CN111114914A - 一种智慧对准装箱*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智慧对准装箱***，装箱***，包括整体支架、位于整体支架上的包装盒机械手和货物机械手，所述包装盒机械手和货物机械手之间设置包装盒定位结构和货物限位圈，所述包装盒定位结构上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构和货物限位圈之间接触感应，本发明中的用于智慧物流的装箱***可在物流运输中对货物进行准确装箱，代替人工，提高装箱效率，且结构简单，易于实施，应用前景广阔。

Description

一种智慧对准装箱***

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种智慧对准装箱***。

背景技术

物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。

在物流包装中，对于电器、易碎或者贵重物品都会选择使用泡沫板对其边角进行保护，便于运输，对比不规则的货物，通过使用泡沫板对其边角进行包边，使其适用方形包装盒的包装。但是通过使用泡沫板对其边角进行包边的货物通常其整体规格与包装盒的内部规格相近，在进行装箱时，如果依靠机器，则要求机器的精度较高，则机器成本高，且包装盒的厚度有时候不统一，货物盒包装盒的盒口不好对准，所以一般依靠人工进行装箱，但是人工装箱效率低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中使用泡沫板对其边角进行包边的货物的装箱效率低的问题，而提出的一种智慧对准装箱***。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智慧对准装箱***，包括整体支架、位于整体支架上的包装盒机械手和货物机械手，所述包装盒机械手和货物机械手之间设置包装盒定位结构和货物限位圈；

所述包装盒定位结构上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构和货物限位圈之间接触感应。

具体的，所述包装盒机械手包括承重杆，水平夹紧油缸、垂直夹紧油缸、上抓手、下抓手、壁厚检测器和包装盒滑块，所述承重杆通过包装盒滑块与整体支架滑动连接，所述承重杆的下端设置一对水平夹紧油缸，所述水平夹紧油缸的工作端设置包装盒抓手，包装盒抓手包括上抓手和下抓手，所述上抓手和下抓手之间设置垂直夹紧油缸，上抓手和下抓手上均设置检查包装盒壁厚的壁厚检测器。

进一步的，所述包装盒定位结构包括移动框、调整油缸、上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆，所述移动框的上端与整体支架滑动连接，所述移动框的内部设置形成四边形框体的上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆，所述上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆与移动框之间分别设置调整油缸。

进一步的，所述货物机械手包括垂直定位油缸、水平定位油缸、货物抓手和货物滑块，所述货物抓手与与整体支架之间设置垂直定位油缸和水平定位油缸，所述垂直定位油缸通过货物滑块与整体支架滑动连接，所述垂直定位油缸的工作端设置水平定位油缸，所述水平定位油缸的工作端设置货物抓手。

进一步的，所述货物抓手包括支撑块、辅助定位气缸、上定位块、垂直固定油缸、下定位块和辅助定位块，所述支撑块固定连接水平定位油缸的工作端，所述支撑块的上端设置平面的上定位块，所述支撑块的下端设置L型的下定位块，所述上定位块和下定位块与支撑块之间分别设置垂直固定油缸，所述支撑块上嵌装水平设置的辅助定位气缸，所述辅助定位气缸的工作端设置辅助定位块。

进一步的，所述货物限位圈的上端与整体支架滑动旋转连接。

进一步的，所述移动框、货物限位圈、包装盒的盒口竖直截面和货物的泡沫保护块形成的四边形竖直截面平行。

进一步的，基于本智慧对准装箱***得智慧对准装箱***的装箱方法，包括以下步骤：

S1：包装盒机械手抓取包装盒，上抓手和下抓手上的壁厚检测器检查包装盒的壁厚，通过定位模块和计算模块计算出包装盒盒口四个边的位置；

S2：控制器控制移动框中的感应杆，使得上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆分别位于包装盒盒口四个边的平行投影上；

S3：控制器控制货物机械手中的货物抓手抓取货物，并控制货物抓手，使货物的泡沫保护块形成的四边形的平行投影与所述货物限位圈对应，并将货物抓手和货物限位圈的位置进行捆绑组合；

S4：控制器控制货物限位圈与货物抓手一并移动，货物限位圈靠近移动框，当货物限位圈与移动框接触时，判断货物限位圈是否可从移动框的感应框中穿过，如果不能穿过，则调整货物限位圈的位置，如果可以穿过，则停止调整货物限位圈的位置，移开货物限位圈和移动框中的感应圈，控制货物机械手水平移动，将货物及其泡沫保护块送进包装盒中。

