CN107943025A - 机器人被困的检测方法及脱困的处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法，机器人通过搜索栅格地图，可以确定哪些栅格单元是已走过的，然后判断这些已走过的栅格单元是否能够直接连通当前栅格单元和目标栅格单元，如果能够直接连通，则表明机器人有出路到达目标位置点，机器人没有被困住；如果不能够直接连通，则表明机器人没有出路到达目标位置点，机器人被困住了。这种通过栅格地图判断机器人是否被困的方法，成本相对较低。此外，在确定机器人被困以后，通过搜索栅格地图中机器人的脱困路径，使机器人可以按脱困路径行走，当机器人行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界时，还没有脱困，则根据当前状态选择不同的行走方式，以最终实现脱困。

Description

机器人被困的检测方法及脱困的处理方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法。

背景技术

扫地机器人在复杂的环境中行走时，有时会进入一些狭窄的区域，由于周围物体的限制，机器人经常被困在该区域中无法走出来。针对该问题，现有技术提出了一种扫地机器人被困检测方法和脱困方法，通过在机身四周均匀设置四个超声波传感器和四个测距传感器，由超声波传感器和测距传感器检测障碍物信息，如果判断机器人被障碍物围困了，则采用摄像模块寻找脱困路径。这种方法虽然可以解决机器人被围困的问题，但是，由于需要采用较多的超声波传感器和测距传感器，导致机器人的成本增加，不适于推广应用。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法，可以在不增加额外传感器的情况下，确定机器人是否被困，并在确定机器人被困后能够有效进行脱困。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人被困的检测方法，包括如下步骤：

搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；

判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；

如果是，则确定机器人没有被困；

如果否，则确定机器人被困；

其中，所述当前栅格单元为机器人所处的当前位置点所对应的栅格单元，所述目标栅格单元为机器人想要到达的目标位置点所对应的栅格单元。

进一步地，所述搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元，包括如下步骤：

以所述当前栅格单元为基准单元，沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元；

如果是，则记录机器人已走过的栅格单元，并分别以记录的每个机器人已走过且没有作为过基准单元的栅格单元为基准单元，继续沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元，以此类推，至搜索到栅格地图的边界；

如果否，则不记录；

其中，针对同一个已走过的栅格单元，只记录一次。

进一步地，所述预定方向为所述基准单元的上、下、左和右四个方向，或者为所述基准单元的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。

进一步地，在所述判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间不存在全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径的步骤之后，在确定机器人是否被困的步骤之前，还包括如下步骤：

统计与所述当前栅格单元直接相邻的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量，以及与所述当前栅格单元通过已走过的栅格单元连接的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量；

计算统计出的已记录的机器人已走过的栅格单元的面积；

判断所述面积是否小于预设面积；

如果否，则进入所述确定机器人没有被困的步骤；

如果是，则进入所述确定机器人被困的步骤。

进一步地，所述预设面积大于或等于1.5平方米，小于或等于2平方米。

一种机器人脱困的处理方法，包括如下步骤：

步骤一，基于上述的机器人被困的检测方法，确定机器人被困；

步骤二，基于栅格地图，以机器人的当前位置为中心点，朝预设方向搜索路径，计算每条搜索路径中包含的障碍单元和悬崖单元的数量；

步骤三，选择包含的障碍单元和悬崖单元的数量最少的路径作为脱困路径；

步骤四，沿所述脱困路径行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界；

步骤五，再基于上述的机器人被困的检测方法，判断机器人是否被困；

如果否，则机器人脱困成功；

如果是，则判断机器人是碰到障碍物，还是到达局部地图的边界，如果是碰到障碍物，则进入步骤六，如果是到达局部地图的边界，则进入步骤七；

步骤六，绕障碍物行走，并行走至离碰到障碍物的位置点的直线距离大于第一预设距离时停止，然后基于上述的机器人被困的检测方法判断机器人是否被困，如果是，则回到步骤二，如果否，则机器人脱困成功；

步骤七，继续往前行走，并行走至距离中心点的直线距离大于第二预设距离时停止，或者行走至距离中心点的直线距离小于或等于第二预设距离且碰到障碍物时停止，然后基于上述的机器人被困的检测方法判断机器人是否被困，如果是，则回到步骤二，如果否，则机器人脱困成功；

