CN111163987B - 用于控制至少一个电机的方法和*** - Google Patents

Abstract

提出了一种用于车辆(100)的方法(200)和***。该车辆包括：·一个或多个动力源(101a、101b、101c、101d)，其包括至少一个电机(101b、101c、101d)；·用于在该一个或多个动力源(101a、101b、101c、101d)与车辆的至少一个驱动轮(110、111)之间传递扭矩的传动系(130)；该方法包括：‑在没有正向驱动扭矩(T_drive)从传动系(130)传递到该至少一个驱动轮(110、111)的情况下，控制(210)该至少一个电机(101b、101c、101d)以提供游隙扭矩(T_backlash)到传动系(130)，该游隙扭矩(T_backlash)具有在传动系中存在游隙的情况下用于转动传动系的受控值。

Description

用于控制至少一个电机的方法和***

技术领域

本发明涉及一种车辆，特别地涉及一种用于控制至少一个电机以消除包括在车辆中的传动系的游隙的方法和***。本发明还涉及实现根据本发明的方法的计算机程序和计算机可读介质。

背景技术

以下背景技术的描述构成了对本发明背景技术的描述，然而，其不必然构成现有技术。

车辆，诸如例如汽车、公共汽车和卡车，通过由车辆中的至少一个动力源(诸如至少一个发动机和/或至少一个电机)产生的扭矩向前驱动。该驱动扭矩通过车辆中的动力***/传动***/传动系被提供到车辆的驱动轮。在本文件中，动力***/传动***/传动系表示为传动系。传动系包括许多部件，诸如例如离合器、变速箱/传动装置、轴和差速器。传动系还可包括其他部件，并且在下面更详细地描述。

包括在传动系中的一个或多个部件可包括间隙/游隙(play/backlash)，即耦合有间隙/游隙。例如，部件的不同部分，诸如包括在，例如变速箱和/或差速器中的各啮合齿轮，它们之间可能会有间隙/游隙。换句话说，至少一个传动系部件的两个相互作用的齿轮的轮齿/齿(cogs/teeth)可在某些情况下彼此不接触，使得没有扭矩从所述至少一个动力源传递到驱动轮。其在本文件中表示为间隙/游隙。例如，一旦从所述至少一个动力源请求扭矩时，当车辆开始移动、停止空转或停止发动机发动时，传动系中的间隙会在车辆中引起扭矩的振荡和/或转动(revolution)，所谓的传动系振荡。如果间隙/游隙是大的/相当大的，在车辆开始移动或当正向驱动扭矩再次传递到驱动轮的情况下，在间隙/游隙能够被施加到输入轴/在输入轴上的扭矩清除之前，变速箱的输入轴的旋转速度ω_shaft与车辆的驱动轮的旋转速度ω_wheel之间的差Δ_ω将有时间变得大/相当大。当间隙/游隙消失/消除时，如果差Δ_ω是相当大的，差Δ_ω可导致相当大的传动系振荡。这样的传动系振荡可以引起车辆速度变化，这可以使车辆纵向晃动。车辆中的这种晃动运动对于车辆驾驶员是非常有破坏性的。

因此，在一些已知的解决方案中，已经结合发动机扭矩的请求使用了各种策略，以减少这些传动系振荡。当请求发动机扭矩时，这种已知策略可以利用限制扭矩斜升(ramp)。然后这些扭矩斜升被选择为以限制请求的发动机扭矩，从而消除/清除所述间隙/游隙，并降低传动系的振荡。例如，根据一些已知的解决方案，扭矩斜升最初应被限制为相对平坦的，以便于每个时间单位时间不将太多的能量施加到传动系中，这将随后导致传动系振荡。

发明内容

如上所述，对于已知的解决方案，允许驾驶员和/或例如巡航控制***自由地请求扭矩经常导致相当大的和破坏性的传动系振荡。因此，在已知的***中，经常使用限制扭矩斜升，包括第一相对平坦斜升，接下来是第二较陡峭斜升。限制扭矩斜升的使用明显地减慢了扭矩的建立(build-up)，因为这正是限制斜升的目的，这也减慢了车辆的起步(drive-off)，例如减慢设定车辆从静止置于移动。因此，根据已知的解决方案，限制扭矩斜升的使用导致延迟/延长的传动系扭矩的建立，其使驾驶员可能会认为车辆变弱和/或变慢。

为了降低例如在起步中的延迟，当离合器打开时，在不传递任何扭矩的情况下，离合器片(即在离合器中配合的摩擦面)可以根据一些已知的解决方案尽可能紧密地放置在一起，这是因为当闭合离合器时，定位进一步分开的离合器片会引起另外的延迟。但是，离合器片(即在离合器中配合的摩擦面)的位置和控制，常态下既不是非常精确也不是非常可靠。因此，如果对离合器片的位置不精确的控制，离合器片彼此太靠近，则车辆处于不期望的移动的风险中，使得当离合器本应该被打开时，离合器传递出乎意料的高扭矩。换句话说，对于旨在加速起步的一些已知解决方案，存在这样的风险：对于打开的离合器的离合器片被放置得如此靠近彼此，以至于当车辆本应该静止时车辆开始移动。

因此，本发明的一个目的是提供一种用于车辆的方法和***，该方法和***控制包括在车辆中的传动系的游隙，使得至少部分地解决了这些问题。

根据本发明的一方面，该目的是通过上述用于车辆的方法来实现的，该车辆包括：

-一个或多个动力源，其包括至少一个电机；

-传动系，其用于在所述一个或多个动力源和车辆的至少一个驱动轮之间传递扭矩；

该方法包括：

-在基本没有正向驱动扭矩T_drive从传动系传递到所述至少一个驱动轮的情况下，控制所述至少一个电机提供游隙扭矩T_backlash到传动系，该游隙扭矩T_backlash具有在传动系中存在游隙情况下用于转动传动系的受控值。

如果在传动系中存在游隙，游隙扭矩T_backlash的受控值因此可以是适合于转动传动系的值，由此使传动系转动/旋转/卷绕/绕转(turned/rotated/winded/revolved)，使得至少部分地消除了游隙。在已经施加游隙扭矩T_backlash之后，根据实施方式，可以检测到该游隙已经被提供的游隙扭矩T_backlash消除。

因此，提供了大体上均匀且无振荡的扭矩分布，或者与已知的解决方案相比，至少提供了具有较低振幅的振荡的扭矩分布。在此提出的方法降低了，或甚至消除了对在车辆中的舒适性具有负面影响的振荡。对于起步、空转终止(freewheeling endings)和/或发动机发动终止(engine motoring endings)，其中先前已知的控制方法会导致车辆的有问题的晃动，当使用在此提出的方法时，传动系振荡将会在数量和/或大小方面降低。驾驶员期望柔和且舒适的驾驶体验，并且当实现这种舒适的驾驶体验时，给人一种车辆是精致且完善的制品的感觉。

