JP7078334B2 - 荷役システム - Google Patents
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Description
なお、ここでいう「現時点」とは、限定された僅かな一瞬を意味するものではなく、また、教師用荷重データが得られた時点(すなわち地上高推定モデル生成時点)ではなく、地上高を推定する際の任意の時期(タイミング)を意味する。
図1および図2を参照して、本発明の第1実施形態に係る荷役システム1を説明する。
図1に示すように、本実施形態の荷役システム1は、1個以上の荷Lが積載されたトラック1Aと、トラック1Aから所定の場所に荷Lを搬送する1台以上の無人フォークリフト1Bとにより構成されている。荷Lは、パレットPおよびパレットP上に置かれた物品Gを含んだ重量物であり、パレットPは、後述するフォーク22が差し込まれる差込口P1を有している。
図2に示すように、トラック1Aは、データ取得部13と、記憶部14と、推定部15と、情報送信部16とを備えている。トラック1Aは、情報送信部16で地上高情報を送信する。
トラック1Aは、推定部15で荷台11の地上高を推定し、地上高情報として荷台11の地上高の推定結果を送信し、無人フォークリフト1Bが、その地上高の推定結果を受信する。次いで、無人フォークリフト1Bは、トラック1Aの荷台11に接近し、荷台11の地上高の推定結果に基づいて、差込口P1の高さにフォーク22を上昇させて停止させた後、差込口P1にフォーク22を差し込む。そして、無人フォークリフト1Bは、フォーク22で荷Lを持ち上げて(すなわち荷Lを取り)、所定の場所に荷Lを搬送する。
(1)荷台11の地上高に係る地上高情報が、トラック1Aから無人フォークリフト1Bに送信され、この地上高情報に基づいて、荷Lを取る際のフォーク22の昇降が制御される。このため、荷台11に加わる荷重に応じて荷台11の地上高が変化する場合であっても、フォーク22を差込口P1に差し込みことができるように、適切な荷取り高さにフォーク22を上昇させて停止させることができ、荷台11から荷Lを取ることができる。
図3を参照して、本発明の第2実施形態に係る荷役システムを説明する。なお、第1実施形態と同様の構成については、その説明を省略する。
図3に示すように、本実施形態のトラック1Aは、推定部15および情報送信部16(図2参照)に代えて、データ送信部17を備えている。
トラック1Aは、当該トラック1Aに係るデータを送信し、無人フォークリフト1Bが、そのデータを受信して荷台11の地上高を推定する。次いで、無人フォークリフト1Bは、荷台11の地上高の推定結果に基づいて、差込口P1の高さにフォーク22を上昇させて停止させた後、差込口P1にフォーク22を差し込む。そして、無人フォークリフト1Bは、フォーク22で荷Lを持ち上げて荷Lを搬送する。
(3)トラック1Aに係るデータが、トラック1Aから無人フォークリフト1Bに送信され、無人フォークリフト1Bで荷台11の地上高が推定され、この推定結果に基づいて、荷Lを取る際のフォーク22の昇降が制御される。このため、荷台11に加わる荷重に応じて荷台11の地上高が変化する場合であっても、フォーク22を差込口P1に差し込みことができるように、適切な荷取り高さにフォーク22を上昇させて停止させることができ、荷台11から荷Lを取ることができる。
次に、図4および図5を参照して本発明の第3実施形態に係る荷役システム2を説明する。なお、第1および第2実施形態と同様の構成については、その説明を省略する。
図5に示すように、本実施形態においては、トラック1Aは、第2実施形態と同様の構成を備えており、無人フォークリフト1Bは、第1実施形態と同様の構成を備えている。なお、本実施形態のデータ送信部17および情報受信部24は、直接的または間接的に推定装置1Cと通信する通信装置により構成されている。
トラック1Aは、当該トラック1Aに係るデータを送信し、推定装置1Cは、そのデータを受信して荷台11の地上高を推定し、地上高情報として荷台11の地上高の推定結果を送信する。無人フォークリフト1Bは、その地上高の推定結果を受信し、その推定結果に基づいて、差込口P1の高さにフォーク22を上昇させて停止させた後、差込口P1にフォーク22を差し込む。そして、無人フォークリフト1Bは、フォーク22で荷Lを持ち上げて荷Lを搬送する。
(5)トラック1Aに係るデータが、トラック1Aから推定装置1Cに送信され、推定装置1Cで荷台11の地上高が推定され、この推定結果に基づいて、荷Lを取る際のフォーク22の昇降が制御される。このため、荷台11に加わる荷重に応じて荷台11の地上高が変化する場合であっても、フォーク22を差込口P1に差し込みことができるように、適切な荷取り高さにフォーク22を上昇させて停止させることができ、荷台11から荷Lを取ることができる。
1A トラック
1B 無人フォークリフト
1C 推定装置
11 荷台
13 データ取得部
14 記憶部
15 推定部
16 情報送信部
17 データ送信部
22 フォーク
24 情報受信部
25 制御部
26 データ受信部
27 記憶部
28 推定部
31 データ受信部
32 記憶部
33 推定部
34 情報送信部
G 物品
L 荷
P パレット
P1 差込口
Claims (5)
- 荷が積まれている荷台を備えるトラックと、
前記荷を取る無人フォークリフトとを備える荷役システムであって、
前記トラックは、
