CN111231693B - 防溜坡控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种防溜坡控制方法及装置，涉及车辆控制技术，能够解决现有的防溜坡控制过程中，存在响应时间较长且溜坡距离较大的问题。本公开的实施例的方法主要包括：获取车辆的目标参数信息；根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态；若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。本公开的实施例主要适用于防溜坡控制过程。

Description

防溜坡控制方法及装置

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制技术，特别是涉及一种防溜坡控制方法及装置。

背景技术

在车辆使用过程中，道路并非一直都是平坦的，有时会行驶到坡路路段上，在这种情况下，在车辆在坡路停车或启动时需要进行防溜坡的控制，以避免出现因溜坡导致的事故。

通常，在防溜坡的控制过程中，目前一般都是采用VCU进行防溜坡控制，其中VCU为整车控制器，包含有车辆全部的控制功能。在现有的防溜坡控制过程中，需要由VCU采集多种信号后，发送指令给电机控制器MCU后控制车辆进行溜坡控制，然而在实际应用中，现有的防溜坡控制过程中响应较慢，从而导致现有的防溜坡控制过程中在发现溜坡现象到进行溜坡抑制的过程中存在反应时间较长的问题，使得溜坡距离过大，继而影响驾驶员驾驶时的驾乘体验，甚至当车辆间车距较近时影响驾驶安全。

发明内容

鉴于上述问题，本公开的实施例提供了一种防溜坡控制方法，其目的在于解决现有的防溜坡控制过程中，存在反应时间较长导致后溜距离过大的现象。

本公开的实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本公开的实施例提供了一种防溜坡控制方法，所述方法包括：

获取车辆的目标参数信息；

根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件；

若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

第二方面，本公开的实施例提供了一种防溜坡控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的目标参数信息；

第一判断单元，用于根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件；

控制单元，用于若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的防溜坡控制方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种人机交互***，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的防溜坡控制方法。

根据上述所记载的内容，本公开的实施例提供了一种防溜坡控制方法及装置。首先，获取车辆的目标参数信息。然后，根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件。最后，若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡，从而实现了对基于电机控制器直接对车辆进行防溜坡控制功能。由于在防溜坡控制过程中仅通过电机控制器MCU即可实现对防溜坡的控制，与现有技术中需要基于整车控制器VCU与电机控制器之间交互通信进行防溜坡控制相比，无需进行VCU与电机控制器间的通信过程，从而省去了因通信过程所需的处理周期，继而在检测到车辆存在溜坡现象后能够直接进行防溜坡控制，减少了防溜坡控制过程中的响应时间，能够减少溜坡距离，使得用户在驾车过程中当存在溜坡现象时及时进行防溜坡控制，改善了驾乘体验。此外，在本发明中，基由于判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态是基于车辆的多种参数的参数标识在利用预设计算逻辑计算的计算结果确定的，因此可以确保在检查车辆是否需要防溜坡控制时，能够基于车辆的多种参数进行综合考量，使得检测出的溜坡现象更为精准，使得防溜坡控制过程更为准确性。

上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本公开的实施例提供的一种防溜坡控制方法的流程图；

图2示出了本公开的实施例提供的另一种防溜坡控制方法的流程图；

图3示出了本公开的实施例提供的一种防溜坡控制装置的组成框图；

图4示出了本公开的实施例提供的另一种防溜坡控制装置的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

第一方面，本公开的实施例提供了一种防溜坡控制方法，如图1所示，所述方法主要包括：

101、获取车辆的目标参数信息。

其中，在获取车辆的目标参数信息的过程中，可以通过电机控制器MCU执行获取操作，所述目标参数信息中可以包含多种不同的参数信息，每种参数信息可以理解为车辆中的对应参数的实时具体信息。具体的，对于所述目标参数信息的种类、数量在此不做具体的限定，可以根据防溜坡过程中的实际需求，从能够判断是否溜坡的任何一种或多种的车辆参数中选取。例如，当所述目标参数信息包含有刹车信息及档位信息时，则所述刹车信息可以理解为当前刹车功能是否启动的信息，而所述档位信息则可以理解为当前档位是否变化的信息。