例如，当车辆置于移动时，传动系通过使用在此公开的实施方式而更可能在起步时没有游隙，这降低了在起步期间与游隙相关的对于请求扭矩的限制(restriction)的需要。在静止期间已经消除了这里的游隙，由此实现了车辆的较快起步。驾驶员将会认为该车辆具有更快的扭矩响应和更强劲。

此外，能够以受控的方式消除游隙/间隙还降低了传动系中的部件的磨损，诸如例如齿轮的磨损。

而且，在车辆中不需要另外的硬件部件的情况下，可以实现本发明。因此，本发明不需要增加车辆的硬件成本或硬件复杂性。

根据实施方式，游隙扭矩T_backlash与传动系的摩擦扭矩T_friction相比更高/更大，并且与由所述至少一个电机最大地提供的最大扭矩T_max相比更低/更小。

由此，在不会使车辆处于不期望的移动的情况下，施加的游隙扭矩T_backlash能够消除游隙。

根据实施方式，该方法进一步包括：

-保持消除游隙，至少直到检测到加速车辆的驱动扭矩T_drive的请求。

当使用在此提出的方法时，当车辆静止时，即在起步之前，游隙已经被消除，并且直到起步，以及在起步过程中保持消除游隙。因此，当车辆起步时，几乎不需要甚至不必注意潜在的游隙，因为在静止期间，游隙已经被消除。因此，即使这样，在车辆静止和被制动的时间段(诸如例如，公共汽车在公交车站静止的时间段或车辆在交通信号灯处静止的时间段)，在这里可以被用于消除游隙。然后由于保持游隙被消除直到车辆随后在静止之后起步，与如果传动系中仍然存在游隙相比，那么离合器的闭合更快得多。因此，在这里可以略去在已知解决方案中在驶出时已经使用的扭矩限制/制约。

根据实施方式，由以下组中的至少一个来实现保持消除游隙：

-在包括在传动系中的变速箱的轴上，施加制动扭矩T_brake；

-通过使用所述至少一个电机，提供保持扭矩T_hold到传动系；以及

-传动系的变速箱的摩擦。

由此，在各种情况下以及对于各种车辆实现方式，可以安全地消除游隙，直到起步。内部变速箱摩擦的使用是一种低复杂性的选择，而制动扭矩T_brake和/或保持扭矩T_hold的使用更安全地阻止了不期望的起步，并促进较快的起步加速。

当制动扭矩T_brake和/或保持扭矩T_hold分别地施加在变速箱轴和/或传动系上时，例如在静止期间，上面提到的离合器在关于离合器片的位置和控制方面不精确和不可靠的问题得到缓解。当制动扭矩T_brake施加在变速箱轴上时，可以容易地将离合器扭矩控制到车辆没有置于移动的值。因此，消除了由于离合器片的不精确和不可靠的控制而使车辆处于不期望的移动中的风险。结果是，当利用该实施方式而不是已知的解决方案时，离合器片也可以一种安全的方式放置得更靠近彼此。为了使离合器片放置得更靠近彼此，对于打开的离合器，可以促进离合器的更快闭合，并且因此也使车辆更快起步，从而驾驶员认为车辆是强大的。因此，提供了正向和无游隙的扭矩，这导致在没有传动系的振荡的情况下快速起步。

根据实施方式，该方法还包括：

-在传动系中的游隙仍然消除的情况下，从传动系传递加速车辆的驱动扭矩T_drive到所述至少一个驱动轮。

因为游隙保持消除，直到例如车辆在静止后起步，与如果传动系中仍然存在游隙相比，离合器可以更快地闭合和/或由所述至少一个电机提供的扭矩增加得更快，因此，可能会在不引起烦人的传动系振荡的情况下，出现更激进的加速。

根据实施方式，控制所述至少一个电机还包括：

-提供游隙扭矩T_backlash到传动系；

-检测由于提供的游隙扭矩T_backlash而导致传动系正在转动；

-检测传动系停止转动；

-基于对传动系的停止转动的检测，确定游隙已被消除；以及

-控制提供的游隙扭矩T_backlash减小。

因此，在更精确的控制和更密切的监控下，游隙的消除会更有效和更安全。应当注意，本实施方式的步骤不必以此顺序执行。例如，在确定传动系停止转动之前和/或在确定已经消除游隙之前，提供的游隙扭矩可以被控制以减小。

根据实施方式，控制所述至少一个电机以提供游隙扭矩T_backlash到传动系还包括：

-确定车辆将要加速的方向；和

-控制所述至少一个电机以提供游隙扭矩T_backlash到传动系，使得消除在将要加速的方向中的游隙。

由此确保了在正确的方向中，即在静止、发动或空转之后传动系将随后被旋转的方向中，消除游隙/间隙。

根据实施方式，方向的确定基于下组中的一个或多个：

-挡位选择指示器；

-与车辆前方的路段相关的信息；和

-与车辆的将要使用相关的信息。

当基于这些指示器和/或信息确定传动系应该转动/旋转的方向时，降低了错误方向确定的风险。因此，传动系将基本上总是在与车辆将要使用的方向相对应的方向中旋转，这降低了传动系振荡的风险。

根据实施方式，该方法还包括：

-控制包括在传动系中的至少一个离合器到打滑位置C_{slip_clutch}，在该打滑位置C_{slip_clutch}中，所述至少一个离合器传递游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}，该游隙离合器扭矩具有用于消除游隙的受控值。

当所述至少一个离合器也传递游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}时，电机有助于消除游隙。在一些实现方式中可能需要这样做，这是因为电机的旋转惯性相对小。当还利用游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}用于旋转传动系时，可以利用内燃机的更大的旋转惯性来实现旋转。

根据实施方式，游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}低于/小于在闭合位置C_{closed_clutch}中的离合器为离合器传递的扭矩T_{closed_clutch}，即当游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}被传递时，离合器在打滑位置中。

因此，确保了施加的游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}能够在车辆不处于不期望的移动的情况下，消除游隙。

根据实施方式，在下组中的一个或多个期间，基本上没有驱动扭矩T_drive从传动系传递到所述至少一个驱动轮：

-车辆静止；以及

-在没有扭矩从所述一个或多个动力源传递到所述至少一个驱动轮的情况下，由车辆的动能引起车辆的运动。

因此，通过在此描述的实施方式，至少在车辆静止状态、发动机发动状态(即，当发动机拖动时)或空转状态中消除游隙。因此，游隙的消除不影响车辆的驾驶性能。

根据本发明的一方面，通过上面提到的用于车辆的***来实现该目的。

该车辆包括：

-一个或多个动力源，其包括至少一个电机；

-传动系，其用于在所述一个或多个动力源和车辆的至少一个驱动轮之间传递扭矩；

该***包括用于以下的装置：

-在基本上没有正向驱动扭矩T_drive从传动系传递到至少一个驱动轮的情况下，控制所述至少一个电机提供游隙扭矩T_backlash到传动系，该游隙扭矩T_backlash具有在传动系中存在游隙的情况下用于转动传动系的受控值。