进一步的，所述货物限位圈与移动框中感应圈对准的其中一个方法为：

移动框中的上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆和货物限位圈均选用可导电金属，上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆的电阻值各不相同。

S1：将上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆并联，并在并联总电路上接上电流表，将货物限位圈接地。

S2：通电后，人为将货物限位圈接触移动框，当货物限位圈接触移动框不同位置时，电流表的数值不同，并将这些电流值记录储存，形成数据库；

S3：在货物进行装箱工作时，货物限位圈与移动框对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈与移动框的相对位置，控制器可控制货物限位圈的位置，使货物限位圈与移动框对准，即包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。

进一步的，上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆可选用同种金属材料，但是保持阻值不同。

所述货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈对准的另一方法为：

S1：移动框(31)中的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)上均匀设置多个红外发射器，上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)各自的红外发射器发出的红外光波长不同，货物限位圈(4)上设置光感应膜，每个感应杆上的红外发射器两个间隔宽度小于货物限位圈(4)四边的宽度，保证货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈没有对准时始终有红外光落在货物限位圈(4)的至少一个边上，以感应货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置；

S2：保持一个感应杆上各个红外发射器发出的红外光照强度不同，红外发射器发出的红外光照强度从感应杆一端到感应杆的另一端依次增强；

S3：人为将货物限位圈(4)接触移动框(31)，当货物限位圈(4)接触移动框(31)不同位置时，货物限位圈(4)上的光感应膜，可感应到不同的光照强度，通过光电转化模块，将光照强度转化为电流强度，并将这些电流值记录储存，形成数据库；

S4：在货物进行装箱工作时，货物限位圈(4)与移动框(31)对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置，控制器可控制货物限位圈(4)的位置，使货物限位圈(4)与移动框(31)对准，直到包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。

本发明的有益效果是：本智慧对准装箱***可用于货物的装箱，可将货物准确装入包装盒中，功能实用，结构简单；本装箱***通过壁厚测量器测量纸箱的壁厚的，可更准确确定包装盒盒口的位置，减少装箱时出现干涉的情况；装箱的对准方法简单，且器对应的结构也简单，易于实施。

综上，本智慧对准装箱***可在物流运输中对货物进行准确装箱，代替人工，提高装箱效率，且结构简单，易于实施，应用前景广阔。

附图说明

图1为本装箱***的结构示意图；

图2为本装箱***中包装盒机械手的结构示意图；

图3为本装箱***中包装盒定位结构实施例1的结构示意图；

图4为本装箱***中货物限位圈的结构示意图；

图5为本装箱***中货物机械手的结构示意图；

图6为本装箱***中货物机械手中A处的结构示意图；

图7为被泡沫保护块包裹的货物示意图；

图8为本装箱***中感应杆电路连接图；

图9为本装箱***中包装盒定位结构实施例2的结构示意图；

图10为本装箱***装箱方法步骤图。

图中：1、整体支架；2、包装盒机械手；3、包装盒定位结构；4、货物限位圈；5、货物机械手；21、承重杆；22、水平夹紧油缸；23、垂直夹紧油缸；24、上抓手；25、下抓手；26、壁厚检测器；27、包装传送带；28、包装盒滑块；31、移动框；32、调整油缸；33、上感应杆；34、下感应杆；35、左感应杆；36、右感应杆；51、垂直定位油缸；52、水平定位油缸；53、货物抓手；54、货物传送带；55、货物滑块；531、支撑块；532、辅助定位气缸；533、上定位块；534、垂直固定油缸；535、下定位块；536、辅助定位块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1，一种智慧对准装箱***，包括整体支架1、位于整体支架1上的包装盒机械手2和货物机械手5，包装盒机械手2位于运送包装盒的包装传送带27的出料端上方，包装盒机械手2用于抓取包装盒，所述货物机械手5位于运送货物的货物传送带54出料端上方，货物机械手5用于抓取已被泡沫保护块包裹的货物见图7，所述包装盒机械手2和货物机械手5之间设置包装盒定位结构3和货物限位圈4。

具体的，参考图2，所述包装盒机械手2包括承重杆21，水平夹紧油缸22、垂直夹紧油缸23、上抓手24、下抓手25、壁厚检测器26和包装盒滑块28，所述承重杆21通过包装盒滑块28与整体支架1滑动连接，所述承重杆21的下端设置一对水平夹紧油缸22，所述水平夹紧油缸22的工作端设置包装盒抓手，包装盒抓手包括上抓手24和下抓手25，上抓手24和下抓手25均为L型，所述上抓手24和下抓手25之间设置垂直夹紧油缸23，上抓手24和下抓手25配合可岁包装盒进行抓取。

