CN111127906A - 一种基于物联网的智能路面管理***及其方法 - Google Patents

一种基于物联网的智能路面管理***及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于物联网的智能路面管理***及其方法，通过移动客户端(即智能手机)采集车辆的三轴加速度、位置和速度信息，并将这些数据发送到物联网云端的数据储存模块进行储存，物联网云端的数据处理模块根据这些数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果，物联网云端的服务处理模块将该路面质量结果反馈至移动客户端，或者，储存路面质量结果为移动客户端提供检索服务。由此，用户利用智能手机应用程序可以显示路网不同路段的路面质量品质，重点标注路面品质不良路段所在位置，以便司机选择行车路线和公路管理部门及时进行路面维修养护。

Description

一种基于物联网的智能路面管理***及其方法
技术领域
本发明属于路面质量监控技术领域，更具体地说，涉及一种基于物联网的智能路面管理***及其方法。
背景技术
道路状况监测是世界各国道路交通基础设施领域的一个具有挑战性的问题。恶劣的道路状况可能会损坏车辆、危及驾驶员，甚至造成交通事故。维护和监控道路基础设施对于各国政府和道路管理部门都是一项具有挑战性的任务。这项任务需要收集大量的路网状况数据，这些数据对于路面维修维修和驾驶人员安全出行均具有非常重要的意义。
在路网状况检测数据中，路面行驶质量是控制道路施工质量和运营维护的最重要指标之一。路面行驶质量指数(RQI)是由国际平整度指数(IRI)推导得出。为了测试IRI，国内主要采用水准仪、3m直尺、激光平整度检测仪等检测设备。水准仪、3m直尺等检测设备检测效率低下、操作复杂且耗时耗力，一般用于施工过程中的平整度检测。激光平整度检测仪是路面平整度使用最广泛的检测设备，该设备价格昂贵，且需要配备专用车辆，虽然专业化和精度大幅提升，但由于检测价格昂贵，检测频率较低(高速公路1年/次)，因而不能从根本上解决路面营运过程中利用大数据进行路网养护维修科学决策。
公开号为CN 105426587B的中国专利公开了“一种基于智能手机完成路面状况采集和监控方法”，该方法提供了一种基于智能手机加速度传感器、陀螺仪为数据感知源并利用手机完成采集、基础处理和传输，并上传至云端，通过更加集中的数据存储、建立道路状况模型，利用强大的计算能力完成相对实时的路面平整度(IRI)、路面行驶质量(RQI)的计算和评估。但是该方法通过设置垂直加速度阈值，以最近1-15秒的平均z轴加速度作为判断路段是否平整的依据，没有给出z轴加速度与国际平整度指数的直接联系，只能测试某个点是否存在路面异常(如坑槽或拥包)，不能客观评估整个路网不同路段的路面质量水平。由于路面减速标线、井盖等影响，合理阈值确定难度较大，该方法误判可能性较大。此外，对于某点进行定位，考虑到GPS精度限制，不平整度位置可能存在明显误差。而且如果只测z轴加速度，手机在车里必须平着放在车里，这样也就限制了整个路网手机信息的收集(不同车辆手机放置方向可能完全不同)。
公开号为CN 104164829B的中国专利公开了“基于移动终端的路面平整度检测方法和智能路面信息实时监测***”，该发明通过对移动终端所集成的传感器采集的数据进行分析，得到车辆行驶过程中在竖直方向的累积位移；结合各影响因子和累积位移进行统计回归分析，建立国际平整度指数预测模型；通过所建立的国际平整度指数预测模型，对检测路段国际平整度指数进行检测。然而该发明对竖向加速度要在频域内进行两次积分得到位移，然而频域积分受低频影响较大，具有低频敏感性，然而手机内置加速度传感器原理决定了低频也是传感器精度较差的频段，所以如不对低频进行处理，积分运算将不可避免产生较大误差。然而如果采用高通滤波，将极大可能过滤掉与位移有关的有效信号，导致积分后位移失真。竖向加速度与车辆速度、车辆类型密切相关，该发明未考虑不同行车速度和车辆类型对路面平整度的影响。同样，该发明只测竖向加速度将极大限制手机在智能路面***中的应用。此外，该发明力图建立特定时间内累积位移、阻尼信息的模型参数、环境信息的模型参数与国际平整度指数多元回归公式，但由于回归参数较多，回归公式预测得到的IRI和实测IRI必将存在较大差异，从而导致路面平整度测试失去实际意义。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是要提供一种基于物联网的智能路面管理***及其方法，能够方便司机进行路线选择、路面管理部门及时有效的开展道路基础设施维修养护工作。