102、根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态。

其中，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件。由于在对车联防溜坡控制的过程中，需要确保车辆是处于防溜坡功能使能状态，即判断该车辆的防溜坡功能能否使用。例如，当车辆处于换挡变速或高速运行等状态时，此时进行防溜坡控制是没有意义的；又或者，当车辆的IGBT控制芯片的温度过高时，再进行防溜坡控制会使芯片因过热损坏。另外，由于不同车辆的参数在确定车辆是否需要防溜坡控制时的判断规则是不同的，因此，在本步骤中可以当获取到目标参数信息后，确定目标参数信息对应的判断依据，然后根据该判断依据分别确定目标参数信息中每种参数的判断结果，并根据判断结果为该车辆参数对应的标识位添加对应判断结果的参数标识。

例如，所述参数标识可以包含1和0。其中参数标识为1时表明当前参数信息符合该参数的判断依据，而参数标识为0时表明当前参数信息不符合该参数的判断依据。以上述示例为例，当所述目标参数信息包括刹车信息，且刹车信号的判断依据是确定当前刹车功能是否为启动状态，若当前获取的刹车信息为“刹车功能已启动时”，则根据当前刹车信号的判断依据，确定当前刹车信息符合该判断依据，因此，为该刹车参数添加标识1，以表征当前刹车状态为启动的。

基于在实际操作过程中，判断当前车辆是否处于防溜坡功能使能状态是需要基于多种车辆参数的参数信息进行确定的，因此，在为每种车辆参数添加对应的参数标识后，则可以对上述参数标识利用预设计算逻辑计算。

例如，每种车辆参数添加的参数标识为均为1或0时，则该预设计算逻辑可以为“与”操作，这样，可以基于与逻辑将多种参数标识进行与计算，得到计算结果为1或0，并以此确定当前车辆是否处于防溜坡功能使能状态。

需要说明的是，对于所述预设计算逻辑需要根据前述步骤中选取的车辆参数以及每种车辆参数进行参数标识添加的判断规则来确定，在此并不做限定。例如，可以判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态是需要第一参数结果、第二参数结果及第三参数结果任意一种成立即可确定存在溜坡现象时，则本步骤所述预设计算逻辑则可以为“或”操作，即上述三种参数结果中任意参数标识为1时，则本步骤的计算结果为1。

当计算出上述多种车辆参数对应的参数标识的计算结果后，实际上即得到了当前车辆是否处于防溜坡功能使能状态的判断结果。例如，若预先设置车辆是否为防溜坡功能使能状态对应的计算结果是否为1时，且经过前述具体的计算操作得到计算结果确实为1时，则可以确定当前车辆处于防溜坡功能使能状态。

103、若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

在判断车辆处于防溜坡功能使能状态时，则说明当前车辆可以进行防溜坡控制，以避免溜坡带来的安全隐患，具体的，在本步骤中可以通过电机控制器MCU直接切换至零转速模式。其中，所述零转速模式可以理解为将电机控制模式由控制前的转矩控制模式切换到转速控制模式，且转速设定为0。基于电机控制器对电机控制时，转速控制模式下电机输出的驻车转矩的加载速度比转矩控制模式快，因此，在利用电机控制器控制车辆的电机由转矩控制模式切换至转速控制模式时，可以使车辆整体的防溜坡响应时间会明显缩短，车辆的后溜距离明显变短。

第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了另一种防溜坡控制方法，作为前述方面所述的方法的细化及扩展，具体如图2所示，其中包括：

201、获取车辆的目标参数信息。

其中，在获取车辆的目标参数信息的过程中，可以通过电机控制器MCU执行获取操作，所述目标参数信息为车辆参数的实时信息，每种目标参数信息对应一种车辆参数，该所述目标参数信息可以包括：IGBT芯片温度信息、手刹信息、刹车信息、电机转数信息、档位信息以及油门信息中至少一种。

202、根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态。

其中，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件。在所述根据所述目标参数信息对应的判断依据为每种车辆参数添加对应的参数标识的过程，可以包括：首先，确定目标参数信息对应的每种车辆参数的标识添加规则；然后，按照该标识添加规则，为目标参数信息中每种车辆参数的添加对应的参数标识。

具体的，基于不同的车辆参数以及对应的判断依据是不同的，因此在本步骤中其对于不同的车辆参数进行参数标识添加的过程的执行时分别可以按照下述每种不同的车辆参数进行：

A、当车辆参数包含有IGBT芯片温度时：

其中，所述IGBT芯片(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管芯片)，是一种设置于混合动力等新能源车辆中电机驱动部分中最核心的元件，用于对电机进行各种指令下的控制和驱动。因此，在车辆控制过程中该芯片的温度时需要进行参考的，一般来说当车辆正常运行时，基于其各种控制指令的运行，该芯片的温度一般较高，且基于IGBT该芯片对于车辆的重要性，在本发明实施例对车辆进行防溜坡控制时，需要确定当前该芯片是否温度过高，当其温度过高时，为了确保芯片的稳定性避免损坏则不能再进行相应的控制，以便减少芯片负载压力，避免损坏从而确保车辆其他驱动功能的正常运行，相反，当该IGBT芯片温度较低时则可能说明车辆并未处于正常驾驶状态，可能是处于停车等芯片功耗较低的状态，这时进行相关的防溜坡控制则不会使芯片负载较大，因此可以进行防溜坡的控制。

