CN111268409A - 一种利用协作机器人的自动化塑封***及自动化塑封工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种利用协作机器人的自动化塑封***，包括塑封压机、自动刷模机、自动排片机、自动树脂整列装载机、冲流道机、芯片封装成品检测收集一体机、自动刷模集尘柜、协作机器人和上位机。本发明能够对原有常规设备进行简单改进后，即可实现自动化塑封过程，有效降低成本。

Description

一种利用协作机器人的自动化塑封***及自动化塑封工艺

技术领域

本发明属于半导体塑封芯片封装工艺，尤其涉及将协作机器人应用于半导体封装产品的自动化封装***及自动化封装工艺。

背景技术

随着半导体封装产品不断向集成化、***化的方向发展，当前对半导体封装产品质量与效率的要求不断提高，各工厂对封装设备自动化的需求日益提高。现如今市场上不仅需求全自动化封装***外，还大量需求人工封装工艺设备，其主要原因还是目前的自动化封装***不管是进口还是国产的都较为昂贵。短时间来说，无法完全替代现有人工封装工艺设备。市场上迫切需要一种能配套原有的人工封装工艺设备实现自动化封装工艺流程的***，解决目前自动化工厂管理需求，解决目前市场招工难的问题，解决人工重复性工作的问题，提高产品的合格率。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种利用协作机器人的自动化封装***及自动化封装工艺，该自动化封装***通过改进原有的人工封装工艺设备进而实现自动化封装。

本发明采用的技术方案是：一种利用协作机器人的自动化塑封***，包括塑封压机、自动刷模机、自动排片机、自动树脂整列装载机、冲流道机、芯片封装成品检测收集一体机、自动刷模集尘柜、协作机器人和上位机；所述协作机器人抓取自动投放树脂料架，并将自动投放树脂料架放置于各模块进行加工，所述协作机器人与自动投放树脂料架进行握手通讯；所述上位机信号控制塑封压机、自动刷模机、自动排片机、自动树脂整列装载机、冲流道机、芯片封装成品检测收集一体机、协作机器人和自动刷模集尘柜；所述上位机包括控制显示模块和集成总控模块，所述集成总控模块位于芯片封装成品检测收集一体机内。

作为本发明的进一步改进，所述自动投放树脂料架包括料架框架，所述料架框架上设有若干组树脂料桶，所述料架框架上还设有导轨组件，所述料架框架通过导轨组件连接导轨连接板，所述导轨连接板连接落料气缸；所述导轨连接板上固接有至少两根连杆，所述连杆上固接有投料挡板；所述树脂料桶内设置有橫槽，所述树脂料桶上设有通光孔，所述投料挡板连接在料架框架下方且投料挡板一边深入树脂料桶的横槽内；所述料架框架的两侧固接有对射光电传感器，所述对射光电传感器和通光孔相配；所述料架框架上还设有与引线框架定位针相适配的检测孔，所述检测孔内设有探针固定块，所述探针固定块通过弹簧连接探针，所述检测孔上设有探针盖板，所述探针盖板上设有与探针相适配的通孔，所述料架框架两侧设有与探针相适配的探针检测传感器。

作为本发明的更进一步改进，所述导轨组件包括导轨和滑块，所述导轨连接板与滑块相适配，使其能够通过气缸控制在导轨上前后滑动。

作为本发明的更进一步改进，料架框架上还设有快换接头安装板，所述快换接头安装板上固接有快换接头固定板，所述快换接头固定板固接快换接头。

作为本发明的进一步改进，自动树脂整列装载机包括送料料仓、振动盘送料机、上料机构、顶升机构和整列机械手；振动盘送料机上方设有送料料仓，振动盘送料机和上料机构相连；树脂料通过振动盘送料机和上料机构进入到顶升工位，顶升机构将树脂料顶升至工作面，再由整列机械手投入料桶，所述整列机械手上设有料桶组件。

