CN111203861A - 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定*** - Google Patents
一种机器人工具坐标系的标定方法及标定*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN111203861A CN111203861A CN202010025927.6A CN202010025927A CN111203861A CN 111203861 A CN111203861 A CN 111203861A CN 202010025927 A CN202010025927 A CN 202010025927A CN 111203861 A CN111203861 A CN 111203861A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate system
- xyz
- robot
- laser tracker
- calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 9
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 71
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 30
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明提供一种机器人工具坐标系T‑xyz的标定方法及标定***,将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上;根据机器人的DH参数,建立机器人的基坐标系O‑xyz,工具坐标系T‑xyz;以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T‑xyz,其中,工具坐标系T‑xyz与机器人最末端的关节的坐标系E‑xyz方向一致;移动机器人到任意一非奇异点,记录各关节的角度;通过激光跟踪仪,测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H,根据上述数据标定工具坐标系T‑xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下,降低了测试成本。根据本发明的标定方法,理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系,缩短了标定流程。本发明标定方法,使用激光跟踪仪和软件***,通过搭建机械模型和实际的测量数据,构成各个坐标系之间的闭环***,不仅方便快捷,而且可操作性强。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域,具体而言,涉及一种机器人工具坐标系的标定方法及标定***。
背景技术
机器人如六轴机器人由于操作方便使用灵活,被广泛用在各个领域。而在不同的应用场景,需要进行更换不同的工具,同时需要重新建立工具坐标系,即重新标定工具坐标系。
当前成熟的标定方法分为两大类,自标定和辅助标定。自标定,就是依靠机械结构本体和控制***,进行标定如工业中常用的方法是“六点法”,即通过操作机器人示教2个位置点和4个姿态点,操作不仅复杂容易出现奇异点,且标定的工具坐标系的精度不高。辅助标定中,由于标定方法不同所以在标定过程中需要借助的测量工具不同,如行业中常用的激光跟踪仪和激光反馈装置(如T-MAC),标定过程中需要操作机器人标定多个点,虽然测量***精度较高,但是标定流程复杂且标定成本较高。
发明内容
鉴于此,本发明提供本发明提供一种机器人工具坐标系的标定方法,可以减小工具标定的复杂程度,还能快速完成标定,且降低了标定成本。本发明解决的如下技术问题至少之一:1)通过减少标定流程,降低标定的复杂度,提升了标定的可操作性。2)在不降低测量精度的情况下,降低了测试***的成本。3)通过在软件内建立关联项,降低了计算的复杂度,提高了解算效率。
具体地:一种机器人工具坐标系的标定方法,包括如下步骤:
将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上;
根据机器人的DH参数,建立机器人的基坐标系O-xyz,最末端的关节的坐标系E-xyz;以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz,其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致;移动机器人到任意一非奇异点,记录各关节的角度;
通过激光跟踪仪,测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H;
根据激光跟踪仪的机械结构参数,建立激光跟踪仪的坐标系L-xyz;
优选地,所述上位机的计算程序,用于通过机器人的的DH参数,机器人在任意一非奇异点的关节角度,激光跟踪仪的机械结构参数,激光跟踪仪测得的相对距离H,建立机器人和激光跟踪仪的机械模型,建立基坐标系O-xyz、坐标系L-xyz、坐标系E-xyz、坐标系T-xyz。
优选地,建立机器人和激光跟踪仪的机械模型时,还包括建立世界坐标系W-xyz,并使所述基坐标系O-xyz、坐标系L-xyz、坐标系E-xyz、坐标系T-xyz与世界坐标系W-xyz关联。
优选地,所述标靶球的预定位置为标靶球的球心。
优选地,还包括通过激光跟踪仪的校准软件对激光跟踪仪的测量进行校准。
优选地,所述机器人为六关节机器人,最末端的关节的坐标系E-xyz为第六关节的坐标系。
另外本发明提供一种机器人工具坐标系标定***,所述标定***采用本发明任一所述的标定方法。
优选地,所述标定***包括:机器人,标靶球,激光跟踪仪,上位机;其中,上位机与激光跟踪仪,机器人控制连接,所述标靶球用于与激光跟踪仪配合测距。
有益效果:
本发明的实现,提供一种快速标定机器人工具的方法。在测试***中借助标靶球进行返回激光跟踪仪的激光信号,在保证不降低测量精度的情况下,降低了测试成本。根据本发明的标定方法,理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系,缩短了标定流程。本发明标定方法,使用硬件激光***和软件(可视化)***,通过搭建机械模型和实际的测量数据,构成各个坐标系之间的闭环***,不仅方便快捷,而且可操作性强。
应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的,并不能限制本公开。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例,本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例,对于本领域的普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的机器人工具坐标系标定***示意图。
图2为本发明的机器人工具坐标系的标定原理示意图。
图3为本发明的靶球上的一点位置在坐标系L-xyz的位置示意图。
其中1-机器人的底座,2-机器人本体,3-机器人末端法兰盘,4-激光标靶球,5-激光跟踪仪,6-串口传输线,7-上位机。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而,示例实施例能够以多种形式实施,且不应被理解为限于在此阐述的实施例;相反,提供这些实施例使得本公开将全面和完整,并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分,因而将省略对它们的重复描述。
