CN111213108A - 可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，该方法包括：输出目标训练任务提示信息，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；将所述控制信息发送给所述可移动平台，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。本发明实施例不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。

Description

可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，诸如无人机、无人船、可移动小车等可移动平台的功能不断丰富，已经广泛应用于公共服务、农业、监察、航拍等领域中。用户可以利用与可移动平台建立通信连接的控制设备来控制可移动平台执行任务操作，例如控制可移动平台移动等。但对于刚接触可移动平台的用户来说，通常不太了解如何利用控制终端来控制可移动平台，只能通过图文教材、使用说明书以及不断的上手尝试来学***台，但图文教材和使用说明书内容较难理解，与实际控制有一定的差别，导致上手难度大，并且上手尝试过程中出现操作不当的情况的可能性很大，操作不当则很容易造成可移动平台故障或者损坏，甚至造成其他的安全问题。

发明内容

本发明实施例公开了一种可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。

本发明实施例第一方面公开了一种可移动平台的控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：

输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；

检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；

将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。

本发明实施例第二方面公开了一种控制终端，包括：存储器、通信接口和处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：

输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；

检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；

通过所述通信接口将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。

本发明实施例第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例中，先输出目标训练任务提示信息，以指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，然后检测用户输入的目标控制操作，并将目标控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台，以控制可移动平台在目标区域内执行目标训练任务，采用上述方式，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种可移动平台控制***的架构示意图；

图2是本发明实施例公开的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图3是本发明第一实施例公开的一种控制界面的示意图；

图4是本发明第二实施例公开的一种控制界面的示意图；

图5是本发明第三实施例公开的一种控制界面的示意图；

图6是本发明实施例公开的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图7是本发明第四实施例公开的一种控制界面的示意图；

图8是本发明实施例公开的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图9是本发明第五实施例公开的一种控制界面的示意图；

图10是本发明实施例公开的一种控制终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明实施例中，可移动平台可以是无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)、无人车(或者可移动小车)、无人船、移动机器人等可移动设备。可移动平台上可以配置有定位装置和拍摄装置，该定位装置可以视觉惯性里程计(Visual Inertial Odometer，VIO)、GPS模块中的至少一种；该拍摄装置可以是挂载在可移动平台的云台上；可移动平台上设置的云台可以是可旋转的，也可以是固定的。控制终端是可以用于控制可移动平台执行任务操作的智能设备，例如是智能遥控器、智能手机等移动终端设备；控制终端可以配置有显示设备，该显示设备可以是显示屏。

请参阅图1，为本发明实施例提供的一种可移动平台控制***的架构示意图。如图1所示，可移动平台控制***包括控制终端100和可移动平台200，控制终端100与可移动平台200之间建立有通信连接。在检测到进行目标训练任务时，控制终端100输出目标训练任务提示信息，该目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台200执行目标训练任务。进一步地，控制终端100检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出用于控制可移动平台200的控制信息；然后将该控制信息发送给可移动平台200。可移动平台200在接收到控制终端100发送的控制信息之后，根据该控制信息控制可移动平台200执行目标训练任务。其中，可移动平台200被限制在目标区域内移动，以及被限制在目标区域内执行目标训练任务。该目标区域是可移动平台200根据目标区域信息确定出的，该目标区域信息可以是预先存储在可移动平台200中，也可以是控制终端100发送给可移动平台200的。采用上述方式，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，有助于用户快速上手，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性，在一定程度上降低由于操作不当造成可移动平台故障或者损坏的可能性。需要说明的是，图1中的可移动平台200以无人机为例、控制终端100以智能手机为例进行说明。可移动平台200包括但不仅限于无人机，控制终端100包括但不限于智能手机。

请参阅图2，为本发明第一实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的可移动平台的控制方法，应用于如图1所示可移动平台控制***中的控制终端，该可移动平台的控制方法可以包括：

S201、控制终端输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动。

本发明实施例中，目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，即任何用于提示用户应该控制可移动平台完成哪种目标训练任务的信息。在一实施例中，目标训练任务可以包括控制可移动平台移动至目标位置点、控制可移动平台拍照、录像、翻转或者调整拍摄姿态等任务中的一种或者多种。控制终端可以采用文字形式、视频形式、动画形式、和音频形式中的至少一种来输出该目标训练任务提示信息。

其中，在输出目标训练任务提示信息之前，控制终端先与可移动平台建立通信连接。控制终端可以是通过连接可移动平台发射的无线信号来建立与可移动平台之间的通信。其中，该无线信号可以是基于无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)、软件定义无线电(Software Defination Radio，SDR)、蜂窝通信或者蓝牙等无线协议生成的。在一实施例中，在与可移动平台建立通信连接之前，控制终端输出用于向用户介绍如何与可移动平台建立通信连接的通信连接提示信息；控制终端可以采用文字形式、视频形式、动画形式和音频形式中的至少一种来输出该通信连接提示信息。在另一实施例中，在该通信连接提示信息输出完成之后，每隔预设时间间隔判断控制终端是否与可移动平台成功建立通信连接，若否，则再次输出该通信连接提示信息。