作为本发明的进一步改进，所述上料机构包括底板，所述底板上固接有型材支架，所述型材支架上固接有上支撑板，所述型材支架之间固接有上料平台，所述上料平台位于上支撑板的下方；所述上支撑板上固接有顶升轨道组件、顶升保持气缸、测高传感器和入料调节块组件；所述上料平台底部固接送料电机，所述送料电机通过上料同步带组件和连接块与送料导轨组件相连；所述送料导轨组件包括两个滑块，所述滑块上分别固接有导轨连接板，所述导轨连接板两侧分别安装有导向块和树脂料推板；所述上料平台设有输送树脂料的底部托辊和导向气缸安装板，所述导向气缸安装板固接有导向气缸，所述导向气缸传动联接导向块。

作为本发明的进一步改进，所述上料平台上还设有称重组件、落料块和废料剔除组件，所述废料剔除组件包括废料滑道、废料挡板和废料盒，所述废料滑道位于落料块下方，所述废料盒位于废料滑道下方，所述废料盒两侧设有废料挡板。

作为本发明的进一步改进，所述顶升机构包括顶升底板、垂直固接在顶升底板上的顶升安装板和位于顶升底板两侧的顶升侧板，所述顶升底板上固接有顶升电机，所述顶升安装板上设有顶升导轨组件和顶升同步带轮组件，所述顶升导轨组件连接顶升同步带轮组件；所述顶升导轨组件上固接有推轴安装板，所述推轴安装板一端连接顶升导轨组件，其另一端固接推轴。

作为本发明的进一步改进，所述料桶组件包括包括料桶组件安装板，所述料桶组件安装板中间固接有导向针固定块，所述导向针固定块上固接有若干导向针，所述导向针贯穿导向针固定块并延伸；所述料桶组件安装板两侧分别固接有气缸调节板，所述气缸调节板上固接有气缸安装板，所述气缸安装板上固接有夹紧气缸和支撑气缸；所述气缸调节板上固接有料桶检测传感器，所述支撑气缸末端固接有托轴。

本发明采用的有益效果是：。

附图说明

图1为本发明的工艺流程图。

图2为本发明的自动化塑封***示意图。

图3为本发明的自动化塑封***俯视图。

图4为本发明的自动投放树脂料架示意图。

图5为本发明的自动投放树脂料架俯视图。

图6为本发明的自动投放树脂料架仰视图。

图7为本发明的自动投放树脂料架侧视图。

图8为图7的B处放大图。

图9为本发明的自动树脂整列装载机的示意图。

图10为本发明的自动树脂整列装载机的上料机构示意图。

图11为图10的A处放大图。

图12为本发明的自动树脂整列装载机的顶升机构示意图。

图13为本发明的自动树脂整列装载机的料桶组件示意图。

图14为本发明的料桶组件支撑气缸示意图。

图中所示：1 塑封压机，2 自动刷模机，3 自动排片机，4 自动树脂整列装载机，5冲流道机，6 芯片封装产品检测一体机，7 协作机器人，8 控制显示模块，9 自动刷模集尘柜，11 树脂料桶，12 落料气缸，13 导轨连接板，14 对射光电传感器，15 料架框架，21 导轨，22 滑块，23 连杆,24 投料挡板，31 探针固定块，32 探针，33 弹簧，34 探针盖板，35探针检测传感器，36 快换接头安装板，37 快换接头固定板，38 快换接头，42 振动盘送料机，43 送料料仓，45 整列机械手，46 上料机构，47 顶升机构，48 吸尘组件，412 工作面,458 料桶组件，461 底板，462 型材支架，463 上支撑板，464 测高传感器，465 顶升导轨组件，466 顶升保持气缸，467 入料调节块组件，471 顶升底板，472 顶升侧板，473 顶升安装板，474 顶升电机，475 顶升导轨组件，476 顶升同步带组件，477 推轴安装板，478 推轴，4581 料桶组件安装板，4582 导向针固定块，4583 导向针，4584 气缸调节板，4586 夹紧气缸，4587 支撑气缸，4588 料桶检测传感器，4589 托轴，4611 上料平台，4612 送料电机，4613 上料同步带组件，4614 连接块，4615 送料导轨组件，4616 导轨连接板，4617 树脂料推板，4618 底部托辊，4619 称重组件，4620 导向气缸安装板，4621 导向气缸，4622 导向块，4623 落料块，4625 废料滑道，4626 废料挡板，4627 废料盒，4651 推料固定块，4652推料杆。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明做进一步的说明。

