CN111278703A - 确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括车辆的另一个构件的***和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***和方法***。该***包括碰撞避免传感器，该碰撞避免传感器部署在车辆的第一构件上并被配置为检测在车辆的第一构件的一侧上的传感器的视场内的物体。该***还包括控制器，该控制器被配置为确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度并响应于该铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。

Description

确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测 到的物体包括车辆的另一个构件的***和方法
技术领域
本发明涉及用于车辆的侧面碰撞避免***。特别地，本发明涉及一种用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***和方法。
背景技术
碰撞避免***用于车辆中，以防止车辆与其它物体(包括其它车辆、行人和诸如护栏之类的固定物体)之间发生碰撞并且降低发生的任何碰撞的严重性。当今通常在车辆上使用的碰撞避免***的一种常规形式是盲区监视***。盲区是指道路上或沿着道路的车辆操作者使用车辆上的常规后视镜或侧视镜无法看到的区域。当物***于盲区中时，盲区监视***向车辆操作者生成警告，以阻止操作者在会与物体发生碰撞的方向上移动车辆。一些盲区监视***还可以用作车道保持辅助***或与车道保持辅助***配合工作，以自主地采取动作(车辆操作者无需采取动作)以移动或阻止车辆的移动从而避免碰撞。
盲区监视***采用位于车辆任一侧的传感器，以便检测车辆任一侧的盲区中的物体。当检测到物体时，传感器沿着车辆通信总线生成信号。例如，这些信号可以被用于向车辆操作者生成音频或视觉警告，告知物***于盲区内。在铰接式车辆(诸如拖挂车)中，车辆的一个构件有可能进入安装在车辆的另一个构件上的传感器的视场。例如，在停泊和对接区域中，使车辆转弯常常导致车辆构件之间的高度铰接。因此，当物体实际上是车辆的另一个构件时，车辆的一个构件上的传感器可以生成指示有物体在车辆的盲区中的信号。响应于这样的信号而生成的对车辆操作者的警告会使车辆操作者分心和/或烦恼。在某些车辆中，这些信号还会造成车辆上自主控制***的不必要和不期望的动作。
本文的发明人已经认识到需要用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***和方法，所述***和方法将最小化和/或消除一个或多个上述缺陷。
发明内容
本发明涉及用于车辆的侧面碰撞避免***。特别地，本发明涉及用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***和方法。
根据一个实施例的用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***包括部署在车辆的第一构件上的碰撞避免传感器。碰撞避免传感器被配置为检测在车辆的第一构件的一侧上的传感器的视场内的物体。该***还包括被配置为确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度的控制器。控制器还被配置为响应于铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。
根据一个实施例的制品包括其上编码有计算机程序的非暂态计算机存储介质，该计算机程序在由控制器执行时确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件。该计算机程序包括用于确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度以及响应于铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的代码。