在一实施例中，在控制终端与可移动平台成功建立通信连接之后，控制终端输出训练任务选择界面，该训练任务选择界面中包括至少一个训练任务选项；控制终端获取用户针对该至少一个训练任务选项输入的选择指令，并将该选择指令所对应的训练任务作为目标训练任务。在另一实施例中，该至少一个训练任务选项是按照相应训练任务的难度指数进行排序的，可以是按照从左至右的顺序，排在前一位的训练任务选项所对应训练任务的难度指数，低于排在后一位的训练任务选项所对应训练任务的难度指数。对于相应难度指数不是最低的第一训练任务选项保持锁定状态，当控制终端确定出用户控制可移动平台完成了第二训练任务选项所对应的训练任务之后，解锁该第一训练任务选项；第二训练任务选项为相应难度指数排在该第一训练任务选项前一位的训练任务选项。采用上述方式，训练任务由易到难，不仅可以给用户带来更好的训练体验，还可以在一定程度上减少用户上手过程中的误操作，提高训练过程中的安全性。

在一实施例中，在确定出用户所选择的目标训练任务之后，输出目标训练任务提示信息之前，控制终端输出目标训练任务的介绍信息。介绍信息用于对目标训练任务进行说明和演示。其中，该介绍信息可以用于说明目标训练任务是哪种类型的任务、目标训练任务的难度指数和预计训练时长分别是多少，还可以用于文字或者语音说明目标训练任务对应的用户需要执行的输入控制操作，也可以用于通过动画或者视频演示目标训练任务对应的用户需要执行的输入控制操作等。

S202、所述控制终端检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息。

本发明实施例中，目标控制操作可以是用户通过控制终端的控制按键、控制摇杆、或者通过用户姿态操作输入的。该控制按键可以是物理控制按键，也可以是虚拟控制按键；该控制摇杆可以是物理控制摇杆，也可以是虚拟控制摇杆；该用户姿态操作可以是手势操作，眼部运动或头部运动操作等。控制终端在检测到用户输入的目标控制操作之后，根据检测到的目标控制操作确定出用于控制可移动平台执行目标训练任务的控制信息。

在一实施例中，控制终端检测用户输入的目标控制操作之前，输出针对可移动平台的控制界面，该控制界面中包括控制区域。该控制区域用于供用户输入目标控制操作，以针对可移动平台输入控制指令；该控制区域可以是一个或者多个。控制终端检测用户通过该控制区域输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出用于控制可移动平台执行目标训练任务的控制信息。

请一并参见图3，为本发明第一实施例提供的一种控制界面的示意图。如图3所述，控制界面中包括第一控制区域301、第二控制区域302、第三控制区域303和第四控制区域304。其中，第一控制区域301中包括第一虚拟控制摇杆，该第一虚拟控制摇杆可以用于供用户针对可移动平台输入前移指令、后移指令、左移指令、右移指令、向左前方移动指令、向左后方移动指令、向右前方移动指令以及向右后方移动指令中的一种或者多种。例如，当控制终端检测到用户针对第一虚拟控制摇杆中的控制区域3011的触控操作时，确定用户针对可移动平台输入前移指令；当控制终端检测到用户针对第一虚拟控制摇杆中的控制区域3012的触控操作时，确定用户针对可移动平台输入左移指令。

其中，第二控制区域302中包括第二虚拟控制摇杆，该第二虚拟控制摇杆可以用于供用户针对可移动平台输入上移指令、下移指令、左转向指令(或者顺时针转向指令)以及右转向指令(或者逆时针转向指令)中的一种或者多种。例如，当控制终端检测到用户针对第二虚拟控制摇杆中的控制区域3021的触控操作时，确定用户针对可移动平台输入上移指令；当可移动平台为无人机时，上移指令也即是指示无人机向上飞行的指令。当控制终端检测到用户针对第二虚拟控制摇杆中的控制区域3022的触控操作时，确定用户针对可移动平台输入左转向指令(或者顺时针转向指令)。需要说明的是，前文所述的前移、后移、左移、右移、上移以及下移是相对三维空间坐标系所说的，左移和右移可以指的是沿三维空间坐标系中的横轴(X轴)移动，前移和后移可以指的是沿三维空间坐标系中的纵轴(Y轴)移动，上移和下移可以指的是沿三维空间坐标系中的竖轴(Z轴)移动。

