器人的工作效率偏低。
发明内容
本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种搬运***，可实现对送餐机器人的自动装载。
为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：
本发明提供一种搬运***，包括：
搬运机构，包括固定部、第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部以及承载部，所述固定部设置第一轨道，所述第一移动部安装于所述第一轨道，所述轨道机构连接所述第一移动部和所述第二移动部，所述轨道机构使所述第二移动部可相对于所述第一移动部移动，所述搬运部连接第二移动部，所述搬运部包括旋转机构和伸缩机构，所述承载部连接所述搬运部，所述承载部设置推拉机构；
置物架，所述置物架摆放若餐盘；以及
机器人，所述机器人用于装载所述餐盘，其中，
所述搬运机构将所述承载部移动至所述餐盘，所述推拉机构将所述餐盘移动至所述承载部，所述承载部将所述餐盘搬运至所述机器人，所述推拉机构将所述餐盘放置于所述机器人。
在这种情况下，搬运机构可以通过推拉机构拖动物品，通过第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部实现多自由度地对物品的搬运，搬运***可实现将置物架上的任意位置的餐盘自动搬运至机器人上，整体提升了传菜的效率，节省了人力并可大幅降低餐厅运营成本。
其中，所述第一轨道水平设置，所述第一移动部与所述第一轨道垂直连接，所述第一移动部沿着所述第一轨道移动。
由此，可实现承载部的水平移动。
其中，所述轨道机构水平设置于所述第一移动部，所述轨道机构与所述第一轨道垂直设置，所述第二移动部沿着所述轨道机构移动。
在这种情况下，承载部可实现水平面垂直方向两个自由度的移动。
其中，所述旋转机构包括旋转体和旋转驱动器，所述旋转驱动器驱动所述旋转体自转，所述伸缩机构沿着所述旋转体的延伸方向执行伸缩动作，所述伸缩机构与所述承载部连接。
在这种情况下，搬运部可实现对承载部的转动和伸缩控制。
其中，所述旋转体垂直于地面设置。
由此，承载部可实现垂直于地面方向的移动。
其中，所述推拉机构包括履带。
由此，可通过履带的摩擦力使物品传送至承载部，并通过搬运机构将物品推送至目标位置，并可通过履带将物品推送至目标位置。
其中，所述履带包括两个，所述两个履带分别设置于所述承载部的两侧。
其中，所述搬运部包括主体部，所述主体部垂直于地面设置，所述旋转机构驱动所述主体部自转，所述伸缩机构可沿着所述主体部的延伸方向向下伸出，所述伸缩机构与所述承载部连接。
在这种情况下，搬运部可实现对承载部的转动和伸缩控制。
其中，所述置物架包括相对设置的第一支撑台和第二支撑台，所述第一支撑台和所述第二支撑台支撑所述餐盘的两端，使所述餐盘的底部悬空，所述承载部伸入所述悬空的底部的下方使所述推拉机构与所述餐盘接触。
由此，使推拉机构将餐盘拖拽至承载部的过程更加稳定。
其中，所述承载部的宽度小于所述第一支撑台和所述第二支撑台之间的距离。
由此，承载部可以深入第一支撑台和第二支撑台之间，并与餐盘接触，以便移动餐盘。
根据本发明提供的搬运***，搬运机构可以通过推拉机构拖动物品，通过第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部实现多自由度地对物品的搬运，搬运***可实现将置物架上的任意位置的餐盘自动搬运至机器人上，整体提升了传菜的效率，节省了人力并可大幅降低餐厅运营成本。
附图说明
图1示出了本发明的实施方式所涉及的搬运***的立体结构示意图；
图2示出了本发明的实施方式所涉及的搬运***的搬运机构的立体结构示意图；
图3示出了本发明的实施方式所涉及的搬运***的搬运机构的另一状态的立体结构示意图。
具体实施方式
以下，参考附图，详细地说明本发明的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
如图1至图3所示，本发明实施方式涉及一种搬运***1。搬运***1可以应用于餐厅后厨。
