CN111149088B - 用于运行控制器的方法以及具有对应的控制器的设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行控制器(1)的方法，包括：启动控制器(1)以将其置于运行准备状态，其中，当启动控制器(1)时选择性地执行第一启动序列(17)以便将控制器(1)置于第一模式，或者执行第二启动序列(18)以便将控制器(1)置于第二模式，其中，与第二启动序列(18)相比，第一启动序列(17)包括附加的自检(12)。

Description

用于运行控制器的方法以及具有对应的控制器的设备

技术领域

本发明涉及一种用于运行控制器的方法以及一种具有对应的控制器的设备。

背景技术

对于实现与安全性相关的功能的控制器，在控制器启动时会进行一些特定的测试，以检查控制器的部件是否功能正常。这被称为自检。如果控制器是具有相应的ASIL等级安全功能的控制器，则这种自检尤为重要。

DE4409563A1和EP0811920A2公开了能够执行自检的控制器。DE102006036597A1还公开了一种具有执行快速引导过程(Boot-Prozess)的选项的电子设备。

但是通常需要控制器迅速可用。然而控制器的这种可用性经常由于自检而延迟。

发明内容

根据本发明的用于运行控制器的方法包括启动控制器，以将其置于运行准备状态，其中，当启动控制器时，选择性地执行第一启动序列以便将控制器置于第一模式，或者执行第二启动序列以便将控制器置于第二模式，其中，与第二启动序列相比，第一启动序列包括附加的自检。

根据本发明的设备包括控制器，该控制器可以通过启动而被置于运行准备状态，其中，该控制器被设置为在启动时选择性地执行第一启动序列以便将控制器置于第一模式或执行第二启动序列以便将控制器置于第二模式，其中，与第二启动序列相比，第一启动序列包括附加的自检。

由此使得控制器可以或者被置于可被用于与安全性相关的功能的运行状态，即置于第一模式，或者被置于尽管快速可用但不适用于与安全性相关的功能的运行状态，即置于第二种模式。在这种情况下，控制器尤其被设置为用于提供指示器，该指示器表示出控制器是处于第一模式还是第二模式。因此，通过相应地选择第一启动序列或第二启动序列可以选择控制器应当可用于哪些功能。

控制器是使电部件能够运行的电子设备。电部件尤其包括适于影响车辆运行状态的元件以及适于感测特定参数的部件，尤其是传感器。

如果启动控制器，则意味着控制器被置于运行准备状态。这意味着，控制器最初处于这样一种状态：在该状态中控制器或者是关断的或者处于所谓待机模式或睡眠模式。该状态和运行准备状态之间的过渡被称为控制器的启动。启动序列是在控制器启动期间由控制器执行的一个或多个步骤组成的序列。与第二启动序列相比，第一启动序列包括附加的自检。换句话说这意味着，在第一序列期间执行自检而在第二启动序列期间不执行自检。自检应理解为对正确运行参数的验证。在自检时检查控制器和/或连接到控制器上的电部件的功能能力。

从属权利要求示出了本发明的优选扩展方案。

优选通过控制器为第一***提供信息，其中，仅当控制器处于第一模式时这些信息才为第一***提供或者可由第一***利用。换句话说这意味着，当控制器处于第二模式时这些信息不被提供给第一***或者不被第一***利用。因此，仅当已由控制器执行自检时才由第一***利用由控制器提供的信息。第一***尤其是与安全性相关的***。因此可以确保，仅将由完全具有功能能力的控制器产生的那些数据提供给第一***。这些信息例如可以是耦合到第一控制器上的传感器的信号。仅当控制器处于第一模式时，该传感器的测量值才被第一***利用。这些信息尤其不被传送给第一***，被标记为不可使用，或者给控制器提供一个指示器，该指示器对第一***表示出这些信息是不能利用的。替代地或附加地，控制器为第一***提供一种功能，其中，仅当控制器处于第一模式时该功能为第一***提供或被第一***利用。在此，功能是由第一***触发的动作。例如一种功能是对通过控制器操控的信号装置的操纵。

尤其是，第一***是与车辆的行驶运行相关的***。因而第一***尤其是驾驶员辅助***。因此，第一***是与安全性相关的***。如果由于没有执行自检而不能确保控制器的功能能力，则可能在车辆行驶运行时发生事故。因此有利的是，这种与车辆的行驶运行相关的***仅在控制器的功能能力和安全性已经确保时才访问控制器。

