CN111232524A - 一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能仓储领域，特别涉及一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人，搬运机器人包括立式支架及搬运装置，立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，搬运装置活动设置于活动立柱架，活动立柱架活动设置于固定立柱架，搬运装置用于搬运货物，控制搬运机器人的方法包括：接收运动指令；根据运动指令，驱使搬运装置相对于活动立柱架，和/或，活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。由此，搬运机器人既可通过控制搬运装置相对于固定立柱架运动来提升高度，也可通过控制活动立柱架相对于固定立柱架上升来提升高度，使得搬运装置可升降高度等于固定立柱架的行程和活动立柱架的行程之和，搬运装置升降高度的范围覆盖更大，使用范围更广泛。

Description

一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，特别是涉及一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES***的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。其中，搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人能够接受指令到指定位置取放、搬运货物，提高了仓库中搬运的效率。

目前，搬运机器人的固定立柱高度固定，搬运装置只能在固定立柱所设定的行程内进行升降，而当需要搬运的货物高于固定立柱的高度时，搬运装置无法对该些货物进行搬运，使用起来较为不便；并且搬运机器人高度无法调节对于运输以及穿梭于不同空间时会有很大困难。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制搬运机器人的方法，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置用于搬运货物，所述方法包括：接收运动指令；根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

在一种可选的方式中，所述运动指令包括第一上升指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架向上运动；在所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置。

在一种可选的方式中，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。

在一种可选的方式中，所述运动指令包括第二上升指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；驱使所述活动立柱架相对于固定立柱架向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度。

在一种可选的方式中，所述运动指令包括第三上升指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；驱使所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。

在一种可选的方式中，所述运动指令包括第一下降指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：

根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；

驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向下运动；

在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架和所述搬运装置停止运动。

在一种可选的方式中，所述方法还包括：在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。

在一种可选的方式中，所述运动指令包括第二下降指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；驱动所述搬运装置相对于活动立柱架先向下运动，后再驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降；或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二下降高度。

在一种可选的方式中，所述运动指令包括第三下降指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：根据所述第三下降指令，获取第三指定下降高度；驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架先向下运动，后再驱动所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第三指定下降高度，则停止下降；或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第三指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第三下降高度。

在一种可选的方式中，所述搬运装置包括托板以及搬运组件，所述搬运机器人还包括设置于固定立柱架的存储装置；所述方法还包括：控制所述搬运组件搬运货物。

在一种可选的方式中，所述控制所述搬运组件搬运货物的步骤，进一步包括：控制所述搬运组件将位于所述托板上的货物推出。

在一种可选的方式中，所述控制所述搬运组件搬运货物的步骤，进一步包括：控制所述搬运组件将位于所述存储装置上的货物拉至所述托板。

在一种可选的方式中，所述搬运机器人还包括可移动底盘，所述固定立柱架安装于所述可移动底盘；所述方法还包括：接收移动命令，其中，所述移动命令携待目标位置；驱动所述移动底盘移动至所述目标位置。

在一种可选的方式中，在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人行驶路径中行进方向上是否存在障碍物；若存在，则获取所述障碍物距离地面的第一高度；获取所述搬运机器人顶部当前距离地面的第二高度，以及，在所述活动立柱架完全收回时所述搬运机器人顶部距离地面的第三高度；判断所述第二高度是否大于所述第一高度；若大于所述第一高度，则判断所述第三高度是否小于所述第一高度；若所述第三高度小于所述第一高度，则降低所述搬运机器人距离地面的高度，直至其小于所述第一高度；所述搬运机器人通过所述障碍物。

在一种可选的方式中，所述障碍物以及所述障碍物的离地高度是从预先存储的三维地图中获取得到。

在一种可选的方式中，所述搬运机器人还包括感应装置，所述感应装置安装于所述搬运机器人上；

所述在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人前方是否存在障碍物的步骤进一步包括：在所述搬运机器人移动的过程中，所述搬运机器人通过所述感应装置感应所述搬运机器人前方是否存在障碍物。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制搬运机器人的装置，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置固定于所述活动立柱架，并且所述搬运装置用于搬运货物，所述装置包括：运动指令接收模块，用于接收运动指令；驱动模块，用于驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种搬运机器人，包括：立式支架，包括固定立柱架和活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架；搬运装置，活动设置于所述活动立柱架；驱动组件，用于驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动；至少一个处理器；以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的方法。

进一步地，所述搬运机器人还包括移动底盘，所述立式支架安装于所述移动底盘上；

所述驱动组件包括收放组件、牵引绳以及导轮组，所述导轮组包括顶滑轮、底滑轮以及主滑轮；

所述顶滑轮安装于所述活动立柱架远离所述移动底盘的一端，所述底滑轮安装于所述活动立柱架的另一端，所述主滑轮安装于所述固定立柱架远离所述移动底盘的一端，所述牵引绳的一端依次绕过所述顶滑轮、所述底滑轮以及所述主滑轮后系于所述收放组件，所述收放组件收拢或释放所述牵引绳，以驱动所述搬运装置相对于活动立柱架运移动，和/或，驱动所述搬运装置和活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

进一步地，所述搬运机器人还包括第一检测器，所述第一检测器安装于所述活动立柱架远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器与所述驱动组件连接，所述第一检测器用于检测所述活动立柱架与其上方的建筑物体的距离。

进一步地，所述搬运机器人还包括制动装置，所述制动装置用于对所述活动立柱架进行制动，使得所述活动立柱架相对所述固定立柱架停止移动。

进一步地，所述制动装置包括制动盘、导向底座以及止动件；

所述制动盘与所述驱动组件连接，所述驱动组件的输出端可驱动所述制动盘转动，并且所述制动盘可制动所述驱动组件的输出端，所述制动盘设有至少一个销孔，所述导向底座安装于所述固定立柱架，所述导向底座设有插槽，所述止动件活动***所述插槽，所述止动件可沿所述插槽移动，以使得所述止动件的一端***或脱离所述销孔，以阻止所述制动盘转动或解除对所述制动盘的限制。

