CN111099243A - Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法 - Google Patents

Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111099243A
CN111099243A CN201911360463.8A CN201911360463A CN111099243A CN 111099243 A CN111099243 A CN 111099243A CN 201911360463 A CN201911360463 A CN 201911360463A CN 111099243 A CN111099243 A CN 111099243A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
goods
placing
picking
deviation values
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911360463.8A
Other languages
English (en)
Inventor
王平
潘永平
刘记忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou I Cow Intelligent Logistics Technology Co ltd
Original Assignee
Suzhou I Cow Intelligent Logistics Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou I Cow Intelligent Logistics Technology Co ltd filed Critical Suzhou I Cow Intelligent Logistics Technology Co ltd
Priority to CN201911360463.8A priority Critical patent/CN111099243A/zh
Publication of CN111099243A publication Critical patent/CN111099243A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1376—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，包括：步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。本发明所述AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，通过预先测量好倾斜地面上货架各点位的位置偏差值，存放在AGV控制器中，然后AGV在实际取放货物时，根据要取放货物的点位的位置偏差值对AGV的位置进行补偿，这样AGV在货架的高层取放货物时，也能正常进行。

Description

AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法
技术领域
本发明涉及自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,简称AGV）技术领域，特别是涉及一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法。
背景技术
在AGV应用中，有些应用需要AGV在多层（>=2层）货架上取放货物或者穿梭车。如果场地地面不是很平整，AGV（或者货架）会有一定角度的倾斜（左右倾斜、或者前后倾斜），即使很小角度的倾斜，随着AGV货叉的升高，货叉相对于货架的位置偏移会逐渐加大。这就会产生一个问题，AGV在某个货位的位置确定好之后，AGV能正常取放第一层的货物或者穿梭车，但是如果AGV因为地面的原因存在倾斜的话，二层、三层及更高层的货物很可能因为随高度的升高而增大的偏差而无法正常取放。特别是对于带穿梭车的项目，对AGV左右方向的误差要求更加高（<=+-5mm）。举例来说，实验测得，在左右倾斜产生横向偏差比较大的情况下，AGV在取第三层时，货叉就不是在货位的中心，而是严重靠在了一边，这样是没办法取放穿梭车的。而对于前后倾斜的情况，会产生纵向偏差和高度偏差，如此则会影响到货叉的高度和取货的深度，也同样会影响取放货物（或者穿梭车）。另外，如果货架本身有倾斜或者层高有偏差（比如都是第三层，但是不同货位点的第三层货架层高有比较大的偏差，比如偏差值大于10mm），则也会存在类似的问题。
为了解决这个问题，当然可以要求应用AGV的客户把地面全部重做，或严格设置货架的平整度和层高，但是这样做的成本非常高。
发明内容
基于此，有必要针对上述缺限，提供一种成本低廉易于实现的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法。
一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，所述方法包括以下步骤：
步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；
步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；
步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。
进一步，所述位置偏差值包括横向偏差值。
进一步，所述横向偏差值根据AGV预先在货架各点位运行一次而自动获得，所述AGV左右两侧设有测距传感器，或所述横向偏差值根据手动测量获得。
进一步，所述横向偏差值=左侧测距传感器值-右侧测距传感器值，或右侧测距传感器值-左侧测距传感器值。
进一步，位置偏差值包括纵向偏差值和高度偏差值。
进一步，所述纵向偏差值和高度偏差值根据手动测量获得。
进一步，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位的同时，直接根据所述横向偏差值对AGV的位置进行调整。
进一步，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位后，还包括判断是否是同一点位换层取放，如果是，则根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，如果不是，则不调整。
进一步，所述根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，是前后移动AGV位置。
进一步，所述取放货物还包括取放穿梭车。
进一步，所述AGV是联网运行，所述位置偏差值存放在云端服务器。
本发明所述AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，通过预先测量好倾斜地面上货架各点位的位置偏差值，存放在AGV控制器中，然后AGV在实际取放货物时，根据要取放货物的点位的位置偏差值对AGV的位置进行补偿，这样AGV在货架的高层取放货物时，也能正常进行。
附图说明
图1为本发明一实施方式提供的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本发明。
请参见图1所示，本发明一具体实施方式一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，所述方法包括以下步骤：
步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；
步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；
步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。
其中，所述位置偏差值包括横向偏差值，还包括纵向偏差值和高度偏差值。
所述横向偏差值和所述纵向偏差值和高度偏差值均根据手动测量获得。
进一步，所述横向偏差值还可以根据AGV自动获得，预先让AGV在货架各点位运行一次，而所述AGV左右两侧设有测距传感器，如此，通过左右两侧测距传感器值的差即可获得横向偏差值。举例来说，所述横向偏差值=左侧测距传感器值-右侧测距传感器值，这个差值要保留正、负号，以此代表向左补偿、还是向右补偿。当然，也可以是所述横向偏差值=右侧测距传感器值-左侧测距传感器值。
另外，如果货架本身有倾斜或者层高有差异，通过此步骤也能测量得到位置偏差值。
位置偏差值获得并保存后，后续AGV在实际取放货物时，即所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位的同时，直接根据所述横向偏差值对AGV的位置进行调整。
进一步，再判断是否是同一点位换层取放，如果是，则根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，如果不是，则不调整。
而根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，具体是前后移动AGV位置，所移动的距离可以预先设定，也可根据实际情况实时调整。
以上所述是以取放货物为例，而取放穿梭车也一样可以如此操作。
进一步，以上所述是以AGV单机运行为例。所述AGV也可以是联网运行，所述位置偏差值存放在云端服务器。
本发明所述AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，通过预先测量好倾斜地面上货架各点位的位置偏差值，存放在AGV控制器中，然后AGV在实际取放货物时，根据要取放货物的点位的位置偏差值对AGV的位置进行补偿，这样AGV在货架的高层取放货物时，也能正常进行。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；
步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；
步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。
2.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述位置偏差值包括横向偏差值。
3.根据权利要求2所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述横向偏差值根据AGV预先在货架各点位运行一次而自动获得，所述AGV左右两侧设有测距传感器，或所述横向偏差值根据手动测量获得。
4.根据权利要求3所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述横向偏差值=左侧测距传感器值-右侧测距传感器值，或右侧测距传感器值-左侧测距传感器值。
5.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，位置偏差值包括纵向偏差值和高度偏差值。
6.根据权利要求5所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述纵向偏差值和高度偏差值根据手动测量获得。
7.根据权利要求2所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位的同时，直接根据所述横向偏差值对AGV的位置进行调整。
8.根据权利要求5所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位后，还包括判断是否是同一点位换层取放，如果是，则根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，如果不是，则不调整。
9.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，是前后移动AGV位置。
10.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述取放货物还包括取放穿梭车。
11.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述AGV是联网运行，所述位置偏差值存放在云端服务器。
CN201911360463.8A 2019-12-25 2019-12-25 Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法 Pending CN111099243A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911360463.8A CN111099243A (zh) 2019-12-25 2019-12-25 Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911360463.8A CN111099243A (zh) 2019-12-25 2019-12-25 Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111099243A true CN111099243A (zh) 2020-05-05