如图所示，一种利用协作机器人的自动化塑封***，包括塑封压机1、自动刷模机2、自动排片机3、自动树脂整列装载机4、冲流道机5、芯片封装成品检测收集一体机6、自动刷模集尘柜9、协作机器人7和上位机；所述协作机器人抓取自动投放树脂料架，并将自动投放树脂料架放置于各模块进行加工，所述协作机器人与自动投放树脂料架进行握手通讯；所述上位机信号控制塑封压机1、自动刷模机2、自动排片机3、自动树脂整列装载机4、冲流道机5、芯片封装成品检测收集一体机6、协作机器人7和自动刷模集尘柜9；所述上位机包括控制显示模块8和集成总控模块，所述集成总控模块位于芯片封装成品检测收集一体机6内。

本发明利用协作机器人的工作实现整个自动化封装过程，封装的各过程所用设备可使用原设备，将各设备围绕协作机器人布局好，以确保协作机器人能够实现抓放功能，配合专门设计的自动投放树脂料架从而实现整个封装过程的自动化。

料架框架上安装有多组树脂料桶11，料架框架15上还安装有落料气缸12，落料气缸末端连接有导轨连接板13，料架框架1左右两侧分别安装有一导轨组件2，该导轨组件包括导轨21和滑块22，导轨连接板13与滑块22相连接，使其可以通过气缸控制在导轨上前后滑动。每个树脂料桶内11都设置有横槽，导轨连接板13上安装有三根连杆23，连杆上横向安装有与树脂料桶排数相同的投料挡板24，投料挡板24安装在料架框架1下方且挡板一边***树脂料桶的横槽内，投料托板24跟随连杆23一起移动。料架框架15左右两侧安装有与树脂料桶相同排数的对射光电传感器14，树脂料桶11上开设有通光孔，当投放树脂料时树脂料未落入模具的型腔可以通过上述的对射光电传感器实现检测。料架框架15上对应模具每一个引线框架定位针的位置开设检测孔，探针固定块31***料架框架1的检测孔中，探针32由直径为6mm和直径为3mm的两个圆柱体构成，直径3mm的圆柱体朝上安装在探针固定块31中，探针32上方安装有内圈直径为3.5mm的弹簧33，探针盖板34安装在料架框架1上，探针盖板34中间位置开有通过，使探针32可以通过。料架框架每排探针位置设置有探针检测传感器35，当引线框架入位时，引线框架定位针***探针底部的孔中，探针32受到弹簧力的作用处于最低状态，此时探针检测传感器35未被遮光；当引线框架未入位，此时模具中的引线框架定位针受到未入位引线框架遮挡便会克服弹簧力将探针32顶起，此时探针检测传感器35被遮挡。料架框架1上安装有快换接头安装板36，快换接头板垂直安装有快换接头固定板37，两板之间通过加强筋连接。快换接头通过气源控制，通气时可以顶开快换接头中的钢珠，从而松开快换接头，达到与机器人分离的目的且提供电信号及气源。同时快换接头48末端安装有隔热材料制作的隔热板，防止模具内高温影响机器人正常工作。