进一步地，所述搬运机器人还包括主减震件；

所述主减震件安装于所述固定立柱架靠近所述移动底盘的一端，并位于所述活动立柱架的下方；

当所述活动立柱架下降至所述预设升降行程的最低点时，所述活动立柱架与所述主减震件相抵接。

在本发明实施例中，所述搬运装置可通过所述活动立柱架进行升降，并且当用户所指定的搬运位置高于所述活动立柱架的顶部时，所述驱动组件可驱动所述搬运装置以及所述活动立柱架相对于所述固定立柱架上升，从而使所述搬运装置达到用户所指定的搬运位置，同时配合所述搬运装置的不同升降方式，使得所述搬运机器人的使用范围更广泛。

附图说明

图1是本发明其中一个实施例的搬运机器人的结构示意图；

图2是图1的另一角度的示意图；

图3是图1中固定立柱架的结构示意图；

图4是图3的部分结构的示意图；

图5是图1中的活动立柱架的结构示意图；

图6是图5的部分结构的示意图；

图7是图1中货叉安装组件的结构示意图；

图8是图1的部分结构的示意图；

图9是图8的A部的局部放大图；

图10是图1部分结构的示意图；

图11是图10的部分结构示意图；

图12是图10的另一部分的结构示意图；

图13是图8的B部的结构示意图；

图14是图13的制动装置的结构示意图；

图15是图14的制动装置的剖视图；

图16是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的流程框图；

图17是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的步骤S2的上升部分的详细流程图；

图18是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的步骤S2的上升部分的又一详细流程图；

图19是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的步骤S2的上升部分的再一详细流程图；

图20是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的步骤S2的下降部分的详细流程图；

图21是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的步骤S2的下降部分的又一详细流程图；

图22是本发明控制搬运机器人的方法第一实施例的步骤S2的下降部分的再一详细流程图；

图23是本发明控制搬运机器人的方法第二实施例的流程框图；

图24是本发明控制搬运机器人的方法第三实施例的流程框图；

图25是本发明控制搬运机器人的装置实施例的示意图；

图26是图25部分模块的详细示意图；

图27是本发明搬运机器人实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1和图2所示，本发明其中一个实施例的搬运机器人100，包括移动底盘(图未示)、立式支架(未标示)、搬运装置(图未示)以及驱动组件(未标示)，所述立式支架包括固定立柱架10以及活动立柱架20，所述固定立柱架10的一端安装于所述移动底盘，所述活动立柱架20活动安装于所述固定立柱架10，且所述活动立柱架20可沿所述固定立柱架10的长度方向相对于所述固定立柱架10移动，其中，所述活动立柱架20可在预设行程内升降。所述搬运装置连接所述活动立柱架20，并且所述搬运装置可沿所述活动立柱架20的长度方向相对于所述活动立柱架移动。所述驱动组件连接所述搬运装置，所述驱动组件用于驱动所述搬运装置相对于活动立柱架20运移动，和/或，驱动所述活动立柱架20相对于所述固定立柱架10运动。其中，移动底盘承载所述固定立柱架10、活动立柱架20、搬运装置(图未示)以及驱动组件，移动底盘用于实现搬运机器人100在地面移动，所述搬运装置用于实现搬运机器人100对货物的拾取与放置。

请参看图3与图4，对于所述固定立柱架10，其包括第一固定柱11、第二固定柱12以及固定横梁13，所述第一固定柱11与所述第二固定柱12的一端用于与所述移动底盘相连接，且所述第一固定柱11与所述第二固定柱12以预设间距设置，所述固定横梁13的两端分别与所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12的另一端相连接，其中，所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12分别设有第一收容槽111以及第二收容槽121。所述活动立柱架20可活动地安装于所述第一固定柱11与所述第二固定柱12之间，活动立柱架20沿第一固定柱11与所述第二固定柱12运动。

可理解的，上述预设间距的具体数值不作限定，可是依据实际需要而调整所述第一固定柱11与所述第二固定柱12的中心轴线的距离。

请参看图5-6，对于所述活动立柱架20，其包括第一活动柱21、第二活动柱22以及活动横梁组23，所述第一活动柱21收容于所述第一收容槽内111，所述第一活动柱21可沿第一收容槽内111移动，所述第二活动柱22收容于所述第二收容槽121内，所述第二活动柱22可沿第二收容槽移动，所述活动横梁组23的两端分别与所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22连接，以使所述第一活动柱21与所述第二活动柱22同步移动。其中，所述第一活动柱21与所述第二活动柱22亦以另一预设间距对称设置，且所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22的间距小于所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12之间的间距。

所述活动横梁组23包括顶横梁231以及底横梁232，所述顶横梁231以及所述底横梁232分别位于所述活动立柱架20的两端，具体的，所述顶横梁231的两端分别与所述第一活动柱21以及所述第二活动立柱22的一端连接，所述底横梁232的两端分别与所述第一活动柱21以及所述第二活动立柱22的另一端连接。其中，所述底横梁232由第一折弯板2321、第二折弯板2322以及横梁条2323所组成，所述横梁条2323的两端分别与所述第一折弯板2321以及所述第二折弯板2322的一端连接，所述第一折弯板2321以及所述第二折弯板2322的另一端分别与所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22的一端连接。

请参看图3和图5，在一些实施例中，所述搬运机器人还包括导向组件30，所述导向组件包括30包括导向块31以及导轨32，所述导向块31包括第一导向块311以及第二导向块312，所述导轨32包括第一导轨321以及第二导轨322。其中，所述第一导向块311以及所述第二导向块312分别安装于所述第一收容槽111以及所述第二收容槽121的槽底，所述第一导轨321以及所述第二导轨322分别设置于所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22的侧壁上，所述导向块31与所述导轨32相对滑动，以使所述活动立柱架20可相对于所述固定立柱架10在预设行程内升降。由此，所述活动立柱架20可在所述导轨32设定的预设行程内相对于所述固定立柱架10进行伸缩。

这里要说明的是，上述所述预设行程由所述导轨32所决定，在本实施例中，所述导向块31位于所述固定立柱架20远离所述移动底盘的一端，并且靠近所述固定立柱架20的顶端，以防止所述活动立柱架20未伸长至最高处时所述导向块31与所述导轨32相分离。

在一些实施例中，所述第一导向块311以及所述第二导向块312分别安装于所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22的侧壁上，所述第一导轨321以及所述第二导轨322分别设置于所述第一收容槽111以及所述第二收容槽121的槽底，所述导向块31与所述导轨32相对滑动，以使所述活动立柱架20可相对于所述固定立柱架10在预设行程内升降。在此实施例中，所述第一导向块311以及所述第二导向块312分别设置于所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22靠近所述移动底盘的一端，以使所述活动立柱架20未活动至预设行程的最高处时，所述导向块31始终与所述导轨32相配合而不脱离。