Family

ID=70424826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911360463.8A Pending CN111099243A (zh) 2019-12-25 2019-12-25 Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111099243A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113176781A (zh) * 2021-05-17 2021-07-27 北京京东乾石科技有限公司 基于物流机器人的补偿方法和装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105151624A (zh) * 2015-04-30 2015-12-16 北京石油化工学院 仓储堆垛货物定位方法与装置
CN105775544A (zh) * 2016-05-11 2016-07-20 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的仓储***和提取货物方法
CN105800216A (zh) * 2016-03-25 2016-07-27 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种提高货物存取速度和精度的仓储***和方法
CN108705518A (zh) * 2018-06-20 2018-10-26 珠海格力智能装备有限公司 工业机器人的处理方法、装置及***
CN109230475A (zh) * 2017-07-11 2019-01-18 浙江国自机器人技术有限公司 托盘偏差校正方法以及装置
CN109397293A (zh) * 2018-11-27 2019-03-01 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法
CN208700510U (zh) * 2018-06-01 2019-04-05 上海诺力智能科技有限公司 Agv叉车自动存取货控制***
CN110443093A (zh) * 2019-07-31 2019-11-12 安徽大学 一种面向智能化的红外数字全景***及其仓库管理方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105151624A (zh) * 2015-04-30 2015-12-16 北京石油化工学院 仓储堆垛货物定位方法与装置
CN105800216A (zh) * 2016-03-25 2016-07-27 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种提高货物存取速度和精度的仓储***和方法
CN105775544A (zh) * 2016-05-11 2016-07-20 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的仓储***和提取货物方法
CN109230475A (zh) * 2017-07-11 2019-01-18 浙江国自机器人技术有限公司 托盘偏差校正方法以及装置
CN208700510U (zh) * 2018-06-01 2019-04-05 上海诺力智能科技有限公司 Agv叉车自动存取货控制***
CN108705518A (zh) * 2018-06-20 2018-10-26 珠海格力智能装备有限公司 工业机器人的处理方法、装置及***
CN109397293A (zh) * 2018-11-27 2019-03-01 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法
CN110443093A (zh) * 2019-07-31 2019-11-12 安徽大学 一种面向智能化的红外数字全景***及其仓库管理方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113176781A (zh) * 2021-05-17 2021-07-27 北京京东乾石科技有限公司 基于物流机器人的补偿方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6757891B2 (ja) 搬送装置およびこれに搭載されるラック
CA2743189C (en) Floating forks for lift vehicles
US7980808B2 (en) Automatic transport loading system and method
US20220176959A1 (en) Weight estimation system
US11105673B2 (en) Methods for controlling weight distribution
US9527387B2 (en) Vehicle controller and method of controlling a vehicle
US20100266381A1 (en) Automatic transport loading system and method
US20200317483A1 (en) Load Handling Module for a Material Handling Vehicle
CN111099243A (zh) Agv在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法
GB2398045A (en) Fork lift truck
CN113518902A (zh) 用于确定车辆的质量特性的方法
KR20090031275A (ko) 슬라브 벤딩에 따른 크레인의 통 위치 제어장치 및 그 제어방법
CN110546101B (zh) 通过龙门提升式堆垛机的位置精确地提取和放置集装箱的方法和用于此目的的龙门提升式堆垛机
SE540616C2 (sv) Förfarande för att fastställa lyftmastsvängningar samt industritruck
JP7489013B2 (ja) 無人搬送車システム
KR20230044306A (ko) 자동 창고
EP3902694B1 (en) Sensor mounting height estimation using load sensors
JP2001088906A (ja) 無人搬送車システム
CN110902410A (zh) 集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法
KR20180009875A (ko) 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법
WO2023147238A1 (en) Systems and methods for measurement of a vehicle load
JP7342765B2 (ja) フォークリフト
KR20160081471A (ko) 자동변속 차량의 경사정보 보정장치 및 방법
JP7078334B2 (ja) 荷役システム
US20230302638A1 (en) Mobile robot and stabilization method for the mobile robot

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200505