也有利的是，控制器为第二***提供信息，其中，当控制器处于第一和/或第二模式时，这些信息被提供给第二***。替代地或附加地，通过控制器为第二***提供功能，其中，当控制器处于第一或第二模式时该功能被提供给第二***。换句话说这意味着，由控制器提供的信息和/或功能可以被第二***在任何时间利用，与控制器是处于第一模式还是处于第二模式无关。因此能够实现，第二***能够非常快速地获得由控制器提供的信息或功能。控制器的启动尤其由第二***触发。因此，即使在不能确保控制器具有完全功能能力时也能够由第二***利用控制器。

也有利的是，第二***是车辆监视***，其被设置为记录车辆周围环境中的过程或被设置为仅应在车辆静止时运行。因此，车辆监视***是不与安全性相关的***，因为仅记录信息或由于车辆不运动、即处于静止状态而已经排除事故。

优选执行第二启动序列，以便响应于由传感器单元提供触发信号而将控制器置于第二模式。因此可以省去与用户的互动并且控制器可以特别快速地供使用。在此，传感器单元尤其包括适合于识别车辆周围环境中的事件的传感器。尤其是，第二***包括该传感器单元。在此有利的是，不仅第二***而且控制器单元都由传感器单元激活。这样的***可以对由传感器单元识别的过程特别快速地做出反应。

还有利的是，控制器是用于传感器、尤其是用于摄像机***的电子控制设备。如果控制器是用于摄像机***的电子控制设备，则可以在第一模式中提供摄像机***的图像，其中，确保这些图像不包括错误，或者在第二模式中提供图像，由此能够非常快速地提供图像。因此，通过第一***和第二***能够提供或者快速地、或者高可靠性地对事件做出响应的功能。因而尤其可以防止第二***对事件反应太迟。该摄像机***尤其是所谓的NRC***。

还有利的是，在控制器已经执行第二启动序列而启动之后，响应于请求执行附加的自检，以便将控制器置于第一模式。这意味着，在控制器处于第二模式之后通过请求将控制器置于第一模式。因此，自检被补做。为此，尤其重新启动控制器并且完全执行第一启动序列或者自行补做自检。因此例如使得第二***能够快速对事件做出反应，但随后也能够实现第一***的安全运行。

优选，在控制器启动时，首先将开关置于第一位置并且在第一启动序列结束时将开关置于第二位置，其中，该开关被设置为在其处于第一位置时禁止执行与安全性相关的功能。以这种方式阻止在控制器的启动过程、即控制器的启动结束之前已经由第一***利用了由控制器提供的信息或功能。此外提供一种可一般性利用的指示器，通过该指示器可以由不同的器具查询控制器是否适合于提供与安全性相关的信息或功能。因此，该开关是控制器处于哪种模式的指示器。尤其是，带有该开关的电路实施为防错电路。这意味着，该开关被控制器这样操控：使得在控制器中或开关中存在故障时开关处于第一位置。需要指出，开关可以在静止状态下处于第一位置，这使得将开关置于第一位置不需要开关进行物理运动。

该控制器优选是在车辆中运行的控制器。

附图说明

下面参考附图详细描述本发明的实施例。附图中示出：

图1是车辆的图示，该车辆包括根据本发明的设备，该设备具有根据本发明的示例性实施例的控制器，以及

图2是用于运行根据本发明示例性实施例的控制器的本发明方法的示例性流程图。

具体实施方式

图1示出车辆100。在车辆100中布置有控制器1，该控制器可以通过启动而被置于运行准备状态。

控制器1是电子控制器，其包括摄像机***的电子控制设备。因此，在这里描述的示例性实施方式中，第一摄像机5和第二摄像机6与控制器1耦合。通过第一摄像机5和第二摄像机6感测车辆100的周围环境。摄像机5、6的感测图像被摄像机5、6传输给控制器1，并且在控制器1处于运行准备状态时由控制器将图像提供给车辆100的其他***2、3用于进一步使用。由控制器1执行在图2中所示的用于运行控制器1的方法。

在车辆100中布置有另外的***2、3，通过它们提供不同的功能。为此，这些***2、3访问控制器1，以便通过该控制器得到摄像机5、6的图像。***2、3分为与安全性相关的***和提供不与安全性相关的功能的***。