此外,所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中,提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而,本领域技术人员将意识到,可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多,或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下,不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体,不一定必须与物理上独立的实体相对应。即,可以采用软件形式来实现这些功能实体,或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体,或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
应理解,虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种结构,但这些结构不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一结构与另一结构。因此,下文论述的第一结构可称为第二结构而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用,术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
本领域技术人员可以理解,附图只是示例实施例的示意图,附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的,因此不能用于限制本公开的保护范围。
下面结合附图1-3对本发明中的具体实施方式的内容进行详细描述:
如图1所示,示意出了本发明的机器人工具坐标系标定***,所述标定***包括:机器人,标靶球4,激光跟踪仪5,上位机7;其中,上位机77与标靶球4,激光跟踪仪5,机器人本体1控制连接。上位机7可用于控制机器人的运行。机器人包括机器人的底座1和机器人本体2,机器械人本体2的末端形成有机器人末端法兰盘3。上位机7通过(串行)传输线6与激光跟踪仪5、机器人固定连接。
其中,图1中的{W}示意出了世界坐标系,{O}示意出了机器人的基坐标系,{E}示意出了机器人的末端关节坐标系,{T}示意出了工具坐标系,{L}示意出了激光跟踪仪5的坐标系。
如图2所示,示意出了本发明的机器人工具坐标系的标定原理示意图,示意出了标定的基本步骤:校验标靶球4的精度;调整机器人到提定位置;激光跟踪仪5进行(测试)测距;将测得的距离通过串口上传给上位机7;构建模型算出工具坐标系。
对本发明的参数作如下说明:O-xyz指机器人的基坐标系,E-xyz指机器人最末端的关节的坐标系,L-xyz指激光跟踪仪5坐标系.T-xyz指工具坐标系。
如图1-3所示,本发明的机器人工具坐标系的标定方法,包括如下下步骤:
将激光跟踪仪5的标靶球4安装到工具上,如工具的末端,通过激光跟踪仪5器的校准软件进行实时修正靶球的参数;即对激光跟踪仪5进行校准,如通过发出的激光点和采集的标靶球4折返点位偏差,激光跟踪仪5校准软件实时修正靶球参数。
根据机器人的DH参数,建立机器人的基坐标系O-xyz,工具坐标系T-xyz;以标靶球4的预定位置(如球心)为坐标中心建立工具坐标系T-xyz,其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致;即其中指坐标系O-xyz与基坐标系O-xyz之间的旋转矩阵,指第六关节坐标系即坐标系E-xyz与基坐标系O-xyz之间的旋转矩阵。
移动机器人到任意一非奇异点,记录各关节的角度;J标定=(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6),则其中,θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6为第一至第六关节的角度,指基坐标系O-xyz与坐标系T-xyz之间的旋转矩阵;指基坐标系O-xyz与坐标系E-xyz之间的旋转矩阵;R(θ1),R(θ2),R(θ3),R(θ4),R(θ5),R(θ6),指第一至第六关节的旋转矩阵。
通过激光跟踪仪5,测量安装在工具上的标靶球4与跟踪仪5的距离H,通过串口传给上位机7。
已知机器人的DH参数和跟踪仪5器的机械结构参数,在上位机7软件内建立机器人和激光跟踪仪5的机械模型,建立机器人基坐标系O-xyz,和激光跟踪仪5的坐标系L-xyz,导入软件建立关联后,直接可以在上位机7的测试软件中计算出机器人基坐标系O-xyz与激光跟踪仪5的坐标系L-xyz与大地坐标系W-xyz之间的转换矩阵和
则转换矩阵其中,为坐标系L-xyz与基坐标系O-xyz之间的转换矩阵,指大地(世界)坐标系W-xyz与基坐标系O-xyz之间的转换矩阵,指大地(世界)坐标系W-xyz与坐标系L-xyz之间的转换矩阵,指基坐标系O-xyz与坐标系L-xyz与之间的旋转矩阵,指坐标系基坐标系O-xyz与L-xyz与之间的平移矩阵。
由激光跟踪仪5与标靶球4的相对距离为H,计算出标靶球4球心在激光跟踪仪5的坐标系L-xyz上的坐标位置
LP=(cos(α)*cos(β)*H,cos(α)*sin(β)*H,sin(α)*H),
如图3所示,示意出了的靶球球心在坐标系L-xyz中的示意。L-xyz为激光跟踪仪5的坐标系,P点为靶标球上一点(球心)。P′,P”,P”',为其在L-xyz坐标系上的投影点。
激光跟踪仪5有两个自由度(分别由两个伺服电机控制,伺服电机转动多少角度都可以实时读取角度值),如图当确定靶标球的点位后,则P点转换到基于激光跟踪仪{L}坐标系点位为:
(cos(α)*cos(β)*H,cos(α)*sin(β)*H,sin(α)*H),
坐标系L-xyz相对于T-xyz的平移矩阵为:
由对应的位姿转换关系(坐标转换关系)可知,激光跟踪仪5坐标系L-xyz到机器人的工具坐标系T-xyz的旋转矩阵:
其中,为坐标系L-xyz到坐标系T-xyz的转换矩阵,为坐标系T-xyz到坐标系E-xyz的旋转矩阵,为坐标系E-xyz到基坐标系O-xyz的旋转矩阵,为基坐标系O-xyz到基坐标系L-xyz的旋转矩阵。
本发明的机器人可为六关节机器人,最末端的关节的坐标系E-xyz为第六关节的坐标系。
本发明的上位机7用于控制机器人的运行,所述上位机7的计算软件,用于通过机器人的的DH参数,机器人在任意一非奇异点的关节角度,激光跟踪仪5的机械结构参数,激光跟踪仪5测得的相对距离H,建立机器人和激光跟踪仪5的机械模型,建立机器人基坐标系O-xyz、坐标系L-xyz、坐标系E-xyz、坐标系T-xyz。通过上位机7内的计算程序,计算得到所述转换矩阵
本发明的标定方法,理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系,缩短了标定流程。
有益效果:
