CN111267132B - 一种用于工业机器人的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的夹持机构，属于工业机器人技术领域。一种用于工业机器人的夹持机构，包括固定板、第一夹板和第二夹板，第一夹板内壁分别开凿有第一凹槽、第二凹槽和通孔，通孔内壁滑动连接有移动杆，移动杆的顶部连接有连接板，连接板外壁连接有第一弹性元件，第一弹性元件连接在连接板与第一凹槽内壁之间，第一凹槽内壁连接有第一楔形块，第一楔形块外壁滑动连接有第二楔形块，第二楔形块外壁连接有滑动杆，滑动杆远离第二楔形块的一端连接有挤压板；本发明通过在第一夹板外壁设置挡杆，可以使夹板在夹持物品之后，对物品起到抵挡的作用，避免夹持机构在夹持物品时造成物品掉落，有利于提高工业机器人的抓取效率。

Description

一种用于工业机器人的夹持机构

本专利为分案申请，原申请的信息如下，名称：一种用于工业机器人的夹持机构，申请号：2019108011952，申请日：2019/8/28。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的夹持机构。

背景技术

机器人抓手是一种能模仿人体手臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手，工厂逐渐用机器人代替人工生产，以往人工进行生产时通过人手持有生产工具进行作业，机器人的使用需要采用抓手安装生产工具，并安装在机器人末端。

现有的工业机器人的夹持部件多为爪型，通过两侧的夹板对物品进行夹持，但是现有的夹持部件在夹持物品时，常常会出现夹持部件在夹持物品时，物品出现掉落的情况，不利于提高工业机器人的抓取效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术存在的问题，而提出的一种用于工业机器人的夹持机构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于工业机器人的夹持机构，包括固定板、第一夹板和第二夹板，所述第一夹板滑动连接在固定板的外壁，所述第二夹板固定连接在固定板的外壁，所述第一夹板内壁分别开凿有第一凹槽、第二凹槽和通孔，所述通孔内壁滑动连接有移动杆，所述移动杆的顶部连接有连接板，所述连接板外壁连接有第一弹性元件，所述第一弹性元件连接在连接板与第一凹槽内壁之间，所述第一凹槽内壁连接有第一楔形块，所述第一楔形块外壁滑动连接有第二楔形块，所述第二楔形块外壁连接有滑动杆，所述滑动杆远离第二楔形块的一端连接有挤压板，所述第二凹槽内壁滑动连接有挡杆，所述挡杆外壁开凿有与移动杆底部相配合的限位槽。

优选的，所述挡杆与第二凹槽的内壁之间连接有第二弹性元件。

优选的，所述第一凹槽、第二凹槽和通孔之间相互连通。

优选的，所述第二凹槽内壁开凿有第一滑槽，所述挡杆的底部连接有与第一滑槽相配合的第一滑块。

优选的，所述滑动杆外壁套接有第三弹性元件，所述第三弹性元件连接在挤压板与第一夹板的外壁之间。

优选的，所述固定板外壁连接有两个固定块，所述固定块外壁连接有电机，所述电机的输出端连接有转轴，所述转轴远离电机的一端穿过固定块并连接有丝杆所述丝杆转动连接在两个固定块之间，所述丝杆外壁螺纹连接有套筒，所述套筒外壁连接有直杆，所述直杆远离套筒的一端与第一夹板相连。

优选的，所述套筒外壁连接有第二滑块，所述固定板外壁开凿有与第二滑块相配合的第二滑槽。

优选的，所述固定板与第二夹板外壁均开凿有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内活动连接有第一螺栓。

优选的，所述第二夹板远离固定板的一端连接有转动杆，所述转动杆与第二夹板外壁均开凿有第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔内活动连接有第二螺栓。