应当理解，对于本发明的方法方面描述的所有实施方式也可适用于本发明的***方面。

根据本发明的一方面，呈现了一种车辆，所述车辆包括在此描述的***，并且该***配置成消除包括在车辆中的传动系的游隙。

根据本发明的一方面，上面提到的计算机程序和计算机可读介质配置成实现在此描述的方法实施方式。

附图说明

下面将结合附图对本发明的实施方式进行更详细地说明，其中相似的附图标记用于相似的部分，并且其中：

图1a-c示出了示例性车辆，其中可以实现本发明的实施方式，

图2a-b示出了根据本发明的各个实施方式的方法的流程图，

图3a-c示意性地示出了传动系中的间隙，

图4a-c示出了与从静止的开始有关的非限制性图示，用于解释本发明的各个实施方式，

图5a-c示出了与从静止的开始有关的非限制性图示，用于解释本发明的各个实施方式，

图6a-c示出了与从静止的开始有关的非限制性图示，用于解释本发明的各个实施方式，

图7a-c示出了与从静止的开始有关的非限制性图示，用于解释本发明的各个实施方式，

图8示出了控制单元，其中可以实现根据在此描述的实施方式的任何一个的方法，以及

图9示意性地示出了根据一个实施方式的输入轴制动装置。

具体实施方式

图1a-c示意性地示出了重型示例性车辆100，诸如卡车、公共汽车或相似的，其将被用于解释在此的本实施方式。然而，实施方式不限于用在如图1a-c示出的重型车辆中，而是还可以用于在较轻型车辆中，诸如乘用车。

正如图1a-c中示意性地示出的，车辆100包括一对驱动轮110、111。车辆还包括传动系130，其配置成在至少一个动力源101a、101b、101c和驱动轮110、111之间传递扭矩。根据一些实施方式，所述至少一个动力源可包括内燃机101a、至少一个电机101b、101c或这些的组合，以实现所谓的混合驱动。

在图1a中，示意性地示出了混合驱动，其包括内燃机101a，该内燃机例如以常规的方式，经由发动机101的输出轴102连接到离合器106，并且经由该离合器还连接到变速箱103。至少一个电机101b进一步连接在离合器106和变速箱103之间。由内燃机101a和/或所述至少一个电机101b提供的扭矩被提供到变速箱103的输入轴109。推进轴107(其连接到变速箱103的输出轴)经由中心齿轮108(诸如例如常规的差速器)和与中心齿轮108连接的驱动轴104、105驱动各驱动轮110、111。

在图1b中，示意性地示出了电驱动器，其包括连接到变速箱103的至少一个电机101b。由所述至少一个电机101b提供的扭矩被提供到变速箱103的输入轴109。推进轴107(其连接到变速箱103的输出轴)经由中心齿轮108(诸如例如常规的差速器)和与中心齿轮108连接的驱动轴104、105驱动各驱动轮110、111。

在图1c中，示意性地示出了电驱动器，其包括至少一个电机101b，其连接到至少一个驱动轴104、105，用以分别驱动各驱动轮110、111。

在图1a-c中，控制单元121、122、123、124示意性地示出为从所述至少一个动力源101a、101b、101c、离合器106和/或变速箱103接收信号和/或向其提供控制信号。控制单元121、122、123、124在下面更详细地描述。

图2a示出了根据本发明的实施方式的用于车辆100的方法200的流程图。

在第一步骤210中，在基本上没有正向驱动扭矩T_drive从传动系130传递到所述至少一个驱动轮110、111的情况下，控制所述至少一个电机101b、101c、101d提供游隙扭矩T_backlash到传动系130。因此，当传动系中存在游隙时，例如当车辆100是静止的、空转、或被发动机发动驱动时，即在没有任何扭矩从一个或多个动力源101a、101b、101c提供到至少一个驱动轮110、111的情况下通过车辆动能移动时，游隙扭矩T_backlash被所述至少一个电机101b、101c、101d提供到传动系130。因此，正如图1a-c示出的，可以提供游隙扭矩T_backlash例如到变速箱的输入轴109和/或到传动系130的驱动轴104、105。如果传动系130中存在游隙，游隙扭矩T_backlash具有受控值，其合适于用于转动传动系130。因此，通过施加的游隙扭矩T_backlash，传动系被转动/旋转/卷绕/绕转，从而消除了游隙。

在根据实施方式执行的第二步骤220中，检测到由提供的游隙扭矩T_backlash消除了游隙。该检测可以例如是基于传动系的旋转，使得当传动系130停止转动/旋转时检测到游隙消除。该检测还可基于对电机提供的动态电扭矩T_el,dynamic的值的分析，使得当动态电扭矩T_el,dynamic；

正在迅速增加时，游隙的消除被检测到。在此，T_el是由所述至少一个电机提供的电扭矩，J_{e_el}是所述至少一个电机绕其自身轴的旋转惯性，并且/>

是所述至少一个电机的发动机速度的加速度。

通过本方法，当没有驱动扭矩T_drive从传动系130传递到所述至少一个驱动轮110、111时，例如，在车辆静止期间和/或在没有扭矩从所述一个或多个动力源101a、101b、101c、101d传递到所述至少一个驱动轮110、111的情况下由车辆100的动能引起的车辆100运动期间，可以实现有效而可靠地消除传动系中潜在的游隙/间隙。作为非限制性示例，中心齿轮可能必须被转动/旋转高达大约30°，以消除其中的游隙。相应地，对于变速箱的最低挡(例如1挡或所谓的爬行/爬行器(crawl/crawler)挡)，可能必须执行高达大约480°的旋转以消除游隙。对于直接挡，例如变速箱的最高挡，输入109和输出107轴以相同的速度旋转，并且在没有传动比的情况下，扭矩通过变速箱传递，高达大约30°的旋转可消除游隙。

而且，还实现了从静止状态开始的快速且可靠的启动，也被称为起步。因此，本发明可以提供在没有传动系振荡的情况下，从静止状态的快速且安全的启动。这是可能的，这是由于在静止期间已经消除了游隙，从而可以略去在扭矩建立上与游隙相关的限制，以及这是由于对于打开的离合器，各离合器片可以彼此靠近放置，其使离合器闭合得更快。