为了解决上述技术问题，本发明的一个方面提供了一种基于物联网的智能路面管理***，其包括：
移动客户端，具有三轴加速度计、GPS和“路面智能检测***”应用程序，所述“路面智能检测***”应用程序开始前让用户在应用程序上选择车辆类型；车辆在行驶过程中，所述“路面智能检测***”应用程序记录来自所述三轴加速度计的加速度数据以及所述GPS的位置数据和速度数据，并将加速度数据、位置数据和速度数据发送至所述物联网云端，然后接收和显示由所述物联网云端返回的路面质量结果；
物联网云端，具有数据储存模块、数据处理模块和服务处理模块，所述数据储存模块与所述移动客户端通信连接，用于储存所述移动客户端发送过来的加速度数据、位置数据和速度数据；所述数据处理模块与所述数据储存模块通信连接，用于对所述数据储存模块接收的数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果；所述服务处理模块分别与所述数据处理模块和所述移动客户端通信连接，用于将所述数据处理模块得到的路面质量结果发送至所述移动客户端，或者，储存所述数据处理模块得到的路面质量结果，为所述移动客户端提供检索服务。
优选地，所述移动客户端为智能手机。
另外，本发明的另一个方面还提供了一种基于物联网的智能路面管理方法，其包括如下步骤：
(1)移动客户端的“路面智能检测***”应用程序开始前，用户在“路面智能检测***”应用程序上选择车辆类型；
(2)车辆在行驶过程中，“路面智能检测***”应用程序记录来自移动客户端的三轴加速度计的加速度数据，以及，移动客户端的GPS的位置数据和速度数据；
(3)移动客户端通过“路面智能检测***”应用程序将加速度数据、位置数据、速度数据和车辆类型发送至物联网云端；
(4)物联网云端的数据储存模块储存移动客户端发送过来的加速度数据、位置数据、速度数据和车辆类型；
(5)物联网云端的数据处理模块对数据储存模块接收的数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果；
(6)物联网云端的服务处理模块将数据处理模块得到的路面质量结果发送至所述移动客户端，或者，储存数据处理模块得到的路面质量结果，为所述移动客户端提供检索服务；
(7)用户通过移动客户端的“路面智能检测***”应用程序查看车辆已行驶路段的路面质量结果，或者，检索车辆待行驶路段的路面质量结果。
优选地，所述移动客户端为智能手机。
作为本发明的一种基于物联网的智能路面管理方法的优选方案，物联网云端的数据处理模块对数据储存模块接收的数据进行分析的步骤，具体包括如下：
(1)将X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度统一为合成加速度a，
Figure BSA0000172238620000041
(2)利用快速傅立叶变换将合成加速度a的时域信号转化为频域信号，以按10Hz的采样率，计算0Hz～50Hz的加速度幅值；
(3)利用高通滤波去除低频分量，根据现场检测实践比较了0Hz～50Hz、0Hz-10Hz、10Hz-20Hz、20Hz～30Hz和30Hz～50Hz的加速度累加值、平均车速和国际平整度指数的回归公式，发现取30Hz～50Hz情况回归公式的相关系数最大；故采用30Hz～50Hz的加速度幅值；
(4)采用30Hz～50Hz情况下的加速度幅值，计算每10米内合成加速度的累加值和平均车速，通过标定程序建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式，预测每10米的路面平整度指数IRI；根据路面平整度指数IRI，计算路面行驶质量指数RQI，并将检测路面分为不同等级；
Figure BSA0000172238620000051