因而，在本示例性实施方式中，车辆100包括第一***2，其是驾驶员辅助***。通过这样的驾驶员辅助***例如可以提供车辆100的部分自主驾驶或自主驾驶。车辆100还包括第二***3，其是证据保全***。第二***3在此被设置为识别泊车挤碰并存储由摄像机5、6感测的图像并且提供给以后的证据保全。要指出的是，所提及的***应被理解为示例性的并且也可以被其他***替代或者可以添加附加***。

在该实施方式中，第一***2是与安全性相关的***，因为它一方面必须满足标准化的安全性标准并且另一方面如果第一***2不正常工作就会对车辆100的使用者造成危险。第二***3是不与安全性相关的***，因为它既不必满足为第一***2给出的标准，而且如果该***失效也不会对使用者造成身体伤害。与安全性相关***的另一个例子例如是事故早期识别。不与安全性相关***的另一个例子例如是使用者识别，其中，对车辆100的所有者在接近车辆100时进行辨识。

通过第二***3可以检测在车辆100停泊期间车辆100是否被其它车辆碰触过。例如车辆100在没有乘员处于车辆100中的情况下停放在泊车空隙中。如果在这种状态下与其它车辆发生碰撞(一般称为泊车挤碰)，则应通过第二***3借助车辆100的摄像机5、6感测图像并将其存储用于证据保全。这种碰撞例如借助传感器单元4来识别，该传感器单元例如包括加速度传感器。此时控制器1和对应的摄像机5、6处于待机模式或睡眠模式，具有很低的电流消耗，仅碰撞识别传感器、即传感器单元4被第二***3监视。

如果识别到碰撞，则必须尽可能快地启动控制器1和对应的摄像机5、6，以便能够记录和存储碰撞场景用于证据保全。通常，当控制器1和对应的摄像机5、6正常启动时执行特定的程序和测试，这需要一定的时间。因此，原则上存在这种可能性：在该启动期间车辆100周围环境中的状况发生改变，使得不再可能明确地提供证据，因为启动需要太多时间。

因此，控制器1被设置为在启动时选择性地执行第一启动序列17用于将控制器1置于第一模式，或者执行第二启动序列18用于将控制器1置于第二模式。为此由控制器1执行根据本发明的方法。在图2中以示例性实施方式示出该方法。

该方法在控制器1处于睡眠模式的状态下开始。在第一方法步骤10中识别是否需要启动控制器1并且选择：是执行第一启动序列17还是第二启动序列18。为此，控制器1与第一***2和第二***3耦合。当第一***2或第二***3需要摄像机5、6的图像时，控制器1就启动。因此，控制器1的启动尤其通过由第一***2或第二***3传送给控制器1的请求开始。如果第一***2需要摄像机5、6的摄像机图像，则执行第一启动序列17且控制器1被置于第一模式。如果第二***3需要摄像机5、6的摄像机图像，例如因为车辆100的加速度传感器已经识别到碰撞，则执行第二启动序列18并且控制器1被置于第二模式。

在第一方法步骤10中，开关7也被置入第一位置。在该实施方式中第一开关7是继电器或晶体管。控制器1提供控制电压，用于将开关7置入第一位置或第二位置，即用于打开和闭合开关7。如果开关7上没有控制电压，则该开关处于第一位置。第一***2与开关7耦合并且仅在开关7处于第二位置时才执行其与安全性相关的功能。如果开关7处于在第一方法步骤10中已置入的第一位置，则禁止***2执行与安全性相关的功能。

如果第一***2请求启动控制器1，则执行第二方法步骤11。如果第二***2请求启动控制器1，则执行第六方法步骤15。

首先考虑一种状况，在该状况下第一***2的启动由控制器1请求并且因此执行第二方法步骤11。

在第二方法步骤11中，第一摄像机5和第二摄像机6被供应以供电电压并因此被初始化。同时，控制器1的软件被启动。接着执行第三方法步骤12。

在第三方法步骤12中进行控制器1的自检。为此，由摄像机5、6扫描图像并对其进行如下分析评价：摄像机5、6的图像是否没有错误。因而例如可以识别与摄像机5、6之一的错误连接。