优选的，所述第二夹板与第一夹板外壁均连接有橡胶垫，且所述橡胶垫外壁设置有防滑纹。

与现有技术相比，本发明提供了一种用于工业机器人的夹持机构，具备以下有益效果：

1、该用于工业机器人的夹持机构，当需要控制夹持机构对物品进行夹取时，首先旋转第二螺栓，调整转动杆的朝向，方便对物品进行抓取，第二夹板通过第一螺栓与固定板相连，方便第二夹板的安装与拆卸，然后控制电机运行，使电机的输出端通过转轴，控制丝杆转动，进而控制丝杆外壁的套筒移动，使第一夹板与第二夹板保持合适的距离，然后控制机器人手臂控制装置下移，对物品进行抓取，装置在下移的过程中，挡杆与物品相抵，挡杆在上下被限定的情况下，挡杆会挤压第二弹性元件，使第二弹性元件在第二凹槽内部压缩，使第一滑块在第一滑槽内部移动，使挡杆进入第二凹槽，进而使移动杆进入限位槽，对挡杆进行锁紧，此时物品进入第一夹板与第二夹板的夹持范围，然后控制电机运行，使电机控制丝杆继续转动，进而使套筒带动第一夹板向第二夹板移动，在此过程中，第二滑块滑动连接在第二滑槽内部，提高装置的移动稳定性，在第一夹板向右移动的过程中与物品相抵，物品对挤压板作用，使第二楔形块与第一楔形块配合，从而使第二楔形块挤压连接板，使连接板带动移动杆上移，从而使移动杆移出限位槽，在第二弹性元件的作用下，挡杆移出第二凹槽，从底部对物品进行阻挡，避免物品夹持中掉落，然后控制电机停转，此时第一夹板、第二夹板与挡杆对物品进行夹紧限位，第一夹板与第二夹板外壁的橡胶垫可以避免夹板的夹持力过大，导致物品损坏，防滑纹可进一步避免物品晃动。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明通过在第一夹板外壁设置挡杆，可以使夹板在夹持物品之后，对物品起到抵挡的作用，避免夹持机构在夹持物品时，物品掉落，有利于提高工业机器人的抓取效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于工业机器人的夹持机构的正视结构示意图；

图2为本发明提出的一种用于工业机器人的夹持机构的整体结构示意图；

图3为本发明提出的一种用于工业机器人的夹持机构第一夹板内部结构示意图；

图4为本发明提出的一种用于工业机器人的夹持机构第一夹板剖面结构示意图；

图5为本发明提出的一种用于工业机器人的夹持机构第二凹槽的结构示意图；

图6为本发明提出的一种用于工业机器人的夹持机构固定板的结构示意图。

图中：1、固定板；2、第一夹板；201、第一凹槽；2011、第一弹性元件；202、第二凹槽；2021、第二弹性元件；203、通孔；2031、移动杆；2032、连接板；3、第二夹板；4、第一楔形块；5、第二楔形块；6、滑动杆；7、挤压板；8、挡杆；801、限位槽；9、第三弹性元件；10、第一滑块；11、第一滑槽；12、固定块；13、电机；14、丝杆；15、套筒；151、直杆；152、第二滑块；16、第二滑槽；17、第一螺栓；18、转动杆；19、第二螺栓；20、橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-3，一种用于工业机器人的夹持机构，包括固定板1、第一夹板2和第二夹板3，第一夹板2滑动连接在固定板1的外壁，第二夹板3固定连接在固定板1的外壁，第一夹板2内壁分别开凿有第一凹槽201、第二凹槽202和通孔203，通孔203内壁滑动连接有移动杆2031，移动杆2031的顶部连接有连接板2032，连接板2032外壁连接有第一弹性元件2011，第一弹性元件2011连接在连接板2032与第一凹槽201内壁之间，第一凹槽201内壁连接有第一楔形块4，第一楔形块4外壁滑动连接有第二楔形块5，第二楔形块5外壁连接有滑动杆6，滑动杆6远离第二楔形块5的一端连接有挤压板7，第二凹槽202内壁滑动连接有挡杆8，挡杆8外壁开凿有与移动杆2031底部相配合的限位槽801。