本结构的自动投放树脂料架，其两侧对射光传感器用以检测树脂是否落入模具内部，其下方探针用以检测引线框架是否入位。本结构的自动投放树脂料架通过快换接头与机器人上的快换接头相连接，从而完美的契合机器人使用。该自动投放树脂料架在树脂以及引线框架入位方面加强了检测，减少了生产过程中产品的废品率；同时配合工业机器人使用增加了生产过程的自动化程度，减少了人工需求；通过在生产过程中杜绝人工直接触碰电子元件，大幅提高产品的合格率。

协作机器人和自动投放树脂料架之间交换信息，双方采用固定通讯协议来交换数据，二者连接后进行“握手通信”，协作机器人接受到树脂料架的握手信息后，进行本身的气、电工作。本***由上位机通过IP通信控制协作机器人和各单元，上位机发出命令字，进行启动、停止，各单元的运行状态反馈给上位机。协作机器人和上位机通过位置命令字进行确定每个节拍的位置，控制协作机器人的运行轨迹、速度。

由于整个过程采用协作机器人自动化运作，因此对各环节的检测和有序的工作是关键。在树脂料上料阶段长期存在无法协调树脂料检测和树脂料持续上料的问题，因此专门设计自动树脂整列装载机，机架，机架上方设置有工作面412，所述机架中设置有振动盘送料机42，振动盘送料机42上方设置有树脂送料料仓43安装在工作面后部，振动盘送料机42下方为吸尘组件48；工作面412上安装有整列机械手45，树脂的上料机构46与振动盘送料机42相连接，树脂的顶升机构47与树脂的上料机构46安装在一个安装底板上，该安装底板安装在机架上；树脂的顶升机构47可将树脂料顶升至工作面412再由整列机械手45投入料架料桶位置。树脂的上料机构46包括：底板461、型材支架462、上支撑板463，所述底板461上固定有型材支架462，所述上支撑板463固定在型材支架462上； 所述上支撑板463上安装有入料调节块组件467、测高传感器464、顶升轨道组件465、顶升保持气缸466，所述入料调节块组件467由入料调节块4671及入料调节针4672组成，入料调节块4671上部为漏斗型，下部为一个大孔加圆周分布的四个小孔 ，小孔中***入料调节针4672通过入料调节块4671侧边的紧定螺钉固定，四根入料调节针内切圆尺寸稍大于树脂料直径；测高传感器464在树脂检测工位上方，对树脂料的高度进行检测判断；顶升轨道组件465由推料固定块4651、推料杆4652组成，推料固定块共有三块为中部一个大孔周围圆周分布小孔，推料杆4652***三个推料固定块中并固定在上支撑板上462，顶升保持气缸466安装在顶升轨道组件465一侧，树脂料在顶升过程中通过顶升保持气缸466将树脂料夹紧，当累计至一定数量后一起推料至工作面，进行下一步操作。同时采用料推杆4652来传输树脂料较使用管道传输将接触方式由面接触变为线接触，大大减少了灰尘的产生量。树脂上料机构46 还包括:上料平台4611、送料电机4612、同步带组件4613 、连接块4614、送料导轨组件4615、导轨连接板4616、树脂料推板4617、底部托轴4618、称重组件4619、导向气缸安装板4620、导向气缸4621、导向块4622、落料块4623和废料剔除组件；上料平台4611固定在型材支架上，上料平台底部4611上安装有送料电机4612。送料导轨组件包括导轨与滑块安装在上料平台上，同步带组件4613与连接块4614将送料电机4612与送料导轨组件4615相连接，送料导轨组件4615包括两个滑块，两个滑块上分别安装导轨连接板4616，两个导轨连接板侧边分别安装有导向块4622与树脂料推板4617，树脂料推板4617后侧有两个针，将振动盘送料机42输送的树脂料托住；底部托轴4618安装在上料平台4611的槽内，树脂料可在其上输送，导向气缸安装板4620安装在上料平台4611上，导向气缸4621固定在导向气缸安装板上并与导向块4622连接。