CN111105639A - 车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机 - Google Patents
车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111105639A CN111105639A CN201811249293.1A CN201811249293A CN111105639A CN 111105639 A CN111105639 A CN 111105639A CN 201811249293 A CN201811249293 A CN 201811249293A CN 111105639 A CN111105639 A CN 111105639A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- monitoring
- parking space
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机和服务器，车位状态检测方法包括：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中目标车辆所经过的道路边缘位置；确定道路边缘位置对应的车位；如果存在停车行为，确定车位被目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定车位处于空闲状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
Description
技术领域
本发明涉及视频分析与检测技术领域，特别是涉及一种车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机和服务器。
背景技术
随着机动车保有量的不断增加，停车场的规模越来越大，车位也越来越多。为了方便车主停车，一般停车场都会安装车辆引导***，车辆引导***先检测车位的车位状态，车位的车位状态是指车位为空闲状态或被占用状态，再根据车位状态进行车辆引导。
目前，车辆引导***包括：服务器、架设在各条道路，并用于监控各条道路的摄像机以及用于检测车位状态的超声波检测器。各个摄像机和超声波检测器均与服务器通信，服务器根据各个摄像机拍摄的监控画面对车辆的车牌进行识别，并跟踪车辆的位置，根据超声波检测器监测到的信息获知停车场中各个车位的车位状态。服务器根据各个车位状态针对待停车辆规划一条从当前位置到空闲车位的路径，并根据该路径对待停车辆进行引导。
但是，超声波检测器对车位状态进行检测时，如果空闲车位被非车辆的障碍物遮挡，超声波检测器检测到障碍物的距离小于预设的检测距离时，会认为车位被占用。可见，采用超声波检测器检测车位状态时，容易误检，检测的准确率较低。由于超声波检测器检测车位状态的准确率较低，从而使得车辆引导***对待停车辆引导的准确率也较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机和服务器，以提高车位状态检测的准确率。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种车位状态检测方法，所述方法包括：
获取摄像机拍摄的监控画面；
根据所获取的监控画面，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；
如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中所述目标车辆所经过的道路边缘位置；
确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位；
如果存在停车行为，确定所述车位被所述目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定所述车位处于空闲状态。
可选的，所述确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位的步骤，包括：
根据预设的监控画面中位置与车位的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
可选的，所述确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位的步骤，包括：
根据预设的监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置在所述停车场中对应的道路边缘位置；
根据预设的停车场中位置与车位的对应关系，确定所述停车场中的道路边缘位置对应的车位，将所述停车场中的道路边缘位置对应的车位作为监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
可选的，监控画面中位置与停车场中位置的对应关系是在监控画面中沿着景深方向设置标定点后，根据设置的标定点和监控画面比例，将监控画面与停车场的坐标进行映射得到的。
可选的，所述根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为的步骤，包括：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，如果监测到是，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，如果监测到是，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
可选的，所述根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为的步骤，包括：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆未驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆引导方法，应用于车辆引导***中的服务器，所述车辆引导***包括架设在停车场中的且与所述服务器通信连接的多个摄像机，其特征在于，所述方法包括：
获取停车场中当前各车位的车位状态；
根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径；其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，所述车位状态是按照上述任一项所述的车位状态检测方法获得的；
按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导。
可选的，所述获取停车场中当前各车位的车位状态的步骤包括：
接收所述停车场中多个摄像机发送的，且各自按照上述任一项所述的车位状态检测方法获得的各自监控区域内当前各车位的车位状态。
可选的，所述根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径的步骤，包括：
获取停车场中当前道路的拥堵信息；
根据当前各车位的车位状态，以及当前道路的拥堵信息，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径。
可选的，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导的步骤，包括：
获取所述待停车辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
可选的，所述方法还包括：
获取停车场中当前道路的拥堵信息；
根据所述当前道路的拥堵信息，针对停车场中待驶离车辆规划一条从当前位置至目的出口的驶离路径；
按照所述驶离路径对所述驶离车辆进行引导。
可选的，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述按照所述驶离路径对所述待驶离辆进行引导的步骤，包括：
获取所述待驶离辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述驶离路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
可选的，所述引导信息包括引导文字和引导文字对应的引导符号两者中的至少一者，以及车牌信息，所述引导文字包括直行、左转和右转三者中的至少一者，所述引导符号包括直行箭头、左转箭头或右转箭头三者中的至少一者。
第三方面，本发明实施例提供了一种车位状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取摄像机拍摄的监控画面；
监测模块，根据所获取的监控画面，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；
第一确定模块，用于如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中所述目标车辆所经过的道路边缘位置；
第二确定模块，用于确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位；
第三确定模块，用于如果存在停车行为，确定所述车位被所述目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定所述车位处于空闲状态。
