CN111051199A - 飞行装置、飞行体及保护部件 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于提供一种保持安装简易性的同时容易携带的保护部件。本发明的保护部件是安装在具有主体部(11)及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨(13)的飞行体(无人机(1))上的保护部件(无人机防护件)(2)，且具备多个支撑部件(22)，所述多个支撑部件(22)连接在所述飞行体且在其前端部以俯视时包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件(防护部)(23)，所述多个支撑部件中的至少任一个具有张紧调整机构(3)，所述张紧调整机构(3)可以通过变更所述前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。

Description

飞行装置、飞行体及保护部件
技术领域
本发明涉及一种飞行装置、飞行体及飞行体的保护部件。
背景技术
以往，已知利用通过螺旋桨旋转所产生的升力而在空中自由地移动的无人机(drone)等飞行体。这种飞行体存在因使用者的操作或风的影响等所导致的碰撞树木或建筑物、或者意外降落到地面时的接触等，而螺旋桨受损的情况。也存在螺旋桨的损伤会阻碍飞行的情况，所以提出了一种技术，为了防止受到外部冲击时的螺旋桨的破损或变形而在飞行体设置保护部件(例如，参照专利文献1)。
[背景技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本专利6245566号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
然而，只包含专利文献1中所记载的技术的现有技术只侧重于保护螺旋桨，就保护部件向飞行体的安装简易性或包含保护部件在内的飞行装置的携带便利性的观点来说，存在改进的余地。
本发明是鉴于这种状况而完成的，其目的在于提供一种保持向飞行体的安装简易性的同时容易携带的保护部件、飞行体及飞行装置。
[解决问题的技术手段]
为了达成所述目的，本发明的一形态的飞行装置具备：飞行体，具有主体部及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨；以及保护部件，具有连接在所述飞行体且在其前端部以包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件的多个支撑部件；且所述飞行体或所述保护部件具有张紧调整机构，所述张紧调整机构可以通过变更所述多个支撑部件中的至少任一个的前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。
本发明的另一形态的飞行体是具备主体部及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨的飞行体，且安装着多个支撑部件，所述多个支撑部件在前端部保持以包围所述主体部的外侧的方式拉设的柔性部件，且具备张紧调整机构，所述张紧调整机构可以通过变更所述多个支撑部件中的至少任一个的前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。
本发明的又一形态的保护部件是安装在具有主体部及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨的飞行体上的保护部件，且具备多个支撑部件，所述多个支撑部件连接在所述飞行体且在其前端部以包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件，且所述多个支撑部件中的至少任一个具有张紧调整机构，所述张紧调整机构可以通过变更所述前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。
[发明的效果]
根据本发明，可提供一种保持安装简易性的同时容易携带的飞行装置、飞行体及飞行体的保护部件。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的保护部件及飞行装置的构成例的立体图。
图2是图1的飞行装置的示意俯视图。
图3是图1的飞行装置的支撑部件的示意剖视图。
图4是表示与图1不同的实施方式的保护部件及飞行装置的构成例的示意俯视图。
图5是图4的飞行装置的支撑部件的立体图。
图6是表示与图1及图4不同的实施方式的保护部件及飞行装置的构成例的示意俯视图。
图7是表示参考方式的安装着无人机防护件的无人机的构成例的立体图。
图8是图7的无人机的示意俯视图。
图9是表示图7的无人机防护件的张紧调整部件的示意俯视图。
图10是表示安装到图7的支撑部件之前的张紧调整部件的立体图。
图11是表示安装到图7的支撑部件之后的张紧调整部件的立体图。
图12A是示意性地表示张力赋予前的防护部及分别连接在该防护部两端部的张紧调整部件的图。
图12B是示意性地表示张力赋予后的防护部及分别连接在该防护部两端部的张紧调整部件的图。
图13是应用第1变化例的无人机防护件的无人机的示意俯视图。
图14是应用第2变化例的无人机防护件的无人机的示意俯视图。
图15是应用第3变化例的无人机防护件的无人机的示意俯视图。
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下说明中，只要未作特别说明，则将供作为飞行体的无人机着陆的平面设为“着陆平面”，尤其是，将从着陆平面观察时无人机起飞的方向称为“上方向”，将其反方向设为“下方向”。另外，将从着陆平面起朝向上方向的距离设为“高度”，“铅直方向”设为与上下方向一致的方向。
图1是表示本发明的一实施方式的保护部件及飞行装置的构成例的立体图。图2是图1的飞行装置F的示意俯视图。此外，在图2中，与图1进行比较而示意性地表示飞行装置F，省略一部分构成的图示。
如图1及图2所示，飞行装置F具备无人机(飞行体)1、及安装在无人机1的无人机防护件(保护部件)2。
无人机1具备主体部11、臂部12及多个螺旋桨13。
主体部11内置有执行无人机1的飞行等所需的各种控制处理的电子机器(省略图示)。例如，电子机器是执行用来使螺旋桨13驱动的电机的控制、与无人机1的操纵者(以下也称为“使用者”)所操纵的控制器等外部进行的信号收发、或基于设置在主体部11的相机(省略图示)等各种传感器的信息所进行的处理的计算机。
在主体部11的下表面设置着接地在着陆平面的脚部15、保持收容搬送物的箱体16的保持框架17等。
臂部12形成为沿着水平方向的棒状。臂部12的一侧的端部连接在主体部11，在另一侧的端部(以下，前端部)配置着螺旋桨13。在本实施方式中，6根(多根)臂部12分别在俯视时从主体部11呈放射状且对称地延伸。6根臂部12的间隔在圆周方向上为等间隔。
螺旋桨13经由臂部12保持在主体部11。具体来说，螺旋桨13能够旋转地配置在臂部12的前端部的上表面。螺旋桨13是以旋转面与水平面一致的方式安装在臂部12。在本实施方式中，在6根臂部12分别设置着螺旋桨13。无人机1能够通过合计6根螺旋桨13的旋转，产生用来使无人机1飞行的升力。
无人机防护件2防止螺旋桨13等在飞行装置F的飞行时直接与建筑物或树木碰撞，并保护该无人机1不受外部冲击。该无人机防护件2本身为本发明的一实施方式的保护部件。
