CN111101338B - 衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置，衣物处理装置包括平衡装置，平衡装置包含多个腔室，方法包括：通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水，进一步获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。该方法通过将向平衡装置的各腔室逐个进行注水，以使衣物处理装置的振动程度减弱，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

Description

衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置

技术领域

本申请涉及家电技术领域，尤其涉及一种衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置。

背景技术

在脱水过程中，由于衣物的位置分布不均等原因导致衣物处理装置存在不平衡的情况，现有技术中，通常在衣物处理装置的盛水单元增加配重，同时利用悬挂弹簧和底部减震***来减少衣物处理装置脱水时的振动。但是效果不理想，衣物处理装置在高速脱水时的振动幅度仍然较大。

因此，现有技术中，衣物处理装置在原有悬挂弹簧和底部减震***基础上，通过在内桶前后端增加液体或钢珠平衡装置的方法降低脱水时的振动。但实际使用发现，控制衣物处理装置平衡的效果不佳，振动减少较小。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种衣物处理装置的平衡控制方法，以实现衣物在脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

本申请提出一种衣物处理装置的平衡控制装置。

本申请提出一种衣物处理装置。

本申请提出一种计算机可读存储介质。

本申请第一方面实施例提出了一种衣物处理装置的平衡控制方法，包括：

控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

在执行所述脱水过程中，对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水；

获取用于指示所述衣物处理装置的振动程度的振动信号；

当所述振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

作为本申请实施例的第一种可能的实现方式，所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水，包括：

当所述振动信号指示振动程度增强时，停止对当前腔室注水，开始对下一腔室注水。

作为本申请实施例的第二种可能的实现方式，所述第一阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

作为本申请实施例的第三种可能的实现方式，所述平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第一阈值。

作为本申请实施例的第四种可能的实现方式，所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，还包括：

根据所述平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度大于或等于第二阈值；其中，所述第二阈值大于或等于所述第一阈值。

作为本申请实施例的第五种可能的实现方式，所述第二阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

作为本申请实施例的第六种可能的实现方式，所述平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的所述第二阈值；

所述根据平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度大于或等于第二阈值，包括：

根据所述至少两个平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度至少一个大于或等于对应的第二阈值。

作为本申请实施例的第七种可能的实现方式，所述方法还包括：

根据所述平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出所述衣物处理装置的振动程度小于所述第二阈值时，提高所述衣物处理装置的电机转速。

作为本申请实施例的第八种可能的实现方式，所述平衡装置为至少两个，每一平衡装置具有对应的振动信号；所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，还包括：

对至少两个平衡装置，比较对应振动信号指示的振动程度；

根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的所述至少两个平衡装置注水顺序。

作为本申请实施例的第九种可能的实现方式，所述至少两个平衡装置，包括设置于所述衣物处理装置的洗涤单元前端的第一平衡装置，以及设置于所述衣物处理装置的洗涤单元后端的第二平衡装置；

所述根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的所述至少两个平衡装置注水顺序，包括：

若所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第一平衡装置注水顺序先于所述第二平衡装置；

若所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第二平衡装置注水顺序先于所述第一平衡装置。

作为本申请实施例的第十种可能的实现方式，所述平衡装置为至少两个，每一平衡装置具有对应的振动信号；所述方法还包括：

对所述至少两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，确定本轮平衡控制过程是否成功；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值；

若本轮平衡控制过程成功，则增加所述衣物处理装置的电机转速，并开始执行下一轮平衡控制过程；

若本轮平衡控制过程未成功，则维持所述衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮平衡控制过程；

其中，所述平衡控制过程，包括：对每个平衡装置的各腔室逐个进行注水；获取用于指示所述衣物处理装置的振动程度的振动信号；当所述振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对当前平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

作为本申请实施例的第十一种可能的实现方式，所述第三阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

作为本申请实施例的第十二种可能的实现方式，所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，还包括：

在所述脱水过程的初始阶段，执行衣物抖散过程。

作为本申请实施例的第十三种可能的实现方式，所述振动信号是对加速度或者位移进行检测得到的。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水，进一步获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。该方法通过将向平衡装置的各腔室逐个进行注水，以使衣物处理装置的振动程度减弱，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

本申请第二方面实施例提出了一种衣物处理装置的平衡控制装置，包括：

控制模块，用于控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

注水模块，用于在执行所述脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水；

获取模块，用于获取用于指示所述衣物处理装置的振动程度的振动信号；

处理模块，用于当所述振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕, 停止执行对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制装置，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水，进一步获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。该方法通过将向平衡装置的各腔室逐个进行注水，以使衣物处理装置的振动程度减弱，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

本申请第三方面实施例提出了一种衣物处理装置，包括控制板，其中控制板包括存储器、处理器、及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行第一方面实施例所述的衣物处理装置的平衡控制方法。

