CN111061280A - 机器人自动充电方法、装置、***、终端设备及存储介质 - Google Patents

机器人自动充电方法、装置、***、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN111061280A CN202010172860.9A CN202010172860A CN111061280A CN 111061280 A CN111061280 A CN 111061280A CN 202010172860 A CN202010172860 A CN 202010172860A CN 111061280 A CN111061280 A CN 111061280A
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Abstract

本发明公开了一种机器人自动充电方法，包括：基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，这样，能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率。本发明还公开了一种机器人自动充电装置、***、终端设备及存储介质。

Description

机器人自动充电方法、装置、***、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人充电技术领域，尤其涉及机器人自动充电方法、装置、***、终端设备及存储介质。
背景技术
目前，在智能机器人还是领域，自动充电技术，往往需要固定充电桩位置，然后导航机器人到固定位置，识别充电桩位置进行控制机器人至充电桩充电，但是，在机器人工作场所，往往充电桩位置，由于打扫卫生，挪动物品，更换机器人停靠位置，多机运行时被占用等问题，不得不改变机器人充电位置和充电桩的位置，这样，又得重新需要工程师调试设置充电位置。
发明内容
本发明实施例提供机器人自动充电方法、装置、***、终端设备及存储介质，能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率。
本发明一实施例提供一种机器人自动充电方法，包括：
基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；
当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
作为上述方案的改进，所述基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，具体包括：
利用视觉识别用于机器人充电的充电桩；
调取视觉目标方向，得到视觉角度数据；
启动激光雷达检测所述充电桩的位置，并获取所述充电桩对应的激光数据；
根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置。
作为上述方案的改进，所述根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置，具体包括：
求取所述激光数据的平均值；
所述充电桩的位置由以下公式确定，具体如下：
X_m=X+L_c*cos(90°-Yaw_c)，
Y_m=Y+L_c*cos(Yaw_c)
其中，X_m为所述充电桩的位置的横坐标，Y_m为所述充电桩的位置的纵坐标，X为机器人当前位置的横坐标，Y为机器人当前位置的纵坐标，L_c为所述平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。
作为上述方案的改进，所述当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，还包括：
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，将处于未被占用的充电桩按距离从小到大进行排序，获取排序在首位的充电桩作为备用充电桩，并返回所述备用充电桩的位置。
作为上述方案的改进，所述移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，还包括：
在移动至所述服务器发送的备用充电桩的位置后，采用视觉识别所述备用充电桩；
当未识别到所述备用充电桩时，重新向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器获取排序在下一位的充电桩作为备用充电桩，直至识别到备用充电桩。
作为上述方案的改进，所述在识别到所述备用充电桩后进行充电，具体包括：
在基于视觉识别到所述备用充电桩后，利用激光雷达对所述备用充电桩进行识别；
提取所述备用充电桩的轮廓图像特征，并根据所述轮廓图像特征，获取所述备用充电桩的充电方向角；其中，所述轮廓图像特征包括轮廓的线特征和点特征；
根据所述充电方向角，规划目标轨迹，并基于所述目标轨迹对准充电。
作为上述方案的改进，所述当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，还包括：
当完成充电时，退出充电，并向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，使得所述服务器将所述位置对应的备用充电桩的使用状态由占用切换为未占用。
本发明另一实施例对应提供了一种机器人自动充电装置，包括：
位置获取模块，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；
充电桩分配模块，用于当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
充电模块，用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；
充电完成模块，用于当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
本发明另一实施例对应提供了一种机器人自动充电***，包括机器人、充电桩和服务器；
所述机器人，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求；
所述服务器，用于响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
所述机器人，还用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
与现有技术相比，本发明实施例公开的机器人自动充电方法、装置及***，通过基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器，当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，这样能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率，从而能有效降低成本。另一方面，使用视觉和雷达结合的方式，能有效提高机器人对充电桩识别的准确度，同时实现机器人大范围搜索充电桩，有效提高充电桩的使用率。
本发明另一实施例提供了一种机器人自动充电终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述发明实施例所述的机器人自动充电方法。
本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述发明实施例所述的机器人自动充电方法。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种机器人自动充电方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的机器人、充电桩和服务器交互的流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种机器人自动充电装置的结构示意图；
图4是本发明实施例三提供的一种机器人自动充电***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，是本发明实施例一提供的一种机器人自动充电方法的流程示意图，所述方法适用于机器人，具体包括步骤S101至S104。
S101、基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器。
