CN110253538B - 运动数据存储和机器人控制方法、设备、***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了运动数据存储方法、机器人控制方法、机器人控制设备、存储介质和机器人控制***。运动数据存储方法用于机器人控制设备，机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，运动控制***包括存储器，存储器包括多个存储区域。运动数据存储方法包括：获得用于确定目标存储区域的索引标识符；获得用于确定运动参数的区段标识符；将关于索引标识符的信息传送到运动控制***；根据所述区段标识符确定对应区段的运动参数；控制运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域。上述技术方案能够将复杂的运动数据分段存储。由此，无需用户多次编辑运动参数，提高了用户体验。

Description

运动数据存储和机器人控制方法、设备、***及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种运动数据存储方法、一种机器人控制方法、一种机器人控制设备、一种机器人控制***及一种存储介质。

背景技术

目前，用户通过机器人控制设备控制机器人运动时，机器人控制设备会将用于控制机器人运动的运动参数发送给运动控制***。由运动控制***将其解算为电机能执行的波表数据。在当前的运动控制***中，通常利用一个固定的缓存区域来存储机器人控制设备发送的运动参数，以用于运动控制***据此控制机器人运动。这就导致机器人的任务是串行执行的。在一些应用场景中，例如流水线生产线上，用户可能需要机器人执行不同的动作。现有技术中，只能重复地操作这个存储区域，导致循环动作需要在用户参与(例如多次输入运动参数)下执行。无法满足用户的需求，同时也造成用户体验比较差。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种运动数据存储方法、一种机器人控制方法、一种机器人控制设备、一种机器人控制***及一种存储介质。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种运动数据存储方法，所述运动数据存储方法用于机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括多个存储区域，所述运动数据存储方法包括：

获得用于确定目标存储区域的索引标识符；

获得用于确定运动参数的区段标识符；

将关于所述索引标识符的信息传送到所述运动控制***；

根据所述区段标识符确定对应区段的运动参数；

控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，其中，所述运动数据根据所述对应区段的运动参数获得。

示例性地，所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括：

控制所述运动控制***根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域。

示例性地，所述运动控制***包括主控部件和运动控制部件，所述主控部件用于连接所述机器人控制设备和所述运动控制部件，所述运动控制部件用于根据所述运动参数驱控所述机器人运动，所述存储器集成在所述主控部件内。

所述控制所述运动控制***根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括：

控制所述主控部件根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域。

示例性地，所述运动控制***包括运动控制部件，所述运动控制部件用于根据所述运动参数驱控所述机器人运动，所述存储器集成在所述运动控制部件内，

所述控制所述运动控制***根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括：

控制所述运动控制部件根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，以根据所述运动数据驱控所述机器人运动。

示例性地，所述运动数据包括：所述机器人各个关节的位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项。

示例性地，所述运动控制***包括运动控制部件，所述运动控制部件用于根据所述运动参数驱控所述机器人运动，所述存储器集成在所述运动控制部件内，

所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括控制所述运动控制部件执行如下操作：

将所述对应区段的运动参数解算为波表数据，以作为所述运动数据；

根据所述信息将所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，以根据所述运动数据驱控所述机器人运动。

示例性地，在所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域之前，所述运动数据存储方法还包括：

控制所述运动控制***清除所述多个存储区域中的目标存储区域的数据。

示例性地，所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域还包括：

发送所述对应区段的运动参数的开始标志；和/或

发送所述对应区段的运动参数的结束标志。

示例性地，所述获得用于确定目标存储区域的索引标识符和/或所述获得用于确定运动参数的区段标识符通过人机交互接口实现。

示例性地，在所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域之前，所述运动数据存储方法还包括：

对初始运动参数进行插值，以生成待发送的运动参数。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种机器人控制方法，所述机器人控制方法用于机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括用于存储不同运动数据的多个存储区域，所述机器人控制方法包括：

获得控制命令；

根据所述控制命令，控制所述运动控制***处理所述多个存储区域中的对应存储区域的运动数据，以驱控所述机器人的运动部件执行相应运动。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括多个存储区域，所述机器人控制设备包括：处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述的运动数据存储方法和/或上述的机器人控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的运动数据存储方法和/或上述的机器人控制方法。

根据本发明实施例的其他一方面，还提供了一种机器人控制***，包括运动控制***和上述的机器人控制设备。

根据本发明实施例的技术方案，运动控制***中的存储器包括多个存储区域，可以将复杂的运动数据分段存储。由此，可以更加灵活地控制机器人，满足了用户的不同需求，提高了用户体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出了现有技术的运动控制***的原理性框图；