根据一个实施例的用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的方法包括检测在车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的步骤。该方法还包括确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度的步骤。该方法还包括响应于铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的步骤。
与常规的***和方法相比，根据本教导的用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***和方法表示一种改进。特别地，所述***和方法使得能够抑制由于车辆的明显铰接而导致的对车辆操作者的毫无根据的警告并且防止车辆上的自主控制***的不必要的反应。
通过阅读下面的说明书和权利要求以及通过审阅附图，本发明的前述和其它方面、特征、细节、效用和优点将变得清楚。
附图说明
图1-2是根据本教导的一个实施例的车辆的示意图，该车辆包括用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的***。
图3A-B是图示根据本教导的一个实施例的用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括该车辆的另一个构件的方法的流程图。
图4是图示铰接式车辆的构件的转弯角度与该构件和车辆的另一个构件之间的铰接角度之间的关系的曲线图。
具体实施方式
现在参考附图，其中在各个视图中相似的附图标记用于标识相同的部件，图1-2图示了铰接式车辆10。铰接式车辆是具有多个在铰链接头处彼此耦合的构件或区段的车辆，铰链接头允许构件相对于彼此枢转，如图2所示。在所示实施例中，车辆10包括具有被构造为在铰链接头处绕垂直轴线16相对于彼此枢转的两个构件(卡车或牵引车12和拖车14)的拖挂车(也称为半拖车)。参考图1，接头例如可以由牵引车12上的第五轮18和从拖车14向下延伸到第五轮18中的主销20形成。根据下面讨论的某些实施例，铰接角度传感器22可以响应于主销20的旋转而生成指示牵引车12和拖车14之间的铰接角度的铰接信号(例如，通过跟踪附接到主销20的一个或多个磁体的移动)。牵引车12包含动力单元(诸如内燃机)，以及转向和驱动轴。拖车14被支撑在一个或多个拖车轴上，被提供来存储货物并且被可分离地耦合到牵引车12。应当理解的是，虽然车辆10仅包括两个构件12、14，但是车辆10可以包括多于两个构件，在车辆中的每对相邻的构件之间部署铰链接头(例如，具有多个拖车的拖挂车)。还应当理解的是，车辆10可以包括其它类型的铰接式车辆，诸如多节公共汽车、钩式和梯式救火车、拖曳拖车或其它负载的客运车辆等。根据某些实施例，车辆10可以包括电动助力转向***24和电子稳定性控制***26。车辆10还包括侧面物体检测***或盲区监视***28形式的碰撞避免***。
电动助力转向***24向车辆操作者提供帮助以使车轮转弯并使车辆10转向。***24还可以提供使车辆10自主转向而无需来自车辆操作者的输入的能力。***24可以包括常规的电动马达，其响应于由车辆操作者对方向盘的旋转而移动连接到车辆相对侧的车轮的转向齿条。转向柱上的转向角度传感器30、32向电动马达的控制器输出指示由车辆操作者施加到方向盘的转向角度的信号。车轮速度传感器32可以向控制器输出指示车辆10的速度的信号。控制器还可以从各种碰撞避免***(包括车道保持辅助***或车道居中辅助***)接收输入，这些***采用相机或其它传感器来检测车道线并且在车辆操作者没有表现出跨线的意图(例如，使用转向信号)的情况下尝试将车道10保持在车道线之间。根据本教导，用于马达的控制器还可以从***28接收输入，在一些实施例中，该***28可以生成旨在防止车辆与车辆10的盲区中的物体碰撞的控制信号。
提供电子稳定性控制***26，以通过检测车轮与道路之间的牵引力损失并控制施加到车轮的扭矩以重新获得牵引力和转向控制来维持车辆10的稳定性和转向控制。***26中的控制器持续地比较由来自转向角度传感器30的信号确定的车辆10的预期方向与通过偏航率传感器36确定的车辆10的实际方向，其中偏航率传感器36测量车辆10绕其垂直(偏航)轴线的角速度。当车辆10的预期方向与实际方向偏离时，控制器生成用于车辆引擎和车轮制动器中的一个或两者的控制信号，以便控制车辆10上一个或多个车轮处的扭矩，使得车辆10的实际方向与预期方向匹配。根据本教导，用于***26的控制器可以再次从***28接收输入，在一些实施例中，该***28可以生成旨在防止车辆与车辆10的盲区中的物体碰撞的控制信号。