可选的，所述第二确定模块具体用于：
根据预设的监控画面中位置与车位的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
可选的，所述第二确定模块具体用于：
根据预设的监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置在所述停车场中对应的道路边缘位置；
根据预设的停车场中位置与车位的对应关系，确定所述停车场中的道路边缘位置对应的车位，将所述停车场中的道路边缘位置对应的车位作为监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
可选的，监控画面中位置与停车场中位置的对应关系是在监控画面中沿着景深方向设置标定点后，根据设置的标定点和监控画面比例，将监控画面与停车场的坐标进行映射得到的。
可选的，所述监测模块，具体用于：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，如果监测到是，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，如果监测到是，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
可选的，所述监测模块，具体用于：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆未驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆引导装置，应用于车辆引导***中的服务器，所述车辆引导***包括架设在停车场中的且与所述服务器通信连接的多个摄像机，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取停车场中当前各车位的车位状态；
第一规划模块，用于根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径；其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，所述车位状态是按照上述任一项所述的车位状态检测方法获得的；
第一引导模块，用于按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导。
可选的，所述第一获取模块，具体用于：
接收所述停车场中多个摄像机发送的，且各自按照上述任一项所述的车位状态检测方法获得的各自监控区域内当前各车位的车位状态。
可选的，所述第一规划模块，用于具体用于：
获取停车场中当前道路的拥堵信息；
根据当前各车位的车位状态，以及当前道路的拥堵信息，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径。
可选的，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述第一引导模块，具体用于：
获取所述待停车辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
可选的，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取停车场中当前道路的拥堵信息；
第二规划模块，用于根据所述当前道路的拥堵信息，针对停车场中待驶离车辆规划一条从当前位置至目的出口的驶离路径；
第二引导模块，用于按照所述驶离路径对所述驶离车辆进行引导。
可选的，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述第二引导模块，具体用于：
获取所述待驶离辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述驶离路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
可选的，所述引导信息包括引导文字和引导文字对应的引导符号两者中的至少一者，以及车牌信息，所述引导文字包括直行、左转和右转三者中的至少一者，所述引导符号包括直行箭头、左转箭头或右转箭头三者中的至少一者。
第五方面，本发明实施例提供了一种摄像机，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一车位状态检测方法所述的方法步骤。
第六方面，本发明实施例提供了一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一车辆引导方法所述的方法步骤。
第七方面，本发明实施例提供了一种车辆引导***，其特征在于，所述***包括上述摄像机和上述服务器。
第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一车位状态检测方法或任一车辆引导方法所述的方法步骤。
第九方面，本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一车位状态检测方法或任一车辆引导方法所述的方法步骤。
第十方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一车位状态检测方法或任一车辆引导方法所述的方法步骤。
本发明实施例提供的一种车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机和服务器，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中所述目标车辆所经过的道路边缘位置；确定所述监控画面中的道路边缘位置对应的车位；如果存在停车行为，确定所述车位被所述目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定所述车位处于空闲状态。通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率，进一步的，由于车位状态检测的准确率提高了，使得车辆引导***对待停车辆引导的准确率也提高了。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为示例中停车场的布局示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车位状态检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆引导方法的流程示意图；
图4为本发明实施例中提供的一种显示屏的引导信息的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车位状态检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种车辆引导装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种摄像机的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术中，采用超声波检测器对车位状态进行检测时，如果空闲车位被非车辆的障碍物遮挡，超声波检测器检测到障碍物的距离小于预设的检测距离时，会认为车位被占用。也就是说，采用超声波检测器检测车位状态时，容易误检，检测的准确率较低。为了解决该技术问题，本发明实施例提供了一种车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机和服务器。
为了能够实现车位状态检测的功能，本发明实施例所提供的一种车位状态检测方法的执行主体中应该至少包括搭载有核心处理芯片的处理器。实现本发明实施例所提供的一种车位状态检测方法的方式可以为设置于执行主体中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种方式。本发明实施例所提供的一种车位状态检测方法的执行主体可以为车辆引导***中的执行智能算法的服务器，还可以为能够拍摄监控画面并能够执行智能算法的摄像机。
如图1所示，车辆引导***包括：服务器和架设在停车场中的且与服务器通信连接的多个摄像机。具体的，结合停车场的工程设计图和实际场景，确定停车场的尺寸。可以根据停车场的尺寸和/或道路分布情况，在停车场的道路交叉口合理架设摄像机。通过各个摄像机来监控停车场的各条道路，各个摄像机的监控区域为各摄像机前面的虚线框选的区域，各摄像机均与服务器通信连接。
下面以车辆引导***中的任一个摄像机作为执行主体，对本发明实施例提供的一种车位状态检测方法进行详细说明。
参照图2，本发明实施例提供的一种车位状态检测方法包括如下步骤：
S101、获取摄像机拍摄的监控画面，监控画面即视频。
本实施例中，可以是摄像机获取自身拍摄的监控画面。
在其他实施例中，如果执行主体是车辆引导***中的服务器，则该服务器接收摄像机发送的其自身拍摄的监控画面。
S102、根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为，其中，目标车辆是摄像机监控区域内的任一车辆。
车辆存在停车行为是指车辆存在能够表示车辆监测时正在进行停车过程的行为，车辆存在驶离行为是指车辆存在能够表示车辆监测时正在进行驶离过程的行为。通过视频分析算法如对车辆轮廓在监控画面中位置变化的分析，可以对监控区域内的目标车辆进行行驶行为的判断，从而可以监测目标车辆是否存在停车行为或驶离行为。当车辆进入到摄像机的监控区域内之后，可以对车辆的车牌进行识别，确定出各个不同的车辆，并实时监测监控区域内的各个车辆是否存在停车行为或驶离行为。