根据实施方式，被提供到传动系以消除游隙的游隙扭矩T_backlash具有高于传动系130的摩擦扭矩T_friction的值，使得游隙扭矩T_backlash能够转动/旋转传动系。游隙扭矩T_backlash也低于所述至少一个电机101b、101c、101d最大可提供的最大扭矩T_max。例如，如果车辆静止，则游隙扭矩T_backlash应该足够低，以使车辆不能移动。因此，如果在没有激活的制动器的情况下，车辆静止，游隙扭矩T_backlash应小于车辆的滚动阻力。相应地，如果车辆在具有激活的制动的情况下静止，游隙扭矩T_backlash应小于车辆的滚动和制动阻力的结合。对于空转或发动机发动车辆，游隙扭矩T_backlash应低于加速车辆的扭矩。换句话说，游隙扭矩T_backlash应该足够高以超过传动系130的摩擦扭矩T_friction，从而引起传动系的转动/旋转，并且应该足够低而不会引起车辆100的加速和/或将其置于在移动中。

如上所述，例如，当传动系中的两个轮齿(诸如例如变速箱中的两个齿轮的轮齿)彼此不接合/啮合时，传动系中的间隙/游隙可能会产生。因此，与可能发生游隙相关的状态包括静止、空转和发动机发动，这是因为基本上没有正向驱动扭矩从传动系/动力源提供到驱动轮。

图3a-c示意性地示出了在间隙期间和在间隙外部的齿轮相对于彼此的位置。如图3a所示，在第一方向中的旋转期间，其定位成对应于最大向后转动，齿轮的轮齿在第一轴位置中接触。如图3c所示，在第二方向中的旋转期间，其定位成对应于最大向前转动，齿轮中的轮齿也在第三轴位置中接触。因此，轮齿接合/啮合在这两个位置中(分别如图3a和图3c所示)，这也意味着间隙分别向后和向前旋转。当轮齿彼此不接合/啮合时，传动系中的间隙由旋转角度组成，也就是说，角度范围在第一和第三轴位置之间，其对应于间隙内的第二位置/角度，如图3b所示。因此，在间隙期间没有传递扭矩，这是因为轮齿在该第二挡/位置彼此不接合。应当注意，图3a-c以示意性和简化的方式，示出了仅两个齿轮之间的间隙，并且如上所述，传动系可包括多于两个齿轮之间的连接。

然而，图3a-c可以用来解释原则上传动系中任何两个齿轮之间的间隙的发生。

因此，例如，游隙/间隙可能会发生在发动机的空转或拖动(即发动机发动)与当接合离合器的加速/扭矩请求之间的过渡时，或与从静止起步/启动相关。由于通过使用在此描述的实施方式可以有效消除/清除这种间隙，因此可以在起步时获得快速的扭矩建立。

图2b示出了根据本发明的多个实施方式的用于车辆100的方法的流程图。

在第一步骤210中，如上所述，在基本上没有正向驱动扭矩T_drive从传动系130传递到所述至少一个驱动轮110、111的情况下，控制所述至少一个电机101b、101c、101d以提供游隙扭矩T_backlash到传动系130。

在第二步骤220中，其根据实施方式执行，如上所述，检测到由提供的游隙扭矩T_backlash消除游隙。

在第三步骤230中，根据实施方式，保持消除游隙，至少直到请求和/或检测到加速车辆100的驱动扭矩T_drive的请求。因此，根据实施方式，由于保持消除游隙直到由所述至少一个动力源101a、101b、101c、101d使车辆开始移动或加速，这防止了游隙被消除后再次发生。

在第四步骤240中，根据实施方式，在在传动系130中仍然保持消除游隙的情况下，加速车辆100的驱动扭矩T_drive从传动系130传递到所述至少一个驱动轮110、111。

根据实施方式，可以通过传动系130的变速箱103的内部摩擦来消除游隙。因此，一旦消除了游隙，此处的摩擦防止了传动系130旋转，由此，在不需要施加任何进一步的扭矩的情况下，游隙/间隙可被消除。

根据实施方式，还可以通过在包括在传动系130中的变速箱103的轴109、902、905(图9中示出)上施加制动扭矩T_brake来保持消除游隙，从而防止传动系移动。

根据本发明的实施方式，通过激活至少一个轴制动装置901，其作用在包括在传动系130中的变速箱103的轴109上，施加制动扭矩T_brake。基本上，任何类型的制动装置901，其直接地或间接地作用在包括在变速箱中的轴上(诸如例如连接到离合器106的轴109上)，可以被用来提供此制动扭矩T_brake。轴制动装置901配置成能够提供与制动扭矩T_brake(例如作为非限制性示例的100Nm)，其根据本发明的实施方式被施加在轴上以使传动系130保持无游隙，相比更高/更大的最大制动扭矩T_{brake_max}(例如，作为非限制性示例的200Nm)。制动扭矩T_brake可以例如具有保证车辆不从静止状态置于移动的值。

图9中示意性地示出了这种轴制动装置901的非限制性示例。只要将制动扭矩T_brake施加到包括在变速箱103中的至少一个轴，轴制动装置可以布置成多种方式。根据各种实施方式，制动扭矩T_brake可以被施加到输入轴109、到主轴/传动轴905和/或到经由至少一个齿轮啮合的被连接到输入轴的另一轴，诸如副轴902。图9示意性地示出了变速箱103的一个非限制性示例，其包括输入轴109、副轴902和主轴/传动轴905，该主轴/传动轴被枢接到轴承906中的输入轴109。而且，示意性地示出了配置成施加制动扭矩到副轴902的副轴制动器901。副轴902在这由副轴制动器901制动，并且之后将制动力T_brake经由一个或多个齿轮啮合903、904提供到变速箱103的输入轴109。轴制动装置可以有多种方式构造，并不限于图9的示意的图示。例如，输入轴制动装置可以布置成利用制动力T_brake制动输入轴109和/或主轴制动装置可以布置成利用对应于输入轴制动力T_brake的制动力制动主轴905。

如本文件中所述，轴制动装置，诸如输入轴制动装置、副轴制动装置和/或主轴制动装置，可以由变速箱控制单元123控制。

制动扭矩T_brake被施加在轴上，即输入轴109上、副轴902和/或主轴905上，其根据实施方式被控制为足够高以保持消除游隙，即，当轴(即输入轴、主轴和副轴的一个或多个)静止不动时，保持消除游隙。而且，游隙扭矩T_backlash应被控制为足够低以使静止的车辆100不移动。由此，可以确保车辆不执行不期望的起步。因此，当激活轴制动装置901时，被施加的游隙扭矩T_backlash使得传动系张紧，以消除游隙。当激活轴制动装置901时，传动系130将停留在这种张紧状态，并且游隙扭矩T_backlash被维持并且仍然施加在传动系上，但是现在由轴制动装置901代替。因此，由于将游隙扭矩T_backlash控制为足够低以使得车辆100不移动，所以可以防止不期望的起步。因此，通过该实施方式可以提供在没有传动系振荡的情况下，从静止的快速且安全的启动，这是因为在静止期间已经消除了游隙。