在本实施方式中，搬运***1包括搬运机构100、机器人200以及置物架300。搬运机构100包括固定部110、第一移动部120、轨道机构130、第二移动部140、搬运部150以及承载部160。所述固定部110设置第一轨道(未图示)。所述第一移动部120安装于所述第一轨道。所述轨道机构130连接所述第一移动部120和所述第二移动部140。所述轨道机构130使所述第二移动部140可相对于所述第一移动部120移动。所述搬运部150连接第二移动部140。所述搬运部150包括旋转机构151和伸缩机构152。所述承载部160连接所述搬运部150。所述承载部160设置推拉机构161。所述置物架300摆放若餐盘400。餐盘400可以用于放置食品、菜品。所述搬运机构100将所述承载部160移动至所述餐盘400。所述推拉机构161将所述餐盘400移动至所述承载部160。所述承载部160将所述餐盘400搬运至所述机器人200。所述推拉机构161将所述餐盘400放置于所述机器人200。在这种情况下，搬运机构可以通过推拉机构拖动物品，通过第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部实现多自由度地对物品的搬运，搬运***可实现将置物架上的任意位置的餐盘自动搬运至机器人上，整体提升了传菜的效率，节省了人力并可大幅降低餐厅运营成本。
在本实施方式中，所述第一轨道水平设置。所述第一移动部120与所述第一轨道垂直连接。所述第一移动部120沿着所述第一轨道移动。由此，可实现承载部的水平移动。
在一些示例中，固定部110可设置于室内的天花板上。固定部110可以大体呈长条状。固定部110可以大体平行于地面设置。
在一些示例中，第一轨道可以为直线滑轨。第一移动部120设置于滑轨上。第一移动部120可以大体垂直于地面设置。
在本实施方式中，所述轨道机构130水平设置于所述第一移动部120。具体而言，轨道机构130可以固定于第一移动部120。所述轨道机构130与所述第一轨道垂直设置。所述第二移动部140沿着所述轨道机构130移动。在这种情况下，承载部可实现水平面垂直方向两个自由度的移动。
在一些示例中，滑道机构130可以大体呈长条状。轨道机构130可以为直线滑轨。第二移动部140可以设置于轨道机构130。
在本实施方式中，所述旋转机构151包括旋转体和旋转驱动器。所述旋转驱动器驱动所述旋转体自转，所述伸缩机构152沿着所述旋转体的延伸方向执行伸缩动作。所述伸缩机构152与所述承载部160连接。在这种情况下，搬运部可实现对承载部的转动和伸缩控制。
在一些示例中，旋转体可以大体呈圆柱状。旋转驱动器可以为电机。旋转体可以与旋转驱动器的转轴固定。
在一些示例中，伸缩机构可以为液压伸缩机构。
在本实施方式中，所述旋转体垂直于地面设置。由此，承载部可实现垂直于地面方向的移动。
在本实施方式中，所述推拉机构161包括履带。由此，可通过履带的摩擦力使物品传送至承载部，并通过搬运机构将物品推送至目标位置，并可通过履带将物品推送至目标位置。
在本实施方式中，所述履带包括两个。所述两个履带分别设置于所述承载部160的两侧。
在一些示例中，承载部160可以具有平坦的表面，用于承载物体。
在一些示例中，所述搬运部160包括主体部。所述主体部垂直于地面设置。所述旋转机构驱动所述主体部自转。所述伸缩机构可沿着所述主体部的延伸方向向下伸出，所述伸缩机构与所述承载部连接。在这种情况下，搬运部可实现对承载部的转动和伸缩控制。
在本实施方式中，机器人200完成装载餐盘400后，将餐盘400送至目标位置。目标位置可以是餐厅的餐桌。
在一些示例中，可以理解的是，承载部160移动至目标餐盘400的过程中，可以通过第一移动部120、第二移动部140、伸缩机构152实现空间位置的变化。通过旋转机构151将承载部160朝向目标餐盘400。
在本实施方式中，搬运机构100可通过固定部110固定于天花板，使搬运机构100整体悬空。在这种情况下，可以增大搬运机构100的移动范围。