请参看图4，所述搬运机器人100还包括主减震件40。所述主减震件40安装于所述固定立柱架10靠近所述移动底盘的一端，并位于所述活动立柱架20的下方，当所述活动立柱架20下降至所述预设升降行程的最低点时，所述活动立柱架20与所述主减震件40相抵接。所述主减震件40用于缓冲所述活动立柱架20下降时产生的冲击力。

在一些实施例中，所述固定立柱架10还包括限位挡板113，所述限位挡板113包括第一限位挡板1131以及第二限位挡板1132，所述第一限位挡板1131以及所述第二限位挡板1132分别安装于所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12的一端，所述第一限位挡板1131以及第二限位挡板1132均可拆卸地安装有所述主减震件40。当所述活动立柱架20的一端与所述主减震件40相抵接时，所述活动立柱架20下降至预设行程的最低点。可理解的，所述主减震件40可以是弹簧，也可以是避震器，甚至是硅胶缓冲片，优先地，所述主减震件40采用避震器。具体的，使用时，所述第一限位挡板1131以及所述第二限位挡板1132均设置有通孔(未标示)，所述避震器的伸缩端伸出所述通孔，并用于与所述活动立柱架20相抵接。当所述活动立柱架20下降时且与所述避震器的伸缩端相抵接时，所述伸缩端受挤压并逐渐向内收缩，从而逐渐降低所述活动立柱架20下降时所产生的冲击力，以防止所述活动立柱架20与所述固定立柱架10直接发生刚性碰撞。

请参看图6与图7，在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括货叉安装组件50，所述货叉安装组件50包括第一滑块51、第二滑块52以及连接块53，所述第一活动柱21远离所述第一固定柱11的一侧设置有第一滑轨211，所述第二活动柱22远离所述第二固定柱12的一侧设置有第二滑轨221，所述第一滑块51活动安装于所述第一滑轨211，所述第二滑块52活动安装于所述第二滑轨221，所述连接块53的两端分别的与所述第一滑块51以及所述第二滑块52可拆卸地连接，且所述连接块53上设有挡片531。具体的，使用时，所述货叉安装组件50受到沿着所述固定立柱架10的轴向方向的拉力时，所述第一滑块51以及所述第二滑块52分别沿着所述第一滑轨211以及所述第二滑轨221滑动，以使所述货叉安装组件50于预设升降行程内上升或下降。在本实施例中，所述搬运装置安装于所述货叉安装组件50，所述搬运装置可以通过所述货叉安装组件50同步进行上升或下降，以便于所述搬运机器人实现搬运货物。

如图8和图9所示，在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括副减震件60，所述副减震件60安装于所述活动立柱架20远离所述移动底盘的一端，用以防止所述货叉安装组件50与所述活动立柱架20之间产生猛烈碰撞。同样的，所述副减震件60可以是弹簧，也可以是避震器，甚至是硅胶缓冲片，优先地，所述副减震件60采用避震器。

使用时，所述第一活动柱21以及所述第二活动柱22远离所述移动底盘的一端设置有开口罩24，具体的，所述开口罩24设置于所述第一滑轨211以及所述第二滑轨221的一端，所述开口罩24朝向所述移动底盘的一端设置有通口，所述避震器安装于所述开口罩24内，且所述避震器的伸缩端穿过所述通口，用以与所述货叉安装组件50相抵接。当所述第一滑块51以及所述第二滑块52分别沿着所述第一滑轨211以及所述第二滑轨221上升至最高处时，所述第一滑块211以及所述第二滑块221分别与所述副减震件60相抵接，以防止所述第一滑块211与所述第二滑块221与所述活动立柱架20刚性碰撞。

在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括行程开关(未标示)，所述行程开关安装于所述活动立柱架20靠近所述移动底盘的一端，当所述货叉安装组件50下降至所述活动立柱架20的最低处时，所述挡片531与所述行程开关相抵接，此时所述货叉安装组件50下降至所述预设升降行程的下限位，即所述货叉安装组件50所能下降到的最低位置。

请参看图2、8、10-13，在一些实施例中，对于上述所述的驱动组件(未标示)，其包括牵引组件70以及收放组件80，其中，所述牵引组件70包括牵引绳71以及导轮组72，所述牵引绳71的一端绕着所述导轮组72并系于所述收放组件80上，所述收放组件80收拢或释放所述牵引绳71，以使所述活动立柱架20相对于所述固定立柱架10升降。可理解的，为了能实现所述活动立柱架20相对于所述固定立柱架10升降，所述牵引绳71的另一端直接或间接系于所述活动立柱架20，以使活动立柱架20受到所述牵引绳71的牵引力以进行升降。在本实施例中，所述牵引绳71的另一端系于所述货叉安装组件50，当所述货叉安装组件50上升至所述活动立柱架20的顶端，所述收放组件80继续收拢所述牵引绳71，此时所述货叉安装组件50顶着所述活动立柱架20同步上升，由此所述牵引绳71间接完成了对所述活动立柱架20的牵引。

对于所述牵引绳71，其可以是由钢丝制成的钢丝绳，亦可以是尼龙绳，优先地，所述牵引绳71选用钢丝绳，以确保所述货叉安装组件50上升或下降时，所述牵引绳71不因所述货叉搬运的货物过重而崩断。

对于所述导轮组72，其包括顶滑轮721、底滑轮722以及主滑轮723，所述顶滑轮721可拆卸地安装于所述活动立柱架20远离所述移动底盘的一端，所述底滑轮722可拆卸地安装于所述活动立柱架20的另一端，所述主滑轮723安装于所述固定立柱架10远离所述移动底盘的一端。具体的，在本实施例中，所述顶滑轮721安装于所述顶横梁231，所述底滑轮722安装于所述底横梁232，所述主滑轮723安装于所述固定横梁13，所述牵引绳71的一端依次绕过所述顶滑轮721、所述底滑轮722以及所述主滑轮723后系于所述收放组件80，所述牵引绳71的另一端系于所述货叉安装组件50。由此，当所述收放组件80收拢所述牵引绳71时，所述牵引绳71可直接牵引所述货叉安装组件50升降。