根据实施方式，还可以通过使用所述至少一个电机101b、101c、101提供保持扭矩T_hold到传动系130来消除游隙，其防止传动系移动。因此，所述至少一个电机可用于将传动系保持在没有游隙的位置中，即，通过使用施加到传动系的施加的保持扭矩T_hold将传动系保持在位置中。根据实施方式，保持扭矩T_hold被控制为足够高，以保持消除游隙，即，将传动系保持在其张紧状态。而且，正如上面提到的，游隙扭矩T_backlash应该被控制为足够低，以使静止的车辆100不移动，从而可以确保车辆不会执行不期望的起步。因此，该实施方式可以提供在没有传动系振荡的情况下，从静止的快速且安全的启动。

如图2b中所示，根据多种实施方式，上面提到的控制210所述至少一个电机101b、101c、101d的第一步骤210可包括一个或多个以下描述的步骤211、212、213、214、215、216、217、218。

根据实施方式，控制210所述至少一个电机101b、101c、101d包括以下步骤：

-提供214游隙扭矩T_backlash到传动系130，其中游隙扭矩T_backlash具有如上所述的值；

-检测215传动系130由于提供的游隙扭矩T_backlash而正在转动/旋转，即检测到存在游隙并且已经开始消除游隙；

-检测216传动系130停止转动，即由于轮齿和/或传动系各部分之间的接触而防止了传动系进一步旋转；

-基于检测216传动系130的停止转动，确定217已经消除了游隙；以及

-控制218提供的游隙扭矩T_backlash减小，即提供游隙扭矩T_backlash斜降(ramp-off)。

提供的游隙扭矩T_backlash的平稳减小降低了舒适性问题、传动系/变速箱的振荡和/或噪音的风险。例如，如果提供的游隙扭矩T_backlash被突然移除，例如基本上立即被消除，如果没有施加制动扭矩T_brake或保持扭矩T_hold，传动系可能突然反弹回来。而且，如果提供的游隙扭矩T_backlash被突然移除，所述至少一个电机的接合可引起烦人的噪音。

在此，还可以在确定216传动系停止转动之前和/或确定217游隙已经被消除之前，控制218减小提供的游隙扭矩T_backlash。

可替代地，如上所述，还可以基于对被检测的电机扭矩的分析，执行消除游隙的确定，例如通过如果动态电扭矩T_el,dynamic快速增加，检测游隙的消除，正如上面解释的那样。

根据实施方式，控制所述至少一个电机101b、101c、101d以提供游隙扭矩T_backlash到传动系130的第一步骤210，进一步包括以下步骤，其优选地先于步骤214：

-确定211车辆100将要加速的方向；以及

-控制212所述至少一个电机101b、101c、101d以提供游隙扭矩T_backlash到传动系130使得，即在这方向中引起旋转使得，消除在将要加速的方向中的游隙。

因此，确保游隙/间隙在正确的方向中被吸纳而实现张紧，即在该方向中，在静止、空转和/或发动机发动结束后，传动系将扭矩提供到驱动轮。

根据实施方式，方向的确定基于挡位选择指示器，即基于是否挡位选择指示将要到来的前进或后退运动。

根据实施方式，方向的确定基于与车辆100前方的路段相关的信息。这种信息可以基本上与当车辆在路段行驶时，与影响和/或确定车辆的用途和/或行为有关的任何参数相关。因此，基于这样的信息，例如，可以确定很快将在向前的方向中请求加速，例如，由于将要出现的上坡或将要增加的速度限制，因此可以消除在向前的方向中的游隙。

该信息例如可以是相关的车辆的位置信息、数字地图信息、地形信息、曲率信息、限速信息、交通信息、基于雷达的信息、基于相机的信息、请求车速信息、其他车辆距离信息、其他车辆速度信息、车辆重量信息、从车辆100之外的其他车辆获得的信息、道路信息和/或先前存储在车辆100上的位置信息和/或从与该路段相关的交通***获得的信息。

可以以多种方式获得与将要到来的路段相关的信息。可以基于地图数据，例如来自数字地图(包括例如地形信息，其结合位置信息(例如GPS(全球定位***))信息。位置信息可以用于确定车辆相对于地图数据的定位，使得可以从地图数据中提取路段信息。当今各种巡航控制***使用地图数据和位置信息。然后，这样的***可以向本发明的***提供地图数据和位置信息，从而最小化确定路段信息(诸如例如道路坡度)涉及的额外的复杂性。

因此，路段信息可以例如根据地图并结合GPS信息获得。该信息还可以通过使用雷达设备、一个或多个照相机、提供信息的一个或多个其他车辆、车上信息存储***和/或与将要到来的路段相关的交通***来获得。

该信息可以用于对于将要到来的路段执行与车辆100相关的模拟，诸如例如对于路段的车辆速度的一个或多个未来速度分布。因此，所述一个或多个模拟可以基于车辆的当前定位和车辆的当前状况，并且可以基于路段信息(包括例如道路坡度)，沿着路段虚拟地往前看。

作为非限制性示例，可以以预定速率(例如，以1Hz的速率)进行模拟，这意味着每秒提供新的模拟结果。进行模拟的路段代表车辆前方的预定距离，例如，它可能1km长。该路段也可以被视为要进行模拟的车辆前方的视野。

根据实施方式，方向的确定基于与车辆100的将要使用相关的信息。可以以多种方式来确定将要使用，例如基于驾驶和/或装载方案、基于驾驶员输入和/或基于上述与将要到来的路段相关的信息。例如，对于公共汽车站处的公共汽车，已知根据其时间表，公共汽车很快要离开公共汽车站。因此，可以基于时间表确定公交车将很快在特定方向中移动，例如前进方向。可选地，基本上任何事件/动作可以被阐释为将要起步的指示，诸如例如门的打开和/或闭合、打开灯或任何其他合适的驾驶员输入都可以用作确定传动系应该旋转的方向的基础。

应当注意，图2a-b中示出并且在上面描述的方法步骤210、211、212、213、214、215、216、217、218、220、230、240没有必要必须以在图2a-b中示出的顺序执行。当执行步骤时，只要物理要求和执行每一步骤需要的信息可用，这些步骤基本上可以以任何合适的顺序执行。

根据实施方式，对于混合动力车辆，例如在图1a中示意性示出的车辆的那种，其包括至少一个内燃机101a和至少一个电机101b作为动力源，包括在传动系130中的至少一个离合器106被控制213到打滑位置C_{slip_clutch}。在该打滑位置C_{slip_clutch}中，所述至少一个离合器106传递具有受控值的用于消除游隙的游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}，并与由所述至少一个电机101b、101c、101d提供的游隙扭矩T_backlash组合。游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}在此低于离合器106在闭合位置C_{closed_clutch}中被传递的T_{closed_clutch}。