图2示出了根据本发明一个实施例的运动数据存储方法的示意性流程图；

图3示出了根据本发明一个实施例的运动控制***的原理性框图；

图4示出了根据本发明再一个实施例的运动控制***的原理性框图；

图5示出了根据本发明又一个实施例的运动控制***的原理性框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

机器人控制设备(如电脑、示教器等)可以自用户接收并处理用于控制机器人的运动参数。运动参数是用于控制机器人的运动部件(例如电机)运动的各种参数数据。示例性地，运动参数可以包括机器人各个关节的位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项。所述位置数据可以是空间直角坐标系中的坐标数据，也可以是旋转角度或其他与位置相关的数据。机器人控制设备接收并处理运动参数后，将其发送给机器人的运动控制***(可包括诸如驱控器等的运动控制部件)。运动控制***对接收到的运动参数进行解算后控制机器人运动。

图1示出了现有技术的机器人控制***100，包括有机器人控制设备110、用于控制电机150的运动控制部件130。运动控制部件130包括有解算单元132、波表133、脉宽调制(Pulse Width Modulation，以下简称PWM)波形发生器134、电机驱动单元135。

所述机器人控制设备110可以是示教器，还可以是安装有上位机软件的电脑，还可以是安装有APP的手机/Pad等，以实现人机交互，使得用户可以通过机器人控制设备110配置运动参数、控制电机的运行状态、显示运动曲线等。该运动参数可以包括运动部件(即电机150)的位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项，以精准控制机器人的运动部件执行相应的运动。

所述运动控制部件130实现对机器人控制设备110发送来的运动参数的解算，得到实际的控制数据(例如PWM波)。可以通过调整PWM波的周期和占空比等调节电机150的运行状态。运动控制部件130包括解算单元132、波表133、PWM波形发生器134、电机驱动单元135。

解算单元132实现对运动参数的解算，可以将运动参数解算成为对应的产生PWM波形的波表数据。

波表133用于存***表数据。波表可以用先入先出存储器实现。

PWM波形发生器134是PWM波形生成的装置，例如由现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，以下简称FPGA)芯片实现的PWM波形发生器，可以根据解算单元132产生的波表数据生成对应的PWM波形数据。

解算单元132和PWM波形发生器134也可以是一个部件，例如由可由一片内嵌有高级精简指令集计算机处理器(Advanced RISC Machines，以下简称ARM)内核的FPGA芯片实现，该芯片既可以实现解算单元132的功能、同时又可以实现PWM波形发生器134的功能。

电机驱动单元135是电机150的驱动单元，可以根据PWM波形发生器134产生的PWM波形数据驱动电机150运动。

上述机器人控制***100可以通过在机器人控制设备上编辑一系列的运动参数来控制机器人运动。在一个示例中，用户首先根据自身需求在机器人控制设备110上编辑一系列的运动参数，然后将所述一系列运动参数通过数据线依次向所述运动控制部件130进行发送，解算单元132收到运动参数后对运动参数进行解算并存储到波表133(一般是先进先出存储器)中。PWM波形发生器134从所述波表133中依次获取波表数据，而电机驱动单元135则根据PWM波形数据驱动电机150运动。

根据本发明的一个实施例，提供了一种运动数据存储方法。该运动数据存储方法用于上述机器人控制设备。所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***。所述运动控制***用于控制机器人运动。所述运动控制***包括存储器，该存储器包括多个存储区域。该运动数据存储方法中，将根据用于控制机器人运动的、各个区段的运动参数获得的对应运动数据存储在运动控制***的存储器中各个存储区域中。通过分区域存储运动数据，能够实现复杂动作分解。在运动控制***控制机器人运动时，一边解算一边驱控机器人执行动作，从而实现了实时控制。此外，存储器分为多个存储区域以后，任务可以并行执行，互不干扰，对机器人循环动作的控制也完美解决，提高了工作效率。

图2示出了根据本发明一个实施例的运动数据存储方法200的示意性流程图。如图2所示，运动数据存储方法200包括如下步骤。

步骤S210，获得用于确定目标存储区域的索引标识符。

可以理解，运动控制***的存储器包括多个存储区域。各个存储区域可以通过索引标识符唯一标识。期望通过机器人控制设备将用于控制机器人执行不同任务的运动数据存储在存储器的不同存储区域中。在此步骤S210中，获得目标存储区域的索引标识符，以用于确定存储与特定任务对应的运动数据的具体存储位置，即存储器的多个存储区域中的某个特定的存储区域，简称为目标存储区域。