本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请前述实施例提出的衣物处理装置的平衡控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的一种具有主动平衡控制功能的衣物处理装置结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的另一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例所提供的又一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的平衡控制装置的结构示意图；以及

图6为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在脱水的过程中，由于衣物处理装置放置不平或者衣物的分布位置不均等原因导致衣物处理装置振动幅度较大。现有技术中，衣物处理装置通过建立***模型，根据测量到的力、转速、转角、加速度、位移等振动信号，并依据建立的***模型分析偏心的位置及大小，来实现振动控制。但是，实际使用中发现，衣物处理装置是一个复杂的***，建立的***模型准确度较低，模型计算时需要消耗较长的时间，导致对振动控制的效果不理想，使得衣物处理装置在脱水时的振动仍然较大。

针对上述现有技术中对衣物处理装置的平衡控制效果不理想的问题，本申请实施例中提出的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水，进一步获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

下面参考附图描述本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法。

图1为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图。

作为一种示例，执行图1所示的平衡控制方法的衣物处理装置的结构可以如图2所示，

图2为本申请的一种具有主动平衡控制功能的衣物处理装置结构示意图。其中，衣物处理装置包括：箱体20、盛水单元12、洗涤单元13、驱动电机14、第一平衡装置15、第二平衡装置16、第一给水部17、第二给水部18、第一检测单元21、第二检测单元22。

其中，洗涤单元13，用于收容衣物，其被水平或倾斜的旋转轴支撑以使其旋转；驱动电机14，用于驱动洗涤单元13旋转；盛水单元12，用于收纳洗涤单元13；第一平衡装置 15和第二平衡装置16均内部中空，分隔为多个腔室，第一平衡装置15配置于洗涤单元13 的前端，第二平衡装置16配置于洗涤单元13的后端；第一给水部17配置于盛水单元12 的前端，第二给水部18配置于盛水单元12的后端；第一检测单元21配置在盛水单元12 的前端，第二检测单元22配置在盛水单元12的后端，检测单元用于检测盛水单元12的前端和后端的振动。

如图1所示，该衣物处理装置的平衡控制方法包括以下步骤：

步骤101，控制衣物处理装置执行脱水过程。

具体地，在执行脱水过程之前，衣物处理装置处于洗涤或者漂洗状态，因此，在洗涤漂洗过程结束后，排水泵开始工作，对盛水单元12进行排水，并在排水结束后，控制驱动电机14带动洗涤单元13由低速到高速转动，开始执行脱水过程。

进一步的说明，在脱水过程的初始阶段，驱动电机14处于低转速下，带动洗涤单元13执行衣物抖散过程，衣物处理装置在低转速的情况下通过摔打等动作将衣物抖散，然后提高电机的转速至另一低转速，使得衣物较为均匀的贴在衣物处理装置的内桶壁上。如果衣物分布不均匀就强行高速甩干，会造成衣物处理装置振动幅度过大或移位，对其及周围物品带来损害。其中，驱动电机14可以设计为直驱电机或者皮带传动驱动的形式。

需要说明的是，在控制衣物处理装置执行脱水的全过程中，根据盛水单元与箱体之间的结构间隙确定的衣物处理装置的振动程度较大，出现盛水单元撞击箱体的情况时，应立刻控制电机降速以避免发生盛水单元撞击箱体的情况。

步骤102，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水。

本申请实施例中，对于衣物处理装置所具有的平衡装置的个数并未进行限定，可以仅包括一个平衡装置，也可以包括两个或者更多平衡装置。每一平衡装置具有对应的一个振动信号，每个平衡装置又包括n个腔室，n为大于等于2的自然数。

作为一种可能的场景，本实施例中选取n为3，即每个平衡装置包括3个腔室。具体地，在执行脱水过程中，向平衡装置的3个腔室逐个注水之前。首先，根据平衡装置注水前获取到的振动信号，确定衣物处理装置的振动程度是否大于或等于第二阈值；其中，第二阈值大于或等于第一阈值，并且第二阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的。

进一步的，对至少两个平衡装置，比较对应振动信号指示的振动程度，进而根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的至少两个平衡装置的注水顺序。其中，平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第二阈值。

如果第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置的注水顺序先于第二平衡装置，第一给水部首先对第一平衡装置的第一个腔室注入对应电机转速的水量；如果第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置注水顺序先于第一平衡装置，第二给水部首先对第二平衡装置的第一个腔室注入对应电机转速的水量。

作为一种示例，执行本实施例的平衡控制方法的衣物处理装置设有两个平衡装置，如图2所示，包括设置于衣物处理装置的洗涤单元13前端的第一平衡装置15，以及设置于衣物处理装置的洗涤单元13后端的第二平衡装置16，每个平衡装置均内部中空，包括n个腔室，其中n为大于等于2的自然数。同时，衣物处理装置包括向两个平衡装置各腔室注水的第一给水部17和第二给水部18，第一给水部17配置于盛水单元12的前端，用于向第一平衡装置15的各腔室注水；第二给水部18配置于盛水单元12的后端，用于向第二平衡装置16的各腔室注水。