进一步的，上抓手24和下抓手25上均设置壁厚检测器26，壁厚检测器26用于检查包装盒壁厚，用于确定包装盒实际的壁厚，以准确确定包装盒口四个边的具***置。

进一步的，参考图3，所述包装盒定位结构3包括移动框31、调整油缸32、上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36，所述移动框31的上端与整体支架1滑动连接，所述移动框31的内部设置四边形感应框，所述感应框由上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36组成，所述上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36与移动框31之间分别设置调整油缸32，调整油缸32用于调整上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36的位置，使得感应框可与包装盒口四个边对应，即竖直方向上的截面相同。

进一步的，参考图5，所述货物机械手5包括垂直定位油缸51、水平定位油缸52、货物抓手53和货物滑块55，所述货物抓手53与与整体支架1之间设置垂直定位油缸51和水平定位油缸52，所述垂直定位油缸51通过货物滑块55与整体支架1滑动旋转连接，所述垂直定位油缸51的工作端设置水平定位油缸52，所述水平定位油缸52的工作端设置货物抓手53，垂直定位油缸51、水平定位油缸52用于调节货物抓手53的位置。

进一步的，参考图6，所述货物抓手53包括支撑块531、辅助定位气缸532、上定位块533、垂直固定油缸534、下定位块535和辅助定位块536，所述支撑块531固定连接水平定位油缸52的工作端，所述支撑块531的上端设置平面的上定位块533，所述上定位块533和下定位块535与支撑块531之间分别设置垂直固定油缸534，垂直固定油缸534用于调节上定位块533和下定位块535的位置，上定位块533用于固定货物上部的泡沫板，所述支撑块531的下端设置L型的下定位块535，下定位块535用便于托住货物和固定货物下部的泡沫板。

进一步的，所述支撑块531上嵌装水平设置的辅助定位气缸532，所述辅助定位气缸532的工作端设置辅助定位块536，辅助定位块536在必要时可启动，用于直接与货物接触，辅助固定货物。

进一步的，参考图4，所述货物限位圈4的上端与整体支架1滑动旋转连接，货物限位圈4与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，即竖直方向上的截面相同。货物限位圈4为可更换件，可根据不同规格的货物更换。

进一步的，所述移动框31、货物限位圈4、包装盒的盒口垂直截面和货物的泡沫保护块形成的四边形垂直截面平行。

进一步的，所述包装盒定位结构3和货物限位圈4之间可接触感应。

参考图10，本实施例中的装箱***的装箱方法，包括以下步骤：

S1：包装盒机械手2抓取包装盒，上抓手24和下抓手25上的壁厚检测器26检查包装盒的壁厚，通过定位模块和计算模块计算出包装盒盒口四个边的位置；

S2：控制器控制移动框31中的感应杆，使得上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36分别位于包装盒盒口四个边的平行投影上；

S3：控制器控制货物机械手5中的货物抓手53抓取货物，并控制货物抓手53，使货物的泡沫保护块形成的四边形的平行投影与所述货物限位圈4对应，并将货物抓手53和货物限位圈4的位置进行捆绑组合；

S4：控制器控制货物限位圈4与货物抓手53一并移动，货物限位圈4靠近移动框31，当货物限位圈4与移动框31接触时，判断货物限位圈4是否与移动框31对准，即判断货物限位圈4是否可从移动框31的感应框中穿过。如果不能穿过，则调整货物限位圈4的位置，如果可以穿过，则停止调整货物限位圈4的位置，此时包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准，然后移开货物限位圈4和移动框31中的感应圈，控制货物机械手5水平移动，将货物及其泡沫保护块送进包装盒中。

本实施例中，移开货物限位圈4和移动框31的方法为通过旋转伺服将货物限位圈4和移动框31往上旋转。本实施例中的移动框31、货物限位圈4、包装盒机械手2和货物机械手5不共用一个滑槽，防止移动框31和货物限位圈4对货物装箱进行干涉。

进一步的，所述货物限位圈4与移动框31中感应圈对准的方法为：

移动框31中的上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36和货物限位圈4均选用可导电金属，上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36的电阻值各不相同。本实施例中上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36选用同种金属材料，但是保持阻值不同。