无人机防护件2具备：多个支撑部件22，连接在无人机1；防护部(柔性部件)23，以俯视时至少包围主体部11的方式拉设在多个支撑部件22的前端部；及安装部21，安装在各支撑部件22的前端部且保持防护部23。
防护部23优选为以包围主体部11至臂部12的外侧的方式设置，更优选为如图2所示意地表示那样，以包围主体部11至螺旋桨13的更外侧的方式设置。此处，“外侧”意指当以无人机1的主体部11的重心或中心为起点时远离主体部11一侧。另外，外侧也可以表达为将起点设为球的中心时的径向外侧。
在本实施方式中，6根支撑部件22连接在6根臂部12的前端部，在合计6根支撑部件22的前端部间分别拉设着防护部23。各支撑部件22分别具有张紧调整机构3，该张紧调整机构3可以通过变更支撑部件22前端部距主体部11中心的距离，来调整防护部23的张设方向的张力。具体来说，支撑部件22分别具有：臂连接部(固定部)221，形成为与螺旋桨13的旋转轴大致垂直地延伸的棒状且固定在无人机1；防护件连接部(延设部)222，在前端安装着安装部21；及可动部223，基端侧的一部分与臂连接部221重叠地被保持，从臂连接部221进一步向外侧延伸，且其前端部连接着防护件连接部222。此外，应解释为“大致垂直”意指相对角度为85°以上95°以下，“大致平行”意指相对角度为5°以下。
如图2所示，防护部23是以将安装在位于6根支撑部件22外端部的防护件连接部222的安装部21之间连接的方式拉设。即，俯视时，由6根(多根)防护部23形成六边形(多边形)，多个螺旋桨13全部位于该六边形的内侧。以下，将沿着防护部23的长度方向的方向、也就是沿着无人机防护件2整体的圆周方向的方向设为“张设方向”而进行说明。
张紧调整机构3构成为对在前端侧经由防护件连接部222及安装部21保持防护部23的可动部223与臂连接部221的重叠长度进行调整。具体来说，如图3所示，张紧调整机构3具有：外螺纹301，设置在臂连接部221的前端部；及接口(socket)部303，设置在可动部223的基端部，具有螺合于外螺纹301的内螺纹302。张紧调整机构3可以通过调整接口部303的内螺纹302螺合于外螺纹301的长度，来变更支撑部件22的前端部(防护件连接部222)甚至是保持在此处的安装部21距主体部11中心的距离。由此，张紧调整机构3可以调整相邻的安装部21间的距离，结果为，可以调整防护部23的张设方向的张力。尤其是，可以通过使支撑部件22的前端部(防护件连接部222)在通过主体部11的中心的直线上移动，而均等且高效率地调整防护件连接部222两侧的防护部23的张力。另外，通过使支撑部件22的前端部在与螺旋桨13的旋转轴垂直的平面内移动，而在利用张紧调整机构3调整张力时防护部23的高度不会改变，所以容易将防护部23保持在接近螺旋桨13的高度而确实地保护螺旋桨13。
由于在使飞行装置F飞行时对防护部23赋予张力，所以作为赋予该张力时的反作用，产生将内螺纹302相对于外螺纹301在轴向上推压的力。由此，可动部223相对于臂连接部221的旋转被抑制，所以作用将可动部223相对于臂连接部221固定的力。此外，张紧调整机构3也可以另外具有例如螺合于外螺纹301且抵接在接口部303的端面的锁紧螺母之类的将可动部223相对于臂连接部221固定的构成。
本实施方式的臂连接部221在基端侧的端部配置着旋转机构225，相对于臂部12的前端部能够旋转。由此，可以在将支撑部件22折叠的状态下搬送无人机1。在使用无人机1时，如图1所示，设为支撑部件22的臂连接部221从各臂部12笔直地且同轴状地延伸的状态(以下，称为支撑部件22的使用状态)。
可动部223是设置在臂连接部221与防护件连接部222之间，用来使两者的距离能够调整的部件。
防护件连接部222是连接在无人机防护件2的部位。防护件连接部222连接在臂连接部221的内端部的相反侧的端部(以下，称为外端部)。在支撑部件22的使用状态下，防护件连接部222的长度方向朝向上方。像这样，通过使支撑部件22具有与螺旋桨13的旋转轴大致平行地延伸的防护件连接部222，能够容易地调整无人机防护件2的高度。由此，能够支撑防护部23以使防护部23不与螺旋桨13接触。
防护部23防止无人机1的主要部分与建筑物或树木碰撞。防护部23优选为以包围螺旋桨13的方式配置，来防止螺旋桨13直接与建筑物或树木碰撞。
防护部23也可以包含柔软的绳状或线状材料，但优选为包含具有柔性及弹性的材料、例如由碳纤维增强塑料(Carbon Fiber Reinforced Plastics，CFRP)等碳纤维复合材料等形成的细长的带状体。也就是说，防护部23理想为通过将具有某种程度的弹性模量的材料成形为厚度小的带状，而设为在厚度方向上具有能够弯曲变形的柔性且在宽度方向上具有充分的刚性的部件。此外，“带状”意指平均宽度为平均厚度的5倍以上。但，平均宽度及平均厚度是将用于连接在防护件连接部222的结构部、或出于其它目的而附设在防护件连接部222间的部分的结构部(在本实施方式中不存在)除外而算出的。
防护部23优选为以厚度方向与螺旋桨13的旋转轴大致垂直的方式被支撑。由此，可以于飞行装置F在螺旋桨13的径向上与其它物体碰撞的情况下，使防护部23以面接触于其它物体而缓和其冲击，能够抑制其它物体的损伤。
另外，防护部23通过使厚度方向与螺旋桨13的旋转轴大致垂直，而防护部23在与螺旋桨13的旋转轴平行的方向(铅直方向)上不易弯曲。也就是说，防护部23相比于与螺旋桨13的旋转轴垂直的方向(水平方向)的弯曲振动(横向晃动)，更不易产生与螺旋桨13的旋转轴平行的方向的弯曲振动(纵向晃动)。由此，即使以径向观察时不与螺旋桨13重叠的方式被保持的防护部23弯曲振动，也因螺旋桨13的旋转轴方向的分量变小，而防护部23不易与螺旋桨13接触。
因此，无人机防护件2可以在螺旋桨13的旋转轴的径向观察时将防护部23接近螺旋桨13地配置，所以能够更确实地保护螺旋桨13。另外，即使例如为了只保护主体部11，而将防护部23配置在螺旋桨13与臂部12的间隙、也就是以俯视时与螺旋桨13重叠的方式配置，也能够防止防护部23与螺旋桨13接触。这种防止防护部23与螺旋桨13的接触的效果在因经年变化或某种异常而防护部23松弛从而其张力下降的情况下尤其有效。
另外，通过在螺旋桨13的旋转轴的径向观察时，将防护部23接近螺旋桨13地配置，可以避免防护部23与螺旋桨13的接触的同时减小飞行装置F整体的高度及水平投影面积，所以能够提高飞行装置F的机动性并且减小空气阻力。
通过使在与螺旋桨13的旋转轴平行的方向上不易弯曲振动(纵向晃动)的防护部23支撑在与螺旋桨13的旋转轴大致平行地延伸的防护件连接部222，能够抑制防护部23因其振动而在防护件连接部222上发生位置偏移，所以也能够降低因这种原因而防护部23与螺旋桨13接触的风险。
作为无人机防护件2的状态，存在如图1所示那样在无人机1飞行时为了保护螺旋桨13而使用的状态、及虽未图示但因无人机1不飞行而是由使用者等携带或保管所以未被使用的状态。接下来，对将无人机防护件2安装到无人机1的方法进行说明。
首先，使用者等为了将无人机防护件2设为使用状态，如图1所示，以使臂连接部221的长度方向沿着水平方向的方式将支撑部件22设为使用状态。在该状态下进行将安装部21相对于支撑部件22的防护件连接部222固定的作业。这时，张紧调整机构3以支撑部件22的前端部靠近主体部11的中心的方式，设为使外螺纹301深深地螺合于螺母部226的状态。由此，防护件连接部222间的距离略微变小，所以可以在使防护部23松弛的状态下将安装部21安装到防护件连接部222。然后，通过利用张紧调整机构3使支撑部件22的前端部离开主体部11的中心，而使安装部21间的距离增大，从而对防护部23赋予张力。
通过利用张紧调整机构3对防护部23赋予张力，而对防护部23赋予拉拽方向的内部应力。像这样，通过对防护部23赋予内部应力，而外力的影响相对变小，所以不易产生进一步的变形、也就是防护部23的振动。
另外，防护部23的弯曲振动可认为是弦振动。通过对防护部23赋予张力，而防护部23内的音速(振动的传播速度)增大，所以防护部23的固有振动数变大。防护部23的振动由因螺旋桨13的旋转所产生的风所引起的部分较大，所以其振动的低频分量相对较多。进而，能使防护部23相对大幅度地振动的主模式振动频率的频率尤其低。因此，通过对防护部23赋予张力而使固有振动数变大，能够高效率地抑制防护部23的弯曲振动。
调整6根支撑部件22的张紧调整机构3，而设为对6根防护部23分别赋予恰当的张力的状态。由此，无人机防护件2相对于无人机1的安装作业完成。当本实施方式的无人机防护件2变为使用状态时，如上所述，在无人机1呈放射对称型地以六边形的形状拉设着防护部23。
防护部23优选为以在螺旋桨13的旋转轴的径向观察时被保持在如不与螺旋桨13重叠那样的高度的方式配置。由此，能够防止防护部23于在水平方向上弯曲振动的情况下与螺旋桨13接触。如本实施方式，在螺旋桨13被保持于主体部11的上方的情况下，无人机防护件2更优选为保持在比螺旋桨13高的位置。由此，能够防止在飞行装置F的下降状况下因位于主体部11及螺旋桨13下方的脚部15而使主体部11及螺旋桨13受损，同时有效地防止在上升状况下因位于螺旋桨13以上的高度的无人机防护件2而使主体部11及螺旋桨13受损。
图4是表示作为与图1不同的实施方式的保护部件的无人机防护件2a及飞行装置Fa的构成例的示意俯视图。此外，在以后的说明中，对与上文所说明的实施方式共通或相同的构成要素标注相同的符号，有时省略其详细的说明。
飞行装置Fa具备无人机(飞行体)1、及安装在无人机1的无人机防护件(保护部件)2a。无人机防护件2a本身为本发明的一实施方式的保护部件。
无人机防护件2a具备：多个支撑部件22a，连接在无人机1；防护部(柔性部件)23a，以俯视时至少包围主体部11的方式拉设在多个支撑部件22a、122(1根支撑部件22a及5根支撑部件122)的前端部；以及安装部21a，安装在各支撑部件22a的前端部且保持防护部23a。
本实施方式的无人机防护件2a是由6根支撑部件22a、122支撑1根形成为环状的防护部23a。另外，在本实施方式的无人机防护件2a中，仅1根支撑部件22a具有张紧调整机构3a，其它支撑部件122不具有变更其前端部距主体部11中心的距离的器件。
防护部23a可以包含成形为无接缝的环状的材料，但也可如图所示，将具有一定长度的部件的两端利用接头231连接而成形为环状。
安装部21a构成为支撑防护部23a且能够在其长度方向上移动。作为具体例，例如可如图5所示，安装部21a设为在支撑部件22的外侧具有供防护部23a插通的保持环211的构成。
在本实施方式中，具有张紧调整机构3a的支撑部件22a分别具有：臂连接部(固定部)221a，形成为与螺旋桨13的旋转轴大致垂直地延伸的棒状；可动部223a(图4中利用双点划线图示摆动状态)，能够摆动地连接在臂连接部221a的前端部；及防护件连接部(延设部)222，从可动部223a的前端起与螺旋桨13的旋转轴大致平行地延伸，且在前端安装着安装部21。
张紧调整机构3a构成为对在前端侧经由防护件连接部222及安装部21a保持防护部23a的可动部223a相对于臂连接部221a的角度进行调整。像这样，通过使可动部223a摆动，能够相对容易地使支撑部件22a的前端部大幅度移动。因此，能够在使用状态下对防护部23a赋予充分的张力，并且在不使用的状态下使防护部23a充分地松弛。
张紧调整机构3a可以使支撑部件22a的前端部在任意方向上移动的方式使可动部223摆动(例如使可动部223绕水平轴在上下方向上摆动)，但优选为构成为以使支撑部件22a的前端部在与螺旋桨13的旋转轴垂直的平面内移动的方式使可动部223a摆动、也就是使可动部223a绕与螺旋桨13的旋转轴平行的轴摆动。通过使可动部223a绕与螺旋桨13的旋转轴平行的轴摆动，而防护部23a的高度不会因张紧调整机构3a的动作发生变化，所以容易将支撑部件22a设为使用状态。
作为张紧调整机构3a的具体构成可恰当进行选择，作为一例，可如图5所示设为如下构成，即，具有：固定侧杆311，沿水平方向突出设置在臂连接部221a的前端附近的侧面；可动侧杆312，与固定侧杆311并排地突出设置在可动部223a的近端附近的侧面；以及调整螺钉313，规定固定侧杆311及可动侧杆312的前端部间的间隔。该张紧调整机构3a也可以具有例如将调整螺钉313固定的锁紧螺母等能够在对防护部23a赋予恰当的张力的状态下固定可动部223a相对于臂连接部221a的角度的任意构成。
在本实施方式中，使用者等也可以通过张紧调整机构3a使防护部23a松弛而容易地进行无人机防护件2的装卸，且可以通过张紧调整机构3a对防护部23a赋予张力而在使用状态下恰当地保护无人机1。
图6是表示作为与图1及图4不同的实施方式的保护部件的无人机防护件2b及飞行装置的构成例的示意俯视图。
飞行装置Fb具备无人机(飞行体)1b、及安装在无人机1b的无人机防护件(保护部件)2b。无人机1b本身为本发明的一实施方式的飞行体。
无人机1b具备主体部11、臂部12b及多个螺旋桨13。无人机防护件(保护部件)2b具备：多个支撑部件22b，连接在无人机1b；防护部(柔性部件)23，以俯视时至少包围主体部11的方式拉设在多个支撑部件22b的前端部；及安装部21，安装在各支撑部件22b的前端部且保持防护部23。
无人机1b在各臂部12b的比保持螺旋桨13的部分更靠前端侧(外侧)，具有调整臂部12b的长度的张紧调整机构3b。也就是说，在无人机1b中，张紧调整机构3b可以通过调整臂部12b的长度，结果变更支撑部件22b的前端部距主体部11中心的距离，来调整防护部23的张设方向的张力。
本实施方式的支撑部件22b包含连接在臂部12b的臂连接部221b、及安装在臂连接部221b的前端的防护件连接部222，不具有可动部。
作为张紧调整机构3b的具体构成，可设为如下构成，即，臂部12b具有：臂主体部701，从主体部11延伸；及可动端部702，能够朝向水平方向外侧突出后退地安装在臂主体部701的前端部，且连接着支撑部件22b。作为可动端部702向臂主体部701的安装方法，可以应用利用螺钉进行的螺合。
在本实施方式中，使用者等也可以通过张紧调整机构3b使防护部23松弛而容易地进行无人机防护件2b的装卸，且可以通过张紧调整机构3b对防护部23赋予张力而在使用状态下恰当地保护无人机1b。
以上，对本发明的三个实施方式进行了说明，但本发明并非限定于所述实施方式，能够达成本发明的目的的范围内的变化、改良等包含在本发明中。以下，对本发明的另一实施例进行说明。此外，对与所述实施方式共通或相同的构成标注相同的符号，有时省略其详细的说明。
本发明的各实施方式的保护部件及飞行装置也可以不包含专用的柔性部件，而是使用由使用者另外准备的柔性部件。作为可用作柔性部件的通用品，可列举各种绳、线、捆束包装用的树脂带或金属带等。
本发明的各实施方式的飞行体及飞行装置也可以具备张紧调整机构，该张紧调整机构通过使无人机的臂部的前端部(甚至是连接在此处的支撑部件)摆动，而变更支撑部件的角度。
在本发明的各实施方式的保护部件、飞行体及飞行装置中，支撑柔性部件的支撑部件的数量并不限于6根，可以设为3根以上的任意数量。另外，在本发明的各实施方式的保护部件、飞行体及飞行装置中，张紧调整机构的数量可以设为一个以上的任意数量。但，使多个张紧调整机构与1根支撑部件对应会不必要地使构成变得复杂，所以张紧调整机构的数量优选为将支撑部件的数量设为上限。
本发明的各实施方式的保护部件及飞行装置中的安装部也可以与延设部为一体。另外，不固定柔性部件的安装部也可以具有引导柔性部件的滑轮或导引槽等以代替保持环。
另外，例如，在所述实施方式中对在防护部的两侧分别配置着张紧调整部件的构成进行了说明，但并不限定于该构成。也可以设为只在柔性部件的张设方向的一侧配置张紧调整部件(张力赋予部)，而张设方向的另一侧则只是被固定的构成。根据本构成，也通过柔性部件的一侧被拉拽，而使该柔性部件变为拉伸状态。
本发明的各实施方式的保护部件及飞行装置也可以还具备不使支撑部件的前端部移动地调整柔性部件的张力的机构、例如通过使柔性部件的端部在张设方向上移动而调整张力的机构等。
另外，本发明的各实施方式的保护部件及飞行装置并不限于将柔性部件平面地进行拉设，也可以将柔性部件立体地进行拉设。具体来说，本发明的各实施方式的保护部件及飞行装置也可以通过除了以朝水平方向外侧延伸的方式连接在飞行体的支撑部件以外，还具备以朝上下方向延伸的方式连接在飞行体的支撑部件，且在这些支撑部件的前端部间张设柔性部件，来保护飞行体免受上下方向的冲击。作为示例，在所述实施方式中，也可以成为侧视时覆盖主体部上部的形状(例如三角形形状、梯形形状、弓形形状等)的方式进一步拉设柔性部件。
另外，例如，在所述实施方式中，例示了无人机作为飞行体，但飞行体并不特别限定于无人机，也包含载人飞行体，只要为飞行体即可。
如上所述，本发明的各实施方式通过以下各构成而分别发挥有利的效果。
在具备具有主体部(例如，主体部11)及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨(例如，螺旋桨13)的飞行体(例如，无人机1、1a、1b)、以及具有连接在所述飞行体且在其前端部以包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件(例如，防护部23)的多个支撑部件(例如，支撑部件22、22a、22b)的保护部件的飞行装置(例如，飞行装置F、Fa、Fb)中，所述飞行体或所述保护部件具有张紧调整机构(例如，张紧调整机构3、3a、3b)，该张紧调整机构(例如，张紧调整机构3、3a、3b)可以通过变更所述多个支撑部件中的至少任一个的前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。由此，可以在飞行中通过张紧调整机构的调整增强对柔性部件赋予的张力而有效地吸收冲击，并且在不使用的状态下使柔性部件容易地变形为所期望的形状。例如，虽然存在使用者等在携带飞行装置时使用专用盒体的情况，但可以依照这种专用盒体的大小使柔性部件的形状变形而与飞行体一起携带保护部件。因此，能够实现保护部件的安装容易且携带容易的飞行装置。
另外，也可以构成为，所述多个支撑部件中的至少任一个具有：固定部(例如，臂连接部221)，固定在所述飞行体；及可动部(例如，可动部223)，基端侧的一部分与所述固定部重叠地被保持，且在前端侧保持所述柔性部件；且所述张紧调整机构调整所述可动部与所述固定部的重叠长度。由此，可以相对于支撑部件的前端部的移动量使柔性部件的张力变化变大，所以能够高效率地调整柔性部件的张力。
另外，所述张紧调整机构也可为使所述可动部与所述固定部螺合的机构。由此，虽然调整机构的构成相对简单，但能够准确且容易地调整柔性部件的张力。
另外，也可以构成为，所述多个支撑部件中的至少任一个具有：固定部(例如，臂连接部221a)，固定在所述飞行体；及可动部(例如，可动部223a)，基端侧能够摆动地连接在所述固定部的前端部，且在前端侧保持所述柔性部件；且张紧调整机构调整所述可动部相对于所述固定部的角度。由此，可以使支撑部件的前端部的移动量相对变大，所以可以使柔性部件的张力大幅度变化。
另外，所述张紧调整机构也可以使所述支撑部件的前端部在与所述螺旋桨的旋转轴垂直的平面内移动。由此，即使使柔性部件的张力变化，柔性部件的高度也不会变化，所以能够确实地保护螺旋桨等。
另外，保护部件也可以还具备拉设在所述多个支撑部件的前端部的带状柔性部件。由此，使柔性部件的特性变得恰当，所以能够确实地保护螺旋桨等。
另外，所述柔性部件也可以使其厚度方向与所述螺旋桨的旋转轴垂直。由此，当飞行装置错误地碰撞其它物体时，能够抑制其它物体受损。
另外，具备主体部(例如，主体部11)及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨(例如，螺旋桨13)，且安装着在前端部保持以包围所述主体部的外侧的方式拉设的柔性部件(例如防护部23)的多个支撑部件(例如22b)的飞行体(例如，无人机1b)具备张紧调整机构(例如，张紧调整机构3b)，该张紧调整机构(例如，张紧调整机构3b)可以通过变更所述多个支撑部件中的至少任一个的前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。由此，可以在飞行中通过张紧调整机构的调整来增强对柔性部件赋予的张力而有效地吸收冲击，且在不使用的状态下使柔性部件容易地变形为所期望的形状，所以能够实现保护部件的安装容易且携带容易的飞行体。
另外，安装在具有主体部(例如，主体部11)及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨(例如，螺旋桨13)的飞行体(例如，无人机1、1a)上的保护部件(例如，无人机防护件2、2a)具备多个支撑部件(例如，支撑部件22、22a)，所述多个支撑部件(例如，支撑部件22、22a)连接在所述飞行体且在其前端部以包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件(例如，防护部23、23a)，且所述多个支撑部件中的至少任一个具有可以通过变更所述前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力的张紧调整机构(例如，张紧调整机构3、3a)。由此，可以在飞行中通过张紧调整机构的调整来增强对柔性部件赋予的张力而有效地吸收冲击，且在不使用的状态下使柔性部件容易地变形为所期望的形状。因此，能够实现保持向无人机等飞行体的安装简易性同时容易携带的保护部件。
以下，对与本发明的各实施方式的保护部件、飞行体及飞行装置相关的参考方式进行说明。以下参考方式具有不使支撑部件的前端部移动地调整柔性部件的张力的机构。
图7是表示安装着参考方式的螺旋桨防护件2c的无人机的构成例的立体图。图8是图7的无人机1的示意俯视图。此外，在图8中，与图7进行比较而示意性地表示无人机1，省略一部分构成的图示。
如图7及图8所示，无人机1在安装着螺旋桨防护件2c的状态下飞行。螺旋桨防护件2c是安装在无人机1，用来在该无人机1飞行时防止螺旋桨13等直接与建筑物或树木碰撞，而保护该无人机1免受外部冲击的保护部件。
首先，对无人机1的整体构成进行说明。本参考方式的无人机1具备主体部11、臂部12、螺旋桨13、支撑部件22c及螺旋桨防护件2c。
主体部11内置有执行无人机1的飞行等所需的各种控制处理的电子机器(省略图示)。例如，电子机器是执行用来使螺旋桨13驱动的电机的控制、与无人机1的操纵者(以下也称为“使用者”)所操纵的控制器等外部进行的信号收发、或基于设置在主体部11的相机(省略图示)等各种传感器的信息所进行的处理的计算机。
在主体部11的下表面设置着接地在着陆平面的脚部15、及保持收容搬送物的箱体16的保持框架17等。
臂部12形成为沿着水平方向的棒状。臂部12的一侧的端部连接在主体部11，在另一侧的端部(以下，前端部)配置着螺旋桨13。在本参考方式中，6根(多个)臂部12分别在俯视时从主体部11呈放射状且对称地延伸。6根臂部12的间隔在圆周方向上为等间隔。
螺旋桨13能够旋转地配置在臂部12的前端部的上表面。螺旋桨13是以旋转面与水平面一致的方式安装在臂部12。在本参考方式中，在6根臂部12分别设置着螺旋桨13。无人机1能够通过合计6根螺旋桨13的旋转，产生用来使无人机1飞行的升力。
支撑部件22c是用来将螺旋桨防护件2c安装到无人机1的部件。在本参考方式中，在6根臂部12各自的前端部配置着支撑部件22c，利用合计6根支撑部件22c保持螺旋桨防护件2c。本参考方式的6根支撑部件22c分别具备形成为棒状的臂连接部221c、及形成为细长的平板状的防护件连接部222。防护件连接部222连接在臂连接部221c的一侧的端部，支撑部件22c整体形成为大致L字状。
臂连接部221c是连接在臂部12的前端部的部位。本参考方式的臂连接部221c在一侧的端部(以下，称为内端部)配置着旋转机构225，相对于臂部12的前端部能够旋转。由此，可以在将支撑部件22c折叠的状态下搬送无人机1。在使用无人机1时，如图1所示，设为支撑部件22c的臂连接部221c沿着水平方向的状态(以下，称为支撑部件22c的使用状态)。
防护件连接部222是连接在螺旋桨防护件2c的部位。防护件连接部222连接在臂连接部221c的内端部的相反侧的端部(以下，称为外端部)。在支撑部件22c的使用状态下，防护件连接部222的长度方向朝向上方。
接下来，对螺旋桨防护件2c进行说明。如图2所示意地表示那样，螺旋桨防护件2c设置在比无人机1的主体部11至螺旋桨13更外侧。此处，“外侧”意指俯视时，当以无人机1的主体部11的重心或中心为起点时，与包含旋转状态的螺旋桨13相比更远离起点一侧。另外，外侧也可以表达为将起点设为圆的中心时的径向外侧。由于以包围螺旋桨13的方式配置螺旋桨防护件2c，所以能够防止螺旋桨13直接与建筑物或树木碰撞。另外，螺旋桨防护件2c位于与螺旋桨13同一高度或其以上的高度。根据本参考方式的无人机1，能够防止在下降状况下因位于主体部11及螺旋桨13下方的脚部15而使螺旋桨13受损，同时有效地防止在上升状况下因位于同一高度或其以上的高度的螺旋桨防护件2c而使螺旋桨13受损。
对本参考方式的螺旋桨防护件2c的构成进行说明。螺旋桨防护件2c具备：多个防护部(柔性部件)23，以俯视时包围无人机1的方式张设；及多个张紧调整部件5，可以调整对防护部23赋予的张力。
防护部23是利用具有柔性及弹性的材料、例如碳纤维增强塑料(Carbon FiberReinforced Plastics，CFRP)等碳纤维复合材料构成为细长的带状。如图2所示，防护部23是以将位于6根支撑部件22c的外端部的防护件连接部222之间连接的方式拉设。即，俯视时，由6根(多根)防护部23形成六边形(多边形)，多个螺旋桨13全部位于该六边形的内侧。以下，将沿着防护部23的长度方向的方向、也就是沿着螺旋桨防护件2c整体的圆周方向的方向设为“张设方向”而进行说明。
张紧调整部件5包含能够变形的材料、例如实施了氧化铝膜处理的铝合金。此外，也可以利用能够弹性变形的树脂材料构成张紧调整部件5。
对张紧调整部件5的构成进行说明。图9是表示本参考方式的螺旋桨防护件2c的张紧调整部件5的俯视图。张紧调整部件5是以图9中的纵向单点划线C为中心而左右对称的形状。此外，图9中的纵向单点划线C是俯视时通过张紧调整部件5的中心的假想的直线。在以下的张紧调整部件5的说明中，存在即使为相同部件，也对位于图9中的左侧的部件在最后标注符号A，对位于右侧的部件在最后标注符号B来进行区分地说明的情况。然而，在以下说明中，当无需特别区分它们时，省略该符号A或符号B。
本参考方式的张紧调整部件5具备：安装部21c，固定着支撑部件22c的防护件连接部222；张力赋予部120，连接着防护部23；及张力调整部100，将调整由张力赋予部120赋予到防护部23的张力的调整螺栓200进行紧固。安装部21c、张力赋予部120及张力调整部100一体地形成，且为各部的变形相互作用的形状。
在安装部21c形成有固定支撑部件22c(防护件连接部222)的端部的嵌合孔130。嵌合孔130在俯视时呈长方形的形状，且沿上下方向贯通。嵌合孔130为在张设方向上位于张力赋予部120A、120B之间的位置关系。防护件连接部222的前端具有与调整螺栓200未被锁紧的状态下的嵌合孔130的竖直宽度及水平宽度大致相同或略窄的竖直宽度及水平宽度。
张力赋予部120A、120B为形成在张紧调整部件5的两侧的每一侧的部位，且与嵌合孔130的内壁的一部分为一体的构成。在张力赋予部120A、120B分别形成有供防护部23的端部***的狭缝121A、121B。防护部23在其两侧的端部形成有宽幅的连接片230，通过在该连接片230***于狭缝121的状态下将固定螺钉210A、210B分别紧固而将防护部23固定在张力赋予部120。此外，关于张力赋予部120A、120B的作用，将在下文叙述。
张力调整部100A、100B连接在各张力赋予部120A、120B并且形成嵌合孔130的内壁110A、110B的一部分。张力调整部100A、100B与嵌合孔130连通并且隔开单点划线C通过的间隙131而对向。调整螺栓200贯通张力调整部100A且紧固于张力调整部100B。当使调整螺栓200朝锁紧的方向旋转时，张力调整部100A与张力调整部100B朝相互接近的方向移动，当使调整螺栓200朝与锁紧的方向相反的方向旋转时，张力调整部100A与张力调整部100B朝相互分离的方向移动。
作为螺旋桨防护件2c的状态，存在如图7所示那样在无人机1飞行时为了保护螺旋桨13而使用的状态、及虽未图示但因无人机1不飞行而是由使用者等携带或保管所以未被使用的状态。接下来，对将螺旋桨防护件2c安装到无人机1的方法及张力赋予部120A、120B的作用进行说明。
首先，使用者等为了将螺旋桨防护件2c设为使用状态，如图7所示，以使臂连接部221c的长度方向沿着水平方向的方式将支撑部件22c设为使用状态。在该状态下进行将具有安装部21c的张紧调整部件5相对于支撑部件22c的防护件连接部222固定的作业。
图10是表示安装到支撑部件22c之前的张紧调整部件5的立体图。在图10中，表示将连接着两根防护部23的张紧调整部件5固定到支撑部件22c之前的状态。如图10所示，将使用状态的支撑部件22c的防护件连接部222的前端(支撑部件22c的外端部)***到张紧调整部件5的嵌合孔130。
图11是表示安装到图1的支撑部件22c之后的张紧调整部件5的立体图。接下来，如图11所示，在防护件连接部222的前端***于嵌合孔130的状态下使调整螺栓200朝锁紧的方向旋转。
此处，参照图9的中空箭头，对张紧调整部件5的嵌合孔130的锁紧及张力的赋予进行说明。在本参考方式中，构成为利用张力调整部100A、100B所进行的将支撑部件22c固定于嵌合孔130的动作、与利用张力赋予部120A、120B所进行的赋予张力的动作连动。将各动作分开进行说明。
当通过调整螺栓200的锁紧而使张力调整部100A与张力调整部100B朝相互接近的方向移动时，张力调整部100A、100B中的形成嵌合孔130的内壁110A、110B的部位朝将防护件连接部222(支撑部件22c)压入的方向移动。通过将调整螺栓200锁紧的力作用在使嵌合孔130变窄的方向，防护件连接部222以不会从嵌合孔130脱落的方式被固定。
当通过调整螺栓200的锁紧而使张力调整部100A与张力调整部100B朝相互接近的方向移动时，张紧调整部件5以如下方式变形，即，连接在张力调整部100A的张力赋予部120A以支点140为旋转中心朝远离无人机1的主体部11的方向(外侧)旋动，并且连接在张力调整部100B的张力赋予部120B以支点140为旋转中心朝远离无人机1的主体部11的方向(外侧)旋动。由此，连接在各张力赋予部120A、120B的防护部23变为朝外侧被拉拽的状态，而被赋予张力。
以上所说明的将支撑部件22c固定于嵌合孔130的动作、与利用张力赋予部120A、120B所进行的赋予张力的动作通过张力调整部100A及张力调整部100B的移动而大致同时开始。即，通过将调整螺栓200锁紧这一个动作，而调整螺栓200的紧固力从张力调整部100分别传递到内壁110及张力赋予部120，从而进行嵌合孔130的锁紧及张力赋予部120的张力的赋予。而且，嵌合孔130的锁紧的力的大小及张力赋予部120所赋予的张力的大小可以根据所***的调整螺栓200的锁紧程度而调整。也可以说安装螺旋桨防护件2c的安装部21c兼用作张紧调整部件5。张紧调整部件5被安装在6根支撑部件22c的每一根。
防护部23在其两侧配置着张紧调整部件5，在张设方向上被赋予朝两侧的张紧调整部件5侧被拉拽的张力。此处，参照图12A及图12B对从两侧对1根防护部23赋予的张力进行说明。图12A是示意性地表示张力赋予前的防护部23、与连接在该防护部23的两端部的每一端部的张紧调整部件5A、5B的图。图12B是示意性地表示张力赋予后的防护部23、与连接在该防护部23的两端部的每一端部的张紧调整部件5A、5B的图。
图12A的状态是进行张紧调整部件5A、5B的调整螺栓200的锁紧之前的状态，且为防护部23相对松弛且可以通过从外部施加的力而容易地变形的状态。如果从图12A所示的状态将各张紧调整部件5A、5B的调整螺栓200锁紧，则各张紧调整部件5A、5B的张力赋予部120按以支点140为旋转中心朝远离无人机1的主体部11的方向旋动的方式变形。由此，防护部23变为朝张紧调整部件5A侧及张紧调整部件5B侧分别被拉拽的状态，转变为图12B所示的状态。
如图12B所示，通过调整螺栓200的锁紧，各张紧调整部件5A、5B的张力赋予部120朝相互分开的方向且以将防护部23朝外侧卷入的方式旋动，所以防护部23被各张紧调整部件5A、5B分别拉拽而变为比图12A所示的状态进一步拉伸的状态。由此，防护部23变得不弯曲，而变为在与张设方向正交的方向上不易位移的状态。
对6根支撑部件22c(防护件连接部222)的全部安装张紧调整部件5的安装部21c，在各张紧调整部件5中进行调整螺栓200的锁紧，由此，在赋予恰当的张力的状态下将防护部23沿着圆周方向拉设。由此，螺旋桨防护件2c相对于无人机1的安装作业完成。当本参考方式的螺旋桨防护件2c变为使用状态时，如上所述，在无人机1呈放射对称型且以六边形的形状拉设防护部23。在本参考方式中，防护部23以其高度与螺旋桨13的高度相同或成为螺旋桨13的高度以上的高度的方式，由大致L字状的支撑部件22c支撑。
在所述参考方式中，对张紧调整部件5与安装部21c一体地构成的示例进行了说明，但张紧调整部件5只要具有能够调整防护部(柔性部件)23的张力的功能即可，可设为张紧调整部件5不兼用作安装部21c的构成。对张紧调整部件不同的第1变化例进行说明。图13是应用第1变化例的螺旋桨防护件402的无人机的示意俯视图。图13所示的螺旋桨防护件402具备：多个卡合部421；1根防护部423，拉设在多个卡合部421；及一个张紧调整部件405，对防护部423赋予张力。
在第1变化例中，在6根支撑部件22c的外端部分别固定着卡合部421。配置在各支撑部件22c的合计6个卡合部421均形成为容许防护部423的张设方向(圆周方向)的移动。例如，卡合部421可以构成为滑动机构，该滑动机构能够使卡合在形成为凹状的周面的防护部423根据张力的赋予情况而在张设方向上滑动。或着，也可以设为由能够旋转的滚轮构成卡合部421，且将防护部423架绕在该滚轮的周面的构成。在该构成中，一边根据张力的赋予情况使滚轮旋转，一边使防护部423在张设方向上移动。
防护部423为1根包含具有柔性及弹性的材料的带状部件或线状部件。例如，利用碳纤维复合材料或橡胶等原材料构成防护部423。在该变化例中，通过将1根防护部423架绕于6个卡合部421，而形成俯视时为六边形的环。而且，成为无人机1的所有螺旋桨13位于防护部423的环的内侧的状态。
张紧调整部件405位于防护部423中的支撑部件22c之间，且与固定在支撑部件22c的卡合部421不同体。在张紧调整部件405连结着防护部423的一侧的端部及防护部423的另一侧的端部这两者。张紧调整部件405通过使呈环状架绕的防护部423的一侧的端部与另一侧的端部接近，来对防护部423赋予张设方向的张力。本变化例的张紧调整部件405具有包含螺钉机构等的张力调整部(省略图示)，构成为可以通过该张力调整部调整防护部423的拉入量。张紧调整部件405以如下方式动作，即，当使张力调整部的螺钉机构朝指定方向旋转时，防护部423的拉入量增大，当朝相反方向旋转时，拉入量减少。
如上所述，在本变化例中，利用1根防护部423形成包围螺旋桨13的环。因此，当防护部423以一侧的端部与另一侧的端部在张设方向上靠近的方式移动时，架绕在各卡合部421的防护部423移动而被拉入到张紧调整部件405侧，成为对防护部423的环整体赋予张力的状态。相反，当通过张紧调整部件405使防护部423以一侧的端部与另一侧的端部在张设方向上分开的方式移动时，防护部423成为相对松弛的状态。
在将螺旋桨防护件402安装到无人机1时，将防护部423架绕到卡合部421，然后，使张紧调整部件405对防护部423的拉入量增加，由此遍及防护部423全周地成为被赋予张力的状态。像这样，也可以设为通过一个张紧调整部件405对拉设在多个卡合部421的防护部423赋予张力的构成。
接下来，对将与第1变化例相同的构成应用在不同构成的无人机1的第2变化例进行说明。图14是应用第2变化例的螺旋桨防护件452的无人机1的示意俯视图。如图14所示，第2变化例的无人机1为从主体部11延出3根臂部12，且在各臂部12配置着支撑部件22c的构成。在支撑部件22c的外端部配置着与第1变化例相同的卡合部453。在第2变化例中，通过将1根防护部455架绕于卡合部453而形成的环在俯视时成为三角形形状。第2变化例中的张紧调整部件405也为与第1变化例相同的构成。即，在本变化中，也通过一个张紧调整部件405对防护部455全周赋予张力。
在以上所说明的第1变化例及第2变化例中，对相对于1根防护部423、455配置张紧调整部件405的示例进行了说明，但张紧调整部件405的数量并非限定于一个，也可以设为配置多个的构成。例如，也可以设为在六边形或三角形的各边全部配置张紧调整部件405的构成、或间歇地配置张紧调整部件405的构成。另外，也可以设为将防护部423、455分割为多个，由多个防护部形成一个环，且针对每个防护部配置张紧调整部件405的构成。
另外，在第2变化例中所示的构成中，也可以将张紧调整部件405变更为第1参考方式中所说明的与安装部21c一体地构成的张紧调整部件5。接下来，对将第2变化例的张紧调整部件405变更为兼具安装部21c的功能的张紧调整部件5的第3变化例进行说明。图15是应用第3变化例的螺旋桨防护件502的无人机1的示意俯视图。
如图15所示，在第3变化例中，在3根支撑部件22c中的1根配置着最初的参考方式中所说明的兼用作安装部21c的张紧调整部件5。另外，在其余两根支撑部件22c配置着第1变化例及第2变化例中所说明的卡合部453。当将螺旋桨防护件502安装到无人机1时，在将防护部455架绕于2个卡合部453的状态下，进行将张紧调整部件5固定在支撑部件22c的作业。防护部455的一侧的端部固定在张紧调整部件5的一侧(张力赋予部120A)并且另一侧的端部连接在张紧调整部件5的另一侧(张力赋予部120B)。即，防护部455的一侧的端部与另一侧的端部连接在同一张紧调整部件5。如上所述，张紧调整部件5可以通过一个动作而完成支撑部件22c的固定及对防护部455的张力的赋予，所以随着张紧调整部件5向支撑部件22c的固定而用于对防护部455赋予恰当的张力的作业完成。在第3变化例中，也由1根防护部455形成俯视时为三角形形状的环。
如以上所说明，在相对于1根防护部455配置兼用作安装部21c的张紧调整部件5的构成中，也可以通过一个张紧调整部件5遍及防护部455全周地赋予张力。
以上，如参照第1变化例～第3变化例所说明，由作为柔性部件的防护部所形成的环的形状并不限定于六边形。例如，不限于第2变化例及第3变化例中所示的三角形，可以由柔性部件形成四边形、五边形、七边形、八边形等边数为3个以上的多边形的环或圆环等恰当的形状。另外，未必限定于包围全周的构成，也可以在柔性部件的圆周方向的一部分形成有间隙。即，螺旋桨防护件(保护部件)的使用状态的整体形状可以根据无人机的形状、螺旋桨的数量、配置位置而恰当变更。另外，相对于安装部的数量的张紧调整部件的数量也无需一致，也可以设为相对于安装部的数量而张紧调整部件的数量较少的构成。例如，也可以设为将由第3变化例的防护部455形成的环设为六边形或七边形等边数较大的多边形，且利用一个张紧调整部件5对1根防护部455赋予张力的构成。此外，在张紧调整部件的数量少于安装部的数量(螺旋桨防护件所形成的多边形的边数)的构成中，在安装部的数量较多的情况下，优选为防护部包含柔软的原材料。由此，在使用弹性相对较高的原材料的情况下，可以避免因张紧调整部件的数量少于安装部的数量而未充分地赋予张力从而使防护部朝外侧凸出之类的事态。
像这样，柔性部件、张紧调整部件及安装部均可以配置在任意个数的任意场所。可以在实现保持安装简易性的同时容易携带的保护部件的范围内具有各种各样的形状或构成。
例如，在所述参考方式或变化例中，对利用调整螺栓200将安装部21c与支撑部件22c固定的示例进行了说明，但并不限定于该构成。例如，也可以不使用调整螺栓200，而是与安装部21c的嵌合孔130嵌合的支撑部件22c的外端部为专用的连接器等。同样地，对利用固定螺钉210将安装部21c与防护部23固定的示例进行了说明，但并不限定于该构成。例如，也可以设为代替固定螺钉210，而利用用来固定皮带的带扣等金属扣等将防护部23固定的构成。
另外，例如，防护部23、423只要为柔性部件即可，其材质并无特别限定。例如，除了碳纤维复合材料或橡胶等原材料以外，也可以利用例如软质树脂等构成柔性部件。
另外，例如，在所述参考方式或变化例中，对由6根防护部23形成一个环的构成或由1根防护部423、455形成一个环的示例进行了说明，但并不限定于该构成。也可以设为将由1根或多根柔性部件形成的环在上下方向上配置多个的构成。例如，在所述参考方式中，也可以设为在比螺旋桨13高的位置配置由第1柔性部件形成的环，在与螺旋桨大致同一高度的位置配置由第2柔性部件形成的环，在比螺旋桨低的位置配置由第3柔性部件形成的环的构成。像这样，柔性部件相对于螺旋桨的位置可以包含其高度及水平方向的距离在内根据情况而恰当变更。
另外，例如，在所述参考方式中，关于防护部23的张力的调整，以依照调整螺栓200等的旋转，而张紧调整部件变形从而调整防护部23的张力的构成为例进行了说明，但并不限定于该构成。例如，不仅可以设为所述张紧调整部件5的一部分变形的构成，还可以设为张紧调整部件整体变形的构成、或使连杆机构等之类的机械性机构连动而使张力赋予部及嵌合孔的动作连动的构成。例如，也可以设为利用在俯视时朝以无人机1的主体部11为中心时的远离主体部11的中心的方向(径向外侧)移动的机构对防护部赋予张力的构成。另外，也可以设为当张力赋予部在对柔性部件赋予张力的方向上动作时，经由连杆机构而使嵌合孔变窄的结构。另外，也可以设为通过注入空气等流体而膨胀的部件使张力赋予部及嵌合孔的动作连动的构成。
另外，例如，在所述参考方式中，对支撑部件22c相对于臂部12能够旋转的构成进行了说明，但并不限定于该构成。也可以为支撑部件能够收容在臂部内部的构成、或相对于臂部装卸自如的构成、或支撑部件与臂部一体的构成。另外，也可以设为保护部件具备支撑部件的构成。例如，也可以设为安装部21c与支撑部件22c一体的构成。
另外，例如，也可以在所述参考方式或变化例中添加能够调整臂部12及支撑部件22c的水平方向的长度、或调整支撑部件22c的高度的调整机构。必须使螺旋桨13能够不与螺旋桨防护件2c接触地自由旋转，并且在能够恰当地保护螺旋桨13的位置将螺旋桨防护件2c安装到无人机1。根据该变化例，即使是不同尺寸的无人机，也可以一种保护部件来应对。
另外，例如，在所述参考方式中，对在防护部的两侧分别配置着张紧调整部件的构成进行了说明，但并不限定于该构成。也可以设为只在柔性部件的张设方向的一侧配置着张紧调整部件(张力赋予部)，而张设方向的另一侧则只是被固定的构成。根据本构成，也通过柔性部件的一侧被拉拽，而该柔性部件成为拉伸状态。
另外，例如，在所述参考方式中，保护部件设为安装在无人机1的螺旋桨防护件，但安装对象并非特别限定于无人机1，也包含载人飞行体，只要为飞行体即可。
关于以上内容，换句话说是通过如下构成而发挥以下效果。即，具有一个以上的螺旋桨(例如，螺旋桨13)的飞行体(例如无人机1)的保护部件(例如，螺旋桨防护件2c、402，502)具备：柔性部件(例如，防护部23、423、455)，由连接在飞行体的支撑部件(例如，支撑部件22c)支撑，且以俯视时包围一个以上的螺旋桨的外侧的方式拉设；及张紧调整部件(例如，张紧调整部件5、405)，可以调整所述柔性部件的张设方向的张力。由此，可以在飞行中通过张紧调整部件的调整来增强对柔性部件赋予的张力而有效地吸收冲击，并且在不使用的状态下使柔性部件容易地变形为所期望的形状。例如，虽然存在使用者等在携带作为飞行体的无人机1时使用专用盒体的情况，但可以依照这种专用盒体的大小使防护部23的形状变形而将保护部件与无人机1一起携带。由此，能够实现保持向无人机等飞行体的安装简易性的同时容易携带的保护部件(螺旋桨防护件等)。
另外，所述飞行体的所述保护部件具备将所述柔性部件固定在所述支撑部件的安装部(例如，安装部21c)，所述安装部与所述张紧调整部件一体地构成。由此，能够减少保护部件的零件件数，并且能够迅速且顺利地进行安装作业。
另外，所述安装部构成为相对于所述支撑部件装卸自如。由此，可以视情况反复使用安装简易性较高的保护部件。
另外，所述安装部具有供所述支撑部件的端部嵌合的嵌合孔(例如，嵌合孔130)，所述张紧调整部件具有连接着所述柔性部件的张力赋予部(例如，张力赋予部120)，且所述张力赋予部对所述柔性部件赋予张力的动作与所述嵌合孔变窄的动作连动。由此，可以通过一个动作来完成对柔性部件的张力的赋予及支撑部件向嵌合孔的固定。
另外，所述张紧调整部件具有张力调整部(例如，张力调整部100)，该张力调整部构成为与所述张力赋予部及所述嵌合孔的内壁(例如，内壁110)一体且能够变形并且供紧固部件紧固，当所述紧固部件(例如，调整螺栓200)被锁紧时所述张力调整部移动，伴随该张力调整部的移动而所述张力赋予部在对所述柔性部件赋予张力的方向上变形，并且所述内壁以使所述嵌合孔变窄的方式变形。由此，能够通过简易的构成来实现利用张力赋予部所进行的张力的赋予与支撑部件向嵌合孔的固定作业的连动。另外，也可以变形为赋予张力之前的状态，所以也能够容易地进行拆卸的作业。
另外，所述张力赋予部(例如，张力赋予部120A、120B)隔着所述嵌合孔配置在一侧及另一侧两个部位，并且分别连接着所述柔性部件，所述张力调整部(例如，张力调整部100A、100B)隔着与所述嵌合孔连通的间隙(例如，间隙131)配置在一侧及另一侧两个部位，当所述紧固部件在贯通一侧的所述张力调整部的状态下锁紧于另一侧的所述张力调整部时，一侧与另一侧的所述张力调整部朝相互接近的方向移动，伴随这些所述张力调整部的移动而对分别连接在一侧及另一侧的所述张力赋予部的所述柔性部件赋予张力，并且所述嵌合孔变窄。由此，可以通过一次作业完成张力的赋予及嵌合孔的锁紧，同时可以平衡性良好地设定两根柔性部件的张力。
另外，所述飞行体具备主体部(例如，主体部11)及多个从所述主体部延出且配置着所述螺旋桨的臂部(例如，臂部12)，所述支撑部件的所述主体部侧的端部连接在所述臂部的前端部，在所述支撑部件的前端侧以包围多个所述螺旋桨全部的外侧的方式拉设着所述柔性部件。由此，即使螺旋桨处于远离主体部的位置，也能够不干涉地将柔性部件拉设在多个螺旋桨的外侧。
另外，所述柔性部件以在上下方向上位于与所述螺旋桨的高度相同或其以上的高度的方式拉设。由此，能够有效地防止螺旋桨直接接触建筑物或树木的事态。尤其是，能够有效地防止在飞行体的上升状况下上方无保护部件的螺旋桨13受损。
另外，所述柔性部件具有弹性。由此，能够高水平地实现保护部件的安装性及冲击吸收性。另外，能够通过弹性变形来避免碰撞时的冲击，所以也能够降低出于耐冲击的观点所要求的柔性部件的强度，在强度上有优势。
另外，所述柔性部件包含碳纤维复合材料。由此，因轻量且高强度而能够不损害无人机的飞行性能地实现具有充分的耐冲击性的保护部件。
另外，所述柔性部件是通过在张设方向上配置着多个的卡合部(例如，卡合部421、453)而卡合且能够滑动，所述张紧调整部件配置在所述多个卡合部间中的至少一个。由此，能够通过一个张紧调整部件，而跨卡合部地广范围地对柔性部件赋予张力，作为整体能够减少张紧调整部件的数量。
另外，具有一个以上的螺旋桨(例如，螺旋桨13)的飞行体(例如无人机1)的保护部件(例如，螺旋桨防护件2c、402、502)具备：柔性部件(例如，防护部23、423、455)，由连接在飞行体的支撑部件(例如，支撑部件22c)支撑，且以俯视时包围一个以上的螺旋桨的外侧的方式拉设；及张力赋予部(例如，张紧调整部件5A的张力赋予部120)，连接着所述柔性部件的张设方向的一侧的端部，且将支撑在所述支撑部件的状态的所述柔性部件朝张设方向的一侧拉拽而使该柔性部件拉伸。由此，可以将柔性部件设为在张设方向上不弯曲的拉伸状态，而设为在与张设方向交叉的方向上不易位移的状态。由此，即使在上下方向或水平面中与张设方向正交的方向等与张设方向交叉的方向上，障碍物与柔性部件接触，也能够保持柔性部件的位置而确实地防止螺旋桨受损。另外，在本构成中，也能够在不使用的状态下使柔性部件容易地变形为所期望的形状，而能够实现保持向飞行体的安装简易性的同时容易携带的保护部件(螺旋桨防护件等)。
另外，飞行体的保护部件还具备第2张力赋予部(例如，张紧调整部件5B的张力赋予部120)，该第2张力赋予部(例如，张紧调整部件5B的张力赋予部120)连接着所述柔性部件的另一侧的端部，且将支撑在所述支撑部件的状态的所述柔性部件朝张设方向的另一侧拉拽。由此，柔性部件分别被两侧的张力赋予部拉拽，所以能够对柔性部件平衡性良好地赋予强张力，而能够进一步提高柔性部件的保持力。
[符号的说明]
1、1b 无人机
2、2a、2b 无人机防护件
3、3a、3b 张紧调整机构
11 主体部
112 臂部
13 螺旋桨
21、621 安装部
22、22b 支撑部件
23、23a 防护部
221、221a、221b 臂连接部
222 防护件连接部
223、223a 可动部
F、Fa、Fb、Fc 飞行装置

Claims (9)

1.一种飞行装置，具备：
飞行体，具有主体部及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨；以及
保护部件，具有连接在所述飞行体且在其前端部以包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件的多个支撑部件；且
所述飞行体或所述保护部件具有张紧调整机构，所述张紧调整机构可以通过变更所述多个支撑部件中的至少任一个的前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。
2.根据权利要求1所述的飞行装置，其中
所述多个支撑部件中的至少任一个具有：固定部，固定在所述飞行体；及可动部，基端侧的一部分与所述固定部重叠地被保持，且在前端侧保持所述柔性部件；
所述张紧调整机构以调整所述可动部与所述固定部的重叠长度的方式构成。
3.根据权利要求2所述的飞行装置，其中
所述张紧调整机构为使所述可动部与所述固定部螺合的机构。
4.根据权利要求2所述的飞行装置，其中
所述多个支撑部件中的至少任一个具有：固定部，固定在所述飞行体；及可动部，基端侧能够摆动地连接在所述固定部的前端部，且在前端侧保持所述柔性部件；
张紧调整机构以调整所述可动部相对于所述固定部的角度的方式构成。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的飞行装置，其中
所述张紧调整机构使所述支撑部件的前端部在与所述螺旋桨的旋转轴垂直的平面内移动。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的飞行装置，其还具备带状柔性部件，所述带状柔性部件拉设在所述多个支撑部件的前端部。
7.根据权利要求6所述的飞行装置，其中
所述柔性部件的厚度方向与所述螺旋桨的旋转轴垂直。
8.一种飞行体，具备主体部及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨，且
安装着多个支撑部件，所述多个支撑部件在前端部保持以包围所述主体部的外侧的方式拉设的柔性部件，
还具备张紧调整机构，所述张紧调整机构可以通过变更所述多个支撑部件中的至少任一个的前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。
9.一种保护部件，安装在具有主体部及保持在所述主体部的一个以上的螺旋桨的飞行体上，且
具备多个支撑部件，所述多个支撑部件连接在所述飞行体且在其前端部以包围所述主体部的外侧的方式拉设着柔性部件，
所述多个支撑部件中的至少任一个具有张紧调整机构，所述张紧调整机构可以通过变更所述前端部距所述主体部中心的距离，来调整所述柔性部件的张设方向的张力。
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