因此，根据该实施方式，由所述至少一个电机101b、101c、101d提供的游隙扭矩T_backlash和由离合器106和使用内燃机101a在组合中提供的游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}作为组合游隙扭矩T_{backlash_comb}；T_{backlash_comb}＝T_backlash+T_{backlash_clutch}；用于消除传动系130中的游隙。由此，可以实现有效的游隙消除。还有，因为所述至少一个电机101b、101c、101d具有相对小的旋转惯性J_{e_el}，并且传动系具有相对大的旋转惯性J_drivetrain，使用离合器和内燃机101a用于旋转传动系是有利的，这是由于内燃机的相对较大的旋转惯性J_{e_comb}。基本上，内燃机和离合器由此可帮助电机张紧传动系130，该传动系具有相对大的旋转惯性J_drivetrain。

如图1a-c所示，传动系130的不同部分具有不同的旋转惯性，包括对于内燃机101a的旋转惯性J_{e_comb}、对于所述一个或多个电机101b、101c、101d的旋转惯性J_{e_el}、对于变速箱103的旋转惯性J_g、对于离合器106的旋转惯性J_c、对于推进轴107的旋转惯性J_p和对于驱动轴104、105中的每个的旋转惯性J_d。一般来说，所有旋转主体具有旋转惯性J，其取决于主体的质量和质量与旋转中心的距离。与内燃机101a的旋转惯性J_{e_comb}相比，对于所述至少一个或多个电机101b、101c、101d的旋转惯性J_{e_el}一般相对小。为了清楚起见，在图1a-c中，仅指示了上述旋转惯性。但是，本领域技术人员的确会意识到，传动系中可能发生比此处列出的更多的旋转惯性。

一般地，根据：

扭矩T和旋转轴/部分的旋转速度变化/>

是彼此相关的，并且与旋转惯性J有关。对于传动系，或者至少对于传动系的部分，旋转惯性J是已知的或可以被计算的。例如，离合器的旋转速度变化的值/>

至少取决于离合器106和变速箱103的一个或多个部分的旋转惯性J。离合器106和变速箱103的旋转部分的惯性J的一个非限制性示例值可以是例如0.5kg*m²。根据本发明的实施方式，可以凭经验确定适合于消除游隙/间隙的游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}的可控值，并且可以具有至少超过变速箱和驱动轴104、105的摩擦扭矩的值，例如，对于输入轴109，例如在10-50Nm的范围内、或者在15-25Nm的范围内、或大约20Nm。通过使用这样的游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}的可控值，该实施方式可以提供在没有不期望的起步的风险的情况下，从静止开始的快速且安全的启动。

根据实施方式，可以通过分析已经将游隙扭矩T_backlash和/或游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}施加在传动系上的时间段的长度，确定游隙的消除。如果游隙扭矩T_backlash和/或游隙离合器扭矩T_{backlash_clutch}已经被施加的时间段t_backlash长于预定值t_{backlash_predet}；t_backlash>t_{backlash_predet}；其中预定值t_{backlash_predet}可以是例如0.5s，确定传动系中的游隙已被消除。

根据实施方式，可以通过分析变速箱的输入轴109的旋转速度ω_shaft与车辆100的驱动轮110、111的旋转速度ω_wheel之间的差Δ_ω，确定游隙的消除。如果在最初的微小差之后，这些旋转速度之间基本上没有差，即如果Δ_ω＝ω_shaft-ω_wheel＝0，则可以总结出，传动系中的游隙已经被消除。

对于在此描述的实施方式，其利用所述至少一个电机101b、101c、101d和内燃机101a两者，当离合器106被控制到打滑位置C_{slip_clutch}时，通过分析发动机扭矩T_engine的增加，确定游隙的消除。如果当离合器稍微闭合到打滑位置C_{slip_clutch}时发动机扭矩T_engine增大，以及如果发动机扭矩T_engine的增大与离合器闭合到打滑位置C_{slip_clutch}相关，则可以总结出游隙被消除。

如上所述，游隙的消除可以例如在车辆100的静止期间执行。因此，然后，当车辆静止时消除游隙，由此游隙消除不影响车辆的驾驶性能。对于许多车辆(例如公共汽车和其他车辆)，静止(例如在公交车站处和/或交通信号灯处)是使用车辆的自然的一部分。在这样的停止之后能够以没有游隙/间隙的传动系驾驶是一个很大的优势。

可以通过多种方式确定车辆的静止。执行静止的确定可以例如基于来自变速箱的输出轴107是否旋转，例如基于由布置在输出轴107处的传感器提供的多个轴旋转信号。静止确定也可以基于车辆的确定加速，例如基于车辆100中的加速度计提供的加速信号。静止确定还可以基于车辆中一个或多个车轮的确定旋转或不旋转，例如基于车辆100中车轮处的传感器提供的多个车轮旋转信号。静止确定还可以基于确定制动器(诸如例如行车/脚制动器)在车辆中是否激活，例如基于车辆100中的制动***提供的制动踏板信号。静止确定还可以基于车辆的地理运动，例如基于车辆中的GPS装置中使用的GPS信号(全球定位***信号)。用于上述确定车辆静止的信号常态下在车辆中已经可用。因此，可以在不增加车辆100的硬件复杂性的情况下，实现这些实施方式。

如上所述，还可以在由车辆100的动能引起的车辆100的运动期间，在没有扭矩从所述一个或多个动力源101a、101b、101c、101d传递到所述至少一个驱动轮110、111的情况下，即在拖动/发动机发动和/或空转期间，执行消除游隙。确定车辆是否利用发动机发动和/或空转可以基于车辆中存在的多个指示、参数和/或信号，例如基于中性挡指示/信号、基于打开的离合器指示/信号、基于喷射燃料指示/信号，和/或基于没有扭矩被所述至少一个电机提供的指示。

上述用于确定已消除游隙的方法可以基于信息和/或信号常态下在车辆中已经可用，并且因此可以在不增加车辆100的硬件复杂性的情况下实现。

图4a-c、图5a-c、图6a-c和图7a-c示出了起步状态的一些非限制性示例，其可以使用在此公开的实施方式。在这些图中，除了消除游隙之外，还示意性地示出了用于保持消除游隙直到起步的各种实施方式。正如本领域技术人员所理解的，如上所述，在此本实施方式中的至少一个也可以相应地与如上所述的发动机发动周期的结束和/或空转周期的结束结合使用。