S1：参考图8，将上感应杆33、下感应杆34、左感应杆35和右感应杆36并联，并在并联总电路上接上电流表，将货物限位圈4接地。

S2：通电后，人为将货物限位圈4接触移动框31，当货物限位圈4接触移动框31不同位置时，电流表的数值不同，并将这些电流值记录储存，形成数据库；

S3：在货物进行装箱工作时，货物限位圈4与移动框31对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈4与移动框31的相对位置，控制器可控制货物限位圈4的位置，使货物限位圈4与移动框31对准，即包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。

本实施例中，移动框31、货物限位圈4、包装盒机械手2和货物机械手5中的位置移动、抓取和位置计算均由控制器控制，定位模块用于对于与移动框31、货物限位圈4、包装盒机械手2上包装盒和包装盒口位置和货物机械手5上货物的定位，以及移动框31中感应杆的定位，计算模块计算通过包装盒口的四个点坐标和包装盒壁厚，通过简单的加减，可计算包装盒口的位置坐标。

本用于智慧物流的装箱***可用于货物的装箱，可将货物准确装入包装盒中，功能实用，结构简单；本装箱***通过壁厚测量器测量纸箱的壁厚的，可更准确确定包装盒盒口的位置，减少装箱时出现干涉的情况；装箱的对准方法简单，且器对应的结构也简单，易于实施，应用前景广阔。

实施例2

与实施例1不同的是，本实施例中的所述货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈对准方法与实施例1不同，包括以下步骤：

S1：参考图9，移动框(31)中的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)上均匀设置多个红外发射器，上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)各自的红外发射器发出的红外光波长不同，货物限位圈(4)上设置光感应膜，光感应膜为光电转化材料为晶体硅材料(类似于太阳能电池感光板)，配合光电转化模块，将光照强度变为电流强度，每个感应杆上的红外发射器两个间隔宽度小于货物限位圈(4)四边的宽度，保证货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈没有对准时始终有红外光落在货物限位圈(4)的至少一个边上，以感应货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置；

S2：保持一个感应杆上各个红外发射器发出的红外光照强度不同，本实施例中红外发射器发出的红外光照强度从感应杆一端到感应杆的另一端依次增强；

S3：人为将货物限位圈(4)接触移动框(31)，当货物限位圈(4)接触移动框(31)不同位置时，货物限位圈(4)上的光感应膜可感应到不同的光照强度，通过光电转化模块，将光照强度转化为电流强度，并将这些电流值和货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置进行记录储存，形成数据库，用于查询；

S4：在货物进行装箱工作时，货物限位圈(4)与移动框(31)对准过程中，在没有对准时，将得到的电流值对比数据库的电流值，即可知道对应的货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置，然后通过控制器控制移动货物限位圈(4)的位置，使货物限位圈(4)与移动框(31)对准，直到包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准状态。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智慧对准装箱***，其特征在于，包括整体支架(1)、位于整体支架(1)上的包装盒机械手(2)和货物机械手(5)，所述包装盒机械手(2)和货物机械手(5)之间设置包装盒定位结构(3)和货物限位圈(4)；

所述包装盒定位结构(3)上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈(4)与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构(3)和货物限位圈(4)之间接触感应。

2.根据权利要求1所述的一种智慧对准装箱***，其特征在于，所述包装盒机械手(2)包括承重杆(21)，水平夹紧油缸(22)、垂直夹紧油缸(23)、上抓手(24)、下抓手(25)、壁厚检测器(26)和包装盒滑块(28)，所述承重杆(21)通过包装盒滑块(28)与整体支架(1)滑动连接，所述承重杆(21)的下端设置一对水平夹紧油缸(22)，所述水平夹紧油缸(22)的工作端设置包装盒抓手，包装盒抓手包括上抓手(24)和下抓手(25)，所述上抓手(24)和下抓手(25)之间设置垂直夹紧油缸(23)，上抓手(24)和下抓手(25)上均设置检查包装盒壁厚的壁厚检测器(26)。

3.根据权利要求2所述的一种智慧对准装箱***，其特征在于，所述包装盒定位结构(3)包括移动框(31)、调整油缸(32)、上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)，所述移动框(31)的上端与整体支架(1)滑动连接，所述移动框(31)的内部设置形成四边形框体的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)，所述上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)与移动框(31)之间分别设置调整油缸(32)。

