CN111120827B - 一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种检测设备的升降平台的控制设备，用于控制检测设备的升降平台，该检测设备的升降平台的控制设备包括：第一测距传感器，第一测距传感器设置在检测设备的顶部；与第一测距传感器连接的第一处理器，第一处理器用于获得第一测距指令，并根据第一测距指令控制第一测距传感器测量检测设备的顶部与检测设备正上方的障碍物之间的第一距离；第一处理器还用于获得第一测距传感器发送的第一距离，根据第一距离，生成升高指令，并根据升高指令控制检测设备的升降电机驱动升降平台从当前位置升高至目标位置，以使升降平台与障碍物之间不发生触碰；本申请实施例还公开了一种检测设备。

Description

一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备
技术领域
本申请涉及电子与信息技术领域，尤其是涉及一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备。
背景技术
随着信息技术产业的不断发展，企业、政府的电信、电力部门大多设置有用于存放服务器的机房，机房通常放置有多个机柜、小型机以及服务器等，机房用于为员工或客户提供自动化信息技术服务，是现代信息技术行业的重要组成部分。
目前，机房内配备机房巡检机器人对机房内的各设备进行监测。机房巡检机器人设置有升降平台，在巡检过程中，通过升高升降平台的高度，对位置较高的设备进行巡检。
当机房地图发生变化或者天花板新增下垂障碍物如电灯时，机房巡检机器人需要重新标定地图，一旦标定不及时，极有可能出现机房巡检机器人的升降平台撞击天花板的情况。
发明内容
本申请实施例期望提供一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备，解决相关技术中当机房地图发生变化或者天花板新增下垂障碍物如电灯时，机房巡检机器人需要重新标定地图，一旦标定不及时，极有可能出现机房巡检机器人的升降平台撞击天花板的情况的问题。
本申请的技术方案是这样实现的：
一种检测设备的升降平台的控制设备，用于控制所述检测设备的所述升降平台，所述控制设备包括：
第一测距传感器，所述第一测距传感器设置在所述检测设备的顶部；
与所述第一测距传感器连接的第一处理器，所述第一处理器用于获得第一测距指令，并根据所述第一测距指令控制所述第一测距传感器测量所述检测设备的顶部与所述检测设备正上方的障碍物之间的第一距离；
所述第一处理器还用于获得所述第一测距传感器发送的所述第一距离，根据所述第一距离，生成升高指令，并根据所述升高指令控制所述检测设备的升降电机驱动所述升降平台从当前位置升高至目标位置，以使所述升降平台与所述障碍物之间不发生触碰。
可选的，所述控制设备还包括：
第二处理器；
控制器局域网络CAN收发器；
所述CAN收发器的一端通过CAN总线与所述第一处理器连接，所述CAN收发器的另一端与所述第二处理器的第一输入端连接；
接口转换电路，所述接口转换电路的一端与所述第二处理器的第一输出端连接，所述接口转换电路的另一端与所述第一测距传感器连接；
其中，所述第一处理器用于获得所述第一测距指令，并通过所述CAN总线发送所述第一测距指令至所述CAN收发器；
所述CAN收发器，用于接收到所述第一测距指令后，发送所述第一测距指令至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于根据协议转换格式对所述第一测距指令进行转换，并将转换后的第一测距指令通过所述接口转换电路发送至所述第一测距传感器；
所述第一测距传感器，用于根据所述转换后的第一测距指令，测量所述第一距离。
可选的，所述第一测距传感器，用于将测量得到的所述第一距离通过所述接口转换电路发送至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于将所述第一距离发送至所述CAN收发器；
所述CAN收发器，用于接收到所述第一距离后，发送所述第一距离至所述第一处理器。
可选的，所述控制设备还包括：
升降电机驱动电路；
所述升降电机驱动电路的一端与所述升降电机连接，所述升降电机驱动电路的另一端与所述第二处理器的第二输出端连接；
其中，所述第一处理器，用于生成所述升高指令后，发送所述升高指令至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于根据所述升高指令控制所述升降电机驱动所述升降平台升高至所述目标位置。