其中，第三控制区域303中包括虚拟拍照按键3031和虚拟录像按键3032，该虚拟拍照按键3031可以用于供用户针对可移动平台输入拍照指令，该虚拟录像按键3032可以用于供用户针对可移动平台输入录像指令。第四控制区域303为控制终端预置的手势控制区域，可以用于供用户通过输入手势操作针对可移动平台输入控制指令，该控制指令包括翻转控制指令。例如，当控制终端检测到用户在第四控制区域中输入向上滑动的手势操作时，确定用户针对可移动平台输入向前翻转控制指令。

在一实施例中，请一并参见图4，为本发明第二实施例提供的一种控制界面的示意图。图4所示的控制界面较之图3所示的控制界面，控制界面中还包括第五控制区域305和移动状态显示区域306。如图4所示，第五控制区域中包括移动启动按键3051和移动停止按键3052。当控制终端检测到用户针对该移动启动按键3051的点击操作时，确定用户针对可移动平台输入移动启动指令，该移动启动指令用于控制可移动平台开始移动。当控制终端检测到用户针对该移动停止按键3052的点击操作时，确定用户针对可移动平台输入移动停止指令，该移动停止指令用于控制可移动平台停止移动。如图4所示，移动状态显示区域306包括移动速度显示区域3061和移动距离显示区域3062。移动速度显示区域3061可以用于显示可移动平台移动过程中的移动速度；移动距离显示区域3062可以用于显示可移动平台当前位置点与目标区域几何中心位置点之间的距离；移动距离显示区域3062还可以用于显示可移动平台当前位置点与可移动平台初始位置点之间的距离。

S203、所述控制终端将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。

本发明实施例中，可移动平台被限制在目标区域内执行目标训练任务。其中，该目标区域是可移动平台根据目标区域信息确定出的，该目标区域信息可以是预先存储在可移动平台中，也可以是控制终端发送给可移动平台的。

对于目标区域信息是预先存储在可移动平台中的情况，控制终端在向可移动平台发送控制信息之前，或者在第一次向可移动平台发送控制信息的同时，向可移动平台发送移动限制信息，该移动限制信息用于限制可移动平台在目标区域内移动。其中，可移动平台在接收到控制终端发送的移动限制信息之后，启动移动区域限制功能，获取其存储的目标区域信息，并根据获取到的目标区域信息确定出目标区域。在后续执行训练任务的过程中，控制可移动平台只能在目标区域内执行目标训练任务。

对于目标区域信息是控制终端发送给可移动平台的情况，控制终端在向可移动平台发送控制信息之前，或者在第一次向可移动平台发送控制信息的同时，将目标区域信息携带在移动限制信息中发送给可移动平台，该移动限制信息用于限制可移动平台在目标区域内移动。其中，可移动平台在接收到控制终端发送的移动限制信息之后，启动移动区域限制功能，并获取移动限制信息包括的目标区域信息，根据获取到的目标区域信息确定出目标区域。在后续执行训练任务的过程中，控制可移动平台只能在目标区域内执行目标训练任务。

在一实施例中，可移动平台在移动区域限制功能开启的情况下，受控制终端的控制执行目标训练任务的过程中，若检测到可移动平台与目标区域的边界之间的距离小于或者等于距离阈值，则控制可移动平台降低移动速度；若检测到可移动平台移动到目标区域的边界处，则控制可移动平台保持不动。采用上述方式，可以确保可移动平台被限制在目标区域内执行目标训练任务。

在一实施例中，目标区域信息包括目标区域的几何中心点的位置信息、以及可以用于确定目标区域的范围的目标值，该目标值可以是目标区域的几何形状的边长长度值、对角线长度值、半径值、直径值、几何中心点到顶点的长度值、区域面积和区域周长中的至少一种。可移动平台基于该几何中心点的位置信息以及该目标值确定出目标区域。其中，目标区域的几何中心点包括可移动平台的初始位置点、可移动平台的当前位置点和控制终端的位置点中的至少一种。

在一实施例中，目标区域可以为圆形区域、椭圆形区域、或者长方形区域等。当目标区域为圆形区域时，目标区域信息包括圆形区域的几何中心点的位置信息、以及圆形区域的半径值或者直径值，该半径值例如是1m；可移动平台基于该几何中心点的位置信息以及该半径值或者直径值确定出目标区域。当目标区域为椭圆形区域时，目标区域信息包括椭圆形区域的几何中心点的位置信息、以及椭圆形区域的长半轴长度值和短半轴长度值，可移动平台基于该几何中心点的位置信息、该长半轴长度值和短半轴长度值确定出目标区域。当目标区域为长方形形区域时，目标区域信息包括长方形区域的几何中心点的位置信息、以及长方形区域的长度值和宽度值，可移动平台基于该几何中心点的位置信息、该长度值和宽度值确定出目标区域。