基于上述缘由，因此，在车辆防溜坡控制过程中，可以获取当前IGBT的温度参数以便确定是否可以进行后续的防溜坡控制。具体的本步骤为：当所述IGBT芯片温度信息超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识0，而当所述IGBT芯片温度信息未超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识1。另外，为了IGBT芯片在防溜坡过程中防止温度过高而损坏，在当所述IGBT芯片温度信息未超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，还可以继续判断当前的芯片温度是否超过报警温度，当超过该报警温度时，则可以在为IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识1的同时，控制芯片功率并限制后续防溜坡过程中的最大扭矩，以确保芯片温度下降。

B、当车辆参数包含有刹车信号时：

由于在防溜坡控制的过程中，当判断是否处于溜坡现象时需要确定当前是否进行刹车，以避免当车辆正在进行正常的倒车或启车时进行防溜坡的控制。

具体的本步骤可以为：当刹车信息为刹车功能启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识1，当刹车信息为刹车功能未启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识0；

C、当车辆参数包含有手刹信号时：

在实际操作过程中，有时可能存在用户未对车辆进行刹车操作，而仅仅是利用手刹将车辆停止的情况(平地情况下一般用户不会使用手刹)，而这种情况下是容易出现溜坡的现象的，因此，在判断是否存在溜坡现象时还需要对手刹信号进行检测。

具体的，本步骤为：当手刹信息为手刹功能启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识1，当手刹信息为手刹功能未启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识0。

D、当车辆参数包含有电机转数时：

基于车辆驾驶中，电机转数可以衡量当前车辆是否为低速行驶还是处于溜坡时行驶的状态，因此，在判断车辆是否溜坡的过程中还可以对电机转数进行获取，以便进行溜坡现象的判断。

具体的本步骤为：当电机转数信息的转数超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识0，当电机转数信息的转数未超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识1。

另外，在判断车辆是否处于溜坡现象时，一般都是用户并未对车辆进行驾驶操作而车辆在坡路上基于重力作用进行滑行导致的，因此，在确定车辆是否处于溜坡现象时还需要排除是否为用户进行驾驶操作的情况，因此，在具体的在本步骤中可以基于档位信号和油门信号分别判断用户是否进行档位操作或者油门踏板的操作具体的分别对应下述E方面以及F方面

E、当车辆参数包含有档位信号时：

当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识0，而当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内未发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识1。这样，当用户进行档位切换时，能够通过该档位信息进行判断，并在用户进行了档位切换操作时，能够为标识位添加参数标识0，以便后续计算时排除用户操作导致车辆行驶的情况。

F、当车辆参数包含有油门信号时：

当根据油门信息确定油门踏板未变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识1，而当根据油门信息确定油门踏板已变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识0。

其中，所述根据油门信息信号确定油门踏板是否发生变化是基于当前油门信号指令的转矩与车辆实际转矩是否相同确定的。当油门信号指令的转矩与所述车辆实际转矩不同时，说明用户对油门踏板进行操作，是用户对车辆进行驾驶控制，而并非是车辆滑行，因此，可以排除该行为下对溜坡现象的判断。

需要说明的是，在实际操作过程中，目标参数信息中包含的参数信息的种类、数量不做限定，可以在上述A至F方面的多种车辆参数以及每种参数的标识添加过程中根据需要进行任意一个、多个进行组合或全部组合来选取，在此并不做限定。

在通过A-F方面的方法为每种车辆参数添加了对应的参数标识1或0后，可在本步骤中对于上述参数标识的计算以及根据计算结果确定是否处于防溜坡功能使能状态的过程可以具体为：