上料平台4611共分为四个工位分别为：落料工位、检测工位、顶升工位与剔除工位，检测工位上安装有树脂称重组件4619，落料工位处安装有落料块4623，树脂料推板与导向块与落料块上开有较树脂料直径大的孔。落料工位下方上料平台4611上安装有废料剔除组件，废料剔除组件包括：废料滑道4625、废料挡板4626、废料盒4627，废料滑道4625中间开设较大间距槽，废料挡板4626安装在废料盒两侧，其上开有腰形槽可以左右调节间距大小，废料盒4627位于废料滑道下方。树脂料通过入料调节块组件467落入树脂料推板4617，树脂料推板通过送料电机4612将树脂料送至检测工位，此时激光式测高传感器464与树脂称重组件4615对树脂料高度及重量进行检测，检测完毕后将树脂料推送至顶升工位，此时树脂料通过落料块4622落道顶升机构47的推轴478上，接下来树脂料推板4614退回继续取料，对于合格的树脂料导向气缸4621带动导向块4622推出至顶升位，顶升机构将树脂料顶升；对于不合格的树脂料，顶升机构47下降至废料挡板4626处，此时废料挡板间距大于推轴478的直径小于树脂料直径，不合格树脂料顺废料滑道4625滑入废料盒。同时在各个工位传输过程中使用底部托轴618将面接触转变为线接触，大大减少了灰尘的产生。树脂的顶升机构47包括：顶升底板471，侧板472、顶升安装板473、顶升电机474、顶升导轨组件475、顶升同步带组件476、推轴安装板477和推轴478，顶升底板471与顶升安装板473呈直角方式安装，侧板472安装在两侧，顶升电机474安装在顶升安装板底部两侧板之间，顶升导轨组件475安装在顶升安装板473上并与顶升同步带组件476连接，导轨组件上还安装有推轴安装板477，推轴安装板上安装有推轴478，推轴478与推杆固定块中间孔同心，且推轴478能够通过顶升电机474和顶升同步带组件476的配合带动其在顶升导轨组件475中上下自由滑动，在顶升过程中将单颗树脂料送至顶升保持气缸466位置，由气缸将单颗树脂料储存，当树脂料达到一定数量时在集中将树脂料顶升至料桶组件458中。料桶组件458安装在机械手上，料桶组件包括：料桶组件安装板4581、导向针固定块4582、导向针4583、气缸调节板4584、气缸安装板4585、夹紧气缸4586、支撑气缸4587、料桶检测传感器4588和托轴4589，料桶组件安装板4581安装在机械手Z轴气缸上，导向针固定块4582安装在料桶组件安装板4581中间位置，两侧安装有两块气缸调节板4584，气缸调节板4584侧边有一排阵列的安装孔，气缸安装板4585安装在气缸调节板上，夹紧气缸4586安装在上气缸安装板上，支撑气缸4587安装在下气缸安装板上，料桶检测传感器4588安装在气缸调节板4584正面，托轴4589安装在支撑气缸末端。当顶升机构47向上提升树脂料时，树脂整列机械手45通过电机带动丝杆及滑块移动到取料位置，此时夹紧气缸4586、支撑气缸4587处于收回状态，顶升机构47将树脂料顶至托轴4589之上，支撑气缸4587夹紧将树脂料托住，顶升机构47降下。此时树脂整列机械手45位移至指定的投料点，夹紧气缸4586夹紧至下而上第二个树脂料，支撑气缸松开第一颗树脂料落下。树脂整列机械手45移动到第二个投料点，在此过程中支撑气缸伸出，夹紧气缸松开，第二颗树脂料落至托轴上。到达投料点后夹紧气缸夹紧上方树脂料，支撑气缸松开树脂料落入第二个料桶，以此循环投料，当料桶检测传感器4588，检测不到树脂料后，树脂整列机械手45返回取料点取料。