S103、如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中目标车辆所经过的监控画面中的道路边缘位置。其中，监控画面中的道路边缘位置是指监控画面中的位置，不是停车场中的实际位置。
如果摄像机监测到目标车辆存在停车行为，则可以确定目标车辆在实施停车行为的过程中，所经过的监控画面中的道路边缘位置。如果摄像机监测到目标车辆存在驶离行为，则可以确定目标车辆在实施驶离行为的过程中，所经过的监控画面中的道路边缘位置。
S104、确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
在实施本步骤之前，可以通过以下方式预先获得监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，以及停车场中位置与车位的对应关系：
根据停车场的尺寸，确定停车场地图，并在停车场地图中建立坐标系。在各个摄像机的监控画面中标定关键点，可以根据实际精度要求，来确定需要标定的点数，例如，精确度控制在0.5米以内，或在监控画面中标定的关键点不少于50个。根据在各个摄像机的监控画面中标定的关键点，以及确定的已经建立好坐标系的停车场地图，将各个摄像机的监控画面与各自在停车中的覆盖区域进行坐标关联，也就是将各个摄像机的监控画面与停车场进行坐标关联，得到监控画面中位置与停车场中位置的对应关系。根据停车场中车位分布，确定停车场中位置与车位的对应关系，其中，车位可以通过车位编号来标识。
本发明实施例的一种实施方式中，本步骤可以通过以下步骤实现：
(1)、根据预设的监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置在停车场中对应的道路边缘位置。
(2)、根据预设的停车场中位置与车位的对应关系，确定停车场中的道路边缘位置对应的车位，将停车场中的道路边缘位置对应的车位作为监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
当然，还可以进一步的根据监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，以及停车场中位置与车位的对应关系，确定监控画面中位置与车位的对应关系。各个对应关系中的车位可以用车位的编号进行标识。当然，监控画面中位置与车位的对应关系的确定方式不限于此。
本发明实施例的另一种实施方式中，本步骤可以通过以下步骤实现：
根据预设的监控画面中位置与车位的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
进一步的，监控画面中位置与停车场中位置的对应关系是在监控画面中沿着景深方向设置标定点后，根据设置的标定点和监控画面比例，将监控画面与停车场的坐标进行映射得到的。
S105、如果存在停车行为，确定车位被目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定车位处于空闲状态。
应用图2所示实施例，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中目标车辆所经过的道路边缘位置；确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位；如果存在停车行为，确定车位被目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定车位处于空闲状态。通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
本发明实施例的一种实施方式中，S102根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为，可以包括以下两个方面的步骤：
第一方面，停车行为监测的步骤：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，如果监测到是即如果监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶，则监测到目标车辆存在停车行为。
本步骤可以按照如下两种方式实现：
方式一：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆在道路上时，是否沿从道路至道路边缘的方向行驶；如果监测到是即如果监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶，则确定监测到目标车辆存在停车行为。
方式二：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆在横跨道路边缘时，是否沿从道路至道路边缘的方向行驶；如果监测到是即如果监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶，则确定监测到目标车辆存在停车行为。
在使用方式一进行停车行为监测且监测到停车行为的情况下，可以按照如下方式实施S103：通过监测到停车行为之后的摄像机所拍摄的视频图像，确定监控画面中目标车辆所经过的道路边缘位置。
在使用方式二进行停车行为监测且监测到停车行为的情况下，可以按照如下方式实施S103：通过监测到停车行为当时的摄像机所拍摄的视频图像，确定监控画面中目标车辆所经过的监控画面中的道路边缘位置。
第二方面，驶离行为监测的步骤：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，如果监测到是即如果监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶，则监测到目标车辆存在驶离行为。
本步骤可以按照如下两种方式实现：
方式一：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆在道路上时，是否沿从道路边缘至道路的方向行驶；如果监测到是即如果监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶，则确定监测到目标车辆存在驶离行为。
方式二：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆在横跨道路边缘时，是否沿从道路边缘至道路的方向行驶；如果监测到是即如果监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶，则确定监测到目标车辆存在驶离行为。
在使用方式一进行驶离行为监测且监测到驶离行为的情况下，可以按照如下方式实施S103：通过监测到驶离行为之前的摄像机所拍摄的视频图像，确定监控画面中目标车辆所经过的道路边缘位置。
在使用方式二进行驶离行为监测的情况下，可以按照如下方式实施S103：通过监测到驶离行为当时的摄像机所拍摄的视频图像，确定监控画面中目标车辆所经过的监控画面中的道路边缘位置。
本发明实施例的一种实施方式中，S102根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为，可以包括以下两个方面的步骤：
第一方面，停车行为监测的步骤：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，目标车辆未驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到目标车辆存在停车行为。其中，预设时间段可以是以监测到目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶时为起始点的预设时间段，当然，也可以是以其它预设的时间点为起始点的预设时间段。预设时间段如1秒、2秒、3秒、4秒等等。
在该种情况下，可以通过如下步骤实现S103：通过监测到停车行为之前的摄像机所拍摄的视频图像，确定监控画面中目标车辆所经过的监控画面中的道路边缘位置。
综合考虑目标车辆的行车方向，以及其他摄像机有没有拍摄到目标车辆的情况，来确定是否存在停车行为，使得停车行为的监测更加准确，从而提高车位状态检测结果的准确性。
第二方面，驶离行为监测的步骤：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，目标车辆驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到目标车辆存在驶离行为。其中，预设时间段可以是以监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶时为起始点的预设时间段，当然，也可以是以其它预设的时间点为起始点的预设时间段。预设时间段如1秒、2秒、3秒、4秒等等。
在该种情况下，可以通过如下步骤实现S102：通过监测到驶离行为之前的摄像机所拍摄的视频图像，确定监控画面中目标车辆所经过的监控画面中的道路边缘位置。
通过目标车辆的行车方向与其他摄像机有没有拍摄到目标车辆的情况相结合，使得驶离行为的监测更加准确，从而提高车位状态检测结果的准确性。
各个摄像机将对各自监控区域内的车辆监控信息或所拍摄的监控画面发送至服务器，服务器也可以根据各个摄像机所所拍摄的监控画面，获取各个摄像机监控区域内的车辆监控信息，各个摄像机就可以从服务器中获取到其他摄像机的车辆监控信息，车辆监控信息包括车牌，车辆的实时位置等信息。摄像机可以从服务器获取到在预设时间段内，相邻摄像机是否拍摄到目标车辆的信息。