其中，所述障碍单元为机器人检测到障碍物时所对应的栅格单元，所述悬崖单元为机器人检测到悬崖时所对应的栅格单元，所述局部地图为栅格地图中具有设定长度和设定宽度的区域地图。

进一步地，在步骤六和步骤七中，如果基于上述的机器人被困的检测方法判断机器人被困的次数连续累计达到预设次数，则确定机器人无法脱困，停止运行并报错。

进一步地，所述预设方向为所述中心点的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。

进一步地，所述步骤三中，如果包含的障碍单元和悬崖单元的数量最少且数量相同的路径有两条或者两条以上，则从中选择路径方向与当前方向夹角最小的路径作为脱困路径；如果夹角最小且相同的路径有两条或者两条以上，则以机器人的当前方向为基准，从中选择沿顺时针方向算起的第一条路径作为脱困路径。

进一步地，所述步骤六中的所述第一预设距离大于或等于1.2米，小于或等于1.4米；所述步骤七中的所述第二预设距离为所述设定长度的两倍。

本发明的有益效果在于：机器人通过搜索栅格地图，可以确定哪些栅格单元是已走过的，然后判断这些已走过的栅格单元是否能够直接连通当前栅格单元和目标栅格单元，如果能够直接连通，则表明机器人有出路到达目标位置点，机器人没有被困住；如果不能够直接连通，则表明机器人没有出路到达目标位置点，机器人被困住了。这种通过栅格地图判断机器人是否被困的方法，不需要配置额外的检测传感器，所以成本相对较低。此外，在确定机器人被困以后，通过搜索栅格地图中机器人的脱困路径，使机器人可以按脱困路径行走，当机器人行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界时，还没有脱困，则根据当前状态选择不同的行走方式，以最终实现脱困。这种通过在栅格地图中搜索脱困路径，并在脱困过程中根据机器人的不同状态采取不同的行走方式，可以较好的解决机器人被困的问题，不需要采用摄像头，也不需要进行大量的图像数据分析和处理，脱困成本低，脱困效果较好。

附图说明

图1为本发明所述的搜索栅格路径的示意图。

图2为本发明所述的计算机器人被困面积的示意图。

图3为本发明所述机器人被困的检测方法的一种实施方式的流程图。

图4为本发明所述机器人脱困的处理方法的一种实施方式的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

本发明所述的机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机身状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走。本发明所述的机器人包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，驱动轮上设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。

本发明所述的机器人被困的检测方法，包括如下步骤：搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；如果是，则确定机器人没有被困；如果否，则确定机器人被困。其中，所述当前栅格单元为机器人所处的当前位置点所对应的栅格单元，所述目标栅格单元为机器人想要到达的目标位置点所对应的栅格单元。所述栅格地图为基于栅格单元构成的地图，栅格单元是一种虚拟单元格，每个单元格的面积相同。机器人在行走过程中，会把栅格地图中机器人已行走过的栅格单元标示为已走过单元，把检测到障碍物的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖的单元标示为悬崖单元，等等。本发明所述方法通过机器人搜索栅格地图，可以确定哪些栅格单元是已走过的，然后判断这些已走过的栅格单元是否能够直接连通当前栅格单元和目标栅格单元，如果能够直接连通，则表明机器人有出路到达目标位置点，机器人没有被困住；如果不能够直接连通，则表明机器人没有出路到达目标位置点，机器人被困住了。这种通过栅格地图判断机器人是否被困的方法，不需要配置额外的检测传感器，成本相对较低。