在一些实施例中，所述导轮组72还包括张紧轮724，所述张紧轮724可拆卸地安装于所述活动立柱架20远离所述移动底盘的一端，且所述张紧轮724位于所述顶滑轮721与所述底滑轮722之间。具体的，所述张紧轮724顶着所述牵引绳71，即所述牵引绳71的一端先绕过所述顶滑轮721后经由所述张紧轮724后再绕着所述底滑轮722，以防止所述牵引绳71过度绷紧而直接崩断。

请参看图13，在一些实施例中，所述收放组件80包括绕线筒81、传动轴82、调速箱83以及电机84，所述绕线筒81用于缠绕所述牵引绳71，所述电机84的输出轴与所述调速箱83的输入端连接，所述调速箱83的输出端与所述传动轴82相连接，所述调速箱83用于调节所述传动轴82的转速，所述传动轴82的一端与所述绕线筒81相连接。具体的，使用时，所述电机84运作，以使所述传动轴82转动，带动所述绕线筒81顺时针或逆时针转动，以释放或收拢所述牵引绳71，从而控制所述货叉安装组件50升降，以及所述活动立柱架20相对于所述固定立柱架10伸缩。

在具体使用的过程中，所述货叉安装组件50以及所述活动立柱架20处于初始位置，即位于预设行程的最低位置处。当启动所述电机，所述绕线筒开始收拢所述牵引绳71，系于所述牵引绳71一端的货叉安装组件逐渐上升，当所述货叉安装组件50上升至所述预设升降行程的最高处时，所述副减震件60与所述货叉安装组件50相抵接，此时所述货叉安装组件50的结束上升。当所述电机继续工作，所述绕线筒继续绕线，此时所述货叉安装组件50顶着所述活动立柱架20相对于所述固定立柱架10上升，待所述导向块即将与所述导轨分离时，所述活动立柱架20上升至最高点。另一方面，所述电机反转时，所述绕线筒释放牵引绳，所述活动立柱架20沿着所述固定立柱架10的轴向逐渐下降，当所述活动立柱架20与所述主减震件40相抵接时，所述活动立柱架20停止下降，所述绕线筒继续释放牵引线61，所述货叉安装组件50开始下降，当所述货叉安装组件50碰触所述行程开关时，所述货叉安装组件50下降至最低点，此时控制所述电机停止转动。

在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括存储装置(未标示)，所述存储装置安装于所述固定立柱架10上，具体的，所述固定立柱架10以预设间隔距离设置有若干安装横梁(未标示)，所述存储装置安装于所述安装横梁，所述存储装置用于存储所述搬运装置搬运的货物。

在一些实施例中，所述搬运装置包括托板以及搬运组件，所述托板用于存放货物，所述搬运组件用于将所述存储装置上存放货物推出，或者，将所述存储装置上的货物拉至所述托板上，以便所述搬运装置将货物搬运至不同高度位置的存储装置。

请复参图1，在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括第一检测器101，所述第一检测器101安装于所述活动立柱架20远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器101与所述驱动组件连接，所述第一检测器101用于检测所述活动立柱架20与其上方的建筑物体的距离。具体的，第一检测器101安装于所述活动立柱架20的顶横梁231，第一检测器101与驱动组件的电机84连接，第一检测器101可随活动立柱架20运动，并实时检测活动立柱架20的顶端与其上方的建筑物体的距离，当第一检测器101检测出的实时距离小于预设值时，第一检测器101控制电机84暂停工作，以防止活动立柱架20继续朝向其上方的建筑物运动而发生碰撞，避免搬运机器人100造成损坏以及发生安全事故。

在一些实施例中，搬运机器人还包括第二检测器(图未示)，第二检测器连接驱动组件的电机84，第二检测器用于检测活动立柱架20相对沿固定立柱架10的长度方向移动的两个极限位置，以控制电机84停启。其中，两个极限位置分别为活动立柱架20沿固定立柱架10的长度方向远离移动底盘运动的上极限位置，以及活动立柱架20沿固定立柱架10的长度方向朝向移动底盘运动的下极限位置。在具体实施过程中，第二检测器可以是测距传感器，该测距传感器可直接安装于固定立柱架10靠近移动底盘的一端，并与活动立柱架20的底面相对，或者，第二检测器可以是行程开关组，该行程开关组包括第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关安装于固定立柱架10靠近移动底盘的一端，第二行程开关安装于固定立柱架10远离移动底盘的一端，活动立柱架20与第一行程开关对应的一端设置有凸块，当活动立柱架20运动至下极限位置时，凸块触发第一行程开关，当活动立柱架20运动至上极限位置时，凸块触发第二行程开关。

在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括感应装置(图未示)，所述感应装置用于感应所述搬运机器人100的前方是否存在障碍物，所述感应装置可以是光电传感器等传感器，也可以是摄像头探测感应，还可以是两者的结合使用。可理解的，所述感应装置可以是安装于所述搬运机器人的立式支架上，也可以是安装于所述搬运机器人的移动底盘上，还可以安装于所述搬运机器人的其它位置上，只要不影响所述搬运装置搬运货物以及所述活动立柱架的升降即可。

请参看图13-15，在一些实施例中，所述搬运机器人100还包括制动装置90，所述制动装置90用于对所述活动立柱架20进行制动，使得所述活动立柱架20相对所述固定立柱架10停止移动。通过设置制动装置90，一方面，可在搬运机器人100进行搬运工作的过程中实现紧急制动，另一方面，可防止搬运机器人100的驱动组件误启。

所述制动装置90包括制动盘91、导向底座92以及止动件93。

所述制动盘91与所述驱动组件连接，所述驱动组件的输出端可驱动所述制动盘91转动，并且所述制动盘91可制动所述驱动组件的输出端，所述制动盘91设有至少一个销孔9101，所述导向底座92安装于所述固定立柱架10，所述导向底座92设有插槽9201，所述止动件93活动***所述插槽9201，所述止动件93可沿所述插槽9201移动，以使得所述止动件93的一端***或脱离所述销孔9101，从而阻止所述制动盘91转动或解除对所述制动盘91的限制。其中，当所述止动件93的一端***所述销孔9101时，所述制动盘91实现对所述驱动组件的输出端的制动，使得驱动组件停止驱动。

在本实施例中，制动盘91与绕线筒81连接并与绕线筒81同轴设置，制动盘91可随绕线筒221一同转，并且，至少一个销孔9101沿制动盘91的圆周侧壁设置，也即销孔9101径向设置于制动盘91，止动件93设置于制动盘91的圆周侧壁的一侧，在制动盘91转动时，止动件93的一端可对准制动盘91侧壁上的其中任意一个销孔9101并***该销孔9101。