当上述车位状态检测方法的执行主体为服务器时，各个摄像机可以将各自拍摄的监控画面实时发送至服务器，服务器中预先存储上述方法中所需要的对应关系，服务器根据各个摄像机发送的监控画面，对各个摄像机监控区域内的车位状态进行检测。
针对上述车位状态检测方法的实施例，如果将摄像机作为执行主体，则可以复用停车场的道路上架设的摄像机，即可以复用停车场中车辆引导***中的摄像机以减少现有车辆引导***中的超声波车位检测器的使用，从而可以降低车辆引导***的设备成本以及建设成本。同理，如果将服务器作为执行主体，也就可以复用车辆引导***中的摄像机和服务器，从而也可以降低车辆引导***的设备成本以及建设成本。
下面对本发明实施例提供的车辆引导方法进行详细说明。
为了能够实现车辆引导的功能，本发明实施例所提供的一种车辆引导方法的执行主体中应该至少包括搭载有核心处理芯片的处理器。实现本发明实施例所提供的一种车辆引导方法的方式可以为设置于执行主体中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种方式。本发明实施例所提供的一种车辆引导方法的执行主体可以为车辆引导***中的服务器。
如图1所示，车辆引导***包括：服务器和架设在停车场中的且与服务器通信连接的多个摄像机。具体的，结合停车场的工程设计图和实际场景，确定停车场的尺寸。可以根据停车场的尺寸和/或道路分布情况，在停车场的道路交叉口合理架设摄像机。通过各个摄像机来监控停车场的各条道路，各个摄像机的监控区域为各摄像机前面的虚线框选的区域，各摄像机均与服务器连接。
下面以停车场中车辆引导***中的服务器作为执行主体，对本发明实施例提供的一种车辆引导方法进行详细说明。参照图3，本发明实施例提供的一种车辆引导方法包括如下步骤：
S301、获取停车场中当前各车位的车位状态，其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，车位状态是按照上述任一车位状态检测方法获得的。
服务器获取停车场中当前各车位的车位状态，可以通过以下两种方式实现：
方式一：服务器接收停车场中多个摄像机发送的，且各自按照上述任一车位状态检测方法实施例获得的各自监控区域内当前各车位的车位状态。
方式二：服务器接收停车场中多个摄像机发送的各自的监控画面；服务器根据接收到的各个摄像机的监控画面，按照上述任一车位状态检测方法实施例获得的各监控区域内当前各车位的车位状态。
S302、根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径。
停车场的入口的摄像机对进入停车场的车辆进行车牌识别，并将该车辆车牌信息、入口位置信息等监控信息发送至服务器，服务器确定该车辆是一辆待停车辆。服务器根据当前车位状态确定一个目的空闲车位，如可以确定一个路程最近的目的空闲车位。在确定好目的空闲车位后，规划一条从该车辆的当前位置到目的空闲车位的停车路径。
服务器可以通过架设在停车场中的摄像机对各车辆进行实时跟踪，可以获得到停车场中各个车辆的实时位置、历史路径、停放位置等监控信息。如果待停车辆在行驶过程中，偏离了原来为其规划的停车路径，则可以重新确定目的空闲车位，从而为其规划一条从当前位置到目的空闲车位的停车路径。
S303、按照停车路径对待停车辆进行引导。
应用图3所示实施例，基于上述车位状态检测方法实施例获得车位状态信息，为待停车辆规划路径，并引导待停车辆行驶。由于车位状态检测的准确性，使得目的空闲车位确定的准确性，也就可以提高停车引导的准确性。
本发明实施例的一种实施方式中，根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径的步骤，包括：
(1)、获取停车场中当前道路的拥堵信息；
服务器可以通过架设在停车场中的摄像机对各车辆进行实时跟踪，确定停车场中各个车辆的实时位置，从而可以根据各个车辆的实时位置来确定道路的拥堵信息。例如，车辆的实时位置变化较慢，且在道路上出现车辆排队的现象，则可以认为该条道路较拥挤。或根据车辆的实时位置，确定道路上车辆较少，或者间距较大，没有排队现象，则可以认为该条道路畅通。
(2)、根据当前各车位的车位状态，以及当前道路的拥堵信息，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径。
根据当前各车位的车位状态，以及获取到的道路的拥堵信息，针对停车场中待停车辆可以规划一条从当前位置到目的空闲车位的，且绕开拥堵路段的停车路径。
本发明实施例的一种实施方式中，车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
按照停车路径对待停车辆进行引导的步骤，包括：
(1)、获取待停车辆的车牌信息和位置信息；
(2)、根据位置信息，以及停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；根据所确定的行驶方向和车牌信息，确定引导信息；将引导信息发送至对应最近路口的显示屏以显示。
上述根据位置信息，以及停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；根据所确定的行驶方向和车牌信息，确定引导信息；将引导信息发送至对应最近路口的显示屏以显示的步骤，可以按照如下方式实现：
(1)、在待停车辆经过第一路口前，根据停车路径确定待停车辆经过第一路口时的第一行驶方向；
(2)、根据车牌信息和第一行驶方向确定第一引导信息；
(3)、将第一引导信息发送至对应第一路口的显示屏以显示；
(4)、当经过第一路口后，对应第一路口的显示屏停止显示第一引导信息，并在待停车辆经过第二路口前，根据停车路径确定待停车辆经过第二路口时的第二行驶方向；其中，第一路口和第二路口是停车路径上相邻的路口；
(5)、根据车牌信息和第二行驶方向确定第二引导信息；
(6)、将第二引导信息发送至对应第二路口的显示屏以显示。
其中，如图4所示，引导信息包括引导文字和引导文字对应的引导符号两者中的至少一者，以及车牌信息，引导文字包括：直行、左转和右转三者中的至少一者，引导符号包括：直行箭头、左转箭头或右转箭头三者中的至少一者。
本发明实施例的一种实施方式中，方法还包括：
(1)、获取停车场中当前道路的拥堵信息；
本步骤的解释可以参见上述相同的步骤，在此不做赘述。
(2)、根据当前道路的拥堵信息，针对停车场中待驶离车辆规划一条从当前位置至目的出口的驶离路径。根据获取到的当前道路的拥堵信息，针对停车场中待驶离车辆可以规划一条从当前位置到目的出口的，且绕开拥堵路段的驶离路径。
具体的，如果车辆存在驶离行为，则服务器可以获取到该车辆车牌信息，以将该车辆确定为待驶离车辆。
(3)、按照驶离路径对驶离车辆进行引导。
进一步的，车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；如图1所示，在停车场中布置显示屏，可以是LED显示屏，具体可以安装在停车场的顶部，以保证后续车辆的驾驶员能够看到自己车辆的引导信息。
按照驶离路径对待驶离辆进行引导的步骤，包括：
(1)、获取待驶离车辆的车牌信息和位置信息；
(2)、根据位置信息，以及驶离路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；根据所确定的行驶方向和车牌信息，确定引导信息；将引导信息发送至对应最近路口的显示屏以显示。
根据位置信息，以及驶离路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；根据所确定的行驶方向和车牌信息，确定引导信息；将引导信息发送至对应最近路口的显示屏以显示的步骤，可以按照如下方式实现：
(1)、在待驶离辆经过第一路口前，根据驶离路径确定待驶离辆经过第一路口时的第一行驶方向；
(2)、根据车牌信息和第一行驶方向确定第一引导信息。
(3)、将第一引导信息发送至对应第一路口的显示屏以显示。
(4)、当经过第一路口后，对应第一路口的显示屏停止显示第一引导信息，并在待驶离辆经过第二路口前，根据驶离路径确定待驶离辆经过第二路口时的第二行驶方向；其中，第一路口和第二路口是驶离路径上相邻的路口。
(5)、根据车牌信息和第二行驶方向确定第二引导信息。
(6)、将第二引导信息发送至对应第二路口的显示屏以显示。
其中，如图4所示，引导信息包括引导文字和引导文字对应的引导符号两者中的至少一者，以及车牌信息，引导文字包括：直行、左转和右转三者中的至少一者，引导符号包括：直行箭头、左转箭头或右转箭头三者中的至少一者。
上述实施例中，路径是针对停车场内行驶的某一车辆的，车辆行驶过程中，根据车辆的当前位置，以及为该车辆规划的路径，可以确定车辆下一步该如何行驶，具体是直行，还是左转或右转等。如图4所示，箭头、文字和车牌信息作为引导信息，第一条引导信息中，直行箭头与右转箭头颜色相同，左转箭头与它们颜色不同，代表指示对应车牌信息的车辆在该路口应该左转。第二条引导信息中，左转箭头与右转箭头颜色相同，直行箭头与它们颜色不同，代表指示对应车牌信息的车辆在该路口应该直行。第三条引导信息中，直行箭头与左转箭头颜色相同，右转箭头与它们颜色不同，代表指示对应车牌信息的车辆在该路口应该右转。具体的，箭头可以通过绿色和红色区分，绿色箭头表示是指引的方向，红色代表不是指引的方向。
