CN107322625A - 一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，包括承载梁、直线滑轨、移动块、双向丝杆、第一驱动电机、第一联轴器、轴承座、搬运爪、第二驱动电机、拉簧、限位块、触碰开关和控制模块，直线导轨固定安装在承载梁上部，所述触碰开关固定设置在承载梁上，触碰开关位于移动块内侧，第一驱动电机、第二驱动电机和触碰开关均通过电路连接至控制模块。本发明通过丝杆控制的方式，具有抓取位置精确的优点，同时移动快滑动安装在直线导轨上，因此其承载力较大，可搬运质量较重的周转箱，此外，采用双向丝杆控制两个移动快同步运动，具有控制简单的优点，而拉簧而可保证搬运爪在一次搬运完成后进行复位，为下一次搬运做准备。
Description
技术领域：
本发明属于智能自动化机器人技术领域，尤其是涉及一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂。
背景技术：
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。机器人手臂应用范围较为广泛，尤其是在加工生产领域，为工作人员带来不少便利性，周转箱通常质量较重，若是采用人力搬运，不仅费时费力，而且容易对产品造成损坏，而在流水线上打包完成的周转箱，其位于相对于流水线位置较为精确，因此适合采用机器人手臂进行搬运。
发明内容：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种抓取搬运位置精确且控制方式简单的周转箱抓取搬运的机器人手臂。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，包括承载梁、直线滑轨、移动块、双向丝杆、第一驱动电机、第一联轴器、轴承座、搬运爪、第二驱动电机、拉簧、限位块、触碰开关和控制模块，所述直线导轨固定安装在承载梁上部，所述移动块滑动安装在直线导轨上，所述第一驱动电机固定安装在承载梁上，所述双向丝杆通过轴承座上的轴承安装在承载梁上，所述双向丝杆通过第一联轴器连接至第一驱动电机，两个移动块分别通过螺纹结构安装在双向丝杆的反向端，所述搬运爪通过转轴转动安装在移动块上，所述第二驱动电机固定安装在移动块上，所述第二驱动电机的输出端与转轴之间通过第二联轴器相连接，所述拉簧的两端分别作用在移动块和搬运爪上端，所述限位块固定安装在移动块上，并且所述限位块位于搬运爪内侧，所述触碰开关固定设置在承载梁上，并且所述触碰开关位于移动块内侧，所述第一驱动电机、第二驱动电机和触碰开关均通过电路连接至控制模块。
作为优选，所述触碰开关通过腰型孔安装在承载梁上。
作为优选，所述触碰开关设置有两个，并且两个触碰开关在承载梁的左、右两侧对称设置。
作为优选，所述限位块通过腰型孔安装在移动块上。
与现有技术相比，本发明的有益之处是：本发明通过丝杆控制的方式，具有抓取位置精确的优点，同时移动快滑动安装在直线导轨上，因此其承载力较大，可搬运质量较重的周转箱，此外，本发明采用双向丝杆控制两个移动快同步运动，具有控制简单的优点，而拉簧而可保证搬运爪在一次搬运完成后进行复位，为下一次搬运做准备。
附图说明：
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：
如图1所示的一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，包括承载梁1、直线滑轨2、移动块3、双向丝杆4、第一驱动电机5、第一联轴器6、轴承座7、搬运爪8、第二驱动电机9、拉簧10限位块11、触碰开关12和控制模块，所述直线导轨2固定安装在承载梁1上部，所述移动块3滑动安装在直线导轨2上，所述第一驱动电机5固定安装在承载梁1上，所述双向丝杆4通过轴承座7上的轴承安装在承载梁1上，所述双向丝杆4通过第一联轴器6连接至第一驱动电机5，两个移动块3分别通过螺纹结构安装在双向丝杆4的反向端，所述搬运爪8通过转轴转动安装在移动块3上，所述第二驱动电机9固定安装在移动块3上，所述第二驱动电机9的输出端与转轴之间通过第二联轴器相连接，所述拉簧10的两端分别作用在移动块3和搬运爪8上端，所述限位块11固定安装在移动块3上，并且所述限位块11位于搬运爪8内侧，限位块11可保证搬运爪8复位至预设位置，所述触碰开关12固定设置在承载梁1上，并且所述触碰开关12位于移动块3内侧，所述第一驱动电机5、第二驱动电机9和触碰开关12均通过电路连接至控制模块，当移动块3接触碰撞开关12时，控制模块控制第一驱动电机5停止工作，控制模块控制第二驱动电机9带动搬运爪8进行夹持工作，承载梁1安装在搬运主轴上即可实现对周转箱进行搬运。
作为触碰开关12的优选设置方式，所述触碰开关12通过腰型孔安装在承载梁1上，采用这种设置结构，可根据实际需要进行调节触碰开关12的安装位置，同时为了保证触碰开关12信号反馈的准确性，所述触碰开关12设置有两个，并且两个触碰开关12在承载梁1的左、右两侧对称设置，即两个移动快3均可碰触到其向邻近的触碰开关12。
作为限位块11的优选设置方式，所述限位块11通过腰型孔安装在移动块3上，这样一来，可便于对限位块11的安装位置进行调节。
需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (4)
1.一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，其特征在于：包括承载梁(1)、直线滑轨(2)、移动块(3)、双向丝杆(4)、第一驱动电机(5)、第一联轴器(6)、轴承座(7)、搬运爪(8)、第二驱动电机(9)、拉簧(10)限位块(11)、触碰开关(12)和控制模块，所述直线导轨(2)固定安装在承载梁(1)上部，所述移动块(3)滑动安装在直线导轨(2)上，所述第一驱动电机(5)固定安装在承载梁(1)上，所述双向丝杆(4)通过轴承座(7)上的轴承安装在承载梁(1)上，所述双向丝杆(4)通过第一联轴器(6)连接至第一驱动电机(5)，两个移动块(3)分别通过螺纹结构安装在双向丝杆(4)的反向端，所述搬运爪(8)通过转轴转动安装在移动块(3)上，所述第二驱动电机(9)固定安装在移动块(3)上，所述第二驱动电机(9)的输出端与转轴之间通过第二联轴器相连接，所述拉簧(10)的两端分别作用在移动块(3)和搬运爪(8)上端，所述限位块(11)固定安装在移动块(3)上，并且所述限位块(11)位于搬运爪(8)内侧，所述触碰开关(12)固定设置在承载梁(1)上，并且所述触碰开关(12)位于移动块(3)内侧，所述第一驱动电机(5)、第二驱动电机(9)和触碰开关(12)均通过电路连接至控制模块。
2.根据权利要求1所述的用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，其特征在于：所述触碰开关(12)通过腰型孔安装在承载梁(1)上。
3.根据权利要求1所述的用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，其特征在于：所述触碰开关(12)设置有两个，并且两个触碰开关(12)在承载梁(1)的左、右两侧对称设置。
4.根据权利要求1所述的用于周转箱抓取搬运的机器人手臂，其特征在于：所述限位块(11)通过腰型孔安装在移动块(3)上。
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