步骤S220，获得用于确定运动参数的区段标识符。

机器人控制设备通过发送运动参数给运动控制***来控制机器人的运动。所述运动参数是与机器人的具体动作任务对应的。根据本发明的实施例，为了更好的控制机器人执行任务，可以将执行不同任务的运动参数设置为属于不同区段。每个区段的运动参数都有与之一一对应的区段标识符。区段标识符可以用于确定与之对应的运动参数。

步骤S230，将关于索引标识符的信息传送到运动控制***。

可以理解，用于控制机器人运动的运动数据可以存储在运动控制***中。为了确定所述运动数据在运动控制***的目标存储区域，可以将基于步骤S210获得的目标存储区域的索引标识符的信息传送到运动控制***，以根据所述索引标识符的信息确定运动数据的存储位置。

步骤S240，根据区段标识符确定对应区段的运动参数。

可以理解，每个区段的运动参数都有与之一一对应的区段标识符。可以根据步骤S220获得的运动参数的区段标识符确定对应区段的运动参数。

步骤S250，控制运动控制***根据索引标识符的信息将运动数据存储在多个存储区域中的目标存储区域。所述运动数据根据步骤S240所确定的对应区段的运动参数获得。

可以理解，可以在多个存储区域中确定所述索引标识符标识的存储位置进而确定目标存储区域。机器人控制设备可以将步骤S240获取确定的运动参数传送到运动控制***。所述运动控制***收到运动参数后，基于运动参数获得控制机器人运动的运动数据，然后将所述运动数据存储在目标存储区域中。

上述技术方案，可以将复杂的运动数据分段存储在运动控制***中的多个不同存储区域中。由此，无需用户多次编辑运动参数，满足了用户的不同需求，提高了用户体验。此外，可以实现任务的并行执行，并且可以更加灵活地控制机器人。

示例性地，上述步骤S210获得用于确定目标存储区域的索引标识符和/或步骤S220获得用于确定运动参数的区段标识符通过人机交互接口实现。

利用人机交互接口自用户获取用于确定目标存储区域的索引标识符和/或用于确定运动参数的区段标识符，方便了用户灵活存储和设置运动参数，提升了用户体验。

示例性地，在上述步骤S250之前，该运动数据存储方法还包括对初始运动参数进行插值，以生成待发送的运动参数。

可以理解，通过对初始运动参数进行插值，可以使机器人的运动部件的运动过程更加平稳，利于控制。

示例性地，上述步骤S250包括步骤S251，控制运动控制***根据目标存储区域的索引标识符的信息将对应区段的运动参数作为运动数据存储在多个存储区域中的目标存储区域。

可以理解，可以将用于控制机器人执行不同任务的运动参数设置为属于不同区段。每个区段的运动参数都有与之一一对应的区段标识符。机器人控制设备将根据区段标识符确定的运动参数传送到运动控制***，并控制运动控制***将所接收的对应区段的运动参数作为运动数据存储在由索引标识符确定的目标存储区域中。可以理解，运动数据在存储前未经上述运动控制***进行额外处理。

上述技术方案直接分段存储复杂的运动参数，增强了灵活扩展存储空间的能力。

示例性地，运动数据包括：位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项。

用于机器人控制设备控制机器人的运动数据可以包括有位置数据P、速度数据V、时间数据T。由此，运动数据可以用PVT表示，其限定了机器人的关节在某时刻T可能需要达到的运动速度V、运动位置P。具体例如，机器人的末端执行器搬运物体，从位置A以一定的速度运动到位置B，然后等待一定时间后在位置B释放物体。

可以理解，所述运动数据可以包括位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项。运动数据可以只包括速度数据，具体例如，机器人的末端执行器在原位置旋转执行拧螺丝的任务。

运动数据包括位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项可以使得能够利用运动数据精准控制机器人的运动部件进行不同的运动，以执行不同的任务。

示例性地，运动控制***包括主控部件和运动控制部件，所述主控部件用于连接机器人控制设备和所述运动控制部件，所述运动控制部件用于根据运动参数驱控所述机器人运动，存储器集成在所述主控部件内。

上述步骤S251可以包括：控制主控部件根据索引标识符的信息将对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域。