提供***28以识别在车辆10的任一侧(特别是在车辆10的盲区中)的物体38。盲区一般包括车辆周围的车辆操作者使用车辆上的后视镜或侧视镜无法看到的区域。但是，应当理解的是，***28可以能够识别在车辆10的任一侧的不包括盲区的区域中的物体。***20识别出的物体38可以包括在运动的物体，诸如其它车辆或行人。物体38还可以包括静止的物体，包括护栏、标志和其它道路基础设施。***28可以包括一个或多个传感器40、控制器42和操作者接口44，它们通过常规的车辆通信总线并且尤其是通过控制器区域网(CAN)彼此通信。根据本教导，***28的各部分被配置为确定何时由车辆10的一个构件12、14上的传感器40检测到的物体包括车辆10的另一个构件12、14。
提供具有限定的视场46的传感器40以识别物体38。传感器40可以包括雷达(无线电检测和测距)传感器，但是也可以包括激光雷达(光检测和测距)和超声传感器。在所示的实施例中，车辆10包括八个传感器40，其中四个传感器根据SAE标准J1939位于车辆10的每一侧的标准位置(左前、左前中、左后中、左后、右前、右前中、右前中和右后)。但是，应当理解的是，传感器40的数量可以变化。另外，在一些车辆中，传感器40可以仅位于车辆的一侧(例如，乘客侧)。每个传感器40被配置为在车辆10的一侧的对应视场46内生成电磁波。该波将从视场46中的任何物体38反射离开。每个传感器40还被配置为由于车辆10与物体38之间的相对运动而从视场46中的任何物体38接收电磁波的反射。在雷达传感器的情况下，可以使用常规的天线由传感器40发送和接收波。每个传感器40还被配置为响应于物体38对电磁波的反射而生成信号。传感器40将反射的波转换成数字信号以供***28内进一步使用。参考图2，在铰接式车辆中，车辆10的一个构件12、14相对于车辆10的另一个构件12、14绕轴线16的枢转移动可能导致车辆10的构件12、14进入车辆10的另一个构件12、14上的传感器40的视场46。这种类型的相对运动常常发生在车辆10停泊、操纵车辆10以装载和卸载货物以及在狭窄的拐角处操纵期间。在这些情况下，响应于车辆10的构件12、14存在于传感器40的视场46中而生成的警告会对车辆操作者造成不期望的分心和/或烦扰，并且在某些车辆中甚至会造成车辆上的自主控制***的不必要和不期望的动作。
再次参考图1，控制器42确定由传感器40检测到的车辆10的任一侧的物体38是否证明对车辆操作者的警告或包括***24、26的自主控制在内的某个其它动作是正确的。控制器42可以包括可编程微处理器或微控制器，或者可以包括专用集成电路(ASIC)。控制器42可以包括中央处理单元(CPU)。控制器42还可以包括输入/输出(I/O)接口，控制器42可以通过该输入/输出(I/O)接口接收多个输入信号并传输多个输出信号。输入信号可以包括来自传感器40的信号，该信号指示在车辆10的一侧存在物体38。输出信号可以包括用于控制操作者接口44或***24、26的信号。在所示的实施例中，示出了单个控制器42，其接收由每个传感器40生成的信号。但是，应当理解的是，可以将分开的控制器配置为从一个或多个传感器接收信号并彼此通信。例如，分开的控制器可以接收由每个传感器40生成的信号，或者分开的控制器可以从车辆10的对应侧的所有传感器40接收信号。还应当理解的是，控制器42可以形成传感器40、接口44、转向***24、稳定性控制***26或车辆10的另一个部件或***的一部分，或者可以形成独立的单元。最后，还应当理解的是，本文所述的控制器42的功能可以在形成传感器40、接口44、转向***24、稳定性控制***26或车辆10的另一个部件或***的一部分的多个子控制器之间划分，使得在下文中描述的动作在各种车辆部件和***之间被细分。