如果自检以及因此第三方法步骤12已经成功完成，即未识别到错误，则执行第四方法步骤13。在第四方法步骤13中，将开关7切换到第二位置。因此给第一***2发出信号：控制器1已准备好运行并且处于第一模式。因此成功地运行了第一启动序列17，其中，在该实施方式中第一启动序列17包括第二方法步骤11、第三方法步骤12和第四方法步骤13。

在跟随第四方法步骤13之后的第五方法步骤14中，控制器1现在以第一模式运行，直到控制器1被关断或置回到睡眠模式。

如果在第一方法步骤10中由第二***3请求启动控制器1，则执行第二启动序列18。在该实施方式中第二***3包括传感器单元4，通过该传感器单元提供触发信号。传感器单元4在此是碰撞识别传感器，其例如实施为加速度传感器。当识别到高于预给定的阈值的加速度时，由该加速度传感器提供触发信号。因此，响应于由传感器单元4提供触发信号的事实而执行第二启动序列18，用于将控制器1置入第二模式。

在第二启动序列18中首先执行第六方法步骤15。该方法步骤基本上相当于第二方法步骤11、因此，控制器1和所连接的摄像机5、6被初始化。

在跟随第六方法步骤15之后的第七方法步骤16中，控制器1现在以第二模式运行，直到控制器1被关断或置回到睡眠模式。

替代地，也可以通过执行第三方法步骤12将控制器1从第二模式置于第一模式。这在图2中用虚线箭头表示。从第二模式到第一模式的这种转变尤其是响应于请求而发生，该请求例如是第一***2请求摄像机5、6的图像。替代地，该方法还可以分支到第一方法步骤10，以便通过完整执行第一启动序列17将制器1置于第一模式。

需要指出，在执行了第二启动序列18之后开关7还没有被置入到第二位置。因此，它仍然处于第一位置。以此方式给第一***2发出信号：经由控制器1提供的摄像机5、6的摄像机图像不适合于被第一***2利用。因此产生，当控制器1已被置于第二模式时开关7处于第一位置。还产生，当控制器1已被置于第一模式时开关7处于第二位置。

因此，经由控制器1提供的摄像机5、6的图像仅在控制器1处于第一模式时才可以被第一***2利用，因为仅在开关7处于相应的位置时第一***2才访问摄像机图像。第二***3不考虑开关7处于哪个位置。这意味着，每当控制器1启动时，总是可以由第二***3利用通过控制器1提供的图像。这意味着，第二***3与控制器1处于第一模式还是第二模式无关地利用由控制器1提供的信息，即摄像机图像。

因此，如果由第二***3触发了控制器1的启动并且因此执行了第二启动序列18，则执行缩短的启动序列，因为在第三方法步骤12中不进行自检。换句话说这意味着，与第二启动序列18相比，第一启动序列17包括附加的自检12。要指出的是，在替代实施方式中，第二启动序列18可以包括缩短的自检，该自检包括比在第一启动序列17中所执行的序列更少的步骤。

尤其在所描述的第一***2是驾驶员辅助***而第二***3是用于证据保全的***的情况下，在特定情况下本发明的一个目的是，执行明显更快的另一引导顺序，使得可以记录车辆的周围环境中的场景，使其能够被用作证据。在这种情况下，现在的情况是，通过跳过和省略一些测试用例(例如存储器测试、关机路径测试等)实现引导时间的缩短。这是可能的，因为车辆100处于泊车状态并且因此没有来自车辆100的危险。现在要借助该功能来确保，在这种情况下仅执行允许的功能而不执行与安全性相关的功能。这可以例如由此确保：安全性μC/ASIC对此进行监视并且在一定时间后再关断控制器1和/或摄像机5、6，或者如果这是由驾驶员要求的则置回到正常的引导过程，从而然后进行测试和安全性检查。只有在这样做之后，才能例如激活安全性功能。另一种方法是，当每次启动控制器和摄像机5、6时在开始启动时将开关7置位为该开关阻止激活与安全性相关的功能，因为开关被认为是安全功能的准入条件。在正常启动的进一步进程中，在所有安全性测试已成功执行之后则将开关7置位为可以激活安全性功能。如果碰撞识别由其它控制器执行，则摄像机***通过特殊消息被唤醒，然后如上所述在安全模式中启动。