将引导信息显示车辆前方的显示屏上，驾驶员看到引导信息可以跟着引导信息驾驶，每个显示屏对应一段道路，用于显示引导信息，以引导这条道路上迎面驶来的车辆，每个显示屏上每次最多显示的条数可以根据各自对应的道路的长度来设置，也可以根据其他需求来设置。同一显示屏上显示多条引导信息，每条引导信息包含一个车牌信息和该车牌信息对应的车辆的行驶方向信息，如能够显示2条、3条、4条或5条引导信息。
在其他实施方式中，车辆进入停车场之后，驾驶员可以将智能设备如手机与服务器通信连接，服务器可以将为其规划的路径的信息发送至驾驶员的手机上，通过在手机上显示为其规划的路径的信息以引导车辆停车。车辆需要驶离时，驾驶员也可以将智能设备如手机与服务器通信连接，服务器可以将为其规划的路径的信息发送至驾驶员的手机上，通过在手机上显示为其规划的路径的信息以引导车辆驶出停车场。
本发明实施例提供的车辆引导方法利用车牌进行引导，是一种更精确的引导方式。而且可以基于全程监控，为待停车辆规划路径或重新规划路径，从而实现随时优化引导路径。
基于上述车位状态检测方法的实施例，本发明实施例还提供了一种车位状态检测装置，参照图5，该装置包括：
获取模块51，用于获取摄像机拍摄的监控画面。
监测模块52，根据所获取的监控画面，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为。
第一确定模块53，用于如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中目标车辆所经过的道路边缘位置。
第二确定模块54，用于确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
第三确定模块55，用于如果存在停车行为，确定车位被目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定车位处于空闲状态。
应用图5所示实施例，通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
本发明实施例的一种实施方式中，第二确定模块54具体用于：
根据预设的监控画面中位置与车位的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
本发明实施例的一种实施方式中，第二确定模块54具体用于：
根据预设的监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置在停车场中对应的道路边缘位置。
根据预设的停车场中位置与车位的对应关系，确定停车场中的道路边缘位置对应的车位，将停车场中的道路边缘位置对应的车位作为监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
本发明实施例的一种实施方式中，监控画面中位置与停车场中位置的对应关系是在监控画面中沿着景深方向设置标定点后，根据设置的标定点和监控画面比例，将监控画面与停车场的坐标进行映射得到的。
本发明实施例的一种实施方式中，监测模块52，具体用于：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，如果监测到是，则监测到目标车辆存在停车行为。
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，如果监测到是，则监测到目标车辆存在驶离行为。
本发明实施例的一种实施方式中，监测模块52，具体用于：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，目标车辆未驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到目标车辆存在停车行为。
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，目标车辆驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到目标车辆存在驶离行为。
本发明实施例提供的一种车位状态检测装置中，各模块所执行步骤与上述车位状态检测方法实施例中的一致，其中车位状态检测实施例中各步骤的相关解释也适用于对车位状态检测装置中各模块所执行的相同步骤进行解释，在此不做赘述。
基于上述车辆引导方法的实施例，本发明实施例还提供了一种车辆引导装置，应用于车辆引导***中的服务器，车辆引导***包括架设在停车场中的且与服务器通信连接的多个摄像机，参照图6，该装置包括：
第一获取模块61，用于获取停车场中当前各车位的车位状态。
第一规划模块62，用于根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径；其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，车位状态是按照上述任一车位状态检测方法获得的。
第一引导模块63，用于按照停车路径对待停车辆进行引导。
本发明实施例提供的一种车辆引导方法，基于上述车位状态检测方法实施例获得车位状态信息，为待停车辆规划路径，并引导待停车辆行驶。由于车位状态检测的准确性，使得目的空闲车位确定的准确性，也就可以提高停车引导的准确性。
本发明实施例的一种实施方式中，第一获取模块61，具体用于：
接收停车场中多个摄像机发送的，且各自按照权利要求1-6任一项的方法获得的各自监控区域内当前各车位的车位状态。
本发明实施例的一种实施方式中，第一规划模块62，用于具体用于：
获取停车场中当前道路的拥堵信息。
根据当前各车位的车位状态，以及当前道路的拥堵信息，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径。
本发明实施例的一种实施方式中，车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏。
第一引导模块63，具体用于：
获取待停车辆的车牌信息和位置信息。
根据位置信息，以及停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向。
根据所确定的行驶方向和车牌信息，确定引导信息。
将引导信息发送至对应最近路口的显示屏以显示。
本发明实施例的一种实施方式中，该装置还包括：
第二获取模块，用于获取停车场中当前道路的拥堵信息。
第二规划模块，用于根据当前道路的拥堵信息，针对停车场中待驶离车辆规划一条从当前位置至目的出口的驶离路径。
第二引导模块，用于按照驶离路径对驶离车辆进行引导。
本发明实施例的一种实施方式中，车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏。
第二引导模块，具体用于：
获取待驶离辆的车牌信息和位置信息。
根据位置信息，以及驶离路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向。
根据所确定的行驶方向和车牌信息，确定引导信息。
将引导信息发送至对应最近路口的显示屏以显示。
本发明实施例的一种实施方式中，所述引导信息包括引导文字和引导文字对应的引导符号两者中的至少一者，以及车牌信息，所述引导文字包括直行、左转和右转三者中的至少一者，所述引导符号包括直行箭头、左转箭头或右转箭头三者中的至少一者。
本发明实施例提供的一种车辆引导装置中，各模块所执行步骤与上述车辆引导方法实施例中的一致，其中车辆引导方法实施例中各步骤的相关解释也适用于对车辆引导装置中各模块所执行的相同步骤进行解释，在此不做赘述。
本发明实施例还提供了一种摄像机，如图7所示，包括处理器210和存储器220，其中，
存储器220，用于存放计算机程序；
处理器210，用于执行存储器220上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取摄像机拍摄的监控画面。
根据所获取的监控画面，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为。
如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中所述目标车辆所经过的道路边缘位置。
确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
如果存在停车行为，确定所述车位被所述目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定所述车位处于空闲状态。
关于该方法各个步骤的具体实现以及相关解释内容可以参见上述图2所示的方法实施例，在此不做赘述。
另外，处理器210执行存储器220上所存放的程序而实现的车位状态检测方法的其他实现方式，与前述方法实施例部分所提及的实现方式相同，这里也不再赘述。
上述摄像机可以具备有实现上述摄像机与其他设备之间通信的通信接口。
上述的处理器210，通信接口，存储器220通过通信总线完成相互间的通信，此处所提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器220可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器210可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
本发明实施例还提供了一种服务器，如图8所示，包括处理器310和存储器320，其中，
存储器320，用于存放计算机程序；