式中；a0高速和一级公路取0.026，其他等级公路取0.0185，a1高速和一级公路取0.65，其他等级公路取0.58。
作为本发明的一种基于物联网的智能路面管理方法的优选方案，移动客户端的“路面智能检测***”应用程序将显示GIS地图中的道路条件，不同等级道路状况标记为不同颜色，对于质量等级为次或差的路段，将用加粗醒目的颜色进行标记。
作为本发明的一种基于物联网的智能路面管理方法的优选方案，建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式的步骤，具体包括如下：
(1)按照每个标定路段的路面平整度指数IRI变化幅度不小于1.0的范围选择不小于5段不同平整度水平，且有足够加速和减速长度的路段；
(2)选择坡度变化较小的直线路段；
(3)以精密水准仪作为标准仪具，测量标定路段两个轮迹的纵断面高程，要求采样间距为250mm，高程测试精度为0.5mm；然后采用路面平整度指数IRI计算程序对每个轮迹的纵断面测量值进行模型计算，得到轮迹的路面平整度指数IRI值，两个轮迹IRI值的平均值即为该路段的路面平整度指数IRI的实测值；
(4)利用各标定路段的路面平整度指数IRI的实测值，用数理统计方法建立不同类型车辆的三轴加速度累加值、行车车速和国际平整度指数的回归公式，其相关系数不得小于0.90；
(5)以轿车作为平整度检测标准用车，将其他类型车辆检测的路面平整度指数IRI的实测值和轿车检测的路面平整度指数IRI的实测值进行比较，引入车辆修正系数，将不同类型车辆检测的路面平整度指数IRI的实测值与轿车的路面平整度指数IRI的实测值统一起来，以便不同类型车辆对同一路段平整度检测结果是相同的。
优选地，车辆的行驶速度为不小于20km/h。
实施本发明的一种基于物联网的智能路面管理***及其方法，与现有技术相比较，具有如下有益效果：
本发明通过移动客户端(即智能手机)采集车辆的三轴加速度、位置和速度信息，并将这些数据发送到物联网云端的数据储存模块进行储存，物联网云端的数据处理模块根据这些数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果，物联网云端的服务处理模块将该路面质量结果反馈至移动客户端，或者，储存路面质量结果为移动客户端提供检索服务。由此，用户利用智能手机应用程序可以显示路网不同路段的路面质量品质，重点标注路面品质不良路段所在位置，以便司机选择行车路线和公路管理部门及时开展有效的路面维修养护工作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
图1是本发明提供的基于物联网的智能路面管理***的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供的一种基于物联网的智能路面管理***的优选实施例，其包括：
移动客户端，具有三轴加速度计、GPS和“路面智能检测***”应用程序，所述“路面智能检测***”应用程序开始前让用户在应用程序上选择车辆类型；车辆在行驶过程中，所述“路面智能检测***”应用程序记录来自所述三轴加速度计的加速度数据以及所述GPS的位置数据和速度数据，并将加速度数据、位置数据和速度数据发送至所述物联网云端，然后接收和显示由所述物联网云端返回的路面质量结果；
物联网云端，具有数据储存模块、数据处理模块和服务处理模块，所述数据储存模块与所述移动客户端通信连接，用于储存所述移动客户端发送过来的加速度数据、位置数据和速度数据；所述数据处理模块与所述数据储存模块通信连接，用于对所述数据储存模块接收的数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果；所述服务处理模块分别与所述数据处理模块和所述移动客户端通信连接，用于将所述数据处理模块得到的路面质量结果发送至所述移动客户端，或者，储存所述数据处理模块得到的路面质量结果，为所述移动客户端提供检索服务。
优选地，所述移动客户端为智能手机。