可选的，所述控制设备还包括：
安全冗余控制电路，所述安全冗余控制电路与为所述升降电机驱动电路供电的供电模块连接；
其中，所述安全冗余控制电路，用于在所述升降平台升高至所述目标位置的过程中，确定升降平台的顶部与所述障碍物之间的第二距离小于目标距离时，生成断电指令，并根据所述断电指令控制所述供电模块停止为所述升降电机驱动电路供电。
可选的，所述安全冗余控制电路包括：
第二测距传感器，所述第二测距传感器设置在所述升降平台的顶部；
所述第二处理器还用于获得第二测距指令，并在所述升降平台升高至所述目标位置的过程中，根据所述第二测距指令控制所述第二测距传感器测量所述升降平台的顶部与所述障碍物之间的第二距离；
比较器，所述比较器的一端与所述第二测距传感器连接，用于比较所述第二距离对应的模拟电压与参考电压，得到比较结果；所述参考电压与所述目标距离具有关联关系；
放大电路，所述放大电路与所述比较器的另一端连接，所述放大电路用于对所述比较结果进行放大得到放大结果；确定所述放大结果表征所述第二距离小于目标距离时，生成断电指令，并根据所述断电指令控制所述供电模块停止为所述升降电机驱动电路供电。
可选的，所述安全冗余控制电路与所述第二处理器的第二输入端连接；
所述安全冗余控制电路，还用于生成所述断电指令后，发送所述断电指令至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于将所述断电指令发送至所述CAN收发器；
所述CAN收发器，用于接收到所述断电指令后，发送所述断电指令至所述第一处理器；
所述第一处理器，用于根据所述断电指令，生成告警信息，并输出所述告警信息。
可选的，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器均为超声波传感器。
一种检测设备，所述检测设备包括上述的控制设备，所述检测设备还包括图像采集设备，所述图像采集设备与所述升降平台可活动连接，所述图像采集设备可沿平行于所述升降平台的轴线的第一方向移动，和/或可沿垂直于所述第一方向的第二方向移动；
所述检测设备还包括移动部件，所述移动部件用于支持所述检测设备在承载面上移动。
可选的，所述检测设备还包括：
第一发光部件，
第二发光部件，所述第二发光部件和所述第一发光部件分别设置在所述图像采集设备的两侧，所述第二发光部件和所述第一发光部件中的至少一个用于在所述图像采集设备采集图像的过程中进行补光。
应用本发明实施例实现以下有益效果：根据第一测距传感器即设置在控制设备顶部的传感器测量的第一距离，生成升高控制指令，控制升降平台从当前位置升高至目标位置，确保升降平台与其正上方的障碍物之间不发生触碰；而且，本申请实施例中还设计有安全冗余控制电路，如此，即使第一测传感器发生高度测量失败或者其他因素导致升降平台意外升起，安全冗余控制电路会切断升降平台电源，避免升降平台与其正上方的障碍物之间发生触碰。
因为提供了一种检测设备的升降平台的控制设备、检测设备，用于控制检测设备的升降平台，控制设备包括：第一测距传感器，第一测距传感器设置在检测设备的顶部；与第一测距传感器连接的第一处理器，第一处理器用于获得第一测距指令，并根据第一测距指令控制第一测距传感器测量检测设备的顶部与检测设备正上方的障碍物之间的第一距离；第一处理器还用于获得第一测距传感器发送的第一距离，根据第一距离，生成升高指令，并根据升高指令控制检测设备的升降电机驱动升降平台从当前位置升高至目标位置，以使升降平台与障碍物之间不发生触碰；解决相关技术中当机房地图发生变化或者天花板新增下垂障碍物如电灯时，机房巡检机器人需要重新标定地图，一旦标定不及时，极有可能出现机房巡检机器人的升降平台撞击天花板的情况的问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种检测设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种检测设备的电路结构示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种检测设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