处理器310，用于执行存储器320上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取停车场中当前各车位的车位状态；
根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径；其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，所述车位状态是按照上述任一车位状态检测方法获得的；
按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导。
关于该方法各个步骤的具体实现以及相关解释内容可以参见上述图3所示的方法实施例，在此不做赘述。
基于上述车位状态检测方法实施例获得车位状态信息，为待停车辆规划路径，并引导待停车辆行驶。由于车位状态检测的准确性，使得目的空闲车位确定的准确性，也就可以提高停车引导的准确性。
另外，处理器310执行存储器320上所存放的程序而实现的车辆引导方法的其他实现方式，与前述方法实施例部分所提及的实现方式相同，这里也不再赘述。
上述摄像机可以具备有实现上述摄像机与其他设备之间通信的通信接口。
上述的处理器310，通信接口，存储器320通过通信总线完成相互间的通信，此处所提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器320可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器310可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种车辆引导***，该***包括上述摄像机和上述服务器。
通过该车辆引导***，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。从而也可以提高***对车辆引导的准确性。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的车位状态检测方法或车辆引导方法。
通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
在本发明提供的再一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一车位状态检测方法或车辆引导方法。
通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
在本发明提供的再一实施例中，还提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一车位状态检测方法或车辆引导方法。
通过本发明实施例提供的技术方案，可以确定具有停车行为或驶离行为的车辆，并确定监控画面中的道路边缘位置，根据监控画面中的道路边缘位置可以确定车位，根据停车行为或驶离行为可以确定该车位状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、***、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品以及计算机程序实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (21)
1.一种车位状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取摄像机拍摄的监控画面；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；
如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中所述目标车辆所经过的道路边缘位置；
确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位；
如果存在停车行为，确定所述车位被所述目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定所述车位处于空闲状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位的步骤，包括：
根据预设的监控画面中位置与车位的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位的步骤，包括：
根据预设的监控画面中位置与停车场中位置的对应关系，确定监控画面中的道路边缘位置在所述停车场中对应的道路边缘位置；
根据预设的停车场中位置与车位的对应关系，确定所述停车场中的道路边缘位置对应的车位，将所述停车场中的道路边缘位置对应的车位作为监控画面中的道路边缘位置对应的车位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
监控画面中位置与停车场中位置的对应关系是在监控画面中沿着景深方向设置标定点后，根据设置的标定点和监控画面比例，将监控画面与停车场的坐标进行映射得到的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为的步骤，包括：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，如果监测到是，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，如果监测到是，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为的步骤，包括：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆未驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
7.一种车辆引导方法，应用于车辆引导***中的服务器，所述车辆引导***包括架设在停车场中的且与所述服务器通信连接的多个摄像机，其特征在于，所述方法包括：
获取停车场中当前各车位的车位状态；
根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径；其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，所述车位状态是按照权利要求1-6任一项所述的方法获得的；
按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取停车场中当前各车位的车位状态的步骤包括：
接收所述停车场中多个摄像机发送的，且各自按照权利要求1-6任一项所述的方法获得的各自监控区域内当前各车位的车位状态。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径的步骤，包括：
获取停车场中当前道路的拥堵信息；
根据当前各车位的车位状态，以及当前道路的拥堵信息，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径。
10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导的步骤，包括：
获取所述待停车辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
11.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取停车场中当前道路的拥堵信息；
根据所述当前道路的拥堵信息，针对停车场中待驶离车辆规划一条从当前位置至目的出口的驶离路径；
按照所述驶离路径对所述驶离车辆进行引导。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述按照所述驶离路径对所述待驶离辆进行引导的步骤，包括：
获取所述待驶离辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述驶离路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述引导信息包括引导文字和引导文字对应的引导符号两者中的至少一者，以及车牌信息，所述引导文字包括直行、左转和右转三者中的至少一者，所述引导符号包括直行箭头、左转箭头或右转箭头三者中的至少一者。
14.一种车位状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取摄像机拍摄的监控画面；
监测模块，根据所获取的监控画面，根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；
第一确定模块，用于如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中所述目标车辆所经过的道路边缘位置；
第二确定模块，用于确定监控画面中的道路边缘位置对应的车位；
第三确定模块，用于如果存在停车行为，确定所述车位被所述目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定所述车位处于空闲状态。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于：