该结构的树脂整列装载机通过“***存料”的方式，一次能够存储多颗树脂料，极大提高生产效率；同时将树脂料接触方式由面接触转换为线接触，减少灰尘的产生；通过吸尘组件的设置，将过滤精度提高至5微米；同时还具备树脂料检测功能，在生产过程中能够自动的对不合格的树脂料进行检测剔除，保证了产品的合格率。

为配合整个生产工艺，实现各环节的有序工作，在自动树脂整列装载机和自动排片机上均设置中转台，自动树脂整列装载机的中转台用以中转空自动投放树脂料架，自动排片机的中转台用以中转压板料架。当然上述中转台也可以专门设置工位放置。

通过上述专用设备的改进，配合常规的设备，整个半导体芯片的封装过程变的非常简单且高度自动化，其自动塑封工艺是步骤一，自动排片机进行拍片；步骤二，协作机器人搬运LF支架进入模具；步骤三，协作机器人搬运自动投放树脂料架进入模具；步骤四，协作机器人将模具放入塑封压机中，塑封压机自动合模，固化产品；步骤五，塑封压机开模，协作机器人将产品取出；步骤六，协作机器人将产品放入冲流道机进行产品冲切；步骤七，协作机器人将冲切好的产品放入芯片封装成品检测收集一体机；步骤八，合格产品装料；所述步骤五中，当协作机器人将产品取出后，自动刷模机开始进行模具清扫。

本领域技术人员应当知晓，本发明的保护方案不仅限于上述的实施例，还可以在上述实施例的基础上进行各种排列组合与变换，在不违背本发明精神的前提下，对本发明进行的各种变换均落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是包括塑封压机（1）、自动刷模机（2）、自动排片机（3）、自动树脂整列装载机（4）、冲流道机（5）、芯片封装成品检测收集一体机（6）、自动刷模集尘柜（9）、协作机器人（7）和上位机；所述协作机器人抓取自动投放树脂料架，并将自动投放树脂料架放置于各模块进行加工，所述协作机器人与自动投放树脂料架进行握手通讯；所述上位机信号控制塑封压机（1）、自动刷模机（2）、自动排片机（3）、自动树脂整列装载机（4）、冲流道机（5）、芯片封装成品检测收集一体机（6）、协作机器人（7）和自动刷模集尘柜（9）；所述上位机包括控制显示模块（8）和集成总控模块，所述集成总控模块位于芯片封装成品检测收集一体机（6）内。

2.根据权利要求1所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述自动投放树脂料架包括料架框架（15），所述料架框架（15）上设有若干组树脂料桶（11），所述料架框架（15）上还设有导轨组件，所述料架框架（15）通过导轨组件连接导轨连接板（13），所述导轨连接板（13）连接落料气缸（12）；所述导轨连接板（13）上固接有至少两根连杆（23），所述连杆（23）上固接有投料挡板（24）；所述树脂料桶（11）内设置有橫槽，所述树脂料桶（11）上设有通光孔，所述投料挡板（24）连接在料架框架（15）下方且投料挡板（24）一边深入树脂料桶（11）的横槽内；所述料架框架（15）的两侧固接有对射光电传感器（14），所述对射光电传感器（14）和通光孔相配；所述料架框架（15）上还设有与引线框架定位针相适配的检测孔，所述检测孔内设有探针固定块（31），所述探针固定块（31）通过弹簧（33）连接探针（32），所述检测孔上设有探针盖板（34），所述探针盖板（34）上设有与探针（32）相适配的通孔，所述料架框架（15）两侧设有与探针（32）相适配的探针检测传感器（35）。

3.根据权利要求2所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述导轨组件包括导轨（21）和滑块（22），所述导轨连接板（13）与滑块（22）相适配，使其能够通过气缸控制在导轨上前后滑动。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是料架框架（15）上还设有快换接头安装板（36），所述快换接头安装板（36）上固接有快换接头固定板（37），所述快换接头固定板（37）固接快换接头（38）。