具体地，本实施例中的衣物处理装置的平衡装置至少为两个，每一个平衡装置分别具有对应的振动信号。在执行脱水过程中，向平衡装置的各腔室逐个进行注水，首先，对衣物处理装置的至少两个平衡装置，比较对应振动信号指示的振动程度。衣物洗涤装置的第一检测单元21和第二检测单元22检测盛水单元12前端和后端的振动程度大小，进而对两个平衡装置对应的振动信号的振动程度进行比较。进一步的，根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的所述至少两个平衡装置注水顺序。需要说明的是，向至少两个平衡装置注入的水量是根据衣物处理装置的电机转速确定的。其中，注水过程可以在不同的电机转速阶段，控制注水过程的电机初始转速不得小于120r/min，因此，本实施例设定为120r/min时一次，170r/min时一次，240r/min时一次，340r/min时一次， 500r/min时一次。需要说明的是，对衣物处理装置注水的电机转速阶段只是作为一种示例，不限于这些转速，电机转速的选择可根据衣物处理装置的振动程度进行调整，如果振动程度低，可以略过注水环节，直接执行脱水过程。

作为一种可能的场景，如图2所示，如果第一平衡装置15对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置16对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置15的注水顺序先于第二平衡装置16，第一给水部17首先对第一平衡装置15的第一个腔室注入对应电机转速的水量。

作为另一种可能的场景，如果第二平衡装置16对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置15对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置16注水顺序先于第一平衡装置15，第二给水部18首先向第二平衡装置16的第一个腔室注入对应电机转速的水量，电机转速不同，注入的水量也不同。

需要说明的是，如果根据平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，则提高衣物处理装置的电机转速。继续获取提高电机转速后平衡装置的振动信号，根据获取的平衡装置的振动信号确定出衣物处理装置的振动程度大于或等于第二阈值时，则对平衡装置的各腔室进行平衡控制。

步骤103，获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号。

其中，振动信号是通过衣物处理装置的振动检测单元对加速度或者位移进行检测得到的，用于指示衣物处理装置的振动程度。

本申请实施例中，振动检测单元包括第一检测单元21和第二检测单元22，通过加速度传感器或者位移传感器对盛水单元12前端和后端的加速度或者位移进行检测，检测单元将检测到的数据上传至控制板，控制板进行最终计算，来确定衣物处理装置的振动情况以及平衡装置的各腔室注水前后衣物处理装置的振动变化程度。

步骤104，当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

其中，第一阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的，是指各个腔室注水后振动信号指示的振动程度应满足的值。并且，平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第一阈值。

作为一种可能的实现方式，在对每一个腔室注水过程中，监测振动信号，根据该振动信号判断振动程度是否小于该腔室所属平衡装置对应的第一阈值。若小于第一阈值，则停止执行对该腔室所属平衡装置逐个腔室进行注水；若大于或等于第一阈值，则进一步根据振动信号判断振动程度相较于注水前是否出现增强。在出现振动程度相较于注水前减弱，则继续对当前腔室进行注水；反之，在出现振动程度相较于注水前增强的情况时，则进一步确定该平衡装置是否存在其他需进行注水的腔室，也就是说，判断当前注水的腔室是否为逐个腔室注水过程中的最后一个腔室，若为最后一个腔室则停止执行对该腔室所属平衡装置逐个腔室进行注水，若不为最后一个腔室，也就是说仍存在其他需进行注水的腔室，则停止对当前腔室注水，更换为其他需进行注水的腔室进行注水。

需要说明的是，前述的方式，仅作为一种可能的实现方式，本领域技术人员可以知晓，可以调整判断振动程度是否小于该腔室所属平衡装置对应的第一阈值，判断振动程度相较于注水前是否出现增强，以及判断当前注水的腔室是否为逐个腔室注水过程中的最后一个腔室的执行顺序，而不仅限于前述的提及的顺序。

本实施例中，对于衣物处理装置所具有的平衡装置的个数并未进行限定，可以仅包括一个平衡装置，也可以包括两个或者更多平衡装置。前述注水过程，已说明了对与一个平衡装置的情况下，如何进行注水，以下将对存在两个或者更多平衡装置的情况下的注水过程进行详细说明。