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路至道路边缘的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路至道路边缘的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆未驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在停车行为；
根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否沿从道路边缘至道路的方向行驶，在监测到所述目标车辆沿从道路边缘至道路的方向行驶的情况下，如果在预设时间段内，所述目标车辆驶入相邻摄像机的监控区域内，则监测到所述目标车辆存在驶离行为。
16.一种车辆引导装置，应用于车辆引导***中的服务器，所述车辆引导***包括架设在停车场中的且与所述服务器通信连接的多个摄像机，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取停车场中当前各车位的车位状态；
第一规划模块，用于根据当前各车位的车位状态，针对停车场中待停车辆规划一条从当前位置至目的空闲车位的停车路径；其中，车位状态为车位被占用或处于空闲状态，所述车位状态是按照权利要求1-6任一项所述的方法获得的；
第一引导模块，用于按照所述停车路径对所述待停车辆进行引导。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述车辆引导***还包括架设在停车场中各路口的多个显示屏；
所述第一引导模块，具体用于：
获取所述待停车辆的车牌信息和位置信息；
根据所述位置信息，以及所述停车路径，确定将要经过的最近路口的行驶方向；
根据所确定的行驶方向和所述车牌信息，确定引导信息；
将所述引导信息发送至对应所述最近路口的显示屏以显示。
18.一种摄像机，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
19.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求7-13任一所述的方法步骤。
20.一种车辆引导***，其特征在于，所述***包括权利要求18所述的摄像机和权利要求19所述的服务器。
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-13任一所述的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811249293.1A CN111105639B (zh) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811249293.1A CN111105639B (zh) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111105639A true CN111105639A (zh) | 2020-05-05 |
| CN111105639B CN111105639B (zh) | 2022-04-05 |
Family
ID=70418297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811249293.1A Active CN111105639B (zh) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111105639B (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111739175A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-10-02 | 上海高德威智能交通***有限公司 | 一种车辆停车监控方法和装置 |
| CN112185125A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种停车场出入车辆的识别方法、装置及电子设备 |
| CN112784794A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-05-11 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113223320A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 广东科陆智泊信息科技有限公司 | 一种路内停车场泊位引导方法、***以及计算机可读存储介质 |
| CN113650604A (zh) * | 2021-09-15 | 2021-11-16 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 一种自动泊车控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113674350A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-11-19 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种车位状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN114596714A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-06-07 | 四川思百特科技有限责任公司 | 一种电瓶车引导***及方法 |
| CN115083172A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-09-20 | 深圳智优停科技有限公司 | 车位占用状态的障碍物检测方法及车位检测*** |
| CN115249415A (zh) * | 2022-09-23 | 2022-10-28 | 杭州立方控股股份有限公司 | 一种共享停车位智能动态管理方法 |
| CN116758775A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-09-15 | 浙江小虎科技有限公司 | 一种车位状态判定方法及*** |
| CN117523912A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-06 | 湖北省长投智慧停车有限公司 | 一种停车位自动引导***及方法 |
| CN117565860A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-20 | 江苏开沃汽车有限公司 | 一种远程自动泊车的方法、***、终端设备及存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040222903A1 (en) * | 2003-05-08 | 2004-11-11 | Shih-Hsiung Li | Management method and system for a parking lot |
| CN102750836A (zh) * | 2012-07-20 | 2012-10-24 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种停车场车辆视频引导***及方法 |
| CN103680190A (zh) * | 2012-08-30 | 2014-03-26 | 华为技术有限公司 | 停车场车位管理***和方法 |
| CN104376741A (zh) * | 2014-12-02 | 2015-02-25 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车位状态检测方法与*** |
| CN105913685A (zh) * | 2016-06-25 | 2016-08-31 | 上海大学 | 一种基于视频监控的车位识别及智能引导方法 |
| CN106128159A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-11-16 | 惠州市拉维尼科技有限公司 | 停车场导航装置 |
| CN106327911A (zh) * | 2016-08-26 | 2017-01-11 | 特斯联（北京）科技有限公司 | 一种用于停车场的智能停车控制*** |
| CN108288386A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-17 | 深圳信路通智能技术有限公司 | 基于视频的路内停车跟踪方法 |
-
2018
- 2018-10-25 CN CN201811249293.1A patent/CN111105639B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040222903A1 (en) * | 2003-05-08 | 2004-11-11 | Shih-Hsiung Li | Management method and system for a parking lot |