根据本教导，控制器42可以配置有适当的编程指令(即，软件或计算机程序)以实现用于确定何时由车辆10的一个构件12、14上的传感器40检测到的物体包括车辆10的另一个构件12、14的方法。编程指令的一些或全部可以被编码在非暂态计算机存储介质上并且由控制器42执行。同样应当理解的是，虽然车辆10的所示实施例仅包括两个构件12、14，但是所公开的方法也可以用在具有三个或更多个构件的铰接式车辆中，并且该方法可以被用于确定在铰接式车辆的任何构件上的传感器的视场内的物体是否包括该铰接式车辆的任何其它构件(例如，该方法可以被用于确定包括牵引车和两个拖车的三构件车辆中的牵引车上的传感器的视场中的物体是否车辆包括两个拖车中的任一个)。现在参考图3A-3B，用于确定何时由车辆10的一个构件12、14上的传感器40检测到的物体包括车辆10的另一个构件12、14的方法的实施例可以从确定车辆10的速度以及确定速度相对于预定速度是否满足预定条件(例如，低于预定速度)的步骤48、50开始。在相对高的速度下，铰接式车辆10的构件12、14之间不太可能存在实质性的铰接。更确切地说，明显的铰接通常仅发生在相对低的速度下，例如在为了装载、卸载或停泊而操纵车辆10期间。因此，根据一些实施例，如果车辆10的速度相对于预定速度不能满足预定条件(例如，因为车辆10的速度等于或超过预定速度)，那么假设车辆10的构件12或14上的传感器的视场46内的任何物体都不太可能包括车辆10的另一个构件12、14，该方法可以简单地继续监视车辆10的速度。
如果车辆10的速度确实满足预定条件(例如，小于预定速度)，那么该方法可以继续进行后续步骤以确定给定传感器40的视场内的物体是否包括车辆10的构件12、14。特别地，该方法可以继续进行确定车辆10的两个构件(诸如牵引车12和拖车14)之间的铰接角度的步骤52。可以以若干不同的方式确定铰接角度。在一个实施例中，步骤52可以包括从铰接角度传感器22接收指示铰接角度的铰接信号的子步骤54。如上所述，传感器22可以响应于主销20的旋转而生成指示构件12、14的铰接的信号。传感器22可以使用车辆通信总线(诸如控制器区域网(CAN))将铰接信号传输到控制器42。
在缺乏铰接传感器22或缺乏构件22、24之间的铰接的其它直接确定方式的车辆中，步骤52可以包括间接确定构件12、14之间的铰接角度的若干子步骤。在一个实施例中，步骤52可以包括确定构件12、14之一(诸如牵引车12)的转弯角度以及响应于该转弯角度而确定铰接角度的子步骤56、58。
在一个实施例中，子步骤56可以包括从偏航率传感器36接收指示构件12绕偏航轴线的速度的偏航率信号以及响应于绕偏航轴线的速度而计算转弯角度的子步骤60、62。子步骤60自身可以涉及用于过滤和积分由偏航率信号指示的偏航率(以弧度/秒为单位)的若干子步骤。首先，可以从由偏航率信号指示的偏航率中减去在车辆10不运动时记录的偏移量，以校准信号。其次，可以获得由偏航率信号指示的两个最近的偏航率的平均值。最后，可以使用发生车辆10转弯的时间对平均值进行积分。当偏航率超过指示偏移量和噪声的预定偏航率时，控制器42可以启动计时器，并且当偏航率下降至低于预定偏航率或指示转弯结束的另一个预定偏航率时，控制器42可以终止计时器。
在另一个实施例中，子步骤56可以包括从转向角度传感器30接收指示车辆10的转向角度的转向角度信号以及响应于该转向角度而计算转弯角度的子步骤64、66。子步骤66可以涉及使用转向角度和转弯角度之间的已知关系。这个关系可以存储在控制器42内的或者可以由控制器42以其它方式访问的存储器中的数据结构中。例如，存储器可以包括与转向角度和转弯角度相关的查找表。
在又一个实施例中，子步骤56可以包括接收来自偏航率传感器36的偏航率信号和来自转向角度传感器30的转向角度信号两者以及响应于偏航率和转向角度两者而计算转弯角度的子步骤68、70、72。取决于车辆10的速度，使用转向角度或偏航率可以提供更准确的结果。例如，在相对低的速度下，转向角度可以是对转弯角度的更精确的指示物。在一些实施例中，在步骤72中计算转弯角度之前，可以对转向角度和偏航率(在滤波和积分之后)求平均。在另一个实施例中，可以取决于在步骤48中确定的车辆10的速度将权重应用于转向角度和偏航率(在滤波和积分之后)。例如，如果速度相对低，那么可以给予转向角度比偏航率更大的权重。随着速度的值增加，施加到转向角度的权重可以减小，而施加到偏航率的权重可以增加。可以响应于速度根据公式来确定施加到转向角度和偏航率的相对权重，或者可以将权重存储在基于速度而被访问的数据结构(诸如查找表)中。
在又一个实施例中，子步骤56可以包括接收车辆10的前轴的任一侧的车轮的车轮速度，以计算车轮速度差，然后根据车轮速度差计算转弯角度。车轮速度可以从常规的车轮速度传感器获得。控制器42可以计算车轮速度的差，或者可以从另一个***接收计算出的差。控制器42可以使用车轮速度差来确定车辆10的转弯半径并且由此确定转弯角度。