具体可以针对各平衡装置，可以并行或者顺序执行前述的注水过程。

其中，顺序执行注水过程的具体方式，将在后续实施例中进行详细说明，本实施例中，将以一具体实例进行简要描述。作为一种可能的场景，通过振动检测单元检测振动程度，若对第一平衡装置15中当前注水的腔室在注水后振动程度增强，则停止对当前腔室注水，选择向第一平衡装置15的下一个腔室注水，若向下一个腔室注水后，衣物处理装置的振动程度降低，则继续向该腔室注水。当检测到衣物处理装置的振动信号指示的振动程度小于第一阈值时，停止向第一平衡装置15各腔室逐个进行注水的步骤，进入对第二平衡装置16的注水控制环节。振动检测单元检测第二平衡装置16的注水过程中，衣物处理装置的振动程度变化，若第二平衡装置16的当前腔室注水后振动程度增强，则停止对该腔室注水，选择向第二平衡装置16的下一个腔室注水，若向下一个腔室注水后振动程度继续增强，则停止对下一个腔室注水，继续选择向后续腔室注水，如此反复执行逐个腔室注水过程，直至第二平衡装置16的所有腔室全部注水完毕，或者，衣物处理装置的振动信号指示的振动程度小于第一阈值则停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

进一步的说明，当向衣物处理装置的至少两个平衡装置的各腔室逐个注水完成后，再次获取平衡装置对应的振动信号，根据再次获取的振动信号，判断该振动信号的振动程度，进而，根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，确定本轮平衡控制过程是否成功。

具体地，对至少两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，根据至少两个平衡装置对应的振动信号均小于对应的第三阈值时，说明本轮平衡控制过程成功。对至少两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，根据至少两个平衡装置对应的振动信号均大于对应的第三阈值时，说明本轮平衡控制过程未成功，则维持衣物处理装置的电机的转速，并重新执行本轮平衡控制过程。

其中，第三阈值可以大于或等于第一阈值。由于至少两个平衡装置的各腔室的注水顺序不同，先注水的平衡装置的振动信号会受到后注水的平衡装置的影响，因此，平衡装置对应的第三阈值应大于第一阈值，以避免第三阈值严格要求等于第一阈值，使当前阶段的平衡控制过程持续进行，无法进入下一轮平衡控制过程的情况出现，降低了衣物处理装置的平衡控制效率。

需要说明的是，平衡控制过程，包括：根据衣物处理装置的电机转速，向衣物处理装置的平衡装置各腔室逐个进行注水，并在每一个腔室注水后获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对当前平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

另外，第三阈值还应当小于第二阈值。通过设定第三阈值小于第二阈值，使得向各腔室注入预设水量后振动程度应当小于注入预设水量前的振动程度，从而经过向各腔室注入预设水量的步骤后，尽管耗费了一定的时间，但振动程度得到进一步优化。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水，进一步获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。该方法通过将向平衡装置的各腔室逐个进行注水，以使衣物处理装置的振动程度减弱，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

为了清楚说明各平衡装置顺序执行前述的注水过程，参见图3，对前述实施例中两个平衡装置的各腔室逐个进行平衡注水的控制过程进行详细介绍，具体的步骤如下：

步骤201，判断衣物处理装置的振动程度是否大于或等于第二阈值。

具体地，通过增加驱动电机的转速，使其带动洗涤单元转速至设定的低转速，在向平衡装置的各腔室逐个注水之前，获取各平衡装置对应的振动信号，再根据平衡装置注水前获取到的振动信号，判断衣物处理装置的振动程度是否大于或等于第二阈值。

如果衣物处理装置的振动程度大于或等于第二阈值，则继续执行步骤202，对衣物处理装置进行平衡控制。如果衣物处理装置的振动程度小于第二阈值，则不需要对衣物处理装置进行振动控制，可以直接略过振动控制步骤，继续提高衣物处理装置的电机转速，继续判断电机转速提高后是否需要平衡控制，即重复执行步骤201。

步骤202，比较前后端两个平衡装置的振动信号指示的振动程度的大小。

作为一种可能的实现方式，在当前衣物处理装置的电机转速下，检测盛水单元前后端两个平衡装置的振动信号，比较对应振动信号指示的振动程度，根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的两个平衡装置的注水顺序。

其中，两个平衡装置，包括设置于衣物处理装置的洗涤单元前端的第一平衡装置，以及设置于衣物处理装置的洗涤单元后端的第二平衡装置。若第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置注水顺序先于第二平衡装置；若第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置注水顺序先于第一平衡装置。根据振动程度确定两个平衡装置的注水顺序后，进入步骤203。

步骤203，选择振动信号较大的平衡装置进行平衡控制。

步骤204，从顺序在先的平衡装置中选择一个腔室，并对选择的当前腔室进行注水。

步骤205，判断注水后该平衡装置的振动程度是否小于第一阈值。

具体地，对顺序在先的平衡装置的当前腔室进行注水后，判断注水后该平衡装置的振动程度是否小于第一阈值。

如果该平衡装置的振动程度小于第一阈值，则执行步骤208，对顺序在后的平衡装置进行平衡判断；如果该平衡装置的振动程度大于第一阈值，则执行步骤206，对当前腔室注水后振动程度的变化情况进行判断。