应理解，说明书通篇中提到的“本申请实施例”或“前述实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“本申请实施例中”或“在前述实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中应。在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例提供一种检测设备的升降平台的控制设备，用于控制检测设备的升降平台，控制设备与检测设备在物理上可以合设，控制设备与检测设备在物理上也可以分设。便于理解的，以控制设备和检测设备在物理上合设为例，如图1和图2所示，检测设备1的升降平台11的控制设备(图中未示出)包括第一测距传感器121，第一测距传感器121设置在检测设备1的顶部，示例性的，图1中第一测距传感器121设置在检测设备1的顶部黑点所在的位置。
与第一测距传感器121连接的第一处理器13，第一处理器13用于获得第一测距指令，并根据第一测距指令控制第一测距传感器121测量检测设备1的顶部与检测设备1正上方的障碍物(图中未示出)之间的第一距离。
示例性的，检测设备为机房巡检机器人，障碍物包括机房巡检机器人所处机房内的天花板、天花板上设置的下垂物品如电灯，装饰物品等。相应的，在巡检机器人移动的过程中，巡检机器人可以基于第一测距指令，实时地控制第一测距传感器测量巡检机器人的顶部与巡检机器人正上方的障碍物之间的第一距离。这里，巡检机器人正上方的障碍物也是升降平台正上方的障碍物。升降平台不影响巡检机器人顶部设置的第一测距传感器检测障碍物。
第一处理器13还用于获得第一测距传感器121发送的第一距离，根据第一距离，生成升高指令，并根据升高指令控制检测设备1的升降电机14驱动升降平台11从当前位置升高至目标位置，以使升降平台11与障碍物之间不发生触碰。
需要说明的是，升降平台11可以用于承载检测设备1检测过程中所借助的信息采集设备，进而在确保信息采集设备不触碰障碍物的情况下能够到达与被检测对象相距合适的位置。这里，信息采集设备包括但不限于图像采集设备和温度采集设备。
本申请实施例提供的检测设备的升降平台的控制设备，用于控制检测设备的升降平台，控制设备包括：第一测距传感器，第一测距传感器设置在检测设备的顶部；与第一测距传感器连接的第一处理器，第一处理器用于获得第一测距指令，并根据第一测距指令控制第一测距传感器测量检测设备的顶部与检测设备正上方的障碍物之间的第一距离；第一处理器还用于获得第一测距传感器发送的第一距离，根据第一距离，生成升高指令，并根据升高指令控制检测设备的升降电机驱动升降平台从当前位置升高至目标位置，以使升降平台与障碍物之间不发生触碰；解决相关技术中当机房地图发生变化或者天花板新增下垂障碍物如电灯时，机房巡检机器人需要重新标定地图，一旦标定不及时，极有可能出现机房巡检机器人的升降平台撞击天花板的情况的问题。
本申请实施例中的机房可以是互联网数据机房(Internet Data Center，IDC)，机柜建设高度通常在2.2米到2.6米之间，机房巡检机器人在巡检过程为了能全部覆盖所有运行服务器，通常需要依靠升降平台，对位置较高的服务器进行巡检。
一些机房在建设时，某些位置天花板较低或者有垂下来的电灯等障碍物。针对这种情况，相关技术中通常是在地图上标定天花板较低或者有下垂电灯的位置。当巡检机器人在这些区域巡检时，根据标定的位置，降低升降平台上升的高度。
然而，当地图发生变化或者天花板新增下垂电灯等障碍物时，巡检机器人需要重新标定地图，若标定不及时，可能会出现升降平台撞击天花板的情况，造成损失。
京东数科机房智能巡检机器人在某些客户机房测试时，发现机房某些区域天花板上有下垂的照明灯，机器人在这些区域巡检时需要识别到天花板障碍物高度，针对有障碍物区域，机器人需要调整升降平台高度，避免发生碰撞。本申请实施例所提供的控制设备，可在升降平台升起前测量出天花板高度，为巡检机器人提供高度参数，避免升降平台撞击到天花板或者电灯。而且本申请实施例所提供的控制设备还设计有安全冗余，即使高度测量失败或者其他因素导致升降平台意外升起，安全冗余控制电路会切断升降平台电源，避免碰撞发生。
在一种实施方式中，控制设备还包括：
第二处理器15；
控制器局域网络CAN收发器16；
CAN收发器的一端通过CAN总线与第一处理器13连接，CAN收发器16的另一端与第二处理器的第一输入端连接；
接口转换电路17，接口转换电路的一端与第二处理器的第一输出端连接，接口转换电路的另一端与第一测距传感器121连接；
其中，第一处理器13用于获得第一测距指令，并通过CAN总线发送第一测距指令至CAN收发器16；
CAN收发器16，用于接收到第一测距指令后，发送第一测距指令至第二处理器15；
第二处理器15，用于根据协议转换格式对第一测距指令进行转换，并将转换后的第一测距指令通过接口转换电路17发送至第一测距传感器121；