参照图3-5，挡杆8与第二凹槽202的内壁之间连接有第二弹性元件2021。

参照图3-4，第一凹槽201、第二凹槽202和通孔203之间相互连通。

参照图5，第二凹槽202内壁开凿有第一滑槽11，挡杆8的底部连接有与第一滑槽11相配合的第一滑块10。

参照图1-3，滑动杆6外壁套接有第三弹性元件9，第三弹性元件9连接在挤压板7与第一夹板2的外壁之间。

参照图1、图2和图6，固定板1外壁连接有两个固定块12，固定块12外壁连接有电机13，电机13的输出端连接有转轴，转轴远离电机13的一端穿过固定块12并连接有丝杆14，丝杆14转动连接在两个固定块12之间，丝杆14外壁螺纹连接有套筒15，套筒15外壁连接有直杆151，直杆151远离套筒15的一端与第一夹板2相连。

参照图6，套筒15外壁连接有第二滑块152，固定板1外壁开凿有与第二滑块152相配合的第二滑槽16。

参照图1-2，固定板1与第二夹板3外壁均开凿有第一螺纹孔，第一螺纹孔内活动连接有第一螺栓17。

参照图1-2，第二夹板3远离固定板1的一端连接有转动杆18，转动杆18与第二夹板3外壁均开凿有第二螺纹孔，且第二螺纹孔内活动连接有第二螺栓19。

参照图2，第二夹板3与第一夹板2外壁均连接有橡胶垫20，且橡胶垫20外壁设置有防滑纹。

本发明中，当需要控制夹持机构对物品进行夹取时，首先旋转第二螺栓19，调整转动杆18的朝向，方便对物品进行抓取，第二夹板3通过第一螺栓17与固定板1相连，方便第二夹板3的安装与拆卸，然后控制电机13运行，使电机13的输出端通过转轴，控制丝杆14转动，进而控制丝杆14外壁的套筒15移动，使第一夹板2与第二夹板3保持合适的距离，然后控制机器人手臂控制装置下移，对物品进行抓取，装置在下移的过程中，挡杆8与物品相抵，挡杆8在上下被限定的情况下，挡杆8会挤压第二弹性元件2021，使第二弹性元件2021在第二凹槽202内部压缩，使第一滑块10在第一滑槽11内部移动，使挡杆8进入第二凹槽202，进而使移动杆2031进入限位槽801，对挡杆8进行锁紧，此时物品进入第一夹板2与第二夹板3的夹持范围，然后控制电机13运行，使电机13控制丝杆14继续转动，进而使套筒15带动第一夹板2向第二夹板3移动，在此过程中，第二滑块152滑动连接在第二滑槽16内部，提高装置的移动稳定性，在第一夹板2向右移动的过程中与物品相抵，物品对挤压板7作用，使第二楔形块5与第一楔形块4配合，从而使第二楔形块5挤压连接板2032，使连接板2032带动移动杆2031上移，从而使移动杆2031移出限位槽801，在第二弹性元件2021的作用下，挡杆8移出第二凹槽202，从底部对物品进行阻挡，避免物品夹持中掉落，然后控制电机13停转，此时第一夹板2、第二夹板3与挡杆8对物品进行夹紧限位，第一夹板2与第二夹板3外壁的橡胶垫20可以避免夹板的夹持力过大，导致物品损坏，防滑纹可进一步避免物品晃动；本发明通过在第一夹板2外壁设置挡杆8，可以使夹板在夹持物品之后，对物品起到抵挡的作用，避免夹持机构在夹持物品时，物品掉落，有利于提高工业机器人的抓取效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于工业机器人的夹持机构，包括固定板（1）、第一夹板（2）和第二夹板（3），所述第一夹板（2）滑动连接在固定板（1）的外壁，所述第二夹板（3）固定连接在固定板（1）的外壁，其特征在于，所述第一夹板（2）内壁分别开凿有第一凹槽（201）、第二凹槽（202）和通孔（203），所述通孔（203）内壁滑动连接有移动杆（2031），所述移动杆（2031）的顶部连接有连接板（2032），所述连接板（2032）外壁连接有第一弹性元件（2011），所述第一弹性元件（2011）连接在连接板（2032）与第一凹槽（201）内壁之间，所述第一凹槽（201）内壁连接有第一楔形块（4），所述第一楔形块（4）外壁滑动连接有第二楔形块（5），所述第二楔形块（5）外壁连接有滑动杆（6），所述滑动杆（6）远离第二楔形块（5）的一端连接有挤压板（7），所述第二凹槽（202）内壁滑动连接有挡杆（8），所述挡杆（8）外壁开凿有与移动杆（2031）底部相配合的限位槽（801）；