步骤206，判断对顺序在先的平衡装置的当前腔室注水后振动程度是否增强。

具体地，通过振动检测单元检测向当前腔室注水前后衣物处理装置的振动程度变化，如果向当前腔室注水后振动程度增强，则停止对当前腔室注水，选择向下一个腔室注水。

步骤207，判断当前注水的腔室是否为该平衡装置的最后一个腔室。

具体地，当检测到衣物处理装置的振动信号指示的振动程度大于第一阈值时，通过振动检测单元检测当前腔室注水后衣物处理装置的振动程度增强，继续判断当前该腔室是否为平衡装置的最后一个腔室。

如果当前腔室不是该平衡装置的最后一个腔室，则继续更换腔室，执行平衡注水过程，即重新执行步骤204。

如果当前腔室是该平衡装置的最后一个腔室，则更换平衡装置，向顺序在后的平衡装置执行平衡注水过程，即顺序执行步骤208。

步骤208，更换为另一个平衡装置。

步骤209，判断衣物处理装置的振动信号指示的振动程度是否小于第一阈值。

具体地，顺序在先的平衡装置注水结束后，判断衣物处理装置的振动信号指示的振动程度是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则继续判断振动程度是否小于第三阈值，即执行步骤214。如果振动程度不小于第一阈值，则顺序执行步骤210。

步骤210，在顺序在后的平衡装置中选择一个腔室进行注水。

步骤211，判断对当前腔室注水后该平衡装置的振动程度是否小于第一阈值。

具体地，对顺序在后的平衡装置的当前腔室进行注水后，判断注水后该平衡装置的振动程度是否小于第一阈值。

如果该平衡装置的振动程度小于第一阈值，则执行步骤214；如果该平衡装置的振动程度大于第一阈值，则执行步骤212，对当前腔室的振动程度的变化情况进行判断。

步骤212，判断对顺序在后的平衡装置的当前腔室注水后振动程度是否增强。

具体地，通过振动检测单元检测向当前腔室注水前后衣物处理装置的振动程度变化，如果向当前腔室注水后振动程度增强，则停止对当前腔室注水，选择向下一个腔室注水。

步骤213，判断当前注水的腔室是否为该平衡装置的最后一个腔室。

具体地，当检测到衣物处理装置的振动信号指示的振动程度大于第一阈值时，通过振动检测单元检测当前腔室注水后衣物处理装置的振动程度增强，继续判断当前该腔室是否为平衡装置的最后一个腔室。

如果当前腔室不是该平衡装置的最后一个腔室，则继续更换腔室，执行平衡注水过程，即重新执行步骤210；如果当前腔室是该平衡装置的最后一个腔室，则停止对该平衡装置进行平衡控制的过程，顺序执行步骤214。

步骤214，判断各平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值。

具体地，对两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，判断两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，如果两个平衡装置对应的振动信号均小于对应的第三阈值，说明本轮平衡控制过程成功。进一步的，增加衣物处理装置的电机的转速，并开始执行下一轮平衡控制过程。否则维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮平衡控制过程。

步骤215，提升转速，开始下一轮平衡控制过程。

其中，平衡控制过程，包括：根据衣物处理装置的电机转速，向衣物处理装置的平衡装置各腔室逐个进行注水，并在每一个腔室注水后获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对当前平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

需要说明的是，上述对平衡装置各腔室进行平衡注水控制的过程，可能不包括所有可能的情况，仅做为一种可能的实现场景，本领域的技术人员也可能以其它的方式实现对平衡装置各腔室的平衡注水控制，在此不做限定。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置的平衡装置的各腔室的注水过程，并在各腔室注水后获取振动信号，当振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤，对至少两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，确定本轮平衡控制过程是否成功。该方法通过将向平衡装置的各腔室逐个进行注水，以使衣物处理装置的振动程度减弱，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

为了进一步了解衣物处理装置的脱水过程，本实施例提供了又一种平衡控制方法，图 4为本申请实施例三所提供的又一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图，如图4 所示，该衣物处理装置的平衡控制方法可以包括以下步骤：

步骤301，脱水开始。

具体地，在执行脱水过程之前，衣物处理装置处于洗涤或者漂洗状态，因此，在洗涤漂洗过程结束后，排水泵开始工作，对盛水单元进行排水，并在排水结束后，控制驱动电机带动洗涤单元由低速到高速转动，开始执行脱水过程。

步骤302，振动信号采集。

具体地，振动信号是通过衣物处理装置的振动检测单元对加速度或者位移进行检测得到的，用于指示衣物处理装置的振动程度。振动检测是通过加速度传感器或者位移传感器对衣物处理装置的盛水单元前端和后端的加速度或者位移进行检测，检测单元将检测到的数据上传至控制板，控制板进行最终计算，来确定衣物处理装置的振动情况。

