CN111229916A - 一种上料定位平台及上料定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生产辅助设备技术领域，尤其涉及一种上料定位平台及上料定位方法。上料定位平台的第一横向滑动机构连接在定位板与基座之间；纵向滑动机构连接在纵向推板与定位板之间，纵向挡板固定在定位板；第二横向滑动机构连接在横向推板与定位板之间以使横向推板相对于定位板滑动，横向挡板沿横向滑动连接在定位板，复位件连接在定位板与横向挡板之间，复位件使横向挡板保持在原始位置；导电提醒组件包括第一接头、第二接头和提醒器，提醒器通过导线与第一接头和第二接头导电连接，第一接头安装在定位板，第二接头安装在横向挡板。本发明所提供的上料定位平台及上料定位方法能够快速把定位板调整到正确的位置，使待抓取位与机械臂的取料头对准。

Description

一种上料定位平台及上料定位方法

技术领域

本发明涉及生产辅助设备技术领域，尤其涉及一种上料定位平台及上料定位方法。

背景技术

随着技术的不断进步，越来越多的厂家使用机械臂辅助生产。

刹车片钢背的生产流程一般是把基材放在冲压设备中，冲压设备对基材进行冲裁加工。目前，刹车片钢背生产过程中的上料工序也会使用机械臂，机械臂控制其取料头取起物料后转移到加工工位并放下物料。但是，刹车片钢背的基材是整垛地叠放，整垛地叠放的基材容易出现歪斜或移位，一旦出现歪斜或移位且没有纠正过来的话，机械臂便会取起歪斜或移位的基材，并把基材歪斜或移位地放到冲压设备中，这严重影响到后续冲裁加工的精度。

为此，现有技术中通过设置上料定位平台来解决上述问题，上料定位平台的作用是把基材放置在上料定位平台上，上料定位平台的定位板设置有沿横向和纵向的两块推板，以及朝向横向和纵向的两块挡板，推板把基材推到抵顶挡板，以完成对基材的位置及角度的定位。

但是，目前的上料定位平台存在以下问题：当物料的尺寸发生改变时，由于挡板的位置是固定在定位板上的，也即基材会被推到定位板上的某一特定的待抓取位，为了使机械臂能够抓取到基材的中部或理想的位置，需要使上述的待抓取位与机械臂的取料头对准，这就需要整体调整定位板的位置，目前的上料定位平台需要工作人员来回多次微调才能使定位板调整到位，所花的时间较长。

为此，需要针对现有技术中存在的问题提出改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上料定位平台，其能够快速把定位板调整到正确的位置，使待抓取位与机械臂的取料头对准；本发明还提供一种基于该种上料定位平台的上料定位方法。

为了达到上述的目的之一，本发明提供了一种上料定位平台，其包括基座、定位板、第一横向滑动机构、横向推板、第二横向滑动机构、横向挡板、纵向推板、纵向滑动机构、纵向挡板、复位件和导电提醒组件；所述第一横向滑动机构连接在所述定位板与所述基座之间以使所述定位板相对于所述基座滑动；所述纵向滑动机构连接在所述纵向推板与所述定位板之间以使所述纵向推板相对于所述定位板滑动，所述纵向挡板固定在所述定位板；所述第二横向滑动机构连接在所述横向推板与所述定位板之间以使所述横向推板相对于所述定位板滑动，所述横向挡板沿横向滑动连接在所述定位板，所述复位件连接在所述定位板与所述横向挡板之间，所述复位件使所述横向挡板保持在原始位置；所述导电提醒组件包括第一接头、第二接头和提醒器，所述提醒器通过导线与所述第一接头和第二接头导电连接，所述第一接头安装在所述定位板，所述第二接头安装在所述横向挡板；当所述横向挡板位于所述原始位置时，所述第一接头与第二接头导电接触；当所述横向挡板离开所述原始位置时，所述第一接头与第二接头断开导电接触。