可以使用车辆10的构件12的转弯角度与所得的构件12、14之间的铰接角度之间的已知关系来执行子步骤58。参考图4，示出了说明构件12的转弯角度与构件12、14之间的铰接角度之间的关系的曲线图。这个关系可以存储在控制器42内的或者可以由控制器42以其它方式访问的存储器中的数据结构中。例如，存储器可以包括将转弯角度与铰接角度相关联的查找表。
现在参考图3B，该方法可以继续进行响应于铰接角度而确定拖车14是否是牵引车12上的传感器40的视场内的物体的步骤74。在一个实施例中，步骤74可以包括响应于拖车14的铰接角度和长度而确定拖车14是否是牵引车12上的传感器40的视场内的物体的子步骤76。拖车14的长度可以存储在控制器42内的或者可以由控制器42访问的存储器中。该长度可以是预编程的(在牵引车12承载恒定载荷的情况下)或者可以通过操作者接口44或另一个接口被输入。通过知道牵引车12和拖车14的铰接角度以及拖车14的长度，控制器42能够确定拖车14的一部分是否将被部署在传感器40的视场46内。如果该确定指示拖车14不在传感器40的视场46内，那么控制器42可以像正常情况那样对待检测到的物体并且向操作者发出适当的通知和/或向自主车辆***发出命令。如果该确定指示拖车14在传感器40的视场内，那么控制器42可以抑制向车辆操作者的通知和/或向自主车辆***的命令。
在另一个实施例中，步骤74可以包括响应于铰接角度而在传感器40的视场46内建立确认区域80的子步骤78。参考图2，随着牵引车12和拖车14之间的铰接增加，拖车14将开始进入牵引车12上的传感器40的视场46的一侧。在一个实施例中，确认区域80可以被限定为视场46的角度跨度减去一百八十(180)度与铰接角度之差。例如，如果传感器40的视场46跨一百五十(150)度，并且在步骤52中确定的铰接角度为四十五(45)度，那么确认区域将为十五(15)度(150-(180-45))。在视场46的这个区域或部分内，由传感器40识别出的物体可能潜在地包括拖车14。在一些实施例中，控制器42可以基于由传感器40在确认区域80中检测到物体而简单地抑制向车辆操作者的任何通知和/或通常将被发布给自主驾驶***的控制信号。再次参考图3B，在其它实施例中，步骤74还可以包括监视由传感器40在确认区域80内检测到的物体以便将物体40分类为拖车14或另一个物体的子步骤82。在一个实施例中，控制器42可以监视物体在视场46中的随着时间的位置，以确定物体在视场46内的位置是否改变。如果在一段时间内物体在视场46中的位置的差异满足预定条件(例如，位置的改变超过预定量，从而指示车辆10与物体之间的相对移动)，那么控制器42可以像正常情况那样对待物体并且向操作者发出适当的通知和/或向自主驾驶车辆***发出命令。如果位置的差异未能满足预定条件(例如，位置的改变小于预定量，从而指示车辆10与物体之间缺乏相对运动)，那么控制器42可以将物体分类为车辆10的构件并且抑制向车辆操作者的通知和/或向自主驾驶***的命令。
再次参考图1，操作者接口44提供了用于警告车辆操作者物***于盲区中的手段。接口44可以包括发光器(诸如发光二极管)，或发声器(诸如扬声器)，以传达视觉和/或音频警告。在视觉警告的情况下，关于物体的位置(例如，车辆的左侧或右侧以及物体相对于车辆的前后位置)或物体的其它特征(例如，速度)的信息可以通过颜色的差异、强度的差异、灯的数量的差异以及灯的激活方式的差异来传达。在音频警告的情况下，可以通过生成的声音类型的差异、音量的差异和声音模式的差异来传达类似的信息。
与常规的***和方法相比，根据本教导的用于确定何时由铰接式车辆10的一个构件12、14上的碰撞避免传感器40检测到的物体包括车辆10的另一个构件12、14的***和方法表示一种改进。特别地，所述***和方法使得能够抑制由于车辆10的明显铰接而导致的对车辆操作者的毫无根据的警告并且防止车辆10上的自主控制***中的不必要的反应。
虽然已经参考本发明的一个或多个特定实施例示出和描述了本发明，但是本领域技术人员将理解的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种改变和修改。

Claims (37)