本发明提供的机器人工具坐标系T-xyz的标定方法及标定***,将激光跟踪仪5的标靶球4安装到工具上;根据机器人的DH参数,建立机器人的基坐标系O-xyz,工具坐标系T-xyz;以标靶球4的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz,其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致;移动机器人到任意一非奇异点,记录各关节的角度;通过激光跟踪仪5,测量安装在工具上的标靶球4的预定位置与跟踪仪5的相对距离H,根据上述数据标定工具坐标系T-xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下,降低了测试成本。根据本发明的标定方法,理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系,缩短了标定流程。本发明标定方法,使用激光跟踪仪5和软件***,通过搭建机械模型和实际的测量数据,构成各个坐标系之间的闭环***,不仅方便快捷,而且可操作性强。
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是,本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法;相反,本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。
Claims (10)
1.一种机器人工具坐标系的标定方法,其特征在于:包括如下步骤:
将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上;
根据机器人的DH参数,建立机器人的基坐标系O-xyz,最末端的关节的坐标系E-xyz;以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz,其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致;移动机器人到任意一非奇异点,记录各关节的角度;
通过激光跟踪仪,测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H;
根据激光跟踪仪的机械结构参数,建立激光跟踪仪的坐标系L-xyz;
4.根据权利要求3所述的标定方法,其特征在于:所述上位机的计算程序,用于通过机器人的的DH参数,机器人在任意一非奇异点的关节角度,激光跟踪仪的机械结构参数,激光跟踪仪测得的相对距离H,建立机器人和激光跟踪仪的机械模型,建立基坐标系O-xyz、坐标系L-xyz、坐标系E-xyz、坐标系T-xyz。
5.根据权利要求4所述的标定方法,其特征在于:建立机器人和激光跟踪仪的机械模型时,还包括建立世界坐标系W-xyz,并使所述基坐标系O-xyz、坐标系L-xyz、坐标系E-xyz、坐标系T-xyz与世界坐标系W-xyz关联。
6.根据权利要求1,2,4,5任一所述的标定方法,其特征在于:所述标靶球的预定位置为标靶球的球心。
7.根据权利要求1,2,4,5任一所述的标定方法,其特征在于:还包括通过激光跟踪仪的校准软件对激光跟踪仪的测量进行校准。
8.根据权利要求1,2,4,5任一所述的标定方法,其特征在于:所述机器人为六关节机器人,最末端的关节的坐标系E-xyz为第六关节的坐标系。
9.一种机器人工具坐标系标定***,其特征在于:所述标定***采用权利要求1-8任一所述的标定方法。
10.根据权利要求9所述的标定***,其特征在于:所述标定***包括:机器人,标靶球,激光跟踪仪,上位机;其中,上位机与激光跟踪仪,机器人控制连接,所述标靶球用于与激光跟踪仪配合测距。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010025927.6A CN111203861B (zh) | 2020-01-06 | 2020-01-06 | 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010025927.6A CN111203861B (zh) | 2020-01-06 | 2020-01-06 | 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111203861A true CN111203861A (zh) | 2020-05-29 |
CN111203861B CN111203861B (zh) | 2021-10-19 |
Family
ID=70784214
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010025927.6A Active CN111203861B (zh) | 2020-01-06 | 2020-01-06 | 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111203861B (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111912310A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-10 | 深圳市智流形机器人技术有限公司 | 校准方法、装置、设备 |
CN112304218A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-02-02 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 工业机器人的工具中心点位置标定方法及*** |
CN112747675A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-04 | 许海波 | 一种基于软件的可纠正机器人离线轨迹的标定方法 |
CN112908455A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-04 | 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 | 手术器械精度验证方法 |
CN113686278A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-23 | 南京衍构科技有限公司 | 一种高精度工业机器人工具tcp标定方法 |
CN114536324A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-05-27 | 重庆智能机器人研究院 | 一种工业机器人自动工具工件标定方法 |
CN114800462A (zh) * | 2022-02-24 | 2022-07-29 | 浙江大丰实业股份有限公司 | 一种舞台机械臂运动位置检测装置 |
CN115112022A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-09-27 | 枣庄市胜达精密铸造有限公司 | 一种毛胚铸件激光测量*** |
Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1777485A1 (en) * | 2004-08-03 | 2007-04-25 | Techno Dream 21 Co., Ltd. | Three-dimensional shape measuring method and apparatus for the same |
CN102062576A (zh) * | 2010-11-12 | 2011-05-18 | 浙江大学 | 基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法 |