第一测距传感器121，用于根据转换后的第一测距指令，测量第一距离。
在一种实施方式中，第一测距传感器121，用于将测量得到的第一距离通过接口转换电路17发送至第二处理器15；
第二处理器15，用于将第一距离发送至CAN收发器16；
CAN收发器16，用于接收到第一距离后，发送第一距离至第一处理器13。
在一种实施方式中，控制设备还包括：
升降电机驱动电路18；
升降电机驱动电路的一端与升降电机14连接，升降电机驱动电路的另一端与第二处理器的第二输出端连接；
其中，第一处理器13，用于生成升高指令后，发送升高指令至第二处理器15；
第二处理器15，用于根据升高指令控制升降电机14驱动升降平台11升高至目标位置。
在一种实施方式中，控制设备还包括：
安全冗余控制电路19，安全冗余控制电路19与为升降电机驱动电路18供电的供电模块20连接；
其中，安全冗余控制电路19，用于在升降平台11升高至目标位置的过程中，确定升降平台的顶部与障碍物之间的第二距离小于目标距离时，生成断电指令，并根据断电指令控制供电模块20停止为升降电机驱动电路18供电。
在一种实施方式中，安全冗余控制电路19包括：
第二测距传感器122，第二测距传感器122设置在升降平台11的顶部。
第二处理器15还用于获得第二测距指令，并在升降平台11升高至目标位置的过程中，根据第二测距指令控制第二测距传感器122测量升降平台的顶部与障碍物之间的第二距离。
比较器191，比较器的一端与第二测距传感器连接，用于比较第二距离对应的模拟电压与参考电压，得到比较结果；参考电压与目标距离具有关联关系。
放大电路192，放大电路192与比较器的另一端连接，放大电路192用于对比较结果进行放大得到放大结果；确定放大结果表征第二距离小于目标距离时，生成断电指令，并根据断电指令控制供电模块20停止为升降电机驱动电路18供电。
在一种实施方式中，安全冗余控制电路19与第二处理器的第二输入端连接；
安全冗余控制电路19，还用于生成断电指令后，发送断电指令至第二处理器15；
第二处理器15，用于将断电指令发送至CAN收发器16；
CAN收发器16，用于接收到断电指令后，发送断电指令至第一处理器13；
第一处理器13，用于根据断电指令，生成告警信息，并输出告警信息。
本申请实施例中，第一处理器可以是控制设备和检测设备共用的中央处理器，作为运算和控制核心。第二处理器具有的功能包括对指令进行协议转换，确保数据在不同的模块之间的互通。
本申请实施例所提供的控制设备，该控制设备与京东智能机房巡检机器人在物理上合设，巡检机器人由第一处理器即主处理器控制，巡检机器人内部设备挂载在CAN总线上，通过CAN总线进行通信。巡检机器人在巡检时，第一测距传感器测量天花板高度，并将测量的信息发送给主处理器，主处理器向第二处理器如单片机发送指令，控制升降平台升降的高度。第二测距传感器位于升降平台上方，采用的模拟输出电压，当第一测距传感器距离障碍物小于目标距离如10厘米时，第一测距传感器输出的电压超过比较器的参考电压，比较器输出电压发生反转一路信号输出到第二处理器，一路信号输出到放大电路，将信号进行放大，放大电路输出的信号将升降电机驱动电路的电源开关switch1切断，停止为升降电机驱动电路供电，升降电机断电后停止运动。
本申请一些实施例中，对巡检机器人巡检的过程进行说明：第一步、巡检机器人的第一测距传感器如超声波传感器A为485通信接口，距离信息通过485输出，超声波传感器A位于巡检机器人顶端。第二测距传感器如超声波传感器B为模拟电压输出，距离信息通过电压变化体现，超声波传感器B位于升降平台顶端。升降平台由升降电机驱动，可上下运动。
第二步、巡检机器人由主处理器控制，当巡检机器人开始巡检时。主处理器，通过CAN总线下发测距指令。CAN收发器将差分信号转换为晶体管-晶体管逻辑电平(Transistor-Transistor logic，TTL)，单片机接收到测距指令后进行协议转换，并通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)发送超声波传感器A的测距指令，经过UART转485电路，超声波传感器A传感器接收到测距指令进行测距。超声波传感器A将测量出的距离信息发送给单片机的UART接口，单片机通过CAN总线发送给主处理器，主控制器依据测量的天花板高度向单片机发送升降指令
第三步、巡检机器人的单片机接收到升降指令后，控制升降机驱动电路驱动升降电机升高到指定位置。