所述制动装置90还包括凸轮94，所述凸轮94位于所述导向底座92背离所述制动盘91的一侧，所述止动件93远离制动盘91的一端与所述凸轮94转动连接，所述凸轮94的轮面与所述导向底座92背向所述制动盘91的一面相抵，以使得所述凸轮94转动时带动所述止动件93沿所述插槽9201移动。

所述制动装置90还包括弹性件95，所述弹性件95的一端连接所述止动件93，所述弹性件95的另一端连接所述导向底座92或所述固定立柱架10，所述弹性件95用于提供使所述凸轮94与所述导向底座92相抵接，以及使所述止动件93保持静止的弹性力。其中，弹性件95为压簧，当然弹性件95也可以为其他具有弹性力的部件，例如，片簧等。

在本实施例中，所述止动件93包括第一插销931、连接杆932以及第二插销933。所述第一插销931活动***所述插槽9201，所述第一插销931远离所述制动盘91的一端与凸轮94连接，所述连接杆932的一端连接所述第一插销931的另一端，所述第一插销931两端之间的中部凸设有挡圈9311，插槽9201的槽壁凸设有抵接部9202，抵接部9202位于挡圈9311与凸轮94之间，弹性件95套设于所述第一插销931，并且弹性件95抵接于挡圈9311和抵接部9202之间，也即弹性件95弹性压缩于挡圈9311和抵接部9202之间，弹性件95始终保持弹性压缩状态。所述连接杆932的另一端连接所述第二插销933的一端，所述第一插销931可沿所述插槽9201移动，以使得所述第二插销933的另一端***或脱离所述销孔9101。优选地，第一插销931和第二插销933均与连接杆932垂直设置。

制动装置90还包括引导件96，引导件96安装于固定立柱架10，引导件96设有导槽9601，连接杆932穿过导槽9601，连接杆932可沿导槽9601滑动，以防止第一插销931沿插槽9201移动时第一插销931发生转动。

在一些实施例中，所述止动件93也可以为其他形状结构，例如，一字型插销结构。

凸轮94上设有扳手941，可通过扳动扳手941带动凸轮94转动，以使得驱动组件停止工作。可以理解的是，根据实际情况，也可以设置凸轮94驱动电机驱动凸轮94转动，以实现对活动立柱架20的制动。

制动装置90还包括第三检测器97，第三检测器97用于检测止动件93的一端是否***销孔9101，第三检测器97与驱动组件的电机84连接，以控制电机84的启停。

具体地，第三检测器97为行程开关，行程开关安装于导向底座92，行程开关的凸块朝向扳手941的一侧设置，当转动扳手941使得第二插销933脱离销孔9101时，扳手941与行程开关的凸块接触，当转动扳手941使得第二插销933***销孔9101时，扳手941与行程开关的凸块分离。

实施例一

本发明实施例提供一种控制搬运机器人的方法，该搬运机器人的结构和功能与上述搬运机器人相同，对于所述搬运机器人的结构和功能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述，具体的，请参阅图16，该方法包括：

步骤S1：接收运动指令；

运动指令是指搬运机器人为实现搬运货物而进行的一系列运动的控制指令，例如：控制所述搬运装置相对于活动立柱架上升或下降，或者控制所述活动立柱架相对于所述固定立柱架上升或下降，或者，同时控制所述搬运装置和所述活动立柱架上升或下降。

步骤S2：根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

该所述运动指令携带运动方向和运动高度，搬运机器人在接收该运动指令之后，根据运动方向来驱动搬运装置和/或活动立柱架运动，直至搬运装置到达运动高度。

在一些实施例中，运动指令可以是携带最终到达高度的指令，则搬运机器人在接收到运动指令之后，可以根据先识别其搬运装置当前高度，根据当前高度与运动指令指示的所需要到达的高度来确定运动方向和运动距离，然后再控制搬运装置运动。可理解的，根据所述运动指令，驱使所述搬运装置和/或者所述活动立柱架运动，其并无运动顺序的限制，即可以是先驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，然后再驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动；也可以是先驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动，再驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动；还可以是所述搬运装置和所述活动立柱架同时运动。

在一些实施例中，运动指令包括第一上升指令，如图17所示，步骤S2包括

步骤S21a：根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；

第一指定上升高度是指用户依据自身需要指定搬运装置上升至指定的搬运位置之后，该指定搬运位置距离所述搬运装置当前所处位置的高度差值。其中，搬运机器人可以通过服务器计算搬运装置距离该指定位置所需上升的高度，随后服务器将所需上升的高度转换成相应的控制信号反馈至搬运机器人，搬运机器人根据所得的控制信号内对应的参数进行上升，从而达到指定上升高度。

步骤S22a：驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架向上运动；

步骤S23a：在所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置。

步骤S24a：当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。

当所述指定搬运位置不高于所述活动立柱架的顶部时，则说明所述指定搬运位置处于所述搬运装置相对于于所述活动立柱架可移动的行程范围内，可直接控制所述搬运装置相对于所述活动立柱架上升，直至所述搬运装置运动所述第一指定上升高度，则停止抬升所述搬运装置。

而当所述指定搬运位置高于所述活动立柱架的顶部时，由于所述指定搬运位置已超出所述搬运装置可于所述活动立柱架内移动的最高位置，此时仅通过移动搬运装置是无法达到用户的所需的搬运位置，因此，所述搬运装置在移动至所述活动立柱架的最高位置后，控制所述活动立柱架可相对于所述固定立柱架上升，当所述搬运装置上升至所述指定搬运位置，即上升所述第一指定上升高度时，所述活动立柱架停止上升。