进一步地，所述基座连接有滑轨，所述定位板连接有滑块，所述滑块滑动连接在所述滑轨。

进一步地，所述第一横向滑动机构包括滚珠丝杆和螺母，所述滚珠丝杆可转动地安装在所述滑轨，所述螺母安装在所述滑块，所述滚珠丝杆与所述螺母螺纹传动连接。

进一步地，所述第二横向滑动机构包括伺服电机和皮带，所述皮带可转动地安装在所述定位板，所述伺服电机的输出端与所述皮带传动连接，所述横向推板连接在所述皮带。

进一步地，纵向滑动机构包括第一气缸，所述第一气缸的缸体安装在所述定位板，所述第一气缸的活塞杆与所述纵向推板连接。

进一步地，所述复位件包括第二气缸，所述第二气缸的缸体安装在所述定位板，所述第二气缸的活塞杆与所述横向挡板连接。

进一步地，所述提醒器为灯或者蜂鸣器。

为了达到上述的目的之二，本发明还提供了一种基于上述的上料定位平台的上料定位方法，其包括以下步骤：把物料放置在加工工位；机械臂从加工工位取起物料，机械臂把物料移动到所述定位板上方并抓紧物料；所述第一横向滑动机构带动所述定位板滑动，使所述横向挡板靠近物料；当物料抵顶所述横向挡板，并使第一接头与第二接头断开导电接触时，所述定位板停止滑动。

进一步地，在所述定位板停止滑动后，还包括以下步骤：所述第二横向滑动机构带动所述横向推板往物料所在的方向运动，当所述横向推板抵顶物料时，所述横向推板停止滑动，记录当前所述横向推板的位置数据。

进一步地，在所述定位板停止滑动后，还包括以下步骤：控制机械臂在纵向方向上运动，当物料抵顶所述纵向挡板时，机械臂停止运动，记录当前机械臂的位置数据。

本发明所提供的一种上料定位平台，其横向挡板设置为活动的，并在定位板和横向挡板上设置第一接头和第二接头，通过设置复位件使横向挡板保持在原始位置，一旦横向挡板离开原始位置，第一接头和第二接头便从导电接触状态变为断开状态；基于上述的机械结构设置，配合本发明所提供的上料定位方法，在需要对上料定位台的定位板进行位置调整时，使用机械臂把物料从加工工位取起并移动到定位板上方并抓紧物料，之后工作人员控制第一横向滑动机构使定位板整体滑动，定位板带动横向挡板滑动，当横向挡板滑动到抵顶物料后，在抵顶物料的一瞬间，第一接头与第二接头断开导电接触，此时提醒器发出提醒信号，工作人员马上停止定位板的滑动，至此即完成了对定位板的位置的调节，使定位板上的待抓取位于机械臂的取料头对准。相对于现有技术，本发明的上料定位平台通过设置了导电提醒组件，在底板调整到位的一瞬间导电提醒组件将发出提醒信号，使工作人员不必来回多次微调，节省调整定位板所花的时间。

附图说明

图1是本发明的上料定位平台的结构示意图；

图2是本发明的上料定位平台在另一个角度上的结构示意图；

图3是本发明的上料定位平台去除了部分壳体后的结构示意图；

图4是图3的A处的局部放大图；

图5是本发明的上料定位平台的分解结构示意图；

图6是本发明的上料定位平台与机械臂配合时的俯视图。

【附图标记说明】

1-基座；

2-定位板、21-第一横向滑动机构;