前記荷の積載量に応じた現時点での前記荷台の地上高に係る地上高情報を送信する情報送信部を備え、
前記無人フォークリフトは、
前記荷を取るために昇降可能に設けられたフォークと、
前記地上高情報を受信する情報受信部と、
前記フォークで荷を取る際に、前記地上高情報に基づいて前記フォークの昇降を制御する制御部とを備える
ことを特徴とする荷役システム。 - 前記トラックは、
前記地上高を推定するためのデータを取得するデータ取得部と、
前記データに基づいて前記地上高を推定する推定部とをさらに備え、
前記情報送信部は、前記地上高の推定結果を前記地上高情報として送信する
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役システム。 - 荷が積まれている荷台を備えるトラックと、
前記荷を取る無人フォークリフトとを備える荷役システムであって、
前記トラックは、
前記荷の積載量に応じた現時点での前記荷台の地上高を推定するためのデータを取得するデータ取得部と、
前記データを送信するデータ送信部とを備え、
前記無人フォークリフトは、
前記荷を取るために昇降可能に設けられたフォークと、
前記データを受信するデータ受信部と、
前記データに基づいて前記荷の積載量に応じた現時点での前記地上高を推定する推定部と、
前記フォークで荷を取る際に、前記地上高の推定結果に基づいて前記フォークの昇降を制御する制御部とを備える
ことを特徴とする荷役システム。 - 荷が積まれている荷台を備えるトラックと、
前記荷台の地上高を推定する推定装置と、
前記荷を取る無人フォークリフトとを備える荷役システムであって、
前記トラックは、
前記荷の積載量に応じた現時点での前記地上高を推定するためのデータを取得するデータ取得部と、
前記データを送信するデータ送信部とを備え、
前記推定装置は、
前記データを受信するデータ受信部と、
前記データに基づいて前記荷の積載量に応じた現時点での前記地上高を推定する推定部と、
前記荷の積載量に応じた現時点での前記地上高に係る地上高情報を送信する情報送信部とを備え、
前記無人フォークリフトは、
前記荷を取るために昇降可能に設けられたフォークと、
前記地上高情報を受信する情報受信部と、
前記フォークで荷を取る際に、前記地上高情報に基づいて前記フォークの昇降を制御する制御部とを備える
ことを特徴とする荷役システム。 - 前記荷の積載量を示す教師用荷重データと当該教師用荷重データが得られた時点での前記地上高とを教師データとした機械学習により生成された地上高推定モデルを記憶する記憶部をさらに備え、
前記データ取得部は、前記荷台に積まれた前記荷の積載量を示す現時点での荷重データを取得し、
前記推定部は、前記記憶部に記憶された前記地上高推定モデルと、前記データ取得部で取得された前記荷重データとに基づいて、前記地上高を推定する
ことを特徴とする請求項2~4のいずれか一項に記載の荷役システム。
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JP2020009328A JP7078334B2 (ja) | 2020-01-23 | 2020-01-23 | 荷役システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2020009328A JP7078334B2 (ja) | 2020-01-23 | 2020-01-23 | 荷役システム |
Publications (2)
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JP2021116141A JP2021116141A (ja) | 2021-08-10 |
JP7078334B2 true JP7078334B2 (ja) | 2022-05-31 |
Family
ID=77174015
Family Applications (1)
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JP2020009328A Active JP7078334B2 (ja) | 2020-01-23 | 2020-01-23 | 荷役システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2003034495A (ja) | 2001-07-17 | 2003-02-07 | Toyota Industries Corp | 産業車両における荷役制御装置及び産業車両 |
WO2018061637A1 (ja) | 2016-09-27 | 2018-04-05 | 日本電気株式会社 | 作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機 |
JP2018158779A (ja) | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
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2020
- 2020-01-23 JP JP2020009328A patent/JP7078334B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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