在一些实施例中，所述运动指令还包括第二上升指令，如图18所示，S2包括：

步骤S21b：根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；

步骤S22b：驱使所述活动立柱架相对于固定立柱架向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度。

本实施例与上述实施例不同之处在于：本实施例先驱动活动立柱架运动，后驱动搬运装置运动。当然，在驱动活动立柱架运动时，搬运装置可以相对于活动立柱架不动，也可以跟随活动立柱架运动。当然，为了实现在驱动活动立柱架运动时，搬运装置可以相对于活动立柱架不动，也可以跟随活动立柱架运动。搬机机器人对驱动组件的设置方式也可以不相同，例如：所述搬运机器人设置两相互独立的驱动组件，一驱动组件用于驱动所述活动立柱架相对于所述固定立柱架上升，可以采用上述实施例中的牵引绳、绕线筒以及电机等部件组合起来驱动，另一驱动组件用于驱动所述搬运装置相对于所述活动立柱架上升，可以采用例如气缸驱动的方式，此时气缸安装于所述活动立柱架上，且所述气缸的伸出端与所述搬运装置相连接。两组独立的驱动组件用于单独控制，两者相互不影响。

在一些实施例中，所述运动指令还包括第三上升指令，如图19所示，所述搬运装置的第三种上升方式如下：

步骤S21c：根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；

步骤S22c：驱使所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。

可理解的，所述搬运机器人的所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。其中，所述活动立柱架以及所述搬运装置可以是以不同的速度进行上升，也可以是以相同的速度同步上升，当所述搬运装置到达所述第三指定上升高度是，所述驱动组件停止驱动，以使所述搬运装置处于用户所指定的搬运位置处。

在一些实施例中，所述运动指令包括第一下降指令，如图20所示，所述搬运装置的第一种下降方式如下：

步骤S21d：根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；

指定下降高度是指用户依据自身需要指定搬运装置下降至指定的搬运位置，该指定搬运位置距离所述搬运装置当前所处位置的高度差值。其中，搬运机器人可以通过服务器计算搬运装置距离该指定位置所需下降的高度，随后服务器将所需下降的高度转换成相应的控制信号反馈至搬运机器人，搬运机器人根据所得的控制信号内对应的参数进行下降，从而达到指定下降高度。

步骤S22d：驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向下运动；

步骤S23d：在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架和所述搬运装置停止运动。

可理解的，当用户指定的搬运位置处于所述活动立柱架还可相对于所述固定立柱架下降的行程中时，所述搬运装置与所述活动立柱架仍处于同步移动的转态，当所述搬运装置下降至所述指定搬运位置，即所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，所述驱动组件停止驱动，以使所述搬运装置与所述活动立柱架停止下降。

步骤S24d：在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。

可理解的，当所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述活动立柱架的底部受所述固定立柱架底部的抵制，所述活动立柱架无法相对于所述固定立柱架下降，即所述活动立柱架下降至最低位置，而此时所述搬运装置处于所述活动立柱架的顶部位置。当用户所指定的搬运位置低于所述活动立柱架的顶部时，所述搬运装置尚未下降至指定搬运位置，也即尚未运动至所述第一指定下降高度，所述搬运装置还需进行下降，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。

在一些实施例中，所述运动指令还包括第二下降指令，如图21所示，所述搬运装置的第二种下降方式如下：

步骤S21e：根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；

步骤S22e：驱动所述搬运装置相对于活动立柱架先向下运动，后再驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降。

采用此种下降方式，所述搬运机器人需设置两相互独立的驱动组件，以使得所述搬运装置和所述活动立柱架可同时相对于所述固定立柱架进行移动，此两相互独立的驱动组件的结构与上述搬运装置的第二种上升方式相同，不同之处在于，此两组驱动组件分别用于控制所述搬运装置以及所述活动立柱架进行下降，此处不再进行赘述。

步骤S23e：当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二下降高度。

在一些实施例中，所述运动指令还包括第三下降指令，如图22所示，所述搬运装置的第三种下降方式如下：

步骤S21f：根据所述第三下降指令，获取第三指定下降高度；

步骤S22f：驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架先向下运动，后再驱动所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第三指定下降高度，则停止下降；

步骤S23f：当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第三指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第三下降高度。

在本实施例中，所述搬运装置可通过所述活动立柱架进行升降，并且当用户所指定的搬运位置高于所述活动立柱架的顶部时，所述驱动组件可驱动所述搬运装置以及所述活动立柱架相对于所述固定立柱架上升，从而使所述搬运装置达到用户所指定的搬运位置，同时配合所述搬运装置的不同升降方式，使得所述搬运机器人的使用范围更广泛。

实施例二

本发明实施例还提供一种控制搬运机器人的方法，请参阅图23，对于所述搬运机器人的结构和功能可参阅上述实施例，此处不再进行赘述，其中，本实施例与上一实施例不同之处在于，还包括以下方法步骤：

步骤S3：控制所述搬运组件搬运货物。

当所述搬运装置通过上述实施例的方式到达指定的搬运位置后，所述服务器发送搬运信号至所述搬运装置，所述搬运装置接收到该搬运信号，随后所述搬运组件搬运货物。

在一些实施例中，步骤S3具体为：控制所述搬运组件将位于所述托板上的货物推出。

当所述用户控制所述搬运装置执行出货操作时，所述搬运组件将位于所述托板上的货物推出，可以是推送至所述存储装置上，也可以是推送至外界设置存储货架上。

在一些实施例中，步骤S3具体为：控制所述搬运组件将位于所述存储装置上的货物拉至所述托板。

当用户控制所述搬运装置执行取货操作时，所述搬运组件将位于所述存储装置上的货物拉至所述托板，以便所述搬运装置将货物运送至不同高度的搬运位置处。

在本实施例中，所述搬运装置可通过所述活动立柱架进行升降，并且当用户所指定的搬运位置高于所述活动立柱架的顶部时，所述驱动组件可驱动所述搬运装置以及所述活动立柱架相对于所述固定立柱架上升，从而使所述搬运装置达到用户所指定的搬运位置，同时配合所述搬运装置进行搬运货物，便于实现自动及高效搬运货物，使用起来更为方便。

实施例三

本发明实施例还提供一种控制搬运机器人的方法，请参阅图24，对于所述搬运机器人的结构和功能可参阅上述实施例，此处不再进行赘述，所述方法包括：

步骤S1：接收运动指令；

步骤S2：根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动；

步骤S4：接收移动命令，其中，所述移动命令携待目标位置；

当用户需要将搬运机器人移动至指定的地点进行搬运货物时，可通过服务器发送移动指令至所述搬运机器人的移动底盘，所述移动底盘依据接收到的移动指令移动至指定的地点，其中，移动指令除了包括目标位置以外，还包括搬运机器人行驶至该目标位置的行驶路径，所述搬运机器人可以是通过无线网络的方式与服务器进行通讯，也可以是通过有线的方式与服务器进行通讯。