优选的，所述基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，具体包括：
利用视觉识别用于机器人充电的充电桩；
调取视觉目标方向，得到视觉角度数据；
启动激光雷达检测所述充电桩的位置，并获取所述充电桩对应的激光数据；
根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置。
本实施例中，机器人在日常工作时，利用视觉识别充电桩，若用于机器人充电的充电桩，启用雷达检测充电桩的位置。
本实施例中，参见图2，是本发明实施例一提供的机器人、充电桩和服务器交互的流程示意图，步骤a和b具体为：机器人R1在日常工作时，利用视觉识别充电桩。当识别到用于机器人充电的充电桩M时，启用雷达检测并计算充电桩M的位置。进一步，将当前获取到的充电桩M的位置C_M(X_m,Y_m)上报至服务器P,若识机器人R1识别到第二台充电桩N，利用上述步骤S101的方法计算充电桩N的位置，将充电桩N的位置C_N(X_n,Y_n)上传服务器P,依次类推。可见，机器人使用视觉和激光雷达结合识别充电桩，能实现大范围搜索充电桩，进而有效提高充电桩的使用率，同时能有效提高机器人对充电桩识别的准确度。
在一种优选的实施例中，所述根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置，包括：
求取所述激光数据的平均值；
所述充电桩的位置由以下公式确定，具体如下：
X_m=X+L_c*cos(90°-Yaw_c)，
Y_m=Y+L_c*cos(Yaw_c)
其中，X_m为所述充电桩的位置的横坐标，Y_m为所述充电桩的位置的纵坐标，X为机器人当前位置的横坐标，Y为机器人当前位置的纵坐标，L_c为所述平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。
S102、当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置。
优选的，步骤S102具体包括：
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，将处于未被占用的充电桩按距离从小到大进行排序，获取排序在首位的充电桩作为备用充电桩，并返回所述备用充电桩的位置。
示例性的，请参见图2，步骤c和d具体为：当机器人R1电量过低时，请求服务器P，以使服务器P根据机器人R1发送的所有充电桩的位置，按距离最近且充电桩未被占用的先后顺序分配备用充电桩的位置。此时，将该备用充电桩的使用状态由未被占用切换为占用，并向机器人R1返回备用充电桩的位置。可见，当多机运行时，服务器实现灵活对机器人分配充电桩，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率，从而能有效降低成本。
S103、移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电。
在一种优选的实施例中，步骤S103还包括：
在移动至所述服务器发送的备用充电桩的位置后，采用视觉识别所述备用充电桩；
当未识别到所述备用充电桩时，重新向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器获取排序在下一位的充电桩作为备用充电桩，直至识别到备用充电桩。
需要说明的是，基于服务器发送的备用充电桩的位置，调度机器人前往该备用充电桩的位置，即充电区域。进一步，机器人利用视觉目标检测方法识别该备用充电桩。在一实施例中，若识别到该备用充电桩，则进行对准充电桩充电。在另一实施例中，若未识别到该备用充电桩，再次向服务器请求分配充电桩的位置。示例性的，服务器将于处于未被占用的充电桩的距离排序中，获取排序在第二位的充电桩作为再次分配的备用充电桩，直至机器人识别到分配到的备用充电桩。
基于上述实施例，优选的，所述在识别到所述备用充电桩后进行充电，包括：
在基于视觉识别到所述备用充电桩后，利用激光雷达对所述备用充电桩进行识别；
提取所述备用充电桩的轮廓图像特征，并根据所述轮廓图像特征，获取所述备用充电桩的充电方向角；其中，所述轮廓图像特征包括轮廓的线特征和点特征；
根据所述充电方向角，规划目标轨迹，并基于所述目标轨迹对准充电。
具体的，对准充电桩，基于视觉识别到备用充电桩，然后利用激光雷达识别备用充电桩，后提取该备用充电桩的轮廓的线特征和点特征。更具体的，若提取特征的一条线，此线端点为S_1、S_2,利用步骤S101中充电桩位置的计算方法求解出当前线端点S_1、S_2的位姿数据S_1（x_1,y_1,yaw_1）、S_2（x_2,y_2,yaw_2）。其中，此线法线方向为两个线端点S_1、S_2连线的法线方向，yaw_1为机器人对该备用充电桩中线端点S_1的视觉角度，yaw_2为机器人对该备用充电桩中线端点S_2的视觉角度。进一步，机器人对准备用充电桩的充电方向角，然后规划处机器人目标轨迹，控制机器人对准备用充电桩进行充电。
S104、当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
具体的，当机器人充电完成时，退出充电，并上报服务器当前的备用充电桩的位置，使得服务器将该备用充电器的使用状态由占用切换为未被占用。
本发明实施例一提供的一种机器人自动充电方法，通过基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器，当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，这样能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率，从而能有效降低成本。另一方面，使用视觉和雷达结合的方式，能有效提高机器人对充电桩识别的准确度，同时实现机器人大范围搜索充电桩，有效提高充电桩的使用率。
实施例二
参见图3，是本发明实施例二提供的一种机器人自动充电装置的结构示意图，包括：
位置获取模块201，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；
充电桩分配模块202，用于当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
充电模块203，用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；
充电完成模块204，用于当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
优选的，所述位置获取模块201包括：
充电桩视觉识别单元，用于利用视觉识别用于机器人充电的充电桩；
视觉调整单元，用于调取视觉目标方向，得到视觉角度数据；
激光雷达检测单元，用于启动激光雷达检测所述充电桩的位置，并获取所述充电桩对应的激光数据；
充电桩的位置计算单元，用于根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置。
优选的，所述位置获取模块201还包括：
平均值计算单元，用于求取所述激光数据的平均值；
位置计算单元，用于所述充电桩的位置由以下公式确定，具体如下：
X_m=X+L_c*cos(90°-Yaw_c)，
Y_m=Y+L_c*cos(Yaw_c)
其中，X_m为所述充电桩的位置的横坐标，Y_m为所述充电桩的位置的纵坐标，X为机器人当前位置的横坐标，Y为机器人当前位置的纵坐标，L_c为所述平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。
优选的，所述充电桩分配模块202包括：
备用充电桩分配单元，用于当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，将处于未被占用的充电桩按距离从小到大进行排序，获取排序在首位的充电桩作为备用充电桩，并返回所述备用充电桩的位置。
优选的，所述充电模块203包括：
备用充电桩识别单元，用于在移动至所述服务器发送的备用充电桩的位置后，采用视觉识别所述备用充电桩；
备用充电桩识别失败单元，用于当未识别到所述备用充电桩时，重新向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器获取排序在下一位的充电桩作为备用充电桩，直至识别到备用充电桩。