可见，本发明提供的一种基于物联网的智能路面管理***，通过移动客户端(即智能手机)采集车辆的三轴加速度、位置和速度信息，并将这些数据发送到物联网云端的数据储存模块进行储存，物联网云端的数据处理模块根据这些数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果，物联网云端的服务处理模块将该路面质量结果反馈至移动客户端，或者，储存路面质量结果为移动客户端提供检索服务。由此，用户利用智能手机应用程序可以显示路网不同路段的路面质量品质，重点标注路面品质不良路段所在位置，以便司机选择行车路线和公路管理部门及时开展有效的路面维修养护工作。
另外，本发明还提供了一种基于物联网的智能路面管理方法，其包括如下步骤：
(1)移动客户端的“路面智能检测***”应用程序开始前，用户在“路面智能检测***”应用程序上选择车辆类型；
(2)车辆在行驶过程中，“路面智能检测***”应用程序记录来自移动客户端的三轴加速度计的加速度数据，以及，移动客户端的GPS的位置数据和速度数据；其中，数据记录以0.01秒的间隔或10Hz的频率速率进行；
(3)移动客户端通过“路面智能检测***”应用程序将加速度数据、位置数据、速度数据和车辆类型发送至物联网云端；
(4)物联网云端的数据储存模块储存移动客户端发送过来的加速度数据、位置数据、速度数据和车辆类型；
(5)物联网云端的数据处理模块对数据储存模块接收的数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果；
(6)物联网云端的服务处理模块将数据处理模块得到的路面质量结果发送至所述移动客户端，或者，储存数据处理模块得到的路面质量结果，为所述移动客户端提供检索服务；
(7)用户通过移动客户端的“路面智能检测***”应用程序查看车辆已行驶路段的路面质量结果，或者，检索车辆待行驶路段的路面质量结果。
优选地，所述移动客户端为智能手机。
可见，本发明提供的一种基于物联网的智能路面管理方法，通过移动客户端(即智能手机)采集车辆的三轴加速度、位置和速度信息，并将这些数据发送到物联网云端的数据储存模块进行储存，物联网云端的数据处理模块根据这些数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果，物联网云端的服务处理模块将该路面质量结果反馈至移动客户端，或者，储存路面质量结果为移动客户端提供检索服务。由此，用户利用智能手机应用程序可以显示路网不同路段的路面质量品质，重点标注路面品质不良路段所在位置，以便司机选择行车路线和公路管理部门及时开展有效的路面维修养护工作。
示例性的，为了精准地监测路网各路段路面品质，物联网云端的数据处理模块对数据储存模块接收的数据进行分析的步骤，具体包括如下：
(1)将X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度统一为合成加速度a，
Figure BSA0000172238620000091
需要说明的是，智能手机采集的加速度数据为时域信号。由于加速度采集过程中难免会包含不相关的数据(如发动机和司机产生的低频噪声)。因此将时域信号转化为频域信号有利于对不相关信号进行处理。智能手机检测的是三轴(即x轴、y轴和z轴)的加速度。为了避免人为固定手机方向，通过公式(1)将三轴加速度统一为合成加速度a，这样对手机放置方向不作特别要求，仅要求适当固定，甚至放在司机口袋内均不影响路面品质检测结果。
(2)利用快速傅立叶变换将合成加速度a的时域信号转化为频域信号，以按10Hz的采样率，计算0Hz～50Hz的加速度幅值；
(3)由于车辆行驶过程中，车辆人员与车辆发动机都可能产生低频噪声，因此利用高通滤波去除低频分量，并根据现场检测实践比较了0Hz～50Hz、0Hz-10Hz、10Hz-20Hz、20Hz～30Hz和30Hz～50Hz的加速度累加值、平均车速和国际平整度指数的回归公式，发现取30Hz～50Hz情况回归公式的相关系数最大；故采用30Hz～50Hz的加速度幅值；
(4)采用30Hz～50Hz情况下的加速度幅值，计算每10米内合成加速度的累加值和平均车速，通过标定程序建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式，预测每10米的路面平整度指数IRI；根据路面平整度指数IRI，计算路面行驶质量指数RQI(具体见公式2)，并可根据表1将检测路面分为不同等级；
Figure BSA0000172238620000092