图3示出了根据本发明一个实施例的机器人控制***300的原理性框图。所述机器人控制***300包括有机器人控制设备310、主控部件320、用于控制电机350的运动控制部件330。所述主控部件320包括存储器，所述存储器包括多个存储区域。运动控制部件330包括解算单元332、波表333、PWM波形发生器334和电机驱动单元335。其中机器人控制设备310、运动控制部件330、解算单元332、波表333、PWM波形发生器334、电机驱动单元335和电机350的功能、位置与结构分别与以上机器人控制***100中的对应部件类似。为了简洁，在此不再赘述。

如图3所示，主控部件320内的存储器包括存储区域1、存储区域2...存储区域n等多个存储区域。每个存储区域可以独立存储用于控制机器人的电机350运动的运动数据。

在一个示例中，首先根据应用需求在机器人控制设备310上编辑运动参数(比如运动参数包括两个区段的运动参数，分别为第一区段运动参数和第二区段运动参数)，并确定上述两个区段的运动参数各自的目标存储区域的索引标识符。然后将上述两个区段的运动参数及关于其对应的目标存储区域的索引标识符的信息通过数据线分别发送至运动控制***。控制运动控制***将这两个区段的运动参数分别存储在其对应的目标存储区域中。比如，第一区段运动参数作为第一运动数据存储在存储区域1，第二区段运动参数作为第二运动数据存储在存储区域2。主控部件320可以将各个存储区域所存储的运动数据分别发送给运动控制部件330。运动控制部件330可以根据所接收的运动数据驱控机器人运动。

主控部件320可以连接一个或多个运动控制部件330。主控部件320可以用网关实现。可选地，主控部件320可以将来自机器人控制设备310的数据转换为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线数据，分别发送给所连接的运动控制部件330。例如机器人控制设备310可以采用电脑实现，电脑具有USB接口以进行通信。主控部件320可以用通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)-CAN网关实现。主控部件320可以将电脑通过USB接口发送来的数据转换为CAN总线数据，然后通过CAN数据线发送给各个运动控制部件330。因此，主控部件320是CAN通信网络中的主节点，运动控制部件330是CAN通信网络中的从节点。

通过将存储器集成在主控部件内，可以灵活的扩展存储空间，减少对运动控制部件内部存储空间的要求，可以适配现有多种规格的运动控制部件。

替代地，运动控制***包括运动控制部件，所述运动控制部件用于根据运动参数驱控所述机器人运动，存储器集成在所述运动控制部件内。

上述步骤S251包括：控制运动控制部件根据关于索引标识符的信息将所接收的运动参数作为运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，以根据所述运动数据驱控所述机器人运动。

图4示出了根据本发明再一个实施例的机器人控制***400的原理性框图。所述机器人控制***400包括有机器人控制设备410、用于控制机器人的电机450的运动控制部件430。运动控制部件430包括存储器431、解算单元432、波表433、PWM波形发生器434和电机驱动单元435。存储器431集成在运动控制部件430内。机器人控制设备410、运动控制部件430的解算单元432、波表433、PWM波形发生器434、电机驱动单元435和电机450的功能、位置与结构分别与以上机器人控制***300中的对应部件类似。为了简洁，在此不再赘述。

如图4所示，运动控制部件430的存储器431包括存储区域1、存储区域2...存储区域n等多个存储区域。每个存储区域可以独立存储用于控制机器人的电机450运动的运动数据。

在一个示例中，首先根据应用需求在机器人控制设备410上编辑运动参数，并且将所述运动参数按照区段进行设置。然后将某个区段的运动参数及其目标存储区域的索引标识符的信息通过数据线发送至运动控制部件430，以控制运动控制部件430根据索引标识符的信息将该区段的运动参数作为运动数据存储在存储器431的目标存储区域。运动控制部件430可以根据存储器431中目标存储区域存储的运动数据驱控机器人运动。

图4所示机器人控制***400与图3所示机器人控制***300类似。区别在于，在机器人控制***300中，机器人控制设备310控制主控部件320分段存储运动参数。而在机器人控制***400中，机器人控制设备410控制运动控制部件430分段存储运动参数。可以理解，在图4所示的运动控制***中，也可以包括主控部件(未示出)。主控部件用于连接机器人控制设备和运动控制部件。

在运动控制部件内增加存储器，并且将存储器划分为多个存储区域。这样可以根据用户需求灵活扩充存储空间，提升了用户体验。此外，减少了主控部件的工作压力，让各个运动控制部件各自承担计算任务，有效提高了***效率。