在一实施例中，控制终端显示目标区域所对应的区域图标，获取可移动平台在目标区域中的当前位置点，并根据可移动平台的当前位置点和目标区域信息，在该区域图标中显示用于指示可移动平台的当前位置点的图标。其中，该区域图标对应的几何形状可以是圆形、椭圆形、长方形中的任意一种。请一并参见图5，为本发明第三实施例提供的一种控制界面的示意图。图5所示的控制界面较之图3所示的控制界面，控制界面中还包括目标区域所对应的区域图标307。如图5所示，区域图标307的几何形状为圆形，区域图标307中显示有用于指示可移动平台的当前位置点的图标3071。采用上述方式，可以在控制可移动平台移动的过程中为用户提供位置参考和路径导航。在一实施例中，可移动平台上配置有定位装置，该定位装置可以是视觉惯性里程计，控制终端可以通过可移动平台上配置的视觉惯性里程计获取可移动平台的位置点。利用视觉惯性里程计来对可移动平台进行定位，定位误差较小，可以提高定位的精确性。

在一实施例中，控制终端输出目标训练任务提示信息之后，输出控制操作提示信息。控制终端可以采用文字形式、视频形式、动画形式、和音频形式中的至少一种来输出该控制操作提示信息。其中，该控制操作提示信息用于向用户指示控制可移动平台执行目标训练任务的输入控制操作。举例来说，假设目标训练任务包括控制可移动平台旋转360度，该控制操作提示信息可以用于提示用户执行触发旋转控制按键的操作，并且可以向用户提示旋转控制按键所在的位置、以及触发旋转控制按键的时长等。

在一实施例中，控制终端将用户输入的目标控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台之后，检测可移动平台是否执行完当前的目标训练任务；若检测到可移动平台已执行完当前的目标训练任务，则在控制终端的交互界面上输出下一项目标训练任务的提示信息，或者在该交互界面上输出可移动平台执行完当前的目标训练任务的提示信息，或者在该交互界面上输出下一项目标训练任务的介绍信息。在另一实施例中，控制终端将用户输入的目标控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台之后，检测可移动平台是否执行完目标训练任务中的当前训练任务；若检测到可移动平台已执行完目标训练任务中的当前训练任务，则在控制终端的交互界面上输出目标训练任务中的下一项目标训练任务的提示信息或者介绍信息。

本发明实施例中，先输出目标训练任务提示信息，以指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，然后检测用户输入的目标控制操作，并将目标控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台，以控制可移动平台在目标区域内执行目标训练任务，采用上述方式，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。

请参阅图6，为本发明第二实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的可移动平台的控制方法，应用于如图1所示可移动平台控制***中的控制终端，该可移动平台的控制方法可以包括：

S601、控制终端输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动。

本发明实施例中，目标区域是可移动平台根据目标区域信息确定出的。目标位置点所在的位置也处于目标区域内，目标位置点可以是一个或者多个。控制终端可以是将与可移动平台初始位置点间隔第一预设距离的点确定为目标位置点；目标位置点也可以是控制终端根据目标区域信息随机确定出的。

S602、所述控制终端显示所述目标区域所对应的区域图标，在所述区域图标中显示所述目标位置点的第一位置点图标，根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的第二位置点图标。

本发明实施例中，在区域图标中显示目标位置点的第一位置点图标以及可移动平台的当前位置点的第二位置点图标，可以让用户了解到训练任务中需要控制可移动平台移动至的终点位置，并且可以让用户了解并确定控制可移动平台从当前位置点移动至目标位置点的大致路径。

在一实施例中，控制终端在区域图标中显示从第二位置点图标到第一位置点图标的轨迹，该轨迹用于指示控制可移动平台从当前位置点移动至目标位置点的目标路径。其中，该目标路径可以是控制可移动平台从当前位置点移动至目标位置点的最短路径，该目标路径也可以是控制终端根据可移动平台的当前位置点以及目标位置点随机规划的一条路径。请一并参见图7，为本发明第四实施例提供的一种控制界面的示意图，图7所示的控制界面较之图5所述的控制界面，控制界面中的区域图标307中还显示有目标位置点的图标，以及从可移动平台的当前位置点的图标到目标位置点的图标的轨迹。如图7所示，可移动平台的当前位置点的图标为区域图标307中的第二位置点图标3071，目标位置点的图标为区域图标307中的第一位置点图标3072，从第二位置点图标3071到第一位置点图标3072的轨迹为3073，用于指示从第二位置点图标3071到第一位置点图标3072的最短路径，也即是用于指示控制可移动平台从当前位置点移动至目标位置点的最短路径。

S603、所述控制终端检测用户输入的移动控制操作，并将所述移动控制操作所对应的控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述移动控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内从所述当前位置点移动至所述目标位置点。