式中；a0高速和一级公路取0.026，其他等级公路取0.0185，a1高速和一级公路取0.65，其他等级公路取0.58。
表1路面行驶质量评价标准
Figure BSA0000172238620000101
示例性的，移动客户端的“路面智能检测***”应用程序将显示GIS地图中的道路条件，不同等级道路状况标记为不同颜色，对于质量等级为次或差的路段，将用加粗醒目的颜色进行标记。如果用户需要在路线之间进行选择，可以从任何地方通过智能手机中的“路面智能检测***”应用程序以检查道路状况。同时，道路管理部门也可以通过这个“路面智能检测***”应用程序掌握所属路网的路面质量状况，从而为科学进行路面维修养护提供依据。
示例性的，建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式的步骤，具体包括如下：
(1)按照每个标定路段的路面平整度指数IRI变化幅度不小于1.0的范围选择不小于5段不同平整度水平，且有足够加速和减速长度的路段，每个路段长度不小于300m；
(2)选择坡度变化较小的直线路段，路段交通量小，便于疏导；
(3)以精密水准仪作为标准仪具，测量标定路段两个轮迹的纵断面高程，要求采样间距为250mm，高程测试精度为0.5mm；然后采用路面平整度指数IRI计算程序对每个轮迹的纵断面测量值进行模型计算，得到轮迹的路面平整度指数IRI值，两个轮迹IRI值的平均值即为该路段的路面平整度指数IRI的实测值；
(4)利用各标定路段的路面平整度指数IRI的实测值，用数理统计方法建立不同类型车辆的三轴加速度累加值、行车车速和国际平整度指数的回归公式，其相关系数不得小于0.90；
(5)以轿车作为平整度检测标准用车，将其他类型车辆检测的路面平整度指数IRI的实测值和轿车检测的路面平整度指数IRI的实测值进行此较，引入车辆修正系数，将不同类型车辆检测的路面平整度指数IRI的实测值与轿车的路面平整度指数IRI的实测值统一起来，以便不同类型车辆对同一路段平整度检测结果是相同的。
表1各汽车代表车型及平整度车型修正系数
Figure BSA0000172238620000111
可见，本发明检测各路段路面平整度的关键在于建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式，为客观评价路面行驶质量指数，给出了路面平整度标定程序，有效提高了检测数据的可信性。
示例性的，由于车速过慢将导致加速度过小，为减少测试误差，车辆的行驶速度优选地为不小于20km/h。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种基于物联网的智能路面管理***，其特征在于，包括：
移动客户端，具有三轴加速度计、GPS和“路面智能检测***”应用程序，所述“路面智能检测***”应用程序开始前让用户在应用程序上选择车辆类型；车辆在行驶过程中，所述“路面智能检测***”应用程序记录来自所述三轴加速度计的加速度数据以及所述GPS的位置数据和速度数据，并将加速度数据、位置数据和速度数据发送至所述物联网云端，然后接收和显示由所述物联网云端返回的路面质量结果；
物联网云端，具有数据储存模块、数据处理模块和服务处理模块，所述数据储存模块与所述移动客户端通信连接，用于储存所述移动客户端发送过来的加速度数据、位置数据和速度数据；所述数据处理模块与所述数据储存模块通信连接，用于对所述数据储存模块接收的数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果；所述服务处理模块分别与所述数据处理模块和所述移动客户端通信连接，用于将所述数据处理模块得到的路面质量结果发送至所述移动客户端，或者，储存所述数据处理模块得到的路面质量结果，为所述移动客户端提供检索服务。
2.如权利要求1所述的基于物联网的智能路面管理***，其特征在于，所述移动客户端为智能手机。
3.一种基于物联网的智能路面管理方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)移动客户端的“路面智能检测***”应用程序开始前，用户在“路面智能检测***”应用程序上选择车辆类型；