步骤S5：驱动所述可移动底盘移动至所述目标位置。

值得说明的是，在搬运机器人移动的过程中，搬运机器人可以执行避障操作，具体为：第一，在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人行驶路径中行进方向上是否存在障碍物；若存在，则获取所述障碍物距离地面的第一高度；第二，获取所述搬运机器人顶部当前距离地面的第二高度，以及，在所述活动立柱架完全收回时所述搬运机器人顶部距离地面的第三高度；第三，判断能否通过：判断所述第二高度是否大于所述第一高度；若大于所述第一高度，则判断所述第三高度是否小于所述离地高度；若所述第三高度小于所述第一高度，则降低所述搬运机器人顶部距离地面的高度，直至其小于所述第一高度；第四，所述搬运机器人通过所述障碍物。当然，若所述第三高度大于或者等于所述第一高度，则控制所述搬运机器人绕开所述障碍物，即重新规划到达该目标位置的新路线，并进行移动。

可理解的，所述搬运机器人所获取的障碍物以及障碍物的离地高度，可以是从预先存储的三维地图中获取得到，也可以是通过在所述搬运机器人上设置例如传感器或摄像头等感应装置获得。其中，三维地图的获取，可以是通过服务器进行获取，也可以事先将相关地图的数据存载在搬运机器人的存储介质上。

在一些实施例中，步骤S4和步骤S5可以是在所述步骤S1之前。

在本实施例中，所述搬运机器人可以通过接收到移动指令后移动至目标位置，并进行货物的搬运，可实现多位置搬运货物，使用起来更为智能化。

实施例四

请参阅图25-26，本发明控制搬运机器人的装置实施例的示意图，控制搬运机器人的装置100a，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架10和活动立柱架20，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架20，所述活动立柱架20活动设置于所述固定立柱架10，所述搬运装置固定于所述活动立柱架20，并且所述搬运装置用于搬运货物，所述装置包括：

运动指令接收模块101a，用于接收运动指令；

驱动模块102a，用于驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架20运动，和/或，驱使所述活动立柱架20相对于所述固定立柱架10运动。

在一些实施例中，所述运动指令接收模块101a包括第一上升指令接收单元1011a，所述第一上升指令接收单元1011a用于接收第一上升指令。

所述装置还包括第一指定上升高度获取模块103a，用于根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；

所述驱动模块102a还用于驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架20向上运动；在所述搬运装置运动至所述活动立柱架20的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置；当所述搬运装置运动至所述活动立柱架20的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架20同时相对于所述固定立柱架10向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。

在一些实施例中，所述运动指令接收模块101a还包括第二上升指令接收单元1012a，所述第二上升指令接收单元1012a用于接收第二上升指令。

所述装置还包括第二指定上升高度获取模块104a，用于根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；

所述驱动模块102a还用于所述活动立柱架20相对于固定立柱架10向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架20向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度。

在一些实施例中，所述运动指令接收模块101a还包括第三上升指令接收单元1013a，所述第三上升指令接收单元1013a用于接收所述第三上升指令。

所述装置还包括第三指定上升高度获取模块105a，用于根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；

所述驱动模块102a还用于驱使所述活动立柱架20及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。

在一些实施例中，所述运动指令接收模块101a还包括第一下降指令接收单元1014a，所述第一下降指令接收单元1014a用于接收所述第一下降指令。

所述装置还包括第一指定下降高度获取模块106a，用于根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；

所述驱动模块102a还用于驱动所述搬运装置和活动立柱架20同时相对于所述固定立柱架10向下运动；在所述活动立柱架20运动至所述固定立柱架10的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架20和所述搬运装置停止运动；在所述活动立柱架20运动至所述固定立柱架10的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架20向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。

在一些实施例中，所述运动指令接收模块101a还包括第二下降指令接收单元1015a，所述第二下降指令接收单元1015a用于接收所述第二下降指令。

所述装置还包括第二指定下降高度获取模块107a，用于根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；

所述驱动模块102a还用于驱动所述搬运装置相对于活动立柱架20先向下运动，后再驱动所述活动立柱架20相对于固定立柱架10向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架20的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降；还用于当所述搬运装置运动至所述活动立柱架20的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架20以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二下降高度。

在一些实施例中，所述运动指令接收模块101a还包括第三下降指令接收单元1016a，所述第三下降指令接收单元1016a用于接收所述第三下降指令。

所述装置还包括第三指定下降高度获取模块108a，用于根据所述第三下降指令，获取第三指定下降高度；

所述驱动模块102a还用于驱动所述活动立柱架20相对于固定立柱架10先向下运动，后再驱动所述搬运装置相对于活动立柱架20向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架20的底部之前，所述搬运装置运动至所述第三指定下降高度，则停止下降；还用于当所述搬运装置运动至所述活动立柱架20的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第三指定下降高度，则驱动所述活动立柱架20以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第三下降高度。

在一些实施例中，所述装置还包括货物搬运控制模块109a，所述货物搬运控制模块109a用于控制所述搬运组件搬运货物。

进一步地，所述货物搬运控制模块109a包括货物推出单元，所述货物推出单元用于控制所述搬运组件将位于所述托板上的货物推出。

进一步地，所述货物搬运控制模块109a包括货物拉回单元，所述货物拉回单元用于控制所述搬运组件将位于所述存储装置上的货物拉至所述托板。

在一些实施例中，所述装置还包括移动命令接收模块110a，所述移动命令接收模块用于接收移动命令，其中，所述移动命令包括目标位置，当然，所述移动命令还包括搬运机器人移动至该目标位置的行驶路径。

移动驱动模块111a，用于驱动所述移动底盘移动至所述目标位置。

在一些实施例中，所述装置还包括越障模块112a，所述越障模块112a用于在所述搬运机器人100移动的过程中，判断所述搬运机器人100行驶路径中行进方向上是否存在障碍物；若存在，则获取所述障碍物距离地面的第一高度；获取所述搬运机器人100顶部当前距离地面的第二高度，以及，在所述活动立柱架20完全收回时所述搬运机器人100顶部的距离地面的第三高度；判断所述第二是否大于所述第一高度；若大于所述第一高度，则判断所述第三高度是否小于所述第一高度；若所述第三高度小于所述第一高度，则降低所述搬运机器人距离地面的高度，直至其小于所述第一高度；所述搬运机器人通过所述障碍物。