在本实施方式中，机器人200可以设置若干托盘210。托盘210用于装载餐盘400。机器人200可以停靠于置物架300旁的预设位置。所述预设位置使得承载部160可以移动至托盘210。在这种情况下，机器人直接停靠在精准的位置，可以使机器人的位置与搬运机构实现匹配，搬运机构可以最高的效率完成餐盘的移动和放置。
在本实施方式中，所述置物架300包括相对设置的第一支撑台310和第二支撑台320。所述第一支撑台310和所述第二支撑台320支撑所述餐盘400的两端，使所述餐盘400的底部410悬空。所述承载部160伸入所述悬空的底部410的下方使所述推拉机构161与所述餐盘400接触。由此，使推拉机构将餐盘拖拽至承载部的过程更加稳定。
在一些示例中，承载部160的宽度小于第一支撑台310和第二支撑台320之间的距离。由此，承载部160可以深入第一支撑台310和第二支撑台320之间，并与餐盘接触，以便移动餐盘。
在本实施方式中，置物架300可以设置多对第一支撑台310和第二支撑台320。多对第一支撑台310和第二支撑台320可以平行设置。由此，可提升置物架容纳餐盘的数量。
在本实施方式中，置物架300可以设置若干竖置设置的立板。第一支撑台310和第二支撑台320可以设置于立板。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运***，其特征在于，包括：
搬运机构，包括固定部、第一移动部、轨道机构、第二移动部、搬运部以及承载部，所述固定部设置第一轨道，所述第一移动部安装于所述第一轨道，所述轨道机构连接所述第一移动部和所述第二移动部，所述轨道机构使所述第二移动部可相对于所述第一移动部移动，所述搬运部连接第二移动部，所述搬运部包括旋转机构和伸缩机构，所述承载部连接所述搬运部，所述承载部设置推拉机构；
置物架，所述置物架摆放若餐盘；以及
机器人，所述机器人用于装载所述餐盘，其中，
所述搬运机构将所述承载部移动至所述餐盘，所述推拉机构将所述餐盘移动至所述承载部，所述承载部将所述餐盘搬运至所述机器人，所述推拉机构将所述餐盘放置于所述机器人。
2.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述第一轨道水平设置，所述第一移动部与所述第一轨道垂直连接，所述第一移动部沿着所述第一轨道移动。
3.如权利要求3所述的搬运***，其特征在于，所述轨道机构水平设置于所述第一移动部，所述轨道机构与所述第一轨道垂直设置，所述第二移动部沿着所述轨道机构移动。
4.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述旋转机构包括旋转体和旋转驱动器，所述旋转驱动器驱动所述旋转体自转，所述伸缩机构沿着所述旋转体的延伸方向执行伸缩动作，所述伸缩机构与所述承载部连接。
5.如权利要求4述的搬运***，其特征在于，所述旋转体垂直于地面设置。
6.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述推拉机构包括履带。
7.如权利要求6述的搬运***，其特征在于，所述履带包括两个，所述两个履带分别设置于所述承载部的两侧。
8.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述搬运部包括主体部，所述主体部垂直于地面设置，所述旋转机构驱动所述主体部自转，所述伸缩机构可沿着所述主体部的延伸方向向下伸出，所述伸缩机构与所述承载部连接。
9.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述置物架包括相对设置的第一支撑台和第二支撑台，所述第一支撑台和所述第二支撑台支撑所述餐盘的两端，使所述餐盘的底部悬空，所述承载部伸入所述悬空的底部的下方使所述推拉机构与所述餐盘接触。
10.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述承载部的宽度小于所述第一支撑台和所述第二支撑台之间的距离。
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