4.根据权利要求3所述的一种智慧对准装箱***，其特征在于，所述货物机械手(5)包括垂直定位油缸(51)、水平定位油缸(52)、货物抓手(53)和货物滑块(55)，所述货物抓手(53)与与整体支架(1)之间设置垂直定位油缸(51)和水平定位油缸(52)，所述垂直定位油缸(51)通过货物滑块(55)与整体支架(1)滑动连接，所述垂直定位油缸(51)的工作端设置水平定位油缸(52)，所述水平定位油缸(52)的工作端设置货物抓手(53)。

5.根据权利要求4所述的一种智慧对准装箱***，其特征在于，所述货物抓手(53)包括支撑块(531)、辅助定位气缸(532)、上定位块(533)、垂直固定油缸(534)、下定位块(535)和辅助定位块(536)，所述支撑块(531)固定连接水平定位油缸(52)的工作端，所述支撑块(531)的上端设置平面的上定位块(533)，所述支撑块(531)的下端设置L型的下定位块(535)，所述上定位块(533)和下定位块(535)与支撑块(531)之间分别设置垂直固定油缸(534)，所述支撑块(531)上嵌装水平设置的辅助定位气缸(532)，所述辅助定位气缸(532)的工作端设置辅助定位块(536)。

6.根据权利要求5所述的一种智慧对准装箱***，其特征在于，所述货物限位圈(4)的上端与整体支架(1)滑动旋转连接。

7.基于权利要求1或者5所述的一种智慧对准装箱***的装箱方法，包括以下步骤：

S1：包装盒机械手(2)抓取包装盒，上抓手(24)和下抓手(25)上的壁厚检测器(26)检查包装盒的壁厚，通过定位模块和计算模块计算出包装盒盒口四个边的位置；

S2：控制器控制移动框(31)中的感应杆，使得上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)分别位于包装盒盒口四个边的平行投影上；

S3：控制器控制货物机械手(5)中的货物抓手(53)抓取货物，并控制货物抓手(53)，使货物的泡沫保护块形成的四边形的平行投影与所述货物限位圈(4)对应，并将货物抓手(53)和货物限位圈(4)的位置进行捆绑组合；

S4：控制器控制货物限位圈(4)与货物抓手(53)一并移动，货物限位圈(4)靠近移动框(31)，当货物限位圈(4)与移动框(31)接触时，判断货物限位圈(4)是否可从移动框(31)的感应框中穿过，如果不能穿过，则调整货物限位圈(4)的位置，如果可以穿过，则停止调整货物限位圈(4)的位置，移开货物限位圈(4)和移动框(31)中的感应圈，控制货物机械手(5)水平移动，将货物及其泡沫保护块送进包装盒中。

8.根据权利要求7所述的一种用于智慧物流的装箱方法，其特征在于，所述货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈对准的方法为：

移动框(31)中的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)和货物限位圈(4)均选用可导电金属，上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)的电阻值各不相同。

S1：将上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)并联，并在并联总电路上接上电流表，将货物限位圈(4)接地。

S2：通电后，人为将货物限位圈(4)接触移动框(31)，当货物限位圈(4)接触移动框(31)不同位置时，电流表的数值不同，并将这些电流值记录储存，形成数据库；

S3：在货物进行装箱工作时，货物限位圈(4)与移动框(31)对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置，控制器可控制货物限位圈(4)的位置，使货物限位圈(4)与移动框(31)对准，即包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。

9.根据权利要求8所述的一种智慧对准装箱***装箱方法，上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)选用同种金属材料。

10.根据权利要求7所述的一种用于智慧物流的装箱方法，其特征在于，所述货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈对准的方法为：

S1：移动框(31)中的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)上均匀设置多个红外发射器，上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)各自的红外发射器发出的红外光波长不同，货物限位圈(4)上设置光感应膜，每个感应杆上的红外发射器两个间隔宽度小于货物限位圈(4)四边的宽度，保证货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈没有对准时始终有红外光落在货物限位圈(4)的至少一个边上，以感应货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置；

S2：保持一个感应杆上各个红外发射器发出的红外光照强度不同，红外发射器发出的红外光照强度从感应杆一端到感应杆的另一端依次增强；

S3：人为将货物限位圈(4)接触移动框(31)，当货物限位圈(4)接触移动框(31)不同位置时，货物限位圈(4)上的光感应膜，可感应到不同的光照强度，通过光电转化模块，将光照强度转化为电流强度，并将这些电流值记录储存，形成数据库；

S4：在货物进行装箱工作时，货物限位圈(4)与移动框(31)对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置，控制器可控制货物限位圈(4)的位置，使货物限位圈(4)与移动框(31)对准，直到包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。

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