首先，对多种所述车辆参数的参数标识进行与运算，并确定所述运算结果是否为1；

然后，若确定运算结果为1，则确定车辆处于防溜坡功能使能状态；反之，则确定车辆未处于防溜坡功能使能状态。

这样，通过将上述结果进行与运算，且在前述为每种参数添加对应参数标识时，已经将非溜坡现象的结果添加了标识为0，因此，可以在与运算过程中，任意一种参数为否(0)时，能够直接确定车辆不是处于防溜坡功能使能状态，减少了运算过程，而当上述参数标识均为1时，确定车辆是防溜坡功能使能状态，能够基于多种车辆参数的参数信息进行综合考量，提高了溜坡现象判断的准确性。

203、获取溜坡参数信息，并根据所述溜坡参数信息判断车辆是否处于溜坡状态。

在前述步骤202确定车辆处于防溜坡功能使能状态后，则说明当前车辆是可以进行防溜坡控制的，为了进一步确保防溜坡控制的准确性，排除车辆处于所述防溜坡功能使能状态但无需防溜坡控制的情况，还可以通过本步骤获取溜坡参数信息，以确定车辆是否处于溜坡状态。

另外，在本发明实施例中溜坡状态包括向前和向后两个方向的溜坡方式，具体的在判断车辆处于溜坡状态时处于何种具体的溜坡方式在此不做限定，可根据实际的溜坡参数确定。因此，在本发明实施例在对车辆进行溜坡现象进行控制时，还可以根据本步骤的方法当确定了车辆处于防溜坡功能使能状态后，进一步的对车辆是否处于溜坡状态进行判断。具体的，当所述溜坡参数信息为转数时，则判断过程可以为：判断溜坡参数的转数是否超过预设的溜坡阈值，当超过该阈值时说明车辆处于溜坡状态。

204、若确定车辆处于溜坡状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

具体的，当确定该车辆处于防溜坡功能使能状态后，经过前述步骤203的判断后，当通过溜坡参数确定当前车辆是处于防溜坡功能使能状态下的溜坡状态时，则需要马上进行防溜坡控制，具体的，在利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式时，具体为：通过所述电机控制器对所述转速环进行控制，以便使电机控制器进入零转数控制模式。其中，本发明实施例中的零转速模式的描述与前述实施例中步骤103中的描述一致，在此不做赘述。这样，在本发明实施例中，通过电机控制器直接控制转速环使电机由转矩控制模式切换到转速为0的转速控制模式，由于转速为0的转速控制模式(零转速模式)在电机输出的驻车转矩的加载速度上明显快于转矩控制模式，因此，利用电机控制器直接控制转速环来进行防溜坡控制，能够进一步的减少防溜坡控制过程的响应时间，从而进一步的减少溜坡距离，使得用户在进行防溜坡控制时能够及时响应，具有更好的驾乘体验。

进一步的，为了确保车辆在进行零转速模式时，避免控制超带来的车辆磨损的问题，在步骤204开始通过所述零转速模式抑制车辆溜坡后，还可以通过控制时限对零转速模式的操作时间进行控制，具体的可如下述步骤205至209所示。

205、利用计时器在电机控制器控制车辆进入零转速模式后进行计时，得到控制时段。

当车辆进入零转速模式后，则可以开启计时器的计时功能记录当前执行的防溜坡控制时间，得到所述控制时段。

206、根据所述控制时段与预设控制时限进行对比，判断所述控制时段的时长是否超过控制时限。

通过实时对比当前控制时段与预设控制时限之间的大小，确定控制时段的时长是否超过了预设控制时限。

207、当确定控制时段时长超过控制时限时，确定车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限。

当确定控制时段时长超过了所述控制时限，则说明车辆在进入零转速模式的时间超过了预设的时间段，从而说明当前车辆执行防溜坡控制的操作时长超过了预设的时长。

208、当确定车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限，控制电机控制器终止零转速状态。

当车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限时，说明车辆防溜坡控制时间过长，若继续进行防溜坡控制，则可能使车辆磨损，因此需要控制电机控制器终止当前的零转速状态。这样，通过防溜坡时控制时段确定是否超过控制时限，能够避免过长时间进行防溜坡控制带来的车辆电机磨损的问题。

第三方面，依据图1及图2所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种防溜坡控制装置，如图3所示，所述装置主要包括：

获取单元31，可以用于获取车辆的目标参数信息；

第一判断单元32，可以用于根据所述获取单元31获取的目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件；

控制单元33，可以用于若第一判断单元32确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

在一些实施例中，如图4所示，所述目标参数信息为车辆参数的实时信息，每种目标参数信息对应一种车辆参数，所述目标参数信息包括：IGBT芯片温度信息、手刹信息、刹车信息、电机转数信息、档位信息以及油门信息中至少一种。