步骤303，低转速衣物抖散及分布。

具体地，在驱动电机处于低转速阶段，带动洗涤单元转动，衣物处理装置在低转速的情况下通过摔打等动作将衣物抖散重新分布，避免了较大的偏心质量存在。如果衣物分布不均匀就强行高速甩干，会造成衣物处理装置振动幅度过大或移位，对其及周围物品带来损害。其中，驱动电机可以设计为直驱电机或者皮带传动驱动的形式。

进一步的，驱动电机的转速增加至一定的低转速水平下，洗涤单元内的衣物较均匀的贴在内桶壁时，则执行步骤304。

步骤304，低转速下振动判断与控制。

具体地，通过增加驱动电机的转速，使其带动洗涤单元转速至设定的低转速，在向平衡装置的各腔室逐个注水之前，获取各平衡装置对应的振动信号，再根据平衡装置注水前获取到的振动信号，判断衣物处理装置的振动程度是否大于或等于第二阈值。

如果衣物处理装置的振动程度大于或等于第二阈值，则继续执行步骤305对衣物处理装置进行平衡控制。如果衣物处理装置的振动程度小于第二阈值，则不需要对衣物处理装置进行振动控制，可以直接略过振动控制步骤，继续提高衣物处理装置的电机转速，继续判断电机转速提高后是否需要平衡控制，即重复执行步骤304。

步骤305，前后端两个平衡装置的振动信号对比。

作为一种可能的实现方式，在当前衣物处理装置的电机转速下，检测盛水单元前后端两个平衡装置的振动信号，比较对应振动信号指示的振动程度，根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的两个平衡装置的注水顺序。

其中，两个平衡装置，包括设置于衣物处理装置的洗涤单元前端的第一平衡装置，以及设置于衣物处理装置的洗涤单元后端的第二平衡装置。若第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置注水顺序先于第二平衡装置；若第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置注水顺序先于第一平衡装置。根据振动程度确定两个平衡装置的注水顺序后，进入步骤306。

步骤306，顺序在先的平衡装置各腔室逐个进行注水。

本申请实施例中，首先判断顺序在先的平衡装置对应的振动程度是否小于对应的第三阈值，如果该平衡装置当前的振动程度小于对应的第三阈值，则跳过该平衡装置的平衡控制环节，执行步骤307，即对顺序在后的平衡装置进行平衡控制。如果该平衡装置当前的振动程度大于对应的第三阈值，则对该平衡装置的各腔室进行平衡控制。

具体地，向顺序在先的平衡装置的第一个腔室注入预设的水量，通过振动检测单元检测向第一个腔室注水前后衣物处理装置的振动程度变化，如果向第一个腔室注水后振动程度增强，则停止对第一个腔室注水，选择向第二个腔室注水。进一步的，振动检测单元检测向第二个腔室注水前后衣物处理装置的振动程度变化，若向第二个腔室注水后振动程度降低，则继续向该腔室注水，直至当检测到衣物处理装置的振动信号指示的振动程度小于第一阈值或者振动水平增加时，停止向第二个腔室注水，进一步的，停止执行对顺序在先平衡装置的各腔室逐个进行注水，进而继续执行步骤307。

需要说明的是，当对第二个腔室注水后振动程度增强，停止对第二腔室注水时，继续选择对第三腔室进行注水，若对第三腔室注水后振动程度降低，则继续向该腔室注水，注水的停止条件与向第二腔室注水停止条件相同。若第三腔室停止注水时衣物处理装置的振动信号指示的振动程度仍然大于第一阈值，则继续向下一个腔室进行注水，后续向各腔室注水过程相同，直至所有腔室全部注水停止或者中间注水过程中振动程度小于第一阈值。进而结束对该平衡装置的平衡控制过程，继续执行步骤307。

步骤307，顺序在后的平衡装置各腔室逐个进行注水。

本申请实施例中，首先判断顺序在后的平衡装置对应的振动程度是否小于对应的第三阈值，如果该平衡装置当前的振动程度小于对应的第三阈值，则跳过该平衡装置的平衡控制环节，执行步骤308。如果该平衡装置当前的振动程度大于对应的第三阈值，则对该平衡装置的各腔室进行平衡控制。

具体地，向顺序在后的平衡装置的第一个腔室注入预设的水量，通过振动检测单元检测向第一个腔室注水前后衣物处理装置的振动程度变化，如果向第一个腔室注水后振动程度增强，则停止对第一个腔室注水，选择向第二个腔室注水。进一步的，振动检测单元检测向第二个腔室注水前后衣物处理装置的振动程度变化，若向第二个腔室注水后振动程度降低，则继续向该腔室注水，直至当检测到衣物处理装置的振动信号指示的振动程度小于第一阈值或者振动水平增加时，停止向第二个腔室注水，进一步的，停止执行对顺序在后平衡装置的各腔室逐个进行注水，进而继续执行步骤308。