示例性地，运动控制部件中的存储器还可以位于与图4所示不同的位置。

图5示出了根据本发明又一个实施例的机器人控制***500的原理性框图。所述机器人控制***500包括有机器人控制设备510、用于控制机器人的电机550的运动控制部件530。运动控制部件530包括解算单元532、波表533、PWM波形发生器534、电机驱动单元535。波表533作为存储器集成在运动控制部件内。其中机器人控制设备510、运动控制部件530的解算单元532、PWM波形发生器534、电机驱动单元535和电机550的功能、位置与结构分别与以上机器人控制***400中的对应部件类似。为了简洁，在此不再赘述。

如图5所示，运动控制部件530的波表533包括波表1、波表2...波表n等多个存储区域。每个存储区域可以独立存储用于控制机器人的电机550运动的运动数据。

在一个示例中，首先根据应用需求在机器人控制设备510上编辑运动参数，并且将所述运动参数按照区段进行设置。然后根据区段标识符将特定区段的运动参数及关于其目标存储区域的索引标识符的信息通过数据线发送至运动控制部件发送。该发送操作可以经由主控部件(未示出)。

上述步骤S250包括控制运动控制部件执行如下操作。首先将对应区段的运动参数解算为波表数据，以作为运动数据。然后根据关于索引标识符的信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，以根据所述运动数据驱控机器人运动。具体地，根据索引标识符的信息将运动数据存储在波表533的中的目标存储区域(比如波表1)。根据波表533中的目标存储区域存储的运动数据驱控机器人运动。

将运动控制部件内的波表划分为多个存储区域，分别存储解算后的运动数据。这样可以将本运动控制部件用到的运动数据存储在目标存储区域内，减少了存储的内容，提高了存储效率。同时无需增加外部存储，节约了成本。

示例性地，在上述步骤S250之前，该运动数据存储方法还包括控制运动控制***清除多个存储区域中的目标存储区域的数据。

可以理解，在目标存储区域存储新的运动数据之前，为了防止目标存储区域存储的现有数据干扰运动数据的正确存储，可以在运动数据存储到目标存储区域之前将现有数据进行清除。由此，确保了运动数据存储的正确性。

示例性地，上述步骤S250还包括发送对应区段的运动参数的开始标志；和/或发送所述对应区段的运动参数的结束标志。

可以理解，机器人控制设备在发送对应区段的运动参数给运动控制***时，可以在开始的时候发送开始标志到运动控制***，这样运动控制***可以根据开始标志确认该区段运动参数的开始位置。同样的，在结束的时候，机器人控制设备可以发送结束标志到运动控制***，这样运动控制***可以根据结束标志确认该区段运动参数的结束位置。

通过发送运动参数的开始和/或结束标志，运动控制***可以准确的获取运动参数，避免了运动参数的丢失。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种机器人控制方法。该机器人控制方法用于机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括用于存储不同运动数据的多个存储区域，所述机器人控制方法包括以下步骤。

首先，获得控制命令。该步骤可以通过人机交互接口实现。该控制命令可以包括目标存储区的索引标识符和/或用于确定运动参数的区段标识符。可以理解，这二者具有一一对应关系。机器人控制设备中可以存储二者的关系表。利用该关系表，能够基于其中的一项查找与之对应的另一项。

然后，根据所述控制命令，控制所述运动控制***处理所述多个存储区域中的与所述控制命令对应的存储区域的运动数据，以驱控所述机器人的运动部件执行相应运动。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种机器人控制设备。该机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括多个存储区域，所述机器人控制设备包括：处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述的运动数据存储方法和/或上述的机器人控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制***。该机器人控制***包括运动控制***和上述的机器人控制设备。

根据本发明实施例的其他方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时使得所述计算机或处理器执行本发明实施例的运动数据存储方法和/或上述的机器人控制方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的用于机器人控制设备中的相应模块。所述存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