第四步、当巡检机器人的超声波传感器A测距失败或者主处理器发出错误的升降指令时，巡检机器人的安全冗余控制电路则切断为升降电机驱动电路供电的电源，确保升降平台不会与天花板发生碰撞。某些情况下主控制器指令错误或者超声波传感器A测距失败，当升降平台逐渐升高时，超声波传感器B输出的模拟电压值逐渐增大，当升降平台距离天花板达到阈值10厘米时，超声波B输出电压超高比较器参考电压，比较器输出电平发生反转，并将反转电压输出到单片机，单片机将告警信息传输给主处理器，与此同时比较器输出经过放大电路放大后输入到开关switch1，switch1断开，升降电机驱动电路停止供电，升降平台停止运动，避免了升降平台与天花板发生碰撞。
第五步、巡检机器人进入下一巡检任务，并重复步骤二至四。
由上述内容可知，本申请实施例中所提供的检测设备的升降平台的控制设备，根据第一测距传感器即设置在控制设备顶部的传感器测量的第一距离，生成升高控制指令，控制升降平台从当前位置升高至目标位置，确保升降平台与其正上方的障碍物之间不发生触碰；而且，本申请实施例中还设计有安全冗余控制电路，如此，即使第一测传感器发生高度测量失败或者其他因素导致升降平台意外升起，安全冗余控制电路会切断升降平台电源，避免升降平台与其正上方的障碍物之间发生触碰。
本申请其他实施例中，参见图3和图1所示，检测设备1不仅包括上述的控制设备，包括图像采集设备30，图像采集设备30与升降平台11可活动连接，图像采集设备30可沿平行于升降平台的轴线的第一方向移动，和/或可沿垂直于第一方向的第二方向移动。
这里，图像采集设备30包括工业相机、热红外相机以及监控相机中的至少一个。其中，工业相机用于拍摄目标对象以得到目标对象的特征信息，热红外相机用于拍摄目标对象以得到目标对象的热分布信息，监控相机用于实时采集视频信息。此外，图像采集设备30与升降平台11可活动连接，使得图像采集设备30的图像采集操作更为灵活。
本申请其他实施例中，检测设备1还包括移动部件40，移动部件40用于支持检测设备1在承载面上移动。
这里，移动部件40具有移动滑轮，通过移动滑轮在承载面上的滚动来使检测设备1在承载面上移动。承载面可以是地面或其它表面，承载面可以是水平面或斜面。移动滑轮可以设置在检测设备1上接近承载面的底盘的一侧。当然，本申请实施例中对支持移动部件40移动的结构不做具体地限定。
在一种实施方式中，第一处理器13可以接收外部设备对其发送的移动指令，并基于移动指令控制移动部件40进行相应地移动。在另一种实施方式中，第一处理器13可以调用其内部存储的移动程序，并基于移动程序控制移动部件40进行相应地移动。例如，在检测设备1为巡检机器人时，应用场景为对机房内的多个设备进行图像采集时，移动部件40在第一处理器13的控制下可以自动地依次经过每一设备，并对每一设备进行拍摄。
本申请其他实施例中，检测设备1还包括：
第一发光部件50，第二发光部件60，第二发光部件60和第一发光部件50分别设置在图像采集设备30的两侧，第二发光部件60和第一发光部件50中的至少一个用于在图像采集设备30采集图像的过程中进行补光，以支持图像采集设备30采集到高质量的图像或视频，并确保图像采集设备30在光线暗的环境中依旧能够获取到清晰的设备图像。
这里，第一发光部件50和第二发光部件60在图像采集设备30采集图像的过程中可以同时补光，也可以只开启一个补光，可以根据检测设备所处的当前环境光参数灵活选择。
需要说明的是，上述控制器可以为特定用途集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(ProgrammableLogic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种检测设备的升降平台的控制设备，用于控制所述检测设备的所述升降平台，其特征在于，所述控制设备包括：
第一测距传感器，所述第一测距传感器设置在所述检测设备的顶部；
与所述第一测距传感器连接的第一处理器，所述第一处理器用于获得第一测距指令，并根据所述第一测距指令控制所述第一测距传感器测量所述检测设备的顶部与所述检测设备正上方的障碍物之间的第一距离；
所述第一处理器还用于获得所述第一测距传感器发送的所述第一距离，根据所述第一距离，生成升高指令，并根据所述升高指令控制所述检测设备的升降电机驱动所述升降平台从当前位置升高至目标位置，以使所述升降平台与所述障碍物之间不发生触碰；
其中，所述控制设备还包括：
升降电机驱动电路，所述升降电机驱动电路的一端与所述升降电机连接；
安全冗余控制电路，所述安全冗余控制电路与为所述升降电机驱动电路供电的供电模块连接；