如在图4a-c中示意性示出的，所述至少一个电机用于消除游隙并且还用于保持游隙的消除。在此，根据实施方式，如果在传动系中存在游隙，由电机提供的扭矩首先增加401到上述游隙扭矩T_backlash，其具有用于转动传动系130的受控值。提供402游隙扭矩T_backlash，直到游隙已经被消除406。然后，将电机扭矩减小403到保持扭矩T_hold，其具有确保保持游隙消除的值，即防止游隙在传动系中再次发生的值。施加404保持扭矩T_hold，直到起步指示被给出407对应于起步指示的值(开启)。在起步指示之后，相对于请求的起步扭矩，由电机提供的扭矩再次增加405。因此，根据图4a-c中示出的实施方式，仅仅通过所述至少一个电机101b、101c、101d保持游隙消除。

图5a-c示出了实施方式，其利用轴制动器来保持游隙消除。在此，根据实施方式，由电机提供的扭矩首先增加501到上述游隙扭矩T_backlash。提供502游隙扭矩T_backlash，直到游隙已经被消除506。然后，通过设置轴制动器指示到开启值，在变速箱103的轴109、902、905上施加制动扭矩T_brake。制动扭矩T_brake具有确保游隙保持消除的值。而且，电机的扭矩减小503到基本上为零。施加504制动扭矩T_brake，直到起步指示被给出507对应于起步指示的值(开启)之后不久。在起步指示之后，相对于请求的起步扭矩，由电机提供的扭矩再次增加505。因此，根据图5a-c示出的实施方式，通过所述至少一个电机101b、101c、101d消除游隙，并且通过轴制动器保持游隙消除。

图6a-c示出了实施方式，其结合使用轴制动器和所述至少一个电机来保持游隙消除。在此，根据实施方式，由电机提供的扭矩首先增加601到上述游隙扭矩T_backlash。提供602游隙扭矩T_backlash，直到游隙已经消除606。然后，在变速箱103的轴109、902、905上施加制动扭矩T_brake，并且电机的扭矩减小603到保持扭矩T_hold。制动扭矩T_brake和保持扭矩T_hold一起具有确保游隙保持消除的组合值。施加604制动扭矩T_brake和保持扭矩T_hold，直到起步指示被给出607对应于起步的值(开启)。在起步指示607之后，相对于请求的起步扭矩，由电机提供的扭矩再次增加605。因此，根据图6a-c示出的实施方式，通过所述至少一个电机101b、101c、101d消除游隙，并且通过轴制动器和所述至少一个电机101b、101c、101d的结合使用保持游隙消除。

图7a-c示出了实施方式，其利用变速箱摩擦用于保持游隙消除。在此，根据实施方式，由电机提供的扭矩首先增加701到上述游隙扭矩T_backlash。提供702游隙扭矩T_backlash，直到游隙已经消除706。然后，电机的扭矩减小603到基本上为零值。变速箱的内部摩擦保持游隙消除704，直到起步指示被给出707对应于起步的值(开启)。在起步指示707之后，相对于请求的起步扭矩，由电机提供的扭矩再次增加705。因此，根据图7a-c中示出的实施方式，通过所述至少一个电机101b、101c、101d消除游隙，并且通过变速箱摩擦保持游隙消除。

如本领域技术人员所理解的，在图4a-c、图5a-c、图6a-c和图7a-c中示意性地示出的原则也适用于在此描述的实施方式，其中使用所述至少一个电机和离合器的组合控制消除游隙。然后，图中的扭矩电机将对应于组合的离合器和电机扭矩，并且图中的游隙扭矩T_backlash然后将对应于上述组合的游隙扭矩T_{backlash_comb}。

当车辆处于移动时，如图4a-c、图5a-c、图6a-c和图7a-c中所示，通过使用在此公开的实施方式，当起步指示被激活时，传动系被保证无游隙，这降低了在起步期间对于将被请求的扭矩与游隙相关的限制的必要性。因此，已经在静止期间，即已经在起步之前，在此消除了游隙。因此，在此描述的实施方式提供了车辆的更快的起步，其被驾驶员认为是具有快速扭矩响应并且强大的车辆。

根据本发明的一方面，提出了用于车辆的***，该***用于消除包括在车辆100中的传动系130的游隙。如上所述，车辆100包括一个或多个动力源101a、101b、101c、101d，其包括至少一个电机101b、101c、101d。车辆还包括传动系130，其用于在所述一个或多个动力源101a、101b、101c、101d和车辆100的至少一个驱动轮110、111之间传递扭矩。

用于消除游隙的***包括一装置，在基本上没有正向驱动扭矩T_drive从传动系130传递到所述至少一个驱动轮110、111的情况下，所述装置控制210所述至少一个电机101b、101c、101d以提供游隙扭矩T_backlash到传动系130，其中，游隙扭矩T_backlash具有在传动系130中存在游隙的情况下用于转动/旋转传动系130的受控值。根据实施方式，该***还可包括用于检测220通过提供的游隙扭矩T_backlash消除游隙的装置。

参考图1a-c、图8和图9，根据在此描述的各种实施方式，该***可包括至少一个电机控制单元121、至少一个内燃机控制单元122、至少一个变速箱控制单元123和/或至少一个离合器控制单元124。在此描述的实施方式可以至少部分地在这些控制单元121、122、123、124中的一个或多个中实现。

根据本发明，***可以布置成用于执行以上、在权利要求中以及在此描述的所有实施方式中的方法步骤。因此，该***为每个分别的实施方式提供了上述优点。本发明还与包括在此描述的用于控制传动系的游隙的***的车辆100(诸如例如卡车、公共汽车或乘用车)相关。

本领域技术人员将理解，在此描述的用于控制传动系的游隙的实施方式也可以在计算机程序中实现，当该计算机程序在计算机中执行时，其指示计算机执行该方法。计算机程序常常由计算机程序制品803构成，其储存在非瞬时性/非易失性的数字储存介质上，其中计算机程序被合并在计算机程序制品的计算机可读介质中。计算机可读介质包括合适的存储器，诸如，例如：ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)、闪存、EEPROM(带电可擦除PROM)、硬盘单元等。

图8以示意图示出了控制单元800，其可对应于上面提到的控制单元121、122、123、124的一个或多个。控制单元800包括计算单元801，其可以基本由任何合适类型的处理器或微型计算机组成，例如，用于数字信号处理的电路(数字信号处理器，DSP)，或具有预定特定功能的电路(专用集成电路，ASIC)。计算单元801连接到布置在控制单元800中的存储单元802，该存储单元向计算单元801提供，例如，计算单元801需要的能够执行计算的储存的程序代码和/或储存的数据。计算单元801还布置成在存储单元802中储存计算的部分或最终结果。

另外，控制单元800设置有用于接收和传送输入和输出信号的装置811、812、813、814。这些输入和输出信号可以包括波形、脉冲或其他属性，其可以由用于接收输入信号的装置811、813检测为信息，并且可以被转换为可以由计算单元801处理的信号。然后这些信号被做成对于计算单元801可用。用于传送输出信号的装置812、814布置成转换来自计算单元801的接收的信号，以便通过例如调制信号创建输出信号，该输出信号可以被传送到车辆中的其他部分和/或***。