举例来说，请一并参见图7，如图7所示，目标位置点对应的第一位置点图标3072位于可移动平台当前位置点对应的第二位置点图标3071的左侧，则通过控制可移动平台左移即可控制可移动平台从当前位置点移动至目标位置点。如果控制终端检测到用户针对第一控制区域301中的控制区域3012输入的触控操作，则确定检测到用户输入了左移控制操作。然后将左移控制操作所对应的左移控制信息发送给移动平台。可移动平台接收到左移控制信息之后，控制可移动平台向左移动，以在目标区域内从当前位置点移动至目标位置点。

在一实施例中，控制终端检测用户输入的移动控制操作之前，输出移动控制操作提示信息，控制终端可以采用文字形式、视频形式、动画形式、和音频形式中的至少一种来输出该移动控制操作提示信息。其中，该移动控制操作提示信息用于向用户指示控制可移动平台从当前位置点移动至目标位置点的输入移动控制操作。举例来说，假设目标位置点位于可移动平台的当前位置点的右侧，则该移动控制操作提示信息可以用于提示用户执行触发右移按键或右移控制区域的操作，并且可以向用户提示右移按键或右移控制区域所在的位置。

S604、当确定所述可移动平台移动至所述目标位置点时，所述控制终端检测用户输入的拍摄控制操作，并将所述拍摄控制操作所对应的控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述目标训练任务还包括拍照任务或者录像任务，所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行拍照任务或者录像任务。

本发明实施例中，控制终端在将拍摄控制操作所对应的控制信息发送给移动平台之后，获取可移动平台执行拍照任务过程中拍照得到的目标图像，或者，获取可移动平台执行录像任务过程中录像得到的目标视频；并在控制终端的交互界面中显示该目标图像或者播放该目标视频。

在一实施例中，控制终端检测用户输入的拍摄控制操作之前，输出拍摄控制操作提示信息，控制终端可以采用文字形式、视频形式、动画形式、和音频形式中的至少一种来输出该拍摄控制操作提示信息。其中，该拍摄控制操作提示信息用于向用户指示控制可移动平台拍照或者录像的拍摄控制操作。该拍摄控制操作提示信息可以用于提示用户执行触发拍照按键操作，或者执行触发录像按键操作，并且可以向用户提示拍照按键或者录像按键所在的位置。触发拍照按键可以是按下物理拍照按键，也可以是点击虚拟拍照按键。触发录像按键可以是按下物理录像按键，也可以是点击虚拟录像按键。

在一实施例中，当拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制可移动平台在目标位置点执行录像任务时，拍摄控制操作所对应的控制信息还用于控制可移动平台在执行录像任务的过程中调整可移动平台的拍摄姿态。具体地，当控制终端检测到用户执行了触发录像按键操作，则确定检测到用户输入了录像控制操作，并将录像控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台。录像控制操作所对应的控制信息用于控制可移动平台在目标位置点执行录像任务，并用于控制可移动平台在执行录像任务的过程中按照预设规则调整拍摄姿态。预设规则是指：控制可移动平台沿预设方向旋转预设角度，或者控制可移动平台配置的用于搭载拍摄装置的云台的目标轴旋转到预设位置。其中，预设方向可以是顺时针方向或者逆时针方向，目标轴可以是该云台的偏航轴、俯仰轴或者横滚轴，预设位置为目标轴的关节角为预定角度。在一实施例中，预设角度可以为30度至360度，预定角度可以为目标轴的关节角为30度至120度。

在另一实施例中，目标训练任务还包括拍摄任务和调整可移动平台的拍摄姿态，该拍摄任务可以是拍照任务或者录像任务。当确定可移动平台移动至目标位置点时，控制终端检测用户输入的拍摄控制操作和旋转控制操作，并将拍摄控制操作和旋转控制操作分别对应的控制信息发送给可移动平台。其中，拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制可移动平台在目标位置点执行拍摄任务时，旋转控制操作所对应的控制信息用于控制可移动平台在执行拍摄任务的过程中调整拍摄姿态。旋转控制操作所对应的控制信息具体用于控制可移动平台按照预设规则调整拍摄姿态。预设规则是指：控制可移动平台沿预设方向旋转预设角度，或者，控制可移动平台配置的用于搭载拍摄装置的云台的目标轴旋转到预设位置。

请参阅图8，为本发明第三实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的可移动平台的控制方法，应用于如图1所示可移动平台控制***中的控制终端，该可移动平台的控制方法可以包括：

S801、控制终端输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述目标训练任务包括翻转任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动。

本发明实施例中，目标区域是可移动平台根据目标区域信息确定出的。

S802、所述控制终端检测用户输入的翻转控制操作，并将所述翻转控制操作所对应的控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述翻转控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行翻转任务。