CN102087096A (zh) * | 2010-11-12 | 2011-06-08 | 浙江大学 | 一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法 |
WO2014012628A1 (de) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | Kuka Roboter Gmbh | Robotergeführte messanordnung |
CN103837085A (zh) * | 2014-03-07 | 2014-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于激光跟踪仪逐点标定的目标位移矢量测量装置及方法 |
CN105058387A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-11-18 | 北京航空航天大学 | 基于激光跟踪仪的一种工业机器人基坐标系标定方法 |
CN105716525A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-06-29 | 西北工业大学 | 基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法 |
US20170016712A1 (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Position measurement system |
CN106426172A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 深圳元启智能技术有限公司 | 一种工业机器人工具坐标系的标定方法与*** |
US20170219339A1 (en) * | 2014-07-31 | 2017-08-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Measuring and correcting optical misalignment |
CN107462881A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-12-12 | 北京航空航天大学 | 一种激光测距传感器标定方法 |
CN107560538A (zh) * | 2017-08-17 | 2018-01-09 | 安徽零点精密机械有限责任公司 | 基于激光跟踪仪的六自由度机器人工具坐标系的标定方法 |
CN108161936A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-15 | 中科新松有限公司 | 优化的机器人标定方法及装置 |
CN109591019A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-09 | 南京航空航天大学 | 一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法 |
CN109732600A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 南京工程学院 | 一种全自动顺序多站式测量***及测量方法 |
-
2020
- 2020-01-06 CN CN202010025927.6A patent/CN111203861B/zh active Active
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1777485A1 (en) * | 2004-08-03 | 2007-04-25 | Techno Dream 21 Co., Ltd. | Three-dimensional shape measuring method and apparatus for the same |
CN102062576A (zh) * | 2010-11-12 | 2011-05-18 | 浙江大学 | 基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法 |
CN102087096A (zh) * | 2010-11-12 | 2011-06-08 | 浙江大学 | 一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法 |
WO2014012628A1 (de) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | Kuka Roboter Gmbh | Robotergeführte messanordnung |
CN103837085A (zh) * | 2014-03-07 | 2014-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于激光跟踪仪逐点标定的目标位移矢量测量装置及方法 |
US20170219339A1 (en) * | 2014-07-31 | 2017-08-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Measuring and correcting optical misalignment |
US20170016712A1 (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Position measurement system |
CN105058387A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-11-18 | 北京航空航天大学 | 基于激光跟踪仪的一种工业机器人基坐标系标定方法 |
CN105716525A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-06-29 | 西北工业大学 | 基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法 |
CN106426172A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 深圳元启智能技术有限公司 | 一种工业机器人工具坐标系的标定方法与*** |
CN107462881A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-12-12 | 北京航空航天大学 | 一种激光测距传感器标定方法 |
CN107560538A (zh) * | 2017-08-17 | 2018-01-09 | 安徽零点精密机械有限责任公司 | 基于激光跟踪仪的六自由度机器人工具坐标系的标定方法 |
CN108161936A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-15 | 中科新松有限公司 | 优化的机器人标定方法及装置 |
CN109591019A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-09 | 南京航空航天大学 | 一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法 |