31-横向推板、32-第二横向滑动机构、33-横向挡板；

41-纵向推板、42-纵向滑动机构、43-纵向挡板；

5-复位件；

61-第一接头、62-第二接头；

7-物料；

8-机械臂；

9-待抓取位。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本发明作详细说明。

在本发明中，当出现方位词时，对于方位词，是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。在本发明中，除另有明确规定和限定，当出现术语如“设置在”、“相连”、“连接”时，这些术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种上料定位平台，如图1至图6所示，其包括基座1、定位板2、第一横向滑动机构21、横向推板31、第二横向滑动机构32、横向挡板33、纵向推板41、纵向滑动机构42、纵向挡板43、复位件5和导电提醒组件；第一横向滑动机构21连接在定位板2与基座1之间以使定位板2相对于基座1滑动；纵向滑动机构42连接在纵向推板41与定位板2之间以使纵向推板41相对于定位板2滑动，纵向挡板43固定在定位板2；第二横向滑动机构32连接在横向推板31与定位板2之间以使横向推板31相对于定位板2滑动，横向挡板33沿横向滑动连接在定位板2，复位件5连接在定位板2与横向挡板33之间，复位件5使横向挡板33保持在原始位置；导电提醒组件包括第一接头61、第二接头62和提醒器，提醒器通过导线（图中未示出）与第一接头61和第二接头62导电连接，第一接头61安装在定位板2，第二接头62安装在横向挡板33；当横向挡板33位于原始位置时，第一接头61与第二接头62导电接触；当横向挡板33离开原始位置时，第一接头61与第二接头62断开导电接触。

需要说明的是，本发明所提供的一种上料定位平台，与其配合使用的机械臂8优选为沿直线运动的机械臂8，机械臂8的取料头为磁吸取料头。如图6所示，机械臂8的运动方向是纵向，且仅能沿纵向运动，也即A方向，基于机械臂8的上述运动特点，可以通过程序的设定来控制机械臂8抓取物料7时其沿A方向所运动到的位置，具体的方法可以是机械臂8从加工工位上抓紧物料7后往定位板2所在的方向前进，机械臂8带动物料7运动到定位板2的上方后，机械臂8下降，之后机械臂8退回，机械臂8退回至物料7抵顶纵向挡板43时，记录此时机械臂8的位置，即完成了机械臂8在A方向上的定位，之后机械臂8每次去抓取物料7时，都运动到该位置即可，由于机械臂8与定位板2是相对关系，因此完成了机械臂8在A方向上的定位，也即间接完成了定位台在A方向上的定位。因此，定位板2不必调整A方向上的位置。但是，由于机械臂8不能在B方向上运动，当面对规格不一样的物料7时，为了使机械臂8能够抓取到物料7的中部或靠近中部的地方，便需要调整定位板2相对于机械臂7在B方向上的位置，由于机械臂7的运动特点，使得这个仅能通过调整定位板2来完成而对于定位台在B方向上的位置调整，便是本发明的上料定位平台所要解决的问题。

本发明中所指的纵向，也即图6中所示的A方向和D方向，其中，A方向是机械臂8滑动的方向，D方向是纵向推板41滑动的方向；本发明中所指的横向，也即图6中所示的B方向和C方向，其中，B方向是定位板2的滑动方向，C方向是横向推板31的滑动方向。

基于上述的机械结构设置，本发明的上料定位方法包括以下步骤：把物料7放置在加工工位；机械臂8从加工工位取起物料7，机械臂8把物料7移动到定位板2上方并抓紧物料7；第一横向滑动机构21带动定位板2滑动，使横向挡板33靠近物料7；当物料7抵顶横向挡板33，并使第一接头61与第二接头62断开导电接触时，定位板2停止滑动。

基于本发明所提供的机械结构设置，配合本发明所提供的上料定位方法，在需要对上料定位台的定位板2进行位置调整时，使用机械臂8把物料7从加工工位取起并移动到定位板2上方并抓紧物料7，之后工作人员控制第一横向滑动机构21使定位板2整体滑动，定位板2带动横向挡板33滑动，但横向挡板33滑动到抵顶物料7后，在抵顶物料7的一瞬间，第一接头61与第二接头62断开导电接触，此时提醒器发出提醒信号，工作人员马上停止定位板2的滑动，至此即完成了对定位板2的位置的调整，使定位板2上的待抓取位9与机械臂8的取料头对准。相对于现有技术，本发明的上料定位平台通过设置了导电提醒组件，在底板调整到位的同时导电提醒组件将发出提醒信号，使工作人员不必来回多次微调，节省调整定位板2所花的时间。

定位板2的位置调整好后，定位板2固定不动，后续上料时，把物料7放置在定位板2上，横向推板31把物料7推至抵顶横向挡板33，以完成对物料7在横向方向上的定位，然后纵向推板41把物料推至抵顶纵向挡板43，以完成对物料7在纵向方向上的定位，此时物料7位于定位板2的待抓取位9，之后机械臂8运动到待抓取位9，取料头取起物料7并放到加工工位，以完成上料。由于在定位板2调整前物料7是从加工工位上取来的，且物料7一直被机械臂8抓紧，在调整的过程中物料7在横向方向上的位置是没有发生改变，所以，当完成定位后，机械臂8从待抓取位9抓取物料后，能够准确地把物料7放置到加工工位。

在本实施例中，在定位板2停止滑动后，还包括以下步骤：第二横向滑动机构32带动横向推板31往物料7所在的方向运动，当横向推板31抵顶物料7时，横向推板31停止滑动，记录当前横向推板31的位置数据。该步骤的目的是为了使后续上料过程中，每次对物料7进行定位时，横向推板31都只运动到特定的位置，即控制横向推板31的行程，如果不控制横向推板31的行程，让横向推板31运动超过预设的位置的话，就造成每当横向推板31推动一次物料7，提醒器都提醒一次，或横向推板31运动不到位，物料7定位失败。而且，基于上述的步骤，还能产生如下的好处：由于横向推板31每次都运动到特定的位置，因此横向推板31停止运动后，横向推板31与横向挡板33之间的距离是固定的，而如果出现物料7尺寸过大或者物料7的摆放歪斜的情况时，物料7都会推动横向挡板33，使第一接头61与第二接头62断开导电接触，提醒器提醒，此时工作人员便知道物料7有问题，便可取走物料7或进行纠正，有利于后续生产的正常进行。

在本实施例中，在定位板2停止滑动后，还包括以下步骤：控制机械臂8在纵向方向上运动，当物料抵顶纵向挡板43时，机械臂8停止运动，记录当前机械臂8的位置数据。通过上述步骤，即可实现定位板2相对于机械臂8在纵向方向上的定位，后续上料时，机械臂8都是运动到该记录的位置即可。

在本实施例中，基座1连接有滑轨，定位板2连接有滑块，滑块滑动连接在滑轨。优选地，第一横向滑动机构21包括滚珠丝杆和螺母，滚珠丝杆可转动地安装在滑轨，螺母安装在滑块，滚珠丝杆与螺母螺纹传动连接。通过上述结构实现对于定位板2的位置的调整，运动精度高。

在本实施例中，第二横向滑动机构32包括伺服电机和皮带，皮带可转动地安装在定位板2，伺服电机的输出端与皮带传动连接，横向推板31连接在皮带。如上所述，在完成了对定位板2的位置调整后，还可以执行对横向推板31的位置数据记录的步骤，而为了方便记录和控制，第二横向滑动机构32采用伺服电机，伺服电机通过数据的反馈，能够方便记录转动的圈数，以间接实现对横向推板31的位置记录；而后续控制横向推板31运动时，伺服电机也能更容易地控制行程。

在本实施例中，纵向滑动机构42包括第一气缸，第一气缸的缸体安装在定位板2，第一气缸的活塞杆与纵向推板41连接。由于纵向挡板43是固定的，为了方便控制，可以使纵向推板41直接完成纵向滑动的动作即可，不必对其行程进行严格控制。而为了实现上述功能，纵向滑动机构42优选采用第一气缸，由于气体可压缩，当纵向推板41已经把物料7抵顶在纵向挡板43上时，纵向推板41停止运动，气体被压缩，避免运动干涉所带来机械损坏。当然，可以采用其他纵向滑动机构42，只要对应设置好行程即可。

在本实施例中，复位件5包括第二气缸，第二气缸的缸体安装在定位板2，第二气缸的活塞杆与横向挡板33连接。采用第二气缸实现复位件5的功能，当然，第二气缸的气压应该设置得比较小，以方便被轻易推动。当然，复位件5也可以采用弹簧、弹片等能够提供复位功能的部件，类似的替换也落入本发明的保护范围之内。