所述挡杆（8）与第二凹槽（202）的内壁之间连接有第二弹性元件（2021）；

所述第一凹槽（201）、第二凹槽（202）和通孔（203）之间相互连通；

所述第二凹槽（202）内壁开凿有第一滑槽（11），所述挡杆（8）的底部连接有与第一滑槽（11）相配合的第一滑块（10）；

所述滑动杆（6）外壁套接有第三弹性元件（9），所述第三弹性元件（9）连接在挤压板（7）与第一夹板（2）的外壁之间；

所述第二夹板（3）与第一夹板（2）外壁均连接有橡胶垫（20），且所述橡胶垫（20）外壁设置有防滑纹；

所述固定板（1）外壁连接有两个固定块（12），所述固定块（12）外壁连接有电机（13），所述电机（13）的输出端连接有转轴，所述转轴远离电机（13）的一端穿过固定块（12）并连接有丝杆（14），所述丝杆（14）转动连接在两个固定块（12）之间，所述丝杆（14）外壁螺纹连接有套筒（15），所述套筒（15）外壁连接有直杆（151），所述直杆（151）远离套筒（15）的一端与第一夹板（2）相连；

所述套筒（15）外壁连接有第二滑块（152），所述固定板（1）外壁开凿有与第二滑块（152）相配合的第二滑槽（16）；

装置在下移的过程中，挡杆（8）与物品相抵，挡杆（8）在上下被限定的情况下，挡杆（8）会挤压第二弹性元件（2021），使第二弹性元件（2021）在第二凹槽（202）内部压缩，使第一滑块（10）在第一滑槽（11）内部移动，使挡杆（8）进入第二凹槽（202），进而使移动杆（2031）进入限位槽（801），对挡杆（8）进行锁紧，此时物品进入第一夹板（2）与第二夹板（3）的夹持范围，然后控制电机（13）运行，使电机（13）控制丝杆（14）继续转动，进而使套筒（15）带动第一夹板（2）向第二夹板（3）移动，在此过程中，第二滑块（152）滑动连接在第二滑槽（16）内部，提高装置的移动稳定性，在第一夹板（2）向右移动的过程中与物品相抵，物品对挤压板（7）作用，使第二楔形块（5）与第一楔形块（4）配合，从而使第二楔形块（5）挤压连接板（2032），使连接板（2032）带动移动杆（2031）上移，从而使移动杆（2031）移出限位槽（801），在第二弹性元件（2021）的作用下，挡杆（8）移出第二凹槽（202），从底部对物品进行阻挡，避免物品夹持中掉落，然后控制电机（13）停转，此时第一夹板（2）、第二夹板（3）与挡杆（8）对物品进行夹紧限位，第一夹板（2）与第二夹板（3）外壁的橡胶垫（20）可以避免夹板的夹持力过大，导致物品损坏，防滑纹可进一步避免物品晃动。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹持机构，其特征在于，所述固定板（1）与第二夹板（3）外壁均开凿有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内活动连接有第一螺栓（17）。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹持机构，其特征在于，所述第二夹板（3）远离固定板（1）的一端连接有转动杆（18），所述转动杆（18）与第二夹板（3）外壁均开凿有第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔内活动连接有第二螺栓（19）。

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