在一些实施例中，所述越障模块112a还用于，当所述活动立柱架20完全收回时所述搬运机器人100顶部的距离地面的第三高度大于或等于障碍物距离地面的第一高度时，控制搬运机器人绕开障碍物，即重新规划到达该目标位置的新路线，并进行移动。

可理解的，上述越障模块112a除了以地面作为参考平面以外，亦可以以其它平面作为参考平面，不局限于上述的表述。

实施例五

本发明实施例还提供了一种搬运机器人100，请参阅图27，搬运机器人除了上述的机械结构之外，还包括至少一个处理器200；以及，与所述至少一个处理器200通信连接的存储器300，图27中以其以一个处理器200为例。所述存储器300存储有可被所述至少一个处理器200执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器200执行，以使所述至少一个处理器200能够执行上述图16至图24所述的控制搬运机器人的方法。所述处理器200和所述存储器300可以通过总线或者其他方式连接，图27中以通过总线连接为例。

存储器300作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的节目分发方法对应的程序指令/模块，例如，附图25和附图26所示的各个模块。处理器200通过运行存储在存储器300中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例节目分发方法。

存储器300可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据节目分发装置的使用所创建的数据等。此外，存储器300可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器300可选包括相对于处理器200远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至节目分发装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器300中，当被所述一个或者多个处理器200执行时，执行上述任意方法实施例中的节目分发方法，例如，执行以上描述的图16至图24的方法步骤，实现图25至图26中的各模块和各单元的功能。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图16至图24的方法步骤，实现图25至图26中的各模块的功能。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的节目分发方法，例如，执行以上描述的图16至图24的方法步骤，实现图25至图26中的各模块的功能。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (23)

1.一种控制搬运机器人的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置用于搬运货物，所述方法包括：

接收运动指令；

根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第一上升指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：

根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；

驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架向上运动；

在所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第二上升指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：

根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；

驱使所述活动立柱架相对于固定立柱架向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第三上升指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：

根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；

驱使所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第一下降指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：

根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；

驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向下运动；

在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架和所述搬运装置停止运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第二下降指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：

根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；

驱动所述搬运装置相对于活动立柱架先向下运动，后再驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降；

或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二下降高度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第三下降指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：

根据所述第三下降指令，获取第三指定下降高度；

驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架先向下运动，后再驱动所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第三指定下降高度，则停止下降；

或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第三指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第三下降高度。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述搬运装置包括托板以及搬运组件，所述搬运机器人还包括设置于固定立柱架的存储装置；

所述方法还包括：控制所述搬运组件搬运货物。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运组件搬运货物的步骤，进一步包括：

控制所述搬运组件将位于所述托板上的货物推出。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运组件搬运货物的步骤，进一步包括：

控制所述搬运组件将位于所述存储装置上的货物拉至所述托板。

13.根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括可移动底盘，所述固定立柱架安装于所述可移动底盘；

所述方法还包括：

接收移动命令，其中，所述移动命令包括目标位置；

驱动所述移动底盘移动至所述目标位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人行驶路径中行进方向上是否存在障碍物；

若存在，则获取所述障碍物距离地面的第一高度；

获取所述搬运机器人顶部当前距离地面的第二高度，以及，在所述活动立柱架完全收回时所述搬运机器人顶部距离地面的第三高度；

判断所述第二高度是否大于所述第一高度；

若大于所述第一高度，则判断所述第三高度是否小于所述第一高度；

若所述第三高度小于所述第一高度，则降低所述搬运机器距离地面的高度，直至其小于所述第一高度；

所述搬运机器人通过所述障碍物。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述障碍物以及所述障碍物距离地面的的第一高度是从预先存储的三维地图中获取得到。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括感应装置，所述感应装置安装于所述搬运机器人上；

所述在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人驶路径中行进方向上是否存在障碍物的步骤进一步包括：在所述搬运机器人移动的过程中，所述搬运机器人通过所述感应装置感应所述搬运机器人前方是否存在障碍物。

17.一种控制搬运机器人的装置，其特征在于，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置固定于所述活动立柱架，并且所述搬运装置用于搬运货物，所述装置包括：

运动指令接收模块，用于接收运动指令；

驱动模块，用于驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

18.一种搬运机器人，包括：

立式支架，包括固定立柱架和活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架；

搬运装置，活动设置于所述活动立柱架；

驱动组件，用于驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动；

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项所述的方法。

19.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括移动底盘，所述立式支架安装于所述移动底盘上；

所述驱动组件包括收放组件、牵引绳以及导轮组，所述导轮组包括顶滑轮、底滑轮以及主滑轮；

所述顶滑轮安装于所述活动立柱架远离所述移动底盘的一端，所述底滑轮安装于所述活动立柱架的另一端，所述主滑轮安装于所述固定立柱架远离所述移动底盘的一端，所述牵引绳的一端依次绕过所述顶滑轮、所述底滑轮以及所述主滑轮后系于所述收放组件，所述收放组件收拢或释放所述牵引绳，以驱动所述搬运装置相对于活动立柱架运移动，和/或，驱动所述搬运装置和活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。

20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，还包括第一检测器，所述第一检测器安装于所述活动立柱架远离所述移动底盘的一端，所述第一检测器与所述驱动组件连接，所述第一检测器用于检测所述活动立柱架与其上方的建筑物体的距离。

21.根据权利要求20所述的搬运机器人，其特征于，还包括制动装置，所述制动装置用于对所述活动立柱架进行制动，使得所述活动立柱架相对所述固定立柱架停止移动。

22.根据权利要求21所述的搬运机器人，其特征于，

所述制动装置包括制动盘、导向底座以及止动件；

所述制动盘与所述驱动组件连接，所述驱动组件的输出端可驱动所述制动盘转动，并且所述制动盘可制动所述驱动组件的输出端，所述制动盘设有至少一个销孔，所述导向底座安装于所述固定立柱架，所述导向底座设有插槽，所述止动件活动***所述插槽，所述止动件可沿所述插槽移动，以使得所述止动件的一端***或脱离所述销孔，以阻止所述制动盘转动或解除对所述制动盘的限制。

23.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，还包括主减震件；

所述主减震件安装于所述固定立柱架靠近所述移动底盘的一端，并位于所述活动立柱架的下方；

当所述活动立柱架下降至所述预设升降行程的最低点时，所述活动立柱架与所述主减震件相抵接。

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