在一些实施例中，如图4所示，所述装置还包括：

第二判断单元34，可以用于获取溜坡参数信息，并根据所述溜坡参数信息判断车辆是否处于溜坡状态；

所述控制单元33，可以具体用于若第二判断单元34确定车辆处于溜坡状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

在一些实施例中，如图4所示，所述控制单元33，还可以用于当确定车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限时，控制电机控制器终止零转速状态。

在一些实施例中，如图4所示，所述装置还包括：

计时单元36，可以用于利用计时器在电机控制器进入零转速模式后进行计时，得到控制时段；

第四判断单元37，可以用于根据所述计时单元36得到的控制时段与预设控制时限进行对比，判断所述控制时段的时长是否超过控制时限；

第一确定单元38，可以用于若第四判断单元37确定控制时段时长超过控制时限，则确定车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限，以便所述控制单元33终止零转速状态。

在一些实施例中，如图4所示，所述控制单元33，可以具体用于通过所述电机控制器对所述转速环进行控制，以便使电机控制器进入零转数控制模式。

在一些实施例中，如图4所示，所述第一判断单元32，包括：

第一添加模块321，可以用于当所述IGBT芯片温度信息超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识0，而当所述IGBT芯片温度信息未超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识1；

第二添加模块322，可以用于当刹车信息为刹车功能启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识1，当刹车信息为刹车功能未启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识0；

第三添加模块323，可以用于当手刹信息为手刹功能启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识1，当手刹信息为手刹功能未启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识0；

第四添加模块324，可以用于当电机转数信息的转数超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识0，当电机转数信息的转数未超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识1；

第五添加模块325，可以用于当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识0，而当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内未发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识1；

第六添加模块326，可以用于当根据油门信息确定油门踏板未变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识1，而当根据油门信息确定油门踏板已变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识0，其中，所述根据油门信息信号确定油门踏板是否发生变化是基于油门信号指令的转矩与车辆实际转矩是否相同确定的。

在一些实施例中，如图4所示，所述第一判断单元32，包括：

计算模块327，可以用于对多种所述车辆参数的参数标识进行与运算，并确定所述运算结果是否为1；

确定模块328，可以用于若确定运算结果为1，则确定车辆处于防溜坡功能使能状态；反之，则确定车辆未处于防溜坡功能使能状态。

所述装置包括处理器和存储介质，上述获取单元、第一判断单元及控制单元等均作为程序单元存储在存储介质中，由处理器执行存储在存储介质中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储介质中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数解决现有的防溜坡控制过程中，存在反应时间较长导致后溜距离过大的现象。

本公开的实施例提供的防溜坡控制方法及装置，首先，获取车辆的目标参数信息。然后，根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态。最后，若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡，从而实现了对基于电机控制器直接对车辆进行防溜坡控制功能。由于在防溜坡控制过程中仅通过电机控制器MCU即可实现对防溜坡的控制，与现有技术中需要基于整车控制器VCU与电机控制器之间交互通信进行防溜坡控制相比，无需进行VCU与电机控制器间的通信过程，从而省去了因通信过程所需的处理周期，继而在检测到车辆存在溜坡现象后能够直接进行防溜坡控制，减少了防溜坡控制过程中的响应时间，能够减少溜坡距离，使得用户在驾车过程中当存在溜坡现象时及时进行防溜坡控制，改善了驾乘体验。此外，在本发明中，基由于判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态是基于车辆的多种参数的参数标识在利用预设计算逻辑计算的计算结果确定的，因此可以确保在检查车辆是否需要防溜坡控制时，能够基于车辆的多种参数进行综合考量，使得检测溜坡现象的结果更为精准，使得后续防溜坡控制过程更为准确性。

上述实施例提供的防溜坡控制装置，可以用以执行其对应端的前述实施例所提供的防溜坡控制方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面及第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。

第四方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面、以及第二方面所述的防溜坡控制方法。

存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

第五方面，本公开的实施例提供了一种人机交互***，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面或第二方面所述的防溜坡控制方法。

本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，当在人机交互***上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：

获取车辆的目标参数信息；

根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件；

若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过电机控制器获取车辆的目标参数信息，所述目标参数信息包括IGBT芯片温度；

根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件；

若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则继续判断所述IGBT芯片温度是否超过报警温度，当超过报警温度时，控制芯片功率并限制后续防溜坡过程中的最大扭矩，利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数信息包括：手刹信息、刹车信息、电机转数信息、档位信息以及油门信息中至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断车辆处于防溜坡功能使能状态之后，所述方法还包括：