用于接收和传送输入和输出信号的装置的连接的每一个，可以由一个或多个缆线构成；数据总线，诸如CAN总线(控制器局域网络总线)，MOST总线(面向媒体的***传输总线)或一些其他总线配置；或通过无线连接。本领域技术人员将理解，上述计算机可以由计算单元801构成，并且上述存储器可以由存储单元802构成。

现代车辆中的控制***常常包括通信总线***，该通信总线***由一个或多个通信总线组成，用于链接多个电子控制单元(ECU’s)，或控制器，和定位在车辆上的各种部件。这种控制***可以包括大量的控制单元，并且可以在多于一个的控制单元之间区分对特定功能的责任。因此，示出的类型的车辆经常包括比图1a-c、图8和图9示出的更多的控制单元，这对于本技术领域内的技术人员是已知的。

在示出的实施方式中，本发明在上述控制单元121、122、123、124的所述一个或多个中实现。然而，本发明也可以在车辆中已经存在的一个或多个其他控制单元，或在专用于本发明的一些控制单元中，全部地或部分地实现。

在此以及在本文件中，单元经常被描述为布置成用于执行根据本发明的方法的步骤。这还包括将单元设计成和/或配置成执行这些方法步骤。

所述一个或多个控制单元121、122、123、124例如在图1a-c中示出为分开的单元。然而，这些单元121、122、123、124可以在同一单元中通过物理地实现逻辑上的分开，或者可以在逻辑上和物理上都布置在一起。当单元是激活的和/或被各自地用于执行方法步骤时，这些单元121、122、123、124可以例如对应到指令组，其可以是编程代码的形式，其被输入，并被处理器/计算单元801利用。

本发明不限于上述实施方式。而是，本发明涉及并涵盖包括在独立权利要求的范围内的所有不同的实施方式。

Claims (12)

1.用于车辆(100)的方法(200)；

所述车辆包括：

-一个或多个动力源(101a、101b、101c、101d)，其包括至少一个电机(101b、101c、101d)；和

-传动系(130)，其用于在所述一个或多个动力源(101a、101b、101c、101d)与所述车辆(100)的至少一个驱动轮(110、111)之间传递扭矩；

所述方法包括：

-在没有正向驱动扭矩(T_drive)从所述传动系(130)传递到所述至少一个驱动轮(110、111)的状态下，控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)提供游隙扭矩(T_backlash)到传动系(130)，所述游隙扭矩(T_backlash)具有在所述传动系(130)中存在游隙的情况下用于转动所述传动系(130)的受控值，以及

-保持(230)消除所述游隙，至少直到检测到加速所述车辆(100)的驱动扭矩(T_drive)的请求，所述保持(230)消除所述游隙由至少以下获取：在包括在所述传动系(130)中的变速箱(103)的轴(109、902、905)上，施加制动扭矩(T_brake)，

控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)提供游隙扭矩(T_backlash)到传动系(130)还包括：

-确定所述车辆(100)将要加速的方向；

-控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)提供游隙扭矩(T_backlash)到所述传动系(130)，使得在将要加速的方向中消除游隙。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述游隙扭矩(T_backlash)高于所述传动系(130)的摩擦扭矩(T_friction)，并且低于由所述至少一个电机(101b、101c、101d)最大地提供的最大扭矩(T_max)。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法(200)，其中，由下组中的至少一个附加所述制动扭矩(T_brake)来实现保持(230)消除所述游隙：

-通过使用所述至少一个电机(101b、101c、101d)，提供保持扭矩(T_hold)到所述传动系(130)；以及

-所述传动系(130)的变速箱(103)的摩擦。

4.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法(200)，所述方法进一步包括：

-在所述传动系(130)中所述游隙仍然消除的状态下，从所述传动系(130)传递(240)加速所述车辆(100)的驱动扭矩(T_drive)到所述至少一个驱动轮(110、111)。

5.根据权利要求1-2中任一项所述的方法(200)，控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)还包括：

-提供(214)所述游隙扭矩(T_backlash)到所述传动系(130)；

-检测由于提供的游隙扭矩(T_backlash)而导致所述传动系(130)正在转动；

-检测所述传动系(130)停止转动；

-基于对所述传动系(130)的停止转动的检测，确定游隙已被消除；以及

-控制所述提供的游隙扭矩(T_backlash)减小。

6.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述方向的确定基于下组中的一个或多个：

-挡位选择指示器；

-与所述车辆(100)前方的路段相关的信息；和

-与所述车辆(100)的将要使用相关的信息。

7.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法(200)，还包括：

-控制包括在所述传动系(130)中的至少一个离合器(106)到打滑位置(C_{slip_clutch})，在该打滑位置(C_{slip_clutch})中，与由所述至少一个电机提供的游隙扭矩组合，所述至少一个离合器(106)传递游隙离合器扭矩(T_{backlash_clutch})，该游隙离合器扭矩具有用于消除所述游隙的受控值。

8.根据权利要求7所述的方法(200)，其中，所述游隙离合器扭矩(T_{backlash_clutch})低于在闭合位置(C_{closed_clutch})中所述离合器(106)传递的扭矩(T_{closed_clutch})。

9.包括指令的计算机程序，当所述程序由计算机执行时，引起所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法(200)。

10.包括指令的计算机可读介质，当所述指令由计算机执行时，引起所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法(200)。

11.用于车辆(100)的***；

所述车辆(100)包括：

-一个或多个动力源(101a、101b、101c、101d)，其包括至少一个电机(101b、101c、101d)；

-传动系(130)，其用于在所述一个或多个动力源(101a、101b、101c、101d)与所述车辆(100)的至少一个驱动轮(110、111)之间传递扭矩；

所述***包括用于以下的装置：

-在没有正向驱动扭矩(T_drive)从所述传动系(130)传递到所述至少一个驱动轮(110、111)的情况下，控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)提供游隙扭矩(T_backlash)到所述传动系(130)，所述游隙扭矩(T_backlash)具有在所述传动系(130)中存在游隙的情况下用于转动所述传动系(130)的受控值，以及

-保持(230)消除所述游隙，至少直到检测到加速所述车辆(100)的驱动扭矩(T_drive)的请求，所述保持(230)消除所述游隙由至少以下获取：在包括在所述传动系(130)中的变速箱(103)的轴(109、902、905)上，施加制动扭矩(T_brake)，

控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)提供游隙扭矩(T_backlash)到传动系(130)还包括：

-确定所述车辆(100)将要加速的方向；

-控制所述至少一个电机(101b、101c、101d)提供游隙扭矩(T_backlash)到所述传动系(130)，使得在将要加速的方向中消除游隙。

12.车辆，包括：根据权利要求11所述的***。

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