优选的，所述搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元，包括如下步骤：以所述当前栅格单元为基准单元，沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元；如果是，则记录机器人已走过的栅格单元，并分别以记录的每个机器人已走过且没有作为过基准单元的栅格单元为基准单元，继续沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元，以此类推，至搜索到栅格地图的边界；如果否，则不记录。其中，针对同一个已走过的栅格单元，只记录一次。其中，记录这些信息是为了便于后续计算机器人被困的面积。如图1所示，图中标示X的方格表示障碍单元或者悬崖单元，用X外的其它字母标示的方格表示机器人已走过的栅格单元。方格A为当前栅格单元，方格Z为目标栅格单元。以基准单元的上、下、左和右四个方向为预定方向，进行本实施例的说明。先以方格A作为基准单元，搜索其上下左右相邻的栅格单元分别为方格B、方格F、方格D和方格H，这些都是机器人已走过的栅格单元，做好记录。又以方格B作为基准单元，搜索其上下左右相邻的栅格单元分别为方格X、方格A、方格C和方格X，可以得出两个方格X为障碍单元或悬崖单元，不做记录，方格A和方格C为机器人已走过的栅格单元，且方格A作为基准单元时已记录过，所以不重复记录方格A，只记录方格C。同理，分别以方格F、方格D和方格H为基准单元进行搜索，并记录好机器人已走过且没有被记录过的栅格单元。接着，以与方格B相邻的方格C作为基准单元，搜索其上下左右相邻的栅格单元分别为方格X、方格D、方格J和方格B；由于方格X为障碍单元或悬崖单元，不做记录，方格D和方格B已经记录过，不再重复记录，所以，仅记录方格J。同理，分别以与方格F、方格D和方格H相邻且没有作为过基准单元的方格为基准单元进行搜索。以此类推，按上述搜索方式一直搜索到栅格地图的边界，即完成整个栅格地图的搜索。最后，从图中可以看出从方格A到方格Z之间具有由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径。当然，图中只是标示了一部分栅格单元的状态进行示例说明，有可能还会存在其它从方格A到方格Z的栅格路径，在此不再赘述。通过这种栅格单元的搜索方式可以快速地搜索到从当前位置到目标位置的栅格路径，准确性较高。

优选的，所述预定方向为所述基准单元的上、下、左和右四个方向，或者为所述基准单元的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。上述实施例已经以基准单元的上、下、左和右四个方向为预定方向进行了说明。四个方向的搜索是搜索与基准单元四个边相邻的栅格单元，而八个方向的搜索只是比四个方向的搜索多搜索了与基准单元四个角相邻的栅格单元，搜索原理与上述实施例相同，在此不再赘述。通过这种邻边和/或邻角的方式搜索栅格单元，可以更准确地进行路径搜索，避免搜索路径出错的问题。

优选的，如图3所示，在所述判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间不存在全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径的步骤之后，在确定机器人是否被困的步骤之前，还包括如下步骤：统计与所述当前栅格单元直接相邻的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量，以及与所述当前栅格单元通过已走过的栅格单元连接的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量；计算统计出的已记录的机器人已走过的栅格单元的面积；判断所述面积是否小于预设面积；如果否，则进入所述确定机器人没有被困的步骤；如果是，则进入所述确定机器人被困的步骤。如图2所示，方格A为当前栅格单元，方格Z为目标栅格单元。由于从方格A开始，机器人按上述实施例所述的搜索方式，搜索不到由已走过的栅格单元构成的到达目标栅格单元的栅格路径，所以，机器人需要进一步确认目前能够活动的区域有多大，即通过统计与所述当前栅格单元直接相邻的和与当前栅格单元通过已走过的栅格单元连接的已记录的机器人已走过的栅格单元（图中所示的方格B）的数量，来计算统计出的已记录的机器人已走过的栅格单元的面积（即机器人可以活动的区域面积）。如果方格B所组成的面积小于预设面积，则可以确定机器人被困，否则，可以确定机器人没有被困。机器人实际行走过程中，并不会出现如图2所示的情况，之所以会搜索到机器人被障碍单元或者悬崖单元包围的情况，是由于机器人的行走误差所产生的错误的地图信息。实际环境中必然会存在某个入口让机器人到达方格A，只是这个入口太小，周围障碍物太多，只要机器人的导航稍微出现一点误差，就会把入口误认为是障碍单元。后续机器人在脱困过程中还是会根据实际行走情况更新栅格地图，从而找到脱困路径。一般，机器人处于障碍物密集、面积较小的区域，机器人比较难从该区域走出去的，才会认为被困。如果机器人可活动的区域比较大，但是又搜索不到到达目标栅格单元的路径，主要是因为地图误差的原因导致的，机器人并没有被真正的困住。所以，这种基于机器人可活动面积进一步判断机器人是否被困的方法，可以进一步提高检测机器人是否被困的准确性。

优选的，所述预设面积大于或等于1.5平方米，小于或等于2平方米。如果预设面积设置得太大或者太小，就失去了检测面积的作用，达不到提高检测机器人是否被困住的准确性的效果。其中，最优值设置为1.8平方米。