1.一种用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括所述车辆的另一个构件的***，包括：
碰撞避免传感器，部署在车辆的第一构件上，所述碰撞避免传感器被配置为检测在车辆的第一构件的一侧上的传感器的视场内的物体；以及，
控制器，被配置为
确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度；并
且，
响应于该铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。
2.如权利要求1所述的***，还包括部署在车辆上的铰接角度传感器，该铰接角度传感器生成指示铰接角度的铰接信号。
3.如权利要求2所述的***，其中铰接角度传感器响应于车辆的第一构件和第二构件之一上的主销的旋转而生成铰接信号。
4.如权利要求1所述的***，其中控制器还被配置为，在确定铰接角度时：
确定车辆的第一构件和第二构件之一的转弯角度；并且
响应于转弯角度而确定铰接角度。
5.如权利要求4所述的***，其中控制器还被配置为，在确定转弯角度时：
从转向角度传感器接收指示所述一个构件的转向角度的转向角度信号；并且，
响应于转向角度而计算转弯角度。
6.如权利要求4所述的***，其中控制器还被配置为，在确定转弯角度时：
从偏航率传感器接收指示绕所述一个构件的偏航轴线的速度的偏航率信号；并且，
响应于绕偏航轴线的速度而计算转弯角度。
7.如权利要求4所述的***，其中控制器还被配置为，在确定转弯角度时：
从转向角度传感器接收指示所述一个构件的转向角度的转向角度信号；并且，
从偏航率传感器接收指示绕所述一个构件的偏航轴线的速度的偏航率信号；并且，
响应于转向角度和绕偏航轴线的速度而计算转弯角度。
8.如权利要求7所述的***，其中控制器还被配置为，在计算转弯角度时，响应于车辆的速度而对转向角度和绕偏航轴线的速度进行加权。
9.如权利要求1所述的***，其中，仅当车辆的速度相对于预定速度满足预定条件时，控制器才确定铰接角度。
10.如权利要求1所述的***，其中控制器响应于铰接角度和车辆的长度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。
11.如权利要求1所述的***，其中控制器还被配置为，在确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体时：
响应于铰接角度而在碰撞避免传感器的视场内建立确认区域；并且，
当所述物体在确认区域内时，监视所述物体。
12.如权利要求11所述的***，其中控制器还被配置为，在监视所述物体时，确定在一段时间内所述物体在视场内的位置的差异是否满足预定条件。
13.如权利要求1所述的***，其中控制器还被配置为，当车辆的第二构件不是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体时，将关于所述物体的信息传输到车辆的操作者接口。
14.一种制品，包括：
非暂态计算机存储介质，其上编码有计算机程序，所述计算机程序在由控制器执行时确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括所述车辆的另一个构件，所述计算机程序包括用于以下的代码：
确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度；以及，
响应于铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。
15.如权利要求14所述的制品，其中用于确定铰接角度的代码包括用于以下的代码：
确定车辆的第一构件和第二构件之一的转弯角度；以及
响应于转弯角度而确定铰接角度。
16.如权利要求15所述的制品，其中用于确定转弯角度的代码包括用于响应于所述一个构件的转向角度而计算转弯角度的代码。
17.如权利要求15所述的制品，其中用于确定转弯角度的代码包括用于响应于所述一个构件绕所述一个构件的偏航轴线的速度而计算转弯角度的代码。
18.如权利要求15所述的制品，其中用于确定转弯角度的代码包括用于响应于所述一个构件的转向角度和所述一个构件绕所述一个构件的偏航轴线的速度而计算转弯角度的代码。
19.如权利要求18所述的制品，其中用于计算转弯角度的代码响应于车辆的速度而对转向角度和绕偏航轴线的速度进行加权。