在本实施例中，提醒器为灯或者蜂鸣器。优选地，可以在灯或蜂鸣器与第一接头61和第二接头62之间增设控制器，控制器通过导线与灯或蜂鸣器连接，控制器通过导线与第一接头61和第二接头62连接，当第一接头61和第二接头62导电接触时，控制器控制灯灭或蜂鸣器不响，当第一接头61和第二接头62断开导电接触时，控制器控制灯亮或蜂鸣器响。当然，也可以是灯直接通过导线与第一接头61和第二接头62导电连接，当第一接头61和第二接头62导电接触时，灯亮；当第一接头61和第二接头62断开导电接触时，灯灭。此外，提醒器可以是其他类型的提醒器。提醒器的功能是要让工作人员知道第一接头61和第二接头62的接触状态即可，可以采用不同的提醒部件或不同的提醒方式，只要是基于上述原理，类似的替换也落入本发明的保护范围之内。

该种上料定位平台可以用于刹车片钢背的上料定位，也可以用于其他物料的上料定位，用于其他物料的上料定位也落入本发明的保护范围之内。

综上，本发明所提供的上料定位平台及上料定位方法能够快速把定位板调整到正确的位置，使待抓取位与机械臂的取料头对准。

在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种上料定位平台，其特征在于：包括基座、定位板、第一横向滑动机构、横向推板、第二横向滑动机构、横向挡板、纵向推板、纵向滑动机构、纵向挡板、复位件和导电提醒组件；

所述第一横向滑动机构连接在所述定位板与所述基座之间以使所述定位板相对于所述基座滑动；

所述纵向滑动机构连接在所述纵向推板与所述定位板之间以使所述纵向推板相对于所述定位板滑动，所述纵向挡板固定在所述定位板；

所述第二横向滑动机构连接在所述横向推板与所述定位板之间以使所述横向推板相对于所述定位板滑动，所述横向挡板沿横向滑动连接在所述定位板，所述复位件连接在所述定位板与所述横向挡板之间，所述复位件使所述横向挡板保持在原始位置；

所述导电提醒组件包括第一接头、第二接头和提醒器，所述提醒器通过导线与所述第一接头和第二接头导电连接，所述第一接头安装在所述定位板，所述第二接头安装在所述横向挡板；

当所述横向挡板位于所述原始位置时，所述第一接头与第二接头导电接触；当所述横向挡板离开所述原始位置时，所述第一接头与第二接头断开导电接触。

2.根据权利要求1所述的上料定位平台，其特征在于：所述基座连接有滑轨，所述定位板连接有滑块，所述滑块滑动连接在所述滑轨。

3.根据权利要求2所述的上料定位平台，其特征在于：所述第一横向滑动机构包括滚珠丝杆和螺母，所述滚珠丝杆可转动地安装在所述滑轨，所述螺母安装在所述滑块，所述滚珠丝杆与所述螺母螺纹传动连接。

4.根据权利要求1所述的上料定位平台，其特征在于：所述第二横向滑动机构包括伺服电机和皮带，所述皮带可转动地安装在所述定位板，所述伺服电机的输出端与所述皮带传动连接，所述横向推板连接在所述皮带。

5.根据权利要求1所述的上料定位平台，其特征在于：纵向滑动机构包括第一气缸，所述第一气缸的缸体安装在所述定位板，所述第一气缸的活塞杆与所述纵向推板连接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的上料定位平台，其特征在于：所述复位件包括第二气缸，所述第二气缸的缸体安装在所述定位板，所述第二气缸的活塞杆与所述横向挡板连接。

7.根据权利要求1所述的上料定位平台，其特征在于：所述提醒器为灯或者蜂鸣器。

8.一种基于权利要求1至7中任意一项所述的上料定位平台的上料定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

把物料放置在加工工位；

机械臂从加工工位取起物料，机械臂把物料移动到所述定位板上方并抓紧物料；

所述第一横向滑动机构带动所述定位板滑动，使所述横向挡板靠近物料；

当物料抵顶所述横向挡板，并使第一接头与第二接头断开导电接触时，所述定位板停止滑动。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于：在所述定位板停止滑动后，还包括以下步骤：

所述第二横向滑动机构带动所述横向推板往物料所在的方向运动，当所述横向推板抵顶物料时，所述横向推板停止滑动，记录当前所述横向推板的位置数据。

10.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于：在所述定位板停止滑动后，还包括以下步骤：

控制机械臂在纵向方向上运动，当物料抵顶所述纵向挡板时，机械臂停止运动，记录当前机械臂的位置数据。

Images