优选的，所述充电模块203还包括：
备用充电桩雷达识别单元，用于在基于视觉识别到所述备用充电桩后，利用激光雷达对所述备用充电桩进行识别；
特征提取单元，用于提取所述备用充电桩的轮廓图像特征，并根据所述轮廓图像特征，获取所述备用充电桩的充电方向角；其中，所述轮廓图像特征包括轮廓的线特征和点特征；
对准充电单元，用于根据所述充电方向角，规划目标轨迹，并基于所述目标轨迹对准充电。
本发明实施例二提供的一种机器人自动充电装置，通过基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器，当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置，这样能有效解决现有技术中解决机器人在充电时充电位置和充电桩不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高机器人充电的灵活性，及大大提高了充电桩的使用效率，从而能有效降低成本。另一方面，使用视觉和雷达结合的方式，能有效提高机器人对充电桩识别的准确度，同时实现机器人大范围搜索充电桩，有效提高充电桩的使用率。
实施例三
参见图4，是本发明实施例三提供的一种机器人自动充电***的结构示意图，包括机器人301、充电桩302和服务器303；
所述机器人，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求；
所述服务器，用于响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
所述机器人，还用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
本实施例三提供的所述机器人自动充电***用于执行上述实施例一任意一项所述机器人自动充电方法的步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。
实施例四
该实施例的机器人自动充电终端设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如机器人自动充电程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个机器人自动充电方法实施例中的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述机器人自动充电终端设备中的执行过程。
所述机器人自动充电终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人自动充电终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是机器人自动充电终端设备的示例，并不构成对机器人自动充电终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人自动充电终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述机器人自动充电终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个机器人自动充电终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述机器人自动充电终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital,SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述机器人自动充电终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，包括：
基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；
当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
2.如权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，具体包括：
利用视觉识别用于机器人充电的充电桩；
调取视觉目标方向，得到视觉角度数据；
启动激光雷达检测所述充电桩的位置，并获取所述充电桩对应的激光数据；
根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置。
3.如权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述根据所述激光数据和所述视觉角度数据，计算所述充电桩的位置，具体包括：
求取所述激光数据的平均值；
所述充电桩的位置由以下公式确定，具体如下：
X_m=X+L_c*cos(90°-Yaw_c)，
Y_m=Y+L_c*cos(Yaw_c)
其中，X_m为所述充电桩的位置的横坐标，Y_m为所述充电桩的位置的纵坐标，X为机器人当前位置的横坐标，Y为机器人当前位置的纵坐标，L_c为所述平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。
4.如权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置，还包括：
当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，将处于未被占用的充电桩按距离从小到大进行排序，获取排序在首位的充电桩作为备用充电桩，并返回所述备用充电桩的位置。
5.如权利要求4所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电，还包括：
在移动至所述服务器发送的备用充电桩的位置后，采用视觉识别所述备用充电桩；
当未识别到所述备用充电桩时，重新向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器获取排序在下一位的充电桩作为备用充电桩，直至识别到备用充电桩。
6.如权利要求5所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述在识别到所述备用充电桩后进行充电，具体包括：
在基于视觉识别到所述备用充电桩后，利用激光雷达对所述备用充电桩进行识别；
提取所述备用充电桩的轮廓图像特征，并根据所述轮廓图像特征，获取所述备用充电桩的充电方向角；其中，所述轮廓图像特征包括轮廓的线特征和点特征；
根据所述充电方向角，规划目标轨迹，并基于所述目标轨迹对准充电。
7.一种机器人自动充电装置，其特征在于，包括：
位置获取模块，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；
充电桩分配模块，用于当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求，使得所述服务器响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
充电模块，用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；
充电完成模块，用于当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
8.一种机器人自动充电***，其特征在于，包括机器人、充电桩和服务器；
所述机器人，用于基于视觉和激光雷达获取充电桩的位置，并将获取到的所有充电桩的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求；
所述服务器，用于响应于所述充电请求，从所有充电桩的位置中分配备用充电桩的位置；
所述机器人，还用于移动至所述备用充电桩的位置，并在识别到所述备用充电桩后进行充电；当完成充电时，向所述服务器上报所述备用充电桩的位置。
9.一种机器人自动充电终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的机器人自动充电方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的机器人自动充电方法。
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