20.如权利要求14所述的制品，其中用于确定铰接角度的代码仅在车辆的速度相对于预定速度满足预定条件时才执行。
21.如权利要求14所述的制品，其中计算机程序包括用于响应于铰接角度和车辆的长度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的代码。
22.如权利要求14所述的制品，其中用于确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的代码包括用于以下的代码：
响应于铰接角度而在碰撞避免传感器的视场内建立确认区域；以及，
当所述物体在确认区域内时，监视所述物体。
23.如权利要求22所述的制品，其中用于监视所述物体的代码包括用于确定在一段时间内所述物体在视场内的位置的差异是否满足预定条件的代码。
24.如权利要求14所述的制品，其中计算机程序还包括用于在车辆的第二构件不是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体时将关于所述物体的信息传输到车辆的操作者接口的代码。
25.一种用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括所述车辆的另一个构件的方法，所述方法包括以下步骤：
检测在车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体；
确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的铰接角度；以及，
响应于铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。
26.如权利要求25所述的方法，其中确定铰接角度的步骤包括从部署在车辆上的铰接角度传感器接收指示铰接角度的铰接信号的子步骤。
27.如权利要求26所述的方法，其中铰接角度传感器响应于车辆的第一构件和第二构件之一上的主销的旋转而生成铰接信号。
28.如权利要求25所述的方法，其中确定铰接角度的步骤包括以下子步骤：
确定车辆的第一构件和第二构件之一的转弯角度；以及
响应于转弯角度而确定铰接角度。
29.如权利要求28所述的方法，其中确定转弯角度的子步骤包括以下子步骤：
从转向角度传感器接收指示所述一个构件的转向角度的转向角度信号；以及，
响应于转向角度而计算转弯角度。
30.如权利要求28所述的方法，其中确定转弯角度的子步骤包括以下子步骤：
从偏航率传感器接收指示绕所述一个构件的偏航轴线的速度的偏航率信号；以及，
响应于绕偏航轴线的速度而计算转弯角度。
31.如权利要求28所述的方法，其中确定转弯角度的子步骤包括以下子步骤：
从转向角度传感器接收指示所述一个构件的转向角度的转向角度信号；
从偏航率传感器接收指示绕所述一个构件的偏航轴线的速度的偏航率信号；以及，
响应于转向角度和绕偏航轴线的速度而计算转弯角度。
32.如权利要求31所述的方法，其中计算转弯角度的步骤包括响应于车辆的速度而对转向角度和绕偏航轴线的速度进行加权。
33.如权利要求25所述的方法，其中仅当车辆的速度相对于预定速度满足预定条件时才执行确定铰接角度的步骤。
34.如权利要求25所述的方法，其中确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的步骤包括响应于铰接角度和车辆的长度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。
35.如权利要求25所述的方法，其中确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体的步骤包括以下子步骤：
响应于铰接角度而在碰撞避免传感器的视场内建立确认区域；以及，
当所述物体在确认区域内时，监视所述物体。
36.如权利要求35所述的方法，其中监视确认区域内的物体的子步骤包括确定在一段时间内所述物体在视场内的位置的差异是否满足预定条件的子步骤。
37.如权利要求25所述的方法，还包括当车辆的第二构件不是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体时将关于所述物体的信息传输到车辆的操作者接口的步骤。
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