需要说明的是，当对第二个腔室注水后振动程度增强，停止对第二腔室注水时，继续选择对第三腔室进行注水，若对第三腔室注水后振动程度降低，则继续向该腔室注水，注水的停止条件与向第二腔室注水停止条件相同。若第三腔室停止注水时衣物处理装置的振动信号指示的振动程度仍然大于第一阈值，则继续向下一个腔室进行注水，后续向各腔室注水过程相同，直至所有腔室全部注水停止或者中间注水过程中振动程度小于第一阈值。进而结束对该平衡装置的平衡控制过程，继续执行步骤308。

步骤308，比较判断本轮平衡控制是否成功。

具体地，对两个平衡装置中的各腔室均停止注水后，判断两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，进而，确定本轮平衡控制过程是否成功。其中，所述第三阈值大于第一阈值。

作为一种可能的实现方式，判断两个平衡装置对应的振动信号均小于对应的第三阈值，则说明本轮平衡控制过程成功，进一步的，增加衣物处理装置的电机转速，并开始执行下一轮平衡控制过程。

作为另一种可能的实现方式，判断两个平衡装置对应的振动信号均大于对应的第三阈值，则说明若本轮平衡控制过程未成功，则维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮平衡控制过程，即回到步骤304重新执行平衡控制过程。

其中，平衡控制过程，包括：根据衣物处理装置的电机转速，向衣物处理装置的平衡装置各腔室逐个进行注水，并在每一个腔室注水后获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对当前平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

步骤309，多次改变转速并根据振动程度按需求控制。

具体地，增加驱动电机的转速，并持续检测衣物处理装置的平衡装置的各腔室再次注水之前的振动信号，判断此时衣物处理装置的振动程度是否大于或等于第二阈值。如果此时的振动程度大于第二阈值，则保持此转速进入平衡控制环节，即执行步骤305、步骤306、步骤307、步骤308。直至电机的转速提升至预先设定的最高转速，并且此时衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，执行步骤310。

步骤310，脱水结束。

具体地，当检测电机的转速提升至预先设定的最高转速，并且此时衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，则在该转速下完成脱水过程。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程；在执行脱水过程中，向平衡装置各腔室逐个注水之前，对衣物处理装置的盛水单元前后部进行振动水平的检测，确定平衡装置的注水顺序；经过对平衡装置的各腔室一次进行注水控制，判断平衡控制的效果，最终通过改变转速并根据振动水平按需求控制，完成脱水程序。该方法通过将向平衡装置的各个腔室依次进行注水，控制衣物处理装置在脱水过程各阶段的振动程度，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种衣物处理装置的平衡控制装置。

图5为本申请实施例提供的一种衣物处理装置的平衡控制装置的结构示意图。

如图5所示，该衣物处理装置的平衡控制装置包括：控制模块110、注水模块120、获取模块130以及处理模块140。

控制模块110，用于控制衣物处理装置执行脱水过程。

注水模块120，用于在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水。

获取模块130，用于获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号。

处理模块140，用于当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕, 停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

其中，第一阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的。并且，平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第一阈值。

振动信号是对加速度或者位移进行检测得到的。

作为一种可能的实现方式，注水模块120，还可以用于当振动信号指示振动程度增强时，停止对当前腔室注水，开始对下一个腔室注水。

作为另一种可能的实现方式，衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

第一确定模块，用于根据平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度大于或等于第二阈值；其中，第二阈值大于或等于第一阈值。并且，第二阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的。平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第二阈值。

作为另一种可能的实现方式，衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

第二确定模块，用于根据至少两个平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度至少一个大于或等于对应的第二阈值。

第三确定模块，用于根据平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，提高衣物处理装置的电机转速。

作为另一种可能的实现方式，衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

比较模块，用于对至少两个平衡装置，比较对应振动信号指示的振动程度。

第四确定模块，用于根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的至少两个平衡装置注水顺序。

作为另一种可能的实现方式，第四确定模块，还可以用于若第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置注水顺序先于第二平衡装置；

若第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置注水顺序先于第一平衡装置。

作为另一种可能的实现方式，衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

第五确定模块，用于对至少两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，确定本轮平衡控制过程是否成功；其中，第三阈值大于第一阈值；第三阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

若本轮平衡控制过程成功，则增加衣物处理装置的电机转速，并开始执行下一轮平衡控制过程；

若本轮平衡控制过程未成功，则维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮平衡控制过程；

其中，平衡控制过程，包括：对每个平衡装置的各腔室逐个进行注水；获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号；当振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对当前平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

作为另一种可能的实现方式，衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

执行模块，用于在脱水过程的初始阶段，执行衣物抖散过程。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制装置，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水，进一步获取用于指示衣物处理装置的振动程度的振动信号，当振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。该方法通过将向平衡装置的各腔室逐个进行注水，以使衣物处理装置的振动程度减弱，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种衣物处理装置。

图6为本申请实施例提供的一种衣物处理装置的结构示意图。

如图6所示该衣物处理装置包括：控制板600，其特征在于，控制板600包括存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，处理器 602执行程序时，实现本申请前述实施例提出的平衡控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提出的平衡控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种衣物处理装置的平衡控制方法，其特征在于，所述衣物处理装置包括平衡装置，所述平衡装置配置于所述衣物处理装置的洗涤单元的前端和/或后端，所述平衡装置内部分割为多个腔室，所述方法包括以下步骤：

控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

在执行所述脱水过程中，对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水；

获取用于指示所述衣物处理装置的振动程度的振动信号；

当所述振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤；所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水，包括：当所述振动信号指示振动程度增强时，停止对当前腔室注水，开始对下一个腔室注水；

对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，还包括：

根据所述平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出所述衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，提高所述衣物处理装置的电机转速；

根据所述平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出所述衣物处理装置的振动程度大于或等于第二阈值时，则对平衡装置的各腔室进行平衡控制，其中，第二阈值大于或等于所述第一阈值。

2.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述第一阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

3.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第一阈值。

4.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述第二阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

5.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的所述第二阈值；

所述根据平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度大于或等于第二阈值，包括：

根据所述至少两个平衡装置注水前获取到的振动信号，确定振动程度至少一个大于或等于对应的第二阈值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的平衡控制方法，其特征在于，所述平衡装置为至少两个，每一平衡装置具有对应的振动信号；所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，还包括：

对至少两个平衡装置，比较对应振动信号指示的振动程度；

根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的所述至少两个平衡装置注水顺序。

7.根据权利要求6所述的平衡控制方法，其特征在于，所述至少两个平衡装置，包括设置于所述衣物处理装置的洗涤单元前端的第一平衡装置，以及设置于所述衣物处理装置的洗涤单元后端的第二平衡装置；

所述根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的所述至少两个平衡装置注水顺序，包括：

若所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第一平衡装置注水顺序先于所述第二平衡装置；

若所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第二平衡装置注水顺序先于所述第一平衡装置。

8.根据权利要求1-5任一项所述的平衡控制方法，其特征在于，所述平衡装置为至少两个，每一平衡装置具有对应的振动信号；所述方法还包括：

对所述至少两个平衡装置均停止执行各腔室逐个注水后，根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第三阈值，确定本轮平衡控制过程是否成功；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值；

若本轮平衡控制过程成功，则增加所述衣物处理装置的电机转速，并开始执行下一轮平衡控制过程；

若本轮平衡控制过程未成功，则维持所述衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮平衡控制过程；

其中，所述平衡控制过程，包括：对每个平衡装置的各腔室逐个进行注水；获取用于指示所述衣物处理装置的振动程度的振动信号；当所述振动信号指示振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕,停止执行对当前平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤。

9.根据权利要求8所述的平衡控制方法，其特征在于，所述第三阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的。

10.根据权利要求1-5任一项所述的平衡控制方法，其特征在于，所述对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，还包括：

在所述脱水过程的初始阶段，执行衣物抖散过程。

11.根据权利要求1-5任一项所述的平衡控制方法，其特征在于，所述振动信号是对加速度或者位移进行检测得到的。

12.一种衣物处理装置的平衡控制装置，其特征在于，所述衣物处理装置包括平衡装置，所述平衡装置配置于所述衣物处理装置的洗涤单元的前端和/或后端，所述平衡装置内部分割为多个腔室，所述平衡控制装置包括：

控制模块，用于控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

注水模块，用于在执行所述脱水过程中，对平衡装置的各腔室逐个进行注水；对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水，包括：当振动信号指示振动程度增强时，停止对当前腔室注水，开始对下一个腔室注水；

获取模块，用于获取用于指示所述衣物处理装置的振动程度的振动信号；

处理模块，用于当所述振动信号指示的振动程度小于第一阈值，或者各腔室注水完毕，停止执行对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水的步骤；

第三确定模块，用于对所述平衡装置的各腔室逐个进行注水之前，根据所述平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出所述衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，提高所述衣物处理装置的电机转速；

第一确定模块，用于根据所述平衡装置注水前获取到的振动信号，确定出所述衣物处理装置的振动程度大于或等于第二阈值时，则对平衡装置的各腔室进行平衡控制，其中，第二阈值大于或等于所述第一阈值。

13.一种衣物处理装置，包括控制板，其特征在于，所述控制板包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-11中任一所述的衣物处理装置的平衡控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的衣物处理装置的平衡控制方法。

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