其中，所述安全冗余控制电路，用于在所述升降平台升高至所述目标位置的过程中，确定升降平台的顶部与所述障碍物之间的第二距离小于目标距离时，生成断电指令，并根据所述断电指令控制所述供电模块停止为所述升降电机驱动电路供电。
2.根据权利要求1所述的检测设备的升降平台的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括：
第二处理器；
控制器局域网络CAN收发器；
所述CAN收发器的一端通过CAN总线与所述第一处理器连接，所述CAN收发器的另一端与所述第二处理器的第一输入端连接；
接口转换电路，所述接口转换电路的一端与所述第二处理器的第一输出端连接，所述接口转换电路的另一端与所述第一测距传感器连接；
其中，所述第一处理器用于获得所述第一测距指令，并通过所述CAN总线发送所述第一测距指令至所述CAN收发器；
所述CAN收发器，用于接收到所述第一测距指令后，发送所述第一测距指令至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于根据协议转换格式对所述第一测距指令进行转换，并将转换后的第一测距指令通过所述接口转换电路发送至所述第一测距传感器；
所述第一测距传感器，用于根据所述转换后的第一测距指令，测量所述第一距离。
3.根据权利要求2所述的检测设备的升降平台的控制设备，其特征在于，
所述第一测距传感器，用于将测量得到的所述第一距离通过所述接口转换电路发送至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于将所述第一距离发送至所述CAN收发器；
所述CAN收发器，用于接收到所述第一距离后，发送所述第一距离至所述第一处理器。
4.根据权利要求2或3所述的检测设备的升降平台的控制设备，其特征在于，
所述升降电机驱动电路的另一端与所述第二处理器的第二输出端连接；
其中，所述第一处理器，用于生成所述升高指令后，发送所述升高指令至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于根据所述升高指令控制所述升降电机驱动所述升降平台升高至所述目标位置。
5.根据权利要求4所述的检测设备的升降平台的控制设备，其特征在于，所述安全冗余控制电路包括：
第二测距传感器，所述第二测距传感器设置在所述升降平台的顶部；
所述第二处理器还用于获得第二测距指令，并在所述升降平台升高至所述目标位置的过程中，根据所述第二测距指令控制所述第二测距传感器测量所述升降平台的顶部与所述障碍物之间的第二距离；
比较器，所述比较器的一端与所述第二测距传感器连接，用于比较所述第二距离对应的模拟电压与参考电压，得到比较结果；所述参考电压与所述目标距离具有关联关系；
放大电路，所述放大电路与所述比较器的另一端连接，所述放大电路用于对所述比较结果进行放大得到放大结果；确定所述放大结果表征所述第二距离小于目标距离时，生成断电指令，并根据所述断电指令控制所述供电模块停止为所述升降电机驱动电路供电。
6.根据权利要求5所述的检测设备的升降平台的控制设备，其特征在于，
所述安全冗余控制电路与所述第二处理器的第二输入端连接；
所述安全冗余控制电路，还用于生成所述断电指令后，发送所述断电指令至所述第二处理器；
所述第二处理器，用于将所述断电指令发送至所述CAN收发器；
所述CAN收发器，用于接收到所述断电指令后，发送所述断电指令至所述第一处理器；
所述第一处理器，用于根据所述断电指令，生成告警信息，并输出所述告警信息。
7.根据权利要求6所述的检测设备的升降平台的控制设备，其特征在于，
所述第一测距传感器和所述第二测距传感器均为超声波传感器。
8.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备包括权利要求1至7任一项所述的控制设备，所述检测设备还包括图像采集设备，所述图像采集设备与所述升降平台可活动连接，所述图像采集设备可沿平行于所述升降平台的轴线的第一方向移动，和/或可沿垂直于所述第一方向的第二方向移动；
所述检测设备还包括移动部件，所述移动部件用于支持所述检测设备在承载面上移动。
9.根据权利要求8所述的检测设备，其特征在于，所述检测设备还包括：
第一发光部件，
第二发光部件，所述第二发光部件和所述第一发光部件分别设置在所述图像采集设备的两侧，所述第二发光部件和所述第一发光部件中的至少一个用于在所述图像采集设备采集图像的过程中进行补光。
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