获取溜坡参数信息，并根据所述溜坡参数信息判断车辆是否处于溜坡状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡，包括：

若确定车辆处于溜坡状态，则利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定车辆处于零转速模式的控制时长超过防溜坡控制时限时，控制电机控制器终止零转速状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述当确定车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限之前，所述方法还包括：

利用计时器在电机控制器进入零转速模式后进行计时，得到控制时段；

根据所述控制时段与预设控制时限进行对比，判断所述控制时段的时长是否超过控制时限；

若确定控制时段时长超过控制时限，则确定车辆处于零转速模式的控制时长超过所述防溜坡控制时限。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，包括：

通过所述电机控制器对转速环进行控制，以便使电机控制器进入零转速控制模式。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，包括：

当所述IGBT芯片温度信息超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识0，而当所述IGBT芯片温度信息未超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识1；

和/或，

当刹车信息为刹车功能启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识1，当刹车信息为刹车功能未启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识0；

和/或，

当手刹信息为手刹功能启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识1，当手刹信息为手刹功能未启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识0；

和/或，

当电机转数信息的转数超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识0，当电机转数信息的转数未超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识1；

和/或，

当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识0，而当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内未发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识1；

和/或，

当根据油门信息确定油门踏板未变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识1，而当根据油门信息确定油门踏板已变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识0，其中，所述根据油门信息信号确定油门踏板是否发生变化是基于油门信号指令的转矩与车辆实际转矩是否相同确定的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，包括：

对多种所述车辆参数的参数标识进行与运算，并确定所述运算结果是否为1；

若确定运算结果为1，则确定车辆处于防溜坡功能使能状态；反之，则确定车辆未处于防溜坡功能使能状态。

10.一种防溜坡控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于通过电机控制器获取车辆的目标参数信息，所述目标参数信息包括IGBT芯片温度；

第一判断单元，用于根据所述目标参数信息为每种车辆参数添加对应的参数标识，并通过多种所述参数标识进行逻辑运算，判断车辆是否处于防溜坡功能使能状态，所述防溜坡功能使能状态用于表征所述车辆当前状态符合防溜坡控制条件；

控制单元，用于若确定车辆处于防溜坡功能使能状态，则继续判断所述IGBT芯片温度是否超过报警温度，当超过报警温度时，控制芯片功率并限制后续防溜坡过程中的最大扭矩，利用所述电机控制器控制车辆至零转速模式，以便通过所述零转速模式抑制车辆溜坡。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标参数信息包括：手刹信息、刹车信息、电机转数信息、档位信息以及油门信息中至少一种。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元，包括：

第一添加模块，用于当所述IGBT芯片温度信息超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识0，而当所述IGBT芯片温度信息未超过预设IGBT防溜坡过温故障阈值时，将所述IGBT芯片温度信息对应的IGBT防溜坡过温故障标志添加参数标识1；

第二添加模块，用于当刹车信息为刹车功能启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识1，当刹车信息为刹车功能未启动时，为刹车信息对应的刹车信号有效标志添加参数标识0；

第三添加模块，用于当手刹信息为手刹功能启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识1，当手刹信息为手刹功能未启动时，为手刹信息对应的手刹信号有效标志添加参数标识0；

第四添加模块，用于当电机转数信息的转数超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识0，当电机转数信息的转数未超过预设后溜转数阈值时，为电机转数信息对应的后溜转速限制标志添加参数标识1；

第五添加模块，用于当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识0，而当根据档位信息确定车辆档位在预设时段内未发生变化时，为档位信息对应的档位切换有效标志添加参数标识1；

第六添加模块，用于当根据油门信息确定油门踏板未变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识1，而当根据油门信息确定油门踏板已变化时，为油门信息对应的油门踏板有效标志添加参数标识0，其中，所述根据油门信息信号确定油门踏板是否发生变化是基于油门信号指令的转矩与车辆实际转矩是否相同确定的。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元，包括：

计算模块，用于对多种所述车辆参数的参数标识进行与运算，并确定所述运算结果是否为1；

确定模块，用于若确定运算结果为1，则确定车辆处于防溜坡功能使能状态；反之，则确定车辆未处于防溜坡功能使能状态。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-9中任一项所述的防溜坡控制方法。

15.一种人机交互***，其特征在于，所述***包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1-9中任一项所述的防溜坡控制方法。

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