5.根据权利要求1所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述自动树脂整列装载机（4）包括送料料仓（43）、振动盘送料机（42）、上料机构（46）、顶升机构（47）和整列机械手（45）；振动盘送料机（42）上方设有送料料仓（43），振动盘送料机（42）和上料机构（46）相连；树脂料通过振动盘送料机（42）和上料机构（46）进入到顶升工位，顶升机构（47）将树脂料顶升至工作面（412），再由整列机械手（45）投入料桶，所述整列机械手（45）上设有料桶组件（458）。

6.根据权利要求5所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述上料机构（46）包括底板（461），所述底板（461）上固接有型材支架（462），所述型材支架（462）上固接有上支撑板（463），所述型材支架（462）之间固接有上料平台（4611），所述上料平台（4611）位于上支撑板（463）的下方；所述上支撑板（463）上固接有顶升轨道组件（465）、顶升保持气缸（466）、测高传感器（464）和入料调节块组件（467）；所述上料平台（4611）底部固接送料电机（4612），所述送料电机（4612）通过上料同步带组件（4613）和连接块（4614）与送料导轨组件（4615）相连；所述送料导轨组件（4615）包括两个滑块，所述滑块上分别固接有导轨连接板（4616），所述导轨连接板（4616）两侧分别安装有导向块（4622）和树脂料推板（4617）；所述上料平台（4611）设有输送树脂料的底部托辊（4618）和导向气缸安装板（4620），所述导向气缸安装板（4620）固接有导向气缸（4621），所述导向气缸传动联接导向块（4622）。

7.根据权利要求6所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述上料平台（4611）上还设有称重组件（4619）、落料块（4623）和废料剔除组件，所述废料剔除组件包括废料滑道（4625）、废料挡板（4626）和废料盒（4627），所述废料滑道（4625）位于落料块（4623）下方，所述废料盒（4627）位于废料滑道（4625）下方，所述废料盒（4627）两侧设有废料挡板（4626）。

8.根据权利要求5所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述顶升机构（47）包括顶升底板（471）、垂直固接在顶升底板上的顶升安装板（473）和位于顶升底板两侧的顶升侧板（472），所述顶升底板（471）上固接有顶升电机（474），所述顶升安装板（473）上设有顶升导轨组件（475）和顶升同步带轮组件（476），所述顶升导轨组件（475）连接顶升同步带轮组件（476）；所述顶升导轨组件（475）上固接有推轴安装板（477），所述推轴安装板（477）一端连接顶升导轨组件（475），其另一端固接推轴（478）。

9.根据权利要求5至8中任意一项所述的一种利用协作机器人的自动化塑封***，其特征是所述料桶组件（458）包括包括料桶组件安装板（4581），所述料桶组件安装板（4581）中间固接有导向针固定块（4582），所述导向针固定块（4582）上固接有若干导向针（4583），所述导向针（4583）贯穿导向针固定块（4582）并延伸；所述料桶组件安装板（4581）两侧分别固接有气缸调节板（4584），所述气缸调节板（4584）上固接有气缸安装板（4585），所述气缸安装板（4585）上固接有夹紧气缸（4586）和支撑气缸（4587）；所述气缸调节板（4584）上固接有料桶检测传感器（4588），所述支撑气缸（4587）末端固接有托轴（4589）。

10.一种使用如权利要求1所述利用协作机器人的自动化塑封***的封装工艺，其特征是包括如下步骤，

步骤一，自动排片机进行拍片；

步骤二，协作机器人搬运LF支架进入模具；

步骤三，协作机器人搬运自动投放树脂料架进入模具；

步骤四，协作机器人将模具放入塑封压机中，塑封压机自动合模，固化产品；

步骤五，塑封压机开模，协作机器人将产品取出；

步骤六，协作机器人将产品放入冲流道机进行产品冲切；

步骤七，协作机器人将冲切好的产品放入芯片封装成品检测收集一体机；

步骤八，合格产品装料；

所述步骤五中，当协作机器人将产品取出后，自动刷模机开始进行模具清扫。

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