举例来说，请一并参见图9，为本发明第五实施例提供的一种控制界面的示意图，图9所示的控制界面相对于图5所示的控制界面，控制界面中的第四控制区域中包括有轨迹区域3041，轨迹区域3041用于指示用户输入的手势操作。如图9所示，轨迹区域3041指示用户输入的手势操作为向右滑动。如果控制终端检测到用户针对第四控制区域304中输入的手势操作为向右滑动，并且向右滑动的距离大于第二预设距离，则确定检测到用户输入了向右翻转控制操作；然后将向右翻转控制操作所对应的向右翻转控制信息发送给可移动平台。可移动平台接收到向右翻转控制信息之后，控制可移动平台在目标区域内执行向右翻转任务。

在一实施例中，控制终端检测用户输入的翻转控制操作之前，输出翻转控制操作提示信息，控制终端可以采用文字形式、视频形式、动画形式、和音频形式中的至少一种来输出该翻转控制操作提示信息。其中，该翻转控制操作提示信息用于向用户指示控制可移动平台执行沿预设方向的翻转任务的输入翻转控制操作。翻转任务可以包括向前翻转、向后翻转、向左翻转、向右翻转中的任意一种。举例来说，假设目标训练任务包括向前翻转任务，则该翻转控制操作提示信息可以用于提示用户在手势控制区域输入向上滑动的手势操作，并且可以在手势控制区域向用户演示向上滑动的手势操作。该翻转控制操作提示信息还可以用于提示用户执行触发前翻控制按键的操作，并且可以向用户提示前翻控制按键所在的位置。

在一实施例中，控制终端检测用户输入的翻转控制操作之前，控制可移动平台进入翻转模式，并显示目标区域所对应的区域图标，在区域图标中显示可移动平台所对应的移动平台图标。该移动平台图标可以位于区域图标中的几何中心点位置。进一步地，在区域图标中按照预设显示方式显示目标对象图标，并在按照预设显示方式显示目标对象图标的过程中，检测用户输入的翻转控制操作，并将翻转控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台，以控制可移动平台在目标区域内执行翻转任务。其中，在区域图标中按照预设显示方式显示目标对象图标是指：在区域图标中按照预设移动方向移动显示目标对象图标，并且目标对象图标在移动显示过程中会经过该移动平台图标的显示位置。该预设移动方向包括由下至上、由上至下、由左至右或者由右至左中的任意一种。在移动平台执行翻转任务的过程中，在区域图标中不显示该移动平台图标；若在区域图标中不显示该移动平台图标的过程中，检测到目标对象图标移动经过移动平台执行翻转任务前该移动平台图标在区域图标中的显示位置，则确定可移动平台成功躲避目标对象，并确定可移动平台完成翻转任务。

需要说明的是，图8和图6所示实施例中部分步骤的具体实现方式可参考图2所示实施例中的描述，此处不再赘述。

请参阅图10，为本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。本发明实施例中所描述的控制终端包括：处理器1001、通信接口1002、用户接口1003和存储器1004。其中，处理器1001、通信接口1002、用户接口1003和存储器1004可通过总线或其他方式连接，本发明实施例以通过总线连接为例。

所述处理器1001可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是多核CPU中用于实现通信标识绑定的核。所述处理器1001可以是硬件芯片。所述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。所述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

所述通信接口1002可用于收发信息或信令的交互，以及信号的接收和传递，所述通信接口1002可选的可以包括标准的无线接口(如Wi-Fi、移动通信接口等)。所述用户接口1003是实现用户与控制终端进行交互和信息交换的媒介，其具体体现可以包括用于输出的显示屏(Display)和扬声器，用于输入的按键、摇杆、触控屏和马克风等等；需要说明的是，此处的按键、摇杆既可以为实体的，也可以为虚拟的。所述存储器1004可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的存储程序(比如文字存储功能、位置存储功能等)；存储数据区可存储根据装置的使用所创建的数据(比如图像数据、文字数据)等，并可以包括应用存储程序等。此外，存储器1004可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述存储器1004还用于存储程序指令。所述处理器1001，用于执行所述存储器1004存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器1001用于：通过所述用户接口1003输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；通过所述通信接口将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。

本发明实施例中处理器执行的方法均从处理器的角度来描述，可以理解的是，本发明实施例中处理器要执行上述方法需要其他硬件结构的配合。本发明实施例对具体的实现过程不作详细描述和限制。

在一实施例中，所述处理器1001还用于：通过所述通信接口1002向所述可移动平台发送移动限制信息，其中，所述移动限制信息用于限制所述可移动平台在所述目标区域内移动。