(2)车辆在行驶过程中，“路面智能检测***”应用程序记录来自移动客户端的三轴加速度计的加速度数据，以及，移动客户端的GPS的位置数据和速度数据；
(3)移动客户端通过“路面智能检测***”应用程序将加速度数据、位置数据、速度数据和车辆类型发送至物联网云端；
(4)物联网云端的数据储存模块储存移动客户端发送过来的加速度数据、位置数据、速度数据和车辆类型；
(5)物联网云端的数据处理模块对数据储存模块接收的数据进行分析，并得到车辆已行驶路段的路面质量结果；
(6)物联网云端的服务处理模块将数据处理模块得到的路面质量结果发送至所述移动客户端，或者，储存数据处理模块得到的路面质量结果，为所述移动客户端提供检索服务；
(7)用户通过移动客户端的“路面智能检测***”应用程序查看车辆已行驶路段的路面质量结果，或者，检索车辆待行驶路段的路面质量结果。
4.如权利要求3所述的基于物联网的智能路面管理方法，其特征在于，所述移动客户端为智能手机。
5.如权利要求3或4所述的基于物联网的智能路面管理方法，其特征在于，物联网云端的数据处理模块对数据储存模块接收的数据进行分析的步骤，具体包括如下：
(1)将X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度统一为合成加速度a，
Figure FSA0000172238610000021
(2)利用快速傅立叶变换将合成加速度a的时域信号转化为频域信号，以按10Hz的采样率，计算0Hz～50Hz的加速度幅值；
(3)利用高通滤波去除低频分量，根据现场检测实践比较了0Hz～50Hz、0Hz-10Hz、10Hz-20Hz、20Hz～30Hz和30Hz～50Hz的加速度累加值、平均车速和国际平整度指数的回归公式，发现取30Hz～50Hz情况回归公式的相关系数最大；故采用30Hz～50Hz的加速度幅值；
(4)采用30Hz～50Hz情况下的加速度幅值，计算每10米内合成加速度的累加值和平均车速，通过标定程序建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式，预测每10米的路面平整度指数IRI；根据路面平整度指数IRI，计算路面行驶质量指数RQI，并将检测路面分为不同等级；
Figure FSA0000172238610000031
式中；a0高速和一级公路取0.026，其他等级公路取0.0185，a1高速和一级公路取0.65，其他等级公路取0.58。
6.如权利要求5所述的基于物联网的智能路面管理方法，其特征在于，移动客户端的“路面智能检测***”应用程序将显示GIS地图中的道路条件，不同等级道路状况标记为不同颜色，对于质量等级为次或差的路段，将用加粗醒目的颜色进行标记。
7.如权利要求5所述的基于物联网的智能路面管理方法，其特征在于，建立不同类型车辆的合成加速度的累加值、平均车速与国际平整度指数的回归公式的步骤，具体包括如下：
(1)按照每个标定路段的路面平整度指数IRI变化幅度不小于1.0的范围选择不小于5段不同平整度水平，且有足够加速和减速长度的路段；
(2)选择坡度变化较小的直线路段；
(3)以精密水准仪作为标准仪具，测量标定路段两个轮迹的纵断面高程，要求采样间距为250mm，高程测试精度为0.5mm；然后采用路面平整度指数IRI计算程序对每个轮迹的纵断面测量值进行模型计算，得到轮迹的路面平整度指数IRI值，两个轮迹IRI值的平均值即为该路段的路面平整度指数IRI的实测值；
(4)利用各标定路段的路面平整度指数IRI的实测值，用数理统计方法建立不同类型车辆的三轴加速度累加值、行车车速和国际平整度指数的回归公式，其相关系数不得小于0.90；
(5)以轿车作为平整度检测标准用车，将其他类型车辆检测的路面平整度指数IRI的实测值和轿车检测的路面平整度指数IRI的实测值进行比较，引入车辆修正系数，将不同类型车辆检测的路面平整度指数IRI的实测值与轿车的路面平整度指数IRI的实测值统一起来，以便不同类型车辆对同一路段平整度检测结果是相同的。
8.如权利要求7所述的基于物联网的智能路面管理方法，其特征在于，车辆的行驶速度为不小于20km/h。
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