CN109732600A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 南京工程学院 | 一种全自动顺序多站式测量***及测量方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
A.JORDT, N.T.SIEBEL AND G.SOMMER: "Automatic high-precision self-calibration of camera-robot systems", 《ROBOTICS AND AUTOMATION》 * |
向民志,范百兴,李祥云,隆昌宇: "激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究", 《航空制造技术》 * |
张立勋、赵凌燕: "《机电***仿真及设计》", 31 March 2017, 哈尔滨工程大学出版社 * |
徐海慧 孙首群 魏会芳: "喷印机器人工具坐标系标定", 《河北科技大学学报》 * |
范百兴: "《激光跟踪仪测量原理与应用》", 30 June 2017, 测绘出版社 * |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111912310A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-10 | 深圳市智流形机器人技术有限公司 | 校准方法、装置、设备 |
CN111912310B (zh) * | 2020-08-10 | 2021-08-10 | 深圳市智流形机器人技术有限公司 | 校准方法、装置、设备 |
CN112304218A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-02-02 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 工业机器人的工具中心点位置标定方法及*** |
CN112304218B (zh) * | 2020-10-22 | 2022-06-07 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 工业机器人的工具中心点位置标定方法及*** |
CN112747675A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-04 | 许海波 | 一种基于软件的可纠正机器人离线轨迹的标定方法 |
CN112908455A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-04 | 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 | 手术器械精度验证方法 |
CN113686278A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-23 | 南京衍构科技有限公司 | 一种高精度工业机器人工具tcp标定方法 |
CN114536324A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-05-27 | 重庆智能机器人研究院 | 一种工业机器人自动工具工件标定方法 |
CN114536324B (zh) * | 2022-01-11 | 2023-11-07 | 重庆智能机器人研究院 | 一种工业机器人自动工具工件标定方法 |
CN114800462A (zh) * | 2022-02-24 | 2022-07-29 | 浙江大丰实业股份有限公司 | 一种舞台机械臂运动位置检测装置 |
CN115112022A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-09-27 | 枣庄市胜达精密铸造有限公司 | 一种毛胚铸件激光测量*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111203861B (zh) | 2021-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111203861B (zh) | 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定*** | |
CN106338990B (zh) | 基于激光跟踪仪的工业机器人dh参数标定与零位标定方法 | |
CN110757504B (zh) | 高精度可移动机器人的定位误差补偿方法 | |
CN107717993B (zh) | 一种高效便捷的简易机器人标定方法 | |
CN108748159B (zh) | 一种机械臂工具坐标系自标定方法 | |
US8457786B2 (en) | Method and an apparatus for calibration of an industrial robot system | |
CN104608129B (zh) | 基于平面约束的机器人标定方法 | |
CN113001535B (zh) | 机器人工件坐标系自动校正***与方法 | |
CN111660295A (zh) | 工业机器人绝对精度标定***及标定方法 | |
CN107607918B (zh) | 一种基于机器人的柱面近场测量馈源定位及偏焦方法 | |
CN102601684B (zh) | 基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法 | |
JP2005300230A (ja) | 計測装置 | |
CN111360812B (zh) | 一种基于相机视觉的工业机器人dh参数标定方法及标定装置 | |
WO2015070010A1 (en) | Calibration system and method for calibrating industrial robot | |
CN113211445B (zh) | 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 | |
CN112318498A (zh) | 一种考虑参数耦合的工业机器人标定方法 | |
TW202124110A (zh) | 機器人工件座標系自動校正系統與方法 | |
CN113681559A (zh) | 一种基于标准圆柱的线激光扫描机器人手眼标定方法 | |
Liu et al. | Laser tracker-based control for peg-in-hole assembly robot | |
JPH0445842B2 (zh) | ||
CN116394254A (zh) | 机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质 | |
CN113878586B (zh) | 机器人运动学标定装置、方法及*** | |
CN113733155B (zh) | 六轴工业机器人标定装置和标定方法 | |
CN115816448A (zh) | 基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质 | |
CN115139338A (zh) | 一种机器人tcp快速高精度标定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |