CN111035317A - 检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。本申请实施例实现了检测扫地机器人是否处于局部困境，并在检测到扫地机器人处于局部困境时，使得扫地机器人可以成功脱困，并且可以提升用户体验。

Description

检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人沿着特定的路径执行对地面的清扫工作。

然而扫地机器人在执行清扫工作时，可能会进入局部困境，例如，扫地机器人进入某一房间之后，门被关住，又或者扫地机器人进入特别狭小的区域，当扫地机器人进入局部困境之后，可能导致该扫地机器人无法按照规划的路径执行清扫工作，因此，如何检测扫地机器人是否进入局部困境，以及在检测到扫地机器人进入“局部困境”之后，如何进行相应处理，成为一个关键的问题。

发明内容

本申请提供了一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备，用于解决如何检测扫地机器人是否进入局部困境，以及在检测到扫地机器人进入局部困境之后，如何进行相应处理的问题。

该技术方案如下所示：

第一方面，提供了一种检测以及处理局部困境的方法，该方法包括：

确定扫地机器人是否处于局部困境；

若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作；

若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。

具体地，确定扫地机器人是否处于局部困境，包括以下至少一项：

当满足第一预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；

当满足第二预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；

第一预设条件包括：检测到扫地机器人可达到第一预设区域；检测到第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域；

第二预设条件包括：检测到扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

具体地，若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困，包括：

若脱困操作失败，确定当前区域内是否存在可清扫的区域；

若当前区域内存在可清扫的区域，则控制扫地机器人执行相应的清扫操作；

当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作；

若脱困操作失败，则输出通知消息，通知消息用于指示扫地机器人当前处于局部困境。

在一个可能的实现方式中，确定当前区域内是否存在可清扫的区域，之后还包括：

若当前区域内不存在可清扫的区域，则输出通知消息。

在一个可能的实现方式中，方法还包括：

若脱困操作成功，则控制扫地机器人在第一预设区域执行清扫操作，或者控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

具体地，脱困操作包括：

确定至少一个目标点；

遍历各个目标点，进行脱困。

具体地，脱困操作包括：

基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径；

基于规划出的至少一条脱困路径，进行脱困。

具体地，脱困操作，包括：

确定扫地机器人的当前位置以及至少一个目的位置；

规划扫地机器人从当前位置到各个目的位置分别对应的脱困路径；

基于规划处的至少一条脱困路径，进行脱困。

第二方面，提供了一种检测以及处理局部困境的装置，该装置包括：

确定模块，用于确定扫地机器人是否处于局部困境；

执行脱困操作模块，用于当确定模块确定出扫地机器人处于局部困境时，执行脱困操作；

执行相应操作模块，用于当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。

具体地，确定模块，具体用于当满足第一预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；和/或，

确定模块，具体还用于当满足第二预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；

第一预设条件包括：检测到扫地机器人可达到第一预设区域；检测到第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域；

第二预设条件包括：检测到扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

具体地，执行相应操作模块包括：确定单元、控制执行清扫操作单元、执行脱困操作单元以及输出单元；

确定单元，用于当脱困操作失败时，确定当前区域内是否存在可清扫的区域；

控制执行清扫操作单元，用于当确定单元确定当前区域内存在可清扫的区域时，控制扫地机器人执行相应的清扫操作；

执行脱困操作单元，用于当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作；

输出单元，用于当执行脱困操作单元脱困操作失败时，输出通知消息，通知消息用于指示扫地机器人当前处于局部困境。

在一个可能的实现方式中，输出单元，还用于当当前区域内不存在可清扫的区域时，输出通知消息。

在一个可能的实现方式中，装置还包括：控制模块；

控制模块，用于当脱困操作成功时，控制扫地机器人在第一预设区域执行清扫操作，或者控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

具体地，脱困操作包括：

确定至少一个目标点；

遍历各个目标点，进行脱困。

具体地，脱困操作包括：

基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径；

基于规划出的至少一条脱困路径，进行脱困。

具体地，脱困操作，包括：

确定扫地机器人的当前位置以及至少一个目的位置；

规划扫地机器人从当前位置到各个目的位置分别对应的脱困路径；

基于规划处的至少一条脱困路径，进行脱困。

第三方面，提供了一种计算设备，该计算设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所示的检测及处理局部困境的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所示的检测及处理局部困境的方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请提供了一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备，本申请确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。即本申请能够检测到扫地机器人当前是否处于局部困境状态，并且在检测到扫地机器人当前处于局部困境时可以控制执行脱困操作以及其它操作，以保证扫地机器人成功脱困，从而可以使得扫地机器人成功脱困，进而可以提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种检测以及处理局部困境的方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种检测以及处理局部困境的装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种检测以及处理局部困境的装置结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种检测以及处理局部困境的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

实施例一

本申请实施例提供了一种检测以及处理局部困境的方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、确定扫地机器人是否处于局部困境。

例如，第一种情形：扫地机器人通过开着的门进入某一房间，但是由于某一原因，在扫地机器人进入该房间后，门被关上，则此时该扫地机器人处于局部困境；又或者，第二种情形：扫地机器人进入某一特别狭窄的区域，并且无法从该狭窄的区域出去，则该扫地机器人此时处于局部困境，当然扫地机器人处于局部困境的情况并不限于上述两种情形。

步骤S102、若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作。

具体的脱困操作详见实施例六，在本实施例中不做限定。

步骤S103、若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。

本申请实施例提供了一种检测以及处理局部困境的方法，本申请实施例确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。即本申请实施例能够检测到扫地机器人当前是否处于局部困境状态，并且在检测到扫地机器人当前处于局部困境时可以控制执行脱困操作以及其它操作，以保证扫地机器人成功脱困，从而可以使得扫地机器人成功脱困，进而可以提升用户体验。

实施例二

本申请实施例提供了另一种可能的实现方式，在实施例一的基础上，还包括实施例二所示的操作，其中，

步骤S101具体可以包括步骤S1011(图中未示出)以及步骤S1012(图中未示出)中的至少一项，其中，

步骤S1011、当满足第一预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境。

其中，第一预设条件包括：检测到扫地机器人可达到第一预设区域；检测到第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域。

对于本申请实施例，第一预设区域可以基于扫地机器人当前的清扫工作进行确定。

例如，在第一种情形下，第一预设区域可以为除该房间之外的区域。

对于本申请实施例，基于环境地图、该扫地机器人当前的工作路线、该扫地机器人历史工作路线，以及此次为该扫地机器人设置的执行清扫任务的工作路线中的至少一项，检测扫地机器人是否可以达到第一预设区域。

对于本申请实施例，基于此次为扫地机器人当前执行清扫任务的工作路线，或者该扫地机器人当前的清扫任务，检测第一预设区域当前是否存在可清扫的区域。

例如，此次为扫地机器人当前执行清扫任务的工作路线包括该第一预设区域，并且基于当前的工作路线，检测到第一预设区域中还存在可清扫的区域。

对于本申请实施例，基于环境地图确定扫地机器人与其对应的充电装置是否在一个联通区域内。

步骤S1012、当满足第二预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境。

其中，第二预设条件包括：检测到扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

对于本申请实施例，获取扫地机器人在预设时间内的行驶路径，基于获取到的该扫地机器人在预设时间内的行驶路径，确定扫地机器人在预设时间内是否仍处于第二预设区域内。

对于本申请实施例，预设时间可以由用户进行设置，也可以由扫地机器人进行设置。在本申请实施例中并不限定。

例如，预设时间可以为1分钟、3分钟或者10分钟。

对于本申请实施例，第二预设区域指的是预设面积的区域，并不特指某一区域。在本申请实施例中，预设面积的大小可以由用户设置，也可以由扫地机器人设置，在此并不限定。

对于本申请实施例，当检测到扫地机器人满足第一预设条件和/或第二预设条件，能够确定出扫地机器人是否处于局部困境状态，从而可以在扫地机器人处于局部困境时，及时执行相应的脱困操作，从而可以使得扫地机器人及时脱困，进而可以提升用户体验。

实施例三

本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例一或实施例二的基础上还包括实施例三所示的操作，其中，

步骤S103中基于脱困操作的执行结果，执行相应的操作，包括：步骤S1031(图中未示出)、步骤S1032(图中未示出)、步骤S1033(图中未示出)以及步骤S1034(图中未示出)，其中，

步骤S1031、若脱困操作失败，确定当前区域内是否存在可清扫的区域。

对于本申请实施例，基于环境地图和/或此次为扫地机器人当前执行清扫任务的工作路线，确定当前区域内是否存在可清扫的区域。

例如，当前区域可以为上述第一种情形下的房间内区域，或者可以为第二种情形下的第二预设区域。

步骤S1032、若当前区域内存在可清扫的区域，则控制扫地机器人执行相应的清扫操作。

对于本申请实施例，可以基于执行脱困操作前的工作路线，控制扫地机器人在当前区域内执行相应的清扫操作，也可以基于环境地图，为该扫地机器人重新规划工作路线，控制该扫地机器人基于重新规划出的工作路线，并在当前区域内执行清扫操作。

步骤S1033、当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作。

对于本申请实施例，当检测到清扫操作结束(包括：检测到当前区域内不存在可清扫的区域)，再次执行脱困操作。

本申请实施例中的脱困操作详见实施例六，在本申请实施例中不再赘述。

步骤S1034、若脱困操作失败，则输出通知消息。

其中，通知消息用于指示扫地机器人当前处于局部困境。

例如，当脱困操作失败时，可以向该扫地机器人绑定的终端设备发送通知消息，告知用户该扫地机器人当前处于局部困境；也可以向上层***发送通知消息，用于告知该扫地机器人当前处于局部困境。

对于本申请实施例，当脱困失败后，先在当前区域内可清扫的区域执行清扫操作，并且清扫结束后，再次执行脱困操作，且再次脱困失败时，输出通知消息，从而可以降低对绑定的终端设备或者上层***发送通知消息的次数，并且还可以保证当前区域内已执行完毕清扫操作，进而可以进一步地提升用户体验。

实施例四

本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例三所示的基础上还包括实施例四所示的操作，其中，

步骤S1031之后还包括步骤Sa(图中未示出)，其中，

步骤Sa、若当前区域内不存在可清扫的区域，则输出通知消息。

针对步骤Sa的介绍详见上述实施例三，在此实施例中并不赘述。

实施例五

本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例二至实施例四任一实施例的基础上还包括实施例五所示的操作，其中，

该方法还包括：步骤Sb(图中未示出)，其中，

步骤Sb、若脱困操作成功，则控制扫地机器人在第一预设区域执行清扫操作，或者控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

对于本申请实施例，步骤Sb可以在步骤S102之后执行，也可以在步骤S1033之后执行。在本申请实施例中并不限定。

对于本申请实施例，当检测到扫地机器人到达目标点(目标位置)时，表征该扫地机器人脱困成功。

对于本申请实施例，若脱困成功，则控制扫地机器人按照之前确定的工作路线在第一预设区域执行清扫操作，或者控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。在本申请实施例中，脱困操作之前扫地机器人执行的是清扫操作，则继续执行清扫操作；脱困操作之前扫地机器人执行的是延墙操作，则继续执行延墙操作。

对于本申请实施例，通过当脱困成功时，控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作，可以避免用户重新为扫地机器人规划路径，也可以避免用户重新出发操作指令，从而可以降低扫地机器人的计算量，进而可以提升用户体验。

实施例六

本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例一至实施例五任一实施例的基础上还包括实施例六所示的操作，其中，

脱困操作包括：确定至少一个目标点；遍历各个目标点，进行脱困。和/或，

脱困操作包括：基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径；基于规划出的至少一条脱困路径，进行脱困。和/或，

脱困操作，包括：确定扫地机器人的当前位置以及至少一个目的位置；规划扫地机器人从当前位置到各个目的位置分别对应的脱困路径；基于规划处的至少一条脱困路径，进行脱困。

对于本申请实施例，基于环境地图确定至少一个目标点，控制扫地机器人尝试从各个目标点进行脱困。

对于本申请实施例，基于环境地图，为扫地机器人规划至少一个脱困路径，进行脱困。

对于本申请实施例，从历史脱困路径中，选取包含当前位置以及目标点位置的路径作为脱困路径。

对于本申请实施例，基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径包括：如果一条历史路径经过扫地机器人的当前位置和指定位置点，且根据环境地图可知指定位置点与目标位置点之间可达，则根据环境地图规划出指定位置点与目标位置点之间的路径，将该历史路径中的机器人的当前位置和指定位置点之间的部分与指定位置点与目标位置点之间的路径整合为一条到达目标位置点的路径。

对于本申请实施例，规划扫地机器人从当前位置到各个目的位置分别对应的脱困路径，具体可以包括：可以结合环境地图和/或历史脱困路径重新规划扫地机器人从当前位置到各个目的位置分别对应的脱困路径。

实施例七

本申请实施例提供的一种检测以及处理局部困境的装置，如图2所示，本实施例中检测以及处理局部困境的装置20可以包括：确定模块201、执行脱困操作模块202以及执行相应操作模块203，其中，

确定模块201，用于确定扫地机器人是否处于局部困境。

执行脱困操作模块202，用于当确定模块201确定出扫地机器人处于局部困境时，执行脱困操作。

执行相应操作模块203，用于当执行脱困操作模块202执行脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。

本申请实施例提供了一种检测以及处理局部困境的装置，本申请实施例确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出所述扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困。即本申请实施例能够检测到扫地机器人当前是否处于局部困境状态，并且在检测到扫地机器人当前处于局部困境时可以控制执行脱困操作以及其它操作，以保证扫地机器人成功脱困，从而可以使得扫地机器人成功脱困，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的检测以及处理局部困境的装置可执行本申请实施例一提供的一种检测以及处理局部困境的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

实施例八

本申请实施例提供的另一种检测以及处理局部困境的装置结构示意图，如图3所示，本实施例的检测以及处理局部困境的装置30可以包括：确定模块301、执行脱困操作模块302以及执行相应操作模块303，其中，

确定模块301，用于确定扫地机器人是否处于局部困境。

其中，图3中的确定模块301与图2中确定模块201的功能相同或者相似。

执行脱困操作模块302，用于当确定模块301确定出扫地机器人处于局部困境时，执行脱困操作。

其中，图3中的执行脱困操作模块302与图2中执行脱困操作模块202的功能相同或者相似。

执行相应操作模块303，用于当执行脱困操作模块302执行脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。

其中，图3中的执行相应操作模块303与图2中执行相应操作模块203的功能相同或者相似。

具体地，确定模块301，具体用于当满足第一预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；和/或，

确定模块301，具体还用于当满足第二预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境。

其中，第一预设条件包括：检测到扫地机器人可达到第一预设区域；检测到第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域。

其中，第二预设条件包括：检测到扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

对于本申请实施例，当检测到扫地机器人满足第一预设条件和/或第二预设条件，能够确定出扫地机器人是否处于局部困境状态，从而可以在扫地机器人处于局部困境时，及时执行相应的脱困操作，从而可以使得扫地机器人及时脱困，进而可以提升用户体验。

具体地，如图3所示，执行相应操作模块303包括：确定单元3031、控制执行清扫操作单元3032、执行脱困操作单元3033以及输出单元3034，其中，

确定单元3031，用于当脱困操作失败时，确定当前区域内是否存在可清扫的区域。

控制执行清扫操作单元3032，用于当确定单元确定3031当前区域内存在可清扫的区域时，控制扫地机器人执行相应的清扫操作。

执行脱困操作单元3033，用于当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作。

输出单元3034，用于当执行脱困操作单元脱困操作失败时，输出通知消息。

其中，通知消息用于指示扫地机器人当前处于局部困境。

对于本申请实施例，当脱困失败后，先在当前区域内可清扫的区域执行清扫操作，并且清扫结束后，再次执行脱困操作，且再次脱困失败时，输出通知消息，从而可以降低对绑定的终端设备或者上层***发送通知消息的次数，并且还可以保证当前区域内已执行完毕清扫操作，进而可以进一步地提升用户体验。

在一个可能的实现方式中，输出单元3034，还用于当当前区域内不存在可清扫的区域时，输出通知消息。

进一步地，如图3所示，该装置30还包括：控制模块304，其中，

控制模块304，用于当脱困操作成功时，控制扫地机器人在第一预设区域执行清扫操作，或者控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

对于本申请实施例，通过当脱困成功时，控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作，可以避免用户重新为扫地机器人规划路径，也可以避免用户重新出发操作指令，从而可以降低扫地机器人的计算量，进而可以提升用户体验。

在一个可能的实现方式中，脱困操作包括：确定至少一个目标点；遍历各个目标点，进行脱困。

在一个可能的实现方式中，脱困操作包括：基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径；基于规划出的至少一条脱困路径，进行脱困。

在一个可能的实现方式中，脱困操作，包括：确定扫地机器人的当前位置以及至少一个目的位置；规划扫地机器人从当前位置到各个目的位置分别对应的脱困路径；基于规划处的至少一条脱困路径，进行脱困。

本申请实施例提供了一种检测以及处理局部困境的装置，本申请实施例确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。即本申请实施例能够检测到扫地机器人当前是否处于局部困境状态，并且在检测到扫地机器人当前处于局部困境时可以控制执行脱困操作以及其它操作，以保证扫地机器人成功脱困，从而可以使得扫地机器人成功脱困，进而可以提升用户体验。

本实施例的检测以及处理局部困境的装置可执行本申请实施例一至实施例六任一实施例所示的检测以及处理局部困境的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

实施例九

本申请实施例提供了一种计算设备，如图4所示，图4所示的计算设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，计算设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该计算设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

其中，处理器4001应用于本申请实施例中，用于实现图2或3所示的确定模块、执行脱困操作模块以及执行相应操作模块的功能和/或图3所示的控制模块的功能。收发器4004包括接收机和发射机，收发器4004应用于本申请实施例中，用于与其它设备进行信息交互。

处理器4001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI总线或EISA总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器4003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现图2或图3所示实施例提供的检测以及处理局部困境的装置的动作。

本申请实施例提供了一种计算设备，本申请实施例确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。即本申请实施例能够检测到扫地机器人当前是否处于局部困境状态，并且在检测到扫地机器人当前处于局部困境时可以控制执行脱困操作以及其它操作，以保证扫地机器人成功脱困，从而可以使得扫地机器人成功脱困，进而可以提升用户体验。

本实施例的计算设备可执行本申请实施例一至实施例六任一实施例所示的检测以及处理局部困境的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

实施例十

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现实施例一至实施例六任一项所示的检测及处理局部困境的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。即本申请实施例能够检测到扫地机器人当前是否处于局部困境状态，并且在检测到扫地机器人当前处于局部困境时可以控制执行脱困操作以及其它操作，以保证扫地机器人成功脱困，从而可以使得扫地机器人成功脱困，进而可以提升用户体验。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种检测以及处理局部困境的方法，其特征在于，包括：

确定扫地机器人是否处于局部困境；

若确定出所述扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作；

若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定扫地机器人是否处于局部困境，包括以下至少一项：

当满足第一预设条件时，确定所述扫地机器人处于局部困境；

当满足第二预设条件时，确定所述扫地机器人处于局部困境；

所述第一预设条件包括：检测到所述扫地机器人可达到第一预设区域；检测到所述第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到所述扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，所述第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域；

所述第二预设条件包括：检测到所述扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困，包括：

若脱困操作失败，确定当前区域内是否存在可清扫的区域；

若当前区域内存在可清扫的区域，则控制所述扫地机器人执行相应的清扫操作；

当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作；

若脱困操作失败，则输出通知消息，所述通知消息用于指示所述扫地机器人当前处于局部困境。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定当前区域内是否存在可清扫的区域，之后还包括：

若当前区域内不存在可清扫的区域，则输出所述通知消息。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若脱困操作成功，则控制所述扫地机器人在所述第一预设区域执行清扫操作，或者控制所述扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述脱困操作包括：

确定至少一个目标点；

遍历各个目标点，进行脱困。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述脱困操作包括：

基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径；

基于规划出的至少一条脱困路径，进行脱困。

8.一种检测以及处理局部困境的装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定扫地机器人是否处于局部困境；

执行脱困操作模块，用于当所述确定模块确定出所述扫地机器人处于局部困境时，执行脱困操作；

执行相应操作模块，用于当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困。

9.一种计算设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的检测及处理局部困境的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的检测及处理局部困境的方法。

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