在一个实施例中，在所述计算机程序指令被计算机或处理器运行时，使所述计算机或处理器执行以下步骤：

获得用于确定目标存储区域的索引标识符；

获得用于确定运动参数的区段标识符；

将关于所述索引标识符的信息传送到所述运动控制***；

根据所述区段标识符确定对应区段的运动参数；

控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，其中，所述运动数据根据所述对应区段的运动参数获得。

在另一个实施例中，在所述计算机程序指令被计算机或处理器运行时，使所述计算机或处理器执行以下步骤：

获得控制命令；

根据所述控制命令，控制所述运动控制***处理所述多个存储区域中的对应存储区域的运动数据，以驱控所述机器人的运动部件执行相应运动。

本领域普通技术人员通过阅读上文关于机器人控制***100、运动数据存储方法200、机器人控制***300、机器人控制***400和机器人控制***500的相关描述，可以理解上述机器人控制方法、机器人控制设备、机器人控制***和存储介质的具体实现方案，为了简洁，在此不再赘述。

根据本发明实施例的运动数据存储方法、机器人控制方法、设备、***及存储介质，运动控制***中的存储器包括多个存储区域，可以将复杂的运动数据分段存储。由此，可以更加灵活地控制机器人，满足了用户的不同需求，提高了用户体验。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于机器人控制设备中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种运动数据存储方法，所述运动数据存储方法用于机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，其特征在于，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括多个存储区域，所述运动数据存储方法包括：

获得用于确定目标存储区域的索引标识符；

获得用于确定运动参数的区段标识符；

将关于所述索引标识符的信息传送到所述运动控制***；

根据所述区段标识符确定对应区段的运动参数；

控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，其中，所述运动数据根据所述对应区段的运动参数获得。

2.如权利要求1所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括：

控制所述运动控制***根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域。

3.如权利要求2所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述运动控制***包括主控部件和运动控制部件，所述主控部件用于连接所述机器人控制设备和所述运动控制部件，所述运动控制部件用于根据所述运动参数驱控所述机器人运动，所述存储器集成在所述主控部件内；

所述控制所述运动控制***根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括：

控制所述主控部件根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域。

4.如权利要求2所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述运动控制***包括运动控制部件，所述运动控制部件用于根据所述运动参数驱控所述机器人运动，所述存储器集成在所述运动控制部件内，

所述控制所述运动控制***根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括：

控制所述运动控制部件根据所述信息将所述对应区段的运动参数作为所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，以根据所述运动数据驱控所述机器人运动。

5.如权利要求2至4任一项所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述运动数据包括：所述机器人各个关节的位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项。

6.如权利要求1所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述运动控制***包括运动控制部件，所述运动控制部件用于根据所述运动参数驱控所述机器人运动，所述存储器集成在所述运动控制部件内，

所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域包括控制所述运动控制部件执行如下操作：

将所述对应区段的运动参数解算为波表数据，以作为所述运动数据；

根据所述信息将所述运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域，以根据所述运动数据驱控所述机器人运动。

7.如权利要求1所述的运动数据存储方法，其特征在于，在所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域之前，所述运动数据存储方法还包括：

控制所述运动控制***清除所述多个存储区域中的目标存储区域的数据。

8.如权利要求1所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域还包括：

发送所述对应区段的运动参数的开始标志；和/或

发送所述对应区段的运动参数的结束标志。

9.如权利要求1所述的运动数据存储方法，其特征在于，所述获得用于确定目标存储区域的索引标识符和/或所述获得用于确定运动参数的区段标识符通过人机交互接口实现。

10.如权利要求1所述的运动数据存储方法，其特征在于，在所述控制所述运动控制***根据所述信息将运动数据存储在所述多个存储区域中的目标存储区域之前，所述运动数据存储方法还包括：

对初始运动参数进行插值，以生成待发送的运动参数。

11.一种机器人控制方法，所述机器人控制方法用于机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，所述运动控制***包括存储器，其特征在于，所述存储器包括用于存储不同运动数据的多个存储区域，其中，所述运动数据是利用如权利要求1至10任一项所述的运动数据存储方法所存储的，所述机器人控制方法包括：

获得控制命令；

根据所述控制命令，控制所述运动控制***处理所述多个存储区域中的对应存储区域的运动数据，以驱控所述机器人的运动部件执行相应运动。

12.一种机器人控制设备，所述机器人控制设备用于控制机器人的运动控制***，所述运动控制***用于控制所述机器人运动，其特征在于，所述运动控制***包括存储器，所述存储器包括多个存储区域，所述机器人控制设备包括：处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至10任一项所述的运动数据存储方法和/或如权利要求11所述的机器人控制方法。

13.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至10任一项所述的运动数据存储方法和/或如权利要求11所述的机器人控制方法。

14.一种机器人控制***，其特征在于，包括运动控制***和如权利要求12所述的机器人控制设备。

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