在一实施例中，所述移动限制信息包括所述目标区域信息。在一实施例中，所述目标区域信息包括所述目标区域的几何中心点的位置信息。在一实施例中，所述几何中心点包括所述可移动平台的初始位置点、所述可移动平台的当前位置点和所述控制终端的位置点中的至少一种。在一实施例中，所述目标区域为圆形区域，所述目标区域信息包括所述圆形区域的半径值或者直径值。在一实施例中，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务、拍照任务、录像任务、调整所述可移动平台的拍摄姿态和翻转任务中的至少一种。

在一实施例中，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003显示所述目标区域所对应的区域图标；根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，通过所述用户接口1003在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的图标。

在一实施例中，所述可移动平台的位置点是根据所述可移动平台配置的视觉惯性里程计确定出的。

在一实施例中，所述处理器1001通过所述用户接口1003输出目标训练任务提示信息之后，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003输出控制操作提示信息，其中，所述控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行所述目标训练任务的输入控制操作。

在一实施例中，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务，所述处理器1001检测用户输入的目标控制操作之前，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003显示所述目标区域所对应的区域图标，在所述区域图标中显示所述目标位置点的第一位置点图标；根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，通过所述用户接口1003在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的第二位置点图标；其中，所述处理器1001检测用户输入的目标控制操作时，具体用于：检测用户输入的移动控制操作，其中，所述移动控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内从所述当前位置点移动至所述目标位置点。

在一实施例中，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003在所述区域图标中显示从所述第二位置点图标到所述第一位置点图标的轨迹，其中，所述轨迹用于指示所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的目标路径。

在一实施例中，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003输出移动控制操作提示信息，其中，所述移动控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的输入移动控制操作。

在一实施例中，所述目标训练任务还包括拍照任务或者录像任务，所述处理器1001还用于：当确定所述可移动平台移动至所述目标位置点时，检测用户输入的拍摄控制操作；其中，所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行拍照任务或者录像任务。

在一实施例中，当所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行录像任务时，所述拍摄控制操作所对应的控制信息还用于控制所述可移动平台在执行录像任务的过程中调整所述可移动平台的拍摄姿态。

在一实施例中，所述目标训练任务包括翻转任务，所述处理器1001检测用户输入的目标控制操作时，具体用于：检测用户输入的翻转控制操作，其中，所述翻转控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行翻转任务。

在一实施例中，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003输出翻转控制操作提示信息，其中，所述翻转控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行沿预设方向的翻转任务的输入翻转控制操作。

在一实施例中，所述处理器1001通过所述用户接口1003输出目标训练任务提示信息之前，所述处理器1001还用于：通过所述用户接口1003输出所述目标训练任务的介绍信息，其中，所述介绍信息包括所述目标训练任务的类型、难度指数、预计训练时长、和所述目标训练任务所对应的输入控制操作中的至少一种。

在一实施例中，所述处理器1001通过所述通信接口将所述控制信息发送给所述可移动平台之后，所述处理器1001还用于：检测所述可移动平台是否执行完当前的目标训练任务；若是，则在交互界面上输出下一项目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上输出所述可移动平台执行完所述当前的目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上输出所述下一项目标训练任务的介绍信息。

在一实施例中，所述可移动平台为无人机或移动机器人。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器1001、通信接口1002、用户接口1003和存储器1004可执行本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法中所描述的实现方式，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的可移动平台的控制方法。

本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所述的可移动平台的控制方法。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种可移动平台的控制方法及控制终端进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (41)

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；

检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；

将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述可移动平台发送移动限制信息，其中，所述移动限制信息用于限制所述可移动平台在所述目标区域内移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动限制信息包括所述目标区域信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域信息包括所述目标区域的几何中心点的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述几何中心点包括所述可移动平台的初始位置点、所述可移动平台的当前位置点和所述控制终端的位置点中的至少一种。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域为圆形区域，所述目标区域信息包括所述圆形区域的半径值或者直径值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务、拍照任务、录像任务、调整所述可移动平台的拍摄姿态和翻转任务中的至少一种。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述目标区域所对应的区域图标；

根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的图标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的位置点是根据所述可移动平台配置的视觉惯性里程计确定出的。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述输出目标训练任务提示信息之后，所述方法还包括：

输出控制操作提示信息，其中，所述控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行所述目标训练任务的输入控制操作。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务，所述检测用户输入的目标控制操作之前，所述方法还包括：

显示所述目标区域所对应的区域图标；

在所述区域图标中显示所述目标位置点的第一位置点图标；

根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的第二位置点图标；

所述检测用户输入的目标控制操作，包括：

检测用户输入的移动控制操作，其中，所述移动控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内从所述当前位置点移动至所述目标位置点。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述区域图标中显示从所述第二位置点图标到所述第一位置点图标的轨迹，其中，所述轨迹用于指示所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的目标路径。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出移动控制操作提示信息，其中，所述移动控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的输入移动控制操作。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务还包括拍照任务或者录像任务，所述方法还包括：

当确定所述可移动平台移动至所述目标位置点时，检测用户输入的拍摄控制操作；其中，所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行拍照任务或者录像任务。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，当所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行录像任务时，所述拍摄控制操作所对应的控制信息还用于控制所述可移动平台在执行录像任务的过程中调整所述可移动平台的拍摄姿态。

16.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务包括翻转任务，所述检测用户输入的目标控制操作，包括：

检测用户输入的翻转控制操作，其中，所述翻转控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行翻转任务。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出翻转控制操作提示信息，其中，所述翻转控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行沿预设方向的翻转任务的输入翻转控制操作。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述输出目标训练任务提示信息之前，所述方法还包括：

输出所述目标训练任务的介绍信息，其中，所述介绍信息包括所述目标训练任务的类型、难度指数、预计训练时长、和所述目标训练任务所对应的输入控制操作中的至少一种。

19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述控制信息发送给所述可移动平台之后，所述方法还包括：

检测所述可移动平台是否执行完当前的目标训练任务；

若是，则在交互界面上输出下一项目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上输出所述可移动平台执行完所述当前的目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上显示所述下一项目标训练任务的介绍信息。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为无人机或移动机器人。

21.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器、通信接口和处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述通信接口受所述处理器的控制用于收发信息；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：

输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；

检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；

通过所述通信接口将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。

22.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通信接口向所述可移动平台发送移动限制信息，其中，所述移动限制信息用于限制所述可移动平台在所述目标区域内移动。

23.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述移动限制信息包括所述目标区域信息。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述目标区域信息包括所述目标区域的几何中心点的位置信息。

25.根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，所述几何中心点包括所述可移动平台的初始位置点、所述可移动平台的当前位置点和所述控制终端的位置点中的至少一种。

26.根据权利要求21至25中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述目标区域为圆形区域，所述目标区域信息包括所述圆形区域的半径值或者直径值。

27.根据权利要求21至26中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务、拍照任务、录像任务、调整所述可移动平台的拍摄姿态和翻转任务中的至少一种。

28.根据权利要求21至27中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

显示所述目标区域所对应的区域图标；

根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的图标。

29.根据权利要求28所述的控制终端，其特征在于，所述可移动平台的位置点是根据所述可移动平台配置的视觉惯性里程计确定出的。

30.根据权利要求21至29中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器输出目标训练任务提示信息之后，所述处理器还用于：

输出控制操作提示信息，其中，所述控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行所述目标训练任务的输入控制操作。

31.根据权利要求21至30中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务，所述处理器检测用户输入的目标控制操作之前，所述处理器还用于：

显示所述目标区域所对应的区域图标；

在所述区域图标中显示所述目标位置点的第一位置点图标；

根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的第二位置点图标；

所述处理器检测用户输入的目标控制操作时，具体用于：

检测用户输入的移动控制操作，其中，所述移动控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内从所述当前位置点移动至所述目标位置点。

32.根据权利要求31所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述区域图标中显示从所述第二位置点图标到所述第一位置点图标的轨迹，其中，所述轨迹用于指示所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的目标路径。

33.根据权利要求31或32所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：输出移动控制操作提示信息，其中，所述移动控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的输入移动控制操作。

34.根据权利要求31至33中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述目标训练任务还包括拍照任务或者录像任务，所述处理器还用于：

当确定所述可移动平台移动至所述目标位置点时，检测用户输入的拍摄控制操作；其中，所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行拍照任务或者录像任务。

35.根据权利要求34所述的控制终端，其特征在于，当所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行录像任务时，所述拍摄控制操作所对应的控制信息还用于控制所述可移动平台在执行录像任务的过程中调整所述可移动平台的拍摄姿态。

36.根据权利要求21至30中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述目标训练任务包括翻转任务，所述处理器检测用户输入的目标控制操作时，具体用于：

检测用户输入的翻转控制操作，其中，所述翻转控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行翻转任务。

37.根据权利要求36所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

输出翻转控制操作提示信息，其中，所述翻转控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行沿预设方向的翻转任务的输入翻转控制操作。

38.根据权利要求21至37中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器输出目标训练任务提示信息之前，所述处理器还用于：

输出所述目标训练任务的介绍信息，其中，所述介绍信息包括所述目标训练任务的类型、难度指数、预计训练时长、和所述目标训练任务所对应的输入控制操作中的至少一种。

39.根据权利要求21至38中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器通过所述通信接口将所述控制信息发送给所述可移动平台之后，所述处理器还用于：

检测所述可移动平台是否执行完当前的目标训练任务；

若是，则在交互界面上输出下一项目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上输出所述可移动平台执行完所述当前的目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上输出所述下一项目标训练任务的介绍信息。

40.根据权利要求21至39中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述可移动平台为无人机或移动机器人。

41.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至20中任一项所述方法的步骤。

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