在所说明的实施方式中，摄像机5、6的图像由控制器1作为信息提供给第一***2和第二***3。在替代实施方式中，由控制器1为第一***2和第二***3提供功能。因而在本发明的替代实施方式中控制器1例如是信号发送器的控制器。因而通过控制器1例如操控车辆100的大灯的不同照明范围。例如为了直接照明车辆1的周围场景，该功能可以针对第二***3在第二模式中立即提供。但是，如果照明范围是在车辆运行时为了转弯光线而被控制器1需要并因此由与安全性相关的***(例如第一***2)请求，则仅在控制器1处于第一模式时才会进行。

此外，尽管开关7是用于对控制器1处于第一模式还是处于第二模式发出信号的优选技术，但在本发明的其它有利实施方式中进行不同的信号发出手段。因而控制器1例如通过数字总线与第一***2和第二***3连接。为了关于控制器1处于第一模式还是第二模式发出信号，可以为由控制器1提供的图像配置数据包，该数据包描述控制器1处于哪种状态。通过由第一***2和第二***3对数据包进行相应的分析评价可以识别出控制器1的信息或功能是否允许被对应的***2、3利用。替代地有利的是，第一***2和第二***3通过不同的信号导线与控制器1耦合。在这种情况下，仅当控制器1处于第一模式时才开放引至第一***2的信号导线所连接的输出端。

还应当指出，第一***2和第二***3并非一定需要分开的硬件，而是也可以在共同的硬件上例如以不同应用程序的形式来执行。

Claims (11)

1.一种用于运行控制器(1)的方法，所述控制器与第一***(2)和第二***(3)耦合，包括：

-启动控制器(1)，以将其置于运行准备状态，其中，当启动控制器(1)时选择性地

执行第一启动序列(17)，以便将控制器(1)置于第一模式，或者

执行第二启动序列(18)，以便将控制器(1)置于第二模式，

-其中，与第二启动序列(18)相比，第一启动序列(17)包括附加的自检(12)，其特征在于，

-所述控制器(1)为所述第一***(2)提供信息，其中，仅当所述控制器(1)处于第一模式时所述信息才被提供给所述第一***(2)或被所述第一***(2)利用，并且

-所述控制器(1)为第二***(3)提供信息，其中，当所述控制器(1)处于第一模式或第二模式时所述信息被提供给第二***(3)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一***(2)是与车辆(100)的行驶运行相关的***。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制器(1)为所述第一***(2)提供功能，其中，仅当所述控制器(1)处于第一模式时所述功能才被提供给所述第一***(2)或被所述第一***(2)利用。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制器(1)为第二***(3)提供功能，其中，当所述控制器(1)处于第一模式或第二模式时所述功能被提供给第二***(3)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二***(3)是车辆监视***，其被设置为用于记录所述车辆(100)的周围环境中的过程，或者被设置为用于仅当所述车辆(100)处于静止状态时才能运行。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，响应于由传感器单元(4)提供触发信号的事实而执行第二启动序列(18)，以便将控制器(1)置于第二模式。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制器(1)是用于传感器的电子控制设备。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在执行所述第二启动序列而启动所述控制器(1)之后，响应于请求执行所述附加的自检(12)，以便将所述控制器(1)置于第一模式。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当启动所述控制器(1)时，首先将开关置入第一位置并且在第一启动序列(17)结束时将所述开关置入第二位置，其中，所述开关(7)设置为用于在其处于第一位置时禁止执行与安全性相关的功能。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述传感器是摄像机***(5、6)。

11.包括控制器(1)的设备，所述控制器与第一***(2)和第二***(3)耦合，该控制器能够通过启动被置于运行准备状态，其中，所述控制器(1)被设置为用于在启动时选择性地

执行第一启动序列(17)以便将控制器(1)置于第一模式，或者

执行第二启动序列(18)以便将控制器(1)置于第二模式，

-其中，与第二启动序列(18)相比，第一启动序列(17)包括附加的自检(12)，其特征在于，

所述控制器(1)设置为用于，为所述第一***(2)提供信息，其中，仅当所述控制器(1)处于第一模式时所述信息才被提供给所述第一***(2)或被所述第一***(2)利用，并且

所述控制器(1)设置为用于，为第二***(3)提供信息，其中，当所述控制器(1)处于第一模式或第二模式时所述信息被提供给第二***(3)。