本发明所述的机器人脱困的处理方法，如图4所示，包括如下步骤：步骤一，基于上述的机器人被困的检测方法，确定机器人被困；步骤二，基于栅格地图，以机器人的当前位置为中心点，朝预设方向搜索路径，计算每条搜索路径中包含的障碍单元和悬崖单元的数量；步骤三，选择包含的障碍单元和悬崖单元的数量最少的路径作为脱困路径；步骤四，沿所述脱困路径行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界；步骤五，再基于上述的机器人被困的检测方法，判断机器人是否被困；如果否，则机器人脱困成功；如果是，则判断机器人是碰到障碍物，还是到达局部地图的边界，如果是碰到障碍物，则进入步骤六，如果是到达局部地图的边界，则进入步骤七；步骤六，绕障碍物行走，并行走至离碰到障碍物的位置点的直线距离大于第一预设距离时停止，然后基于上述的机器人被困的检测方法判断机器人是否被困，如果是，则回到步骤二，如果否，则机器人脱困成功；步骤七，继续往前行走，并行走至距离中心点的直线距离大于第二预设距离时停止，或者行走至距离中心点的直线距离小于或等于第二预设距离且碰到障碍物时停止，然后基于上述的机器人被困的检测方法判断机器人是否被困，如果是，则回到步骤二，如果否，则机器人脱困成功。其中，所述障碍单元为机器人检测到障碍物时所对应的栅格单元；所述悬崖单元为机器人检测到悬崖时所对应的栅格单元；所述局部地图为栅格地图中具有设定长度和设定宽度的区域地图，所述设定长度和所述设定宽度可以根据实际情况进行相应设置，两者也可以设置成相等的值。优选的，所述设定长度设置为3米或2米，所述设定宽度设置为2米或1米。本发明所述的方法在确定机器人被困以后，通过搜索栅格地图并把障碍单元或者悬崖单元最少的路径作为机器人的脱困路径，可以减小机器人碰到障碍物或者悬崖的情况，以提高机器人的脱困效率。机器人按脱困路径行走时，当机器人行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界时，如果还没有脱困，则继续绕障碍物或者继续向前行走一定距离。此时还没有脱困的，则返回步骤二重新搜索脱困路径，按上述相同的方式继续行走，至最终实现脱困。这种通过在栅格地图中搜索脱困路径，并在脱困过程中根据机器人的不同状态采取不同的行走方式，可以较好的解决机器人被困的问题，不需要采用摄像头，也不需要进行大量的图像数据分析和处理，脱困成本低，脱困效果较好。

优选的，在步骤六和步骤七中，如果基于上述的机器人被困的检测方法判断机器人被困的次数连续累计达到预设次数，则确定机器人无法脱困，停止运行并报错。其中，所述预设次数为大于或者等于2的自然数，优选值为2或者3。如果按上述脱困方式行走了2次或者3次依然无法脱困，表明机器人可能出现了异常，无法有效脱困，此时可以停止运行并报错，由用户将机器人从困境中解脱，避免机器人反复在被困区域中行走而导致电源耗净。

优选的，所述预设方向为所述中心点的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。这八个方向是从中心点指向与中心点所在的栅格单元的四个角和四个边相邻的栅格单元的方向。通过搜索各个方向中栅格单元的状态，可以找出障碍物和悬崖更少的脱困路径，机器人按此脱困路径行走，可以提高脱困效率，避免频繁碰撞障碍物或绕行悬崖所造成的行走效率低的问题。

优选的，所述步骤三中，如果包含的障碍单元和悬崖单元的数量最少且数量相同的路径有两条或者两条以上，则从中选择路径方向与当前方向夹角最小的路径作为脱困路径；如果夹角最小且相同的路径有两条或者两条以上，则以机器人的当前方向为基准，从中选择沿顺时针方向算起的第一条路径作为脱困路径。由于在路径搜索过程中，可能会搜索到包含障碍单元和悬崖单元的数量最少且相同的路径有多条，这时，需要从中选择路径方向与当前方向夹角最小的路径作为脱困路径，如此，机器人只需稍微调整一下方向，就可以继续行走，相对效率更高一些。如果夹角也相同，比如以当前方向偏左45°方向和以当前方向偏右45°方向，这两个方向都与当前方向的夹角相同，并且包含障碍单元和悬崖单元的数量最少且相同，则需要从中选择沿顺时针方向算起的第一条路径（即以当前方向偏右45°方向所对应的路径）作为脱困路径，如此，可以快速选择和确定最终的脱困路径，避免出现多条路径时机器人随机选择的情况，提高机器人行走的目的性。

优选的，所述步骤六中的所述第一预设距离大于或等于1.2米，小于或等于1.4米。所述步骤七中的所述第二预设距离为所述设定长度的两倍。其中，所述第一预设距离和所述第二预设距离都可以根据实际情况进行相应调整设置，这些值如果设置得过大，容易远离目标位置；如果设置得过小，又无法有效脱困，故上述设置的最优值为第一预设距离1.3米，第二预设距离3米。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。

Claims (10)

1.一种机器人被困的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；

判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；

如果是，则确定机器人没有被困；

如果否，则确定机器人被困；

其中，所述当前栅格单元为机器人所处的当前位置点所对应的栅格单元，所述目标栅格单元为机器人想要到达的目标位置点所对应的栅格单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元，包括如下步骤：

以所述当前栅格单元为基准单元，沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元；

如果是，则记录机器人已走过的栅格单元，并分别以记录的每个机器人已走过且没有作为过基准单元的栅格单元为基准单元，继续沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元，以此类推，至搜索到栅格地图的边界；

如果否，则不记录；

其中，针对同一个已走过的栅格单元，只记录一次。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定方向为所述基准单元的上、下、左和右四个方向，或者为所述基准单元的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间不存在全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径的步骤之后，在确定机器人是否被困的步骤之前，还包括如下步骤：

统计与所述当前栅格单元直接相邻的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量，以及与所述当前栅格单元通过已走过的栅格单元连接的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量；

计算统计出的已记录的机器人已走过的栅格单元的面积；

判断所述面积是否小于预设面积；

如果否，则进入所述确定机器人没有被困的步骤；

如果是，则进入所述确定机器人被困的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设面积大于或等于1.5平方米，小于或等于2平方米。

6.一种机器人脱困的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，基于权利要求1至4任一项所述的机器人被困的检测方法，确定机器人被困；

步骤二，基于栅格地图，以机器人的当前位置为中心点，朝预设方向搜索路径，计算每条搜索路径中包含的障碍单元和悬崖单元的数量；

步骤三，选择包含的障碍单元和悬崖单元的数量最少的路径作为脱困路径；

步骤四，沿所述脱困路径行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界；

步骤五，再基于权利要求1至4任一项所述的机器人被困的检测方法，判断机器人是否被困；

如果否，则机器人脱困成功；

如果是，则判断机器人是碰到障碍物，还是到达局部地图的边界，如果是碰到障碍物，则进入步骤六，如果是到达局部地图的边界，则进入步骤七；

步骤六，绕障碍物行走，并行走至离碰到障碍物的位置点的直线距离大于第一预设距离时停止，然后基于权利要求1至4任一项所述的机器人被困的检测方法判断机器人是否被困，如果是，则回到步骤二，如果否，则机器人脱困成功；

步骤七，继续往前行走，并行走至距离中心点的直线距离大于第二预设距离时停止，或者行走至距离中心点的直线距离小于或等于第二预设距离且碰到障碍物时停止，然后基于权利要求1至4任一项所述的机器人被困的检测方法判断机器人是否被困，如果是，则回到步骤二，如果否，则机器人脱困成功；

其中，所述障碍单元为机器人检测到障碍物时所对应的栅格单元，所述悬崖单元为机器人检测到悬崖时所对应的栅格单元，所述局部地图为栅格地图中具有设定长度和设定宽度的区域地图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在步骤六和步骤七中，如果基于权利要求1至4任一项所述的机器人被困的检测方法判断机器人被困的次数连续累计达到预设次数，则确定机器人无法脱困，停止运行并报错。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述预设方向为所述中心点的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。

9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述步骤三中，如果包含的障碍单元和悬崖单元的数量最少且数量相同的路径有两条或者两条以上，则从中选择路径方向与当前方向夹角最小的路径作为脱困路径；如果夹角最小且相同的路径有两条或者两条以上，则以机器人的当前方向为基准，从中选择沿顺时针方向算起的第一条路径作为脱困路径。

10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述步骤六中的所述第一预设距离大于或等于1.2米，小于或等于1.4米；所述步骤七中的所述第二预设距离为所述设定长度的两倍。