| CN102750836A (zh) * | 2012-07-20 | 2012-10-24 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种停车场车辆视频引导***及方法 |
| CN103680190A (zh) * | 2012-08-30 | 2014-03-26 | 华为技术有限公司 | 停车场车位管理***和方法 |
| CN104376741A (zh) * | 2014-12-02 | 2015-02-25 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车位状态检测方法与*** |
| CN105913685A (zh) * | 2016-06-25 | 2016-08-31 | 上海大学 | 一种基于视频监控的车位识别及智能引导方法 |
| CN106128159A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-11-16 | 惠州市拉维尼科技有限公司 | 停车场导航装置 |
| CN106327911A (zh) * | 2016-08-26 | 2017-01-11 | 特斯联（北京）科技有限公司 | 一种用于停车场的智能停车控制*** |
| CN108288386A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-17 | 深圳信路通智能技术有限公司 | 基于视频的路内停车跟踪方法 |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111739175A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-10-02 | 上海高德威智能交通***有限公司 | 一种车辆停车监控方法和装置 |
| CN112185125A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种停车场出入车辆的识别方法、装置及电子设备 |
| CN112784794B (zh) * | 2021-01-29 | 2024-02-02 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112784794A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-05-11 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113223320A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 广东科陆智泊信息科技有限公司 | 一种路内停车场泊位引导方法、***以及计算机可读存储介质 |
| CN113674350A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-11-19 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种车位状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN113650604A (zh) * | 2021-09-15 | 2021-11-16 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 一种自动泊车控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN114596714A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-06-07 | 四川思百特科技有限责任公司 | 一种电瓶车引导***及方法 |
| CN114596714B (zh) * | 2022-05-10 | 2022-07-26 | 四川思百特科技有限责任公司 | 一种电瓶车引导***及方法 |
| CN115083172A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-09-20 | 深圳智优停科技有限公司 | 车位占用状态的障碍物检测方法及车位检测*** |
| CN115249415A (zh) * | 2022-09-23 | 2022-10-28 | 杭州立方控股股份有限公司 | 一种共享停车位智能动态管理方法 |
| CN116758775A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-09-15 | 浙江小虎科技有限公司 | 一种车位状态判定方法及*** |
| CN116758775B (zh) * | 2023-04-13 | 2024-06-18 | 湖南易联达科技有限公司 | 一种车位状态判定方法及*** |
| CN117523912A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-06 | 湖北省长投智慧停车有限公司 | 一种停车位自动引导***及方法 |
| CN117565860A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-20 | 江苏开沃汽车有限公司 | 一种远程自动泊车的方法、***、终端设备及存储介质 |
| CN117565860B (zh) * | 2024-01-16 | 2024-03-19 | 江苏开沃汽车有限公司 | 一种远程自动泊车的方法、***、终端设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111105639B (zh) | 2022-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111105639B (zh) | 车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及***、摄像机 | |
| JP7149302B2 (ja) | 車両軌跡の予測方法、装置、端末デバイス、記憶媒体、及びプログラム | |
| US10908051B2 (en) | Testing method and apparatus applicable to driverless vehicle | |
| US11062601B2 (en) | Systems and methods of vehicle detection within a vehicle parking facility | |
| CN102819965B (zh) | 停车场的车位引导及寻车*** | |
| US10832575B2 (en) | Network connected parking system | |
| CN109410623A (zh) | 停车导航方法及装置 | |
| CN110979314A (zh) | 一种自主代客泊车方法、车载设备及存储介质 | |
| CN111402590B (zh) | 停车引导方法、装置、车载单元、中心服务器以及*** | |
| CN105761490A (zh) | 对危化品运输车辆在服务区停靠的预警方法 | |
| CN112109700A (zh) | 记忆泊车***及其控制方法和计算机存储介质 | |
| CN113724526B (zh) | 用于停车场的诱导泊车方法、装置、***及存储介质 | |
| US20210375135A1 (en) | Method for indicating parking position and vehicle-mounted device | |
| JP2017033370A (ja) | 車載器、通信装置およびこれらを備えた車両管理システム | |
| CN112816226A (zh) | 基于可控交通流的自动驾驶测试***及方法 | |
| KR102336776B1 (ko) | 차량의 톨-게이트 구간 안내 장치 및 방법 | |
| CN113370993A (zh) | 车辆自动驾驶的控制方法和车辆自动驾驶的控制*** | |
| US20190066502A1 (en) | Method and system for assisting vehicle parking | |
| CN115862364A (zh) | 基于大数据分析的智能停车场服务管理***及方法 | |
| CN112950995B (zh) | 泊车辅助装置、辅助装置、相应方法及车辆和服务器 | |
| KR20160031910A (ko) | 차량의 주차 제어 장치 및 방법 | |
| CN113997932A (zh) | 一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及*** | |
| CN115131960A (zh) | 一种针对道路车辆事故的智能安全处理方法及装置 | |
| CN115588306A (zh) | 车位推送方法及装置、计算机可读存储介质、终端 | |
| US20200149917A1 (en) | Parking exit coordination systems and methods |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |