CN111033313A - 距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体 - Google Patents

Abstract

本发明的距离测量装置具备：投光部，其朝向测量对象物射出作为脉冲光的投射光；干扰光检测传感器，其检测与上述投射光不同的干扰光的强度；受光部，其接受上述干扰光以及由上述测量对象物反射后的上述投射光并将其转换成电信号；比较部，其将上述投射光的上述电信号的电平与预定的阈值比较并进行二进制化；距离测量部，其基于上述比较部的比较结果来测量到上述测量对象物为止的距离；以及阈值可变部，其根据上述干扰光的强度来改变上述阈值。

Description

距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体

技术领域

本发明涉及距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体。

背景技术

例如，专利文献1公开了搭载于车辆(移动体)的车辆用距离测量装置。该车辆用距离测量装置具有照射单元、接收单元、传播延迟时间测量单元以及距离运算单元。照射单元产生并照射电磁波。接收单元接收电磁波被障碍物反射后的反射波并产生接收信号。传播延迟时间测量单元保持设定为与从照射到接收为止的传播延迟时间较长的情况相比，较短的情况下成为比较基准的值较大的比较值(阈值电平)。此时，根据由雾、雨等干扰而引起的受光信号，比较值被预先决定。

而且，传播延迟时间测量单元对接收信号和比较值进行比较而将接收信号为比较值以上的时刻识别为接收检测时刻，对从照射单元照射的时刻起到接收检测时刻为止的传播延迟时间进行计时。距离运算单元根据传播延迟时间而运算障碍物与本车辆之间的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8－304535号公报

然而，根据上述现有的车辆用距离测量装置(距离测量装置)，有可能比较值预先设定得较高。该情况下，在距离测量时由实际的干扰引起的受光信号较小的情况下也较高地维持比较值，由电磁波的障碍物(测量对象物)上的反射波引起的受光信号有可能被相对较小地评价。另外，在上述现有的车辆用距离测量装置中，例如考虑太阳光等干扰光而设定比较值的情况下，也有可能将比较值预先设定得较高。因此，存在车辆用距离测量装置的距离测量不准确、车辆用距离测量装置的可靠性降低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够提高可靠性的距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体。

本发明的例示性的距离测量装置具备：投光部，其朝向测量对象物射出作为脉冲光的投射光；干扰光检测传感器，其检测与上述投射光不同的干扰光的强度；受光部，其接受上述干扰光以及由上述测量对象物反射的上述投射光并将其转换成电信号；比较部，其将上述投射光的上述电信号的电平与预定的阈值比较并进行二进制化；距离测量部，其基于上述比较部的比较结果来测量到上述测量对象物为止的距离；阈值可变部，其根据上述干扰光的强度来改变上述阈值。

本发明的例示性的移动体具备上述结构的距离测量装置。

发明效果

根据本发明的例示性的距离测量装置以及移动体，能够提高可靠性。

附图说明

图1是具备本发明的一实施方式的距离测量装置的无人搬运车的立体图。

图2是具备本发明的一实施方式的距离测量装置的无人搬运车的侧视图。

图3是从具备本发明的一实施方式的距离测量装置的无人搬运车的上方观察到的俯视图。

图4是本发明的一实施方式的距离测量装置的侧面剖视图。

图5是表示本发明的一实施方式的距离测量装置的电结构的框图。

图6是表示由本发明的一实施方式的距离测量装置的放大部放大后的电信号的波形图。

图7是表示在干扰光的存在下不截止直流分量而放大由受光部接受的光的电信号的情况下的电信号的波形图。

图8是表示本发明的一实施方式的无人搬运车的电结构的框图。

图9是表示本发明的一实施方式的变形例的距离测量装置的电结构的框图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的例示性实施方式进行说明。这里，对将距离测量装置构成为激光测距仪的例子进行了描述。另外，作为搭载距离测量装置的移动体举出用于搬运货物的无人搬运车为例进行说明。无人搬运车一般也被称为AGV(Automated GuidedVehicle：自动导向车)。

＜1.无人搬运车的整体结构＞

图1是表示具备本发明的一实施方式的距离测量装置7的无人搬运车15的立体图。图2是具备本发明的一实施方式的距离测量装置7的无人搬运车15的侧视图。图3是从无人搬运车15的上方观察具备本发明的一实施方式的距离测量装置7的俯视图。无人搬运车15通过两轮驱动自动行驶并搬运货物。特别是，无人搬运车15能够在现场旋转。

无人搬运车15具备车体1、行李架2、支承部3L、3R、驱动马达4L、4R、驱动轮5L、5R、从动轮6F、6R、以及距离测量装置7。

车体1由基部1A和台架部1B构成。板状的台架部1B固定于基部1A的后部上表面。台架部1B具有向前方突出的三角形部Tr。板状的行李架2固定于台架部1B的上表面。在行李架2的上表面能够载置货物。行李架2与台架部1B相比进一步延伸到前方。由此，在基部1A的前部与行李架2的前部之间构成有间隙S。

距离测量装置7配置在间隙S中台架部1B的三角形部Tr的顶点的前方位置。距离测量装置7被构成为激光测距仪，是一边扫描激光一边测量到测量对象物为止的距离的装置。距离测量装置7使用于后述的映射信息制作、以及自己位置识别。将在后面描述距离测量装置7本身的详细结构。

支承部3L固定于基部1A的左方侧，并支承驱动马达4L。作为一个例子，驱动马达4L由AC伺服马达构成。驱动马达4L内置减速器(未图示)。驱动轮5L固定于驱动马达4L旋转的轴。

支承部3R固定于基部1A的右方侧，并支承驱动马达4R。作为一个例子，驱动马达4R由AC伺服马达构成。驱动马达4R内置减速器(未图示)。驱动轮5R固定于驱动马达4R旋转的轴。

从动轮6F固定于基部1A的前部。从动轮6R固定于基部1A的后部。从动轮6F、6R根据驱动轮5L、5R的旋转而被动地旋转。

通过驱动马达4L、4R对驱动轮5L、5R进行旋转驱动，能够使无人搬运车15前进以及后退。另外，通过进行控制以使得在驱动轮5L、5R的旋转速度设置差，从而能够使无人搬运车15右转或者左转，使其转换方向。

在基部1A的内部容纳有控制单元U、蓄电池B、以及通信部T。控制单元U与距离测量装置7、驱动马达4L、4R、以及通信部T等连接。

控制单元U如后述那样在与距离测量装置7之间进行各种信号的通信。控制单元U也进行驱动马达4L、4R的驱动控制。通信部T在与外部的平板终端(未图示)之间进行通信，例如依据Bluetooth(注册商标)。因此，能够通过平板终端对无人搬运车15进行远程操作。蓄电池B例如由锂离子电池构成，向距离测量装置7、控制单元U、通信部T等各部分供电。

＜2.距离测量装置的结构＞

图4是距离测量装置7的侧面剖视图。构成为激光测距仪的距离测量装置7从外部观察时具有上下方向延伸的大致圆柱状的框体80。在框体80的内部容纳有激光源71、准直透镜72、投光镜73、受光透镜74、受光镜75、带通滤波器76、受光部77、旋转框体78、马达79、基板81、布线82、以及干扰光检测传感器83。

激光源71安装于固定在框体80的上端部的下表面的基板81的下表面。激光源71将例如红外区域(约905nm)的脉冲光的激光L1(投射光)向下方射出。在本实施方式中，从激光源71射出的激光L1为在与光轴正交的面内的形状是矩形形状的光。

准直透镜72配置于激光源71的下方。准直透镜72使从激光源71射出的激光L1成为平行光向下方射出。

在准直透镜72的下方配置有投光镜73。投光镜73固定于旋转框体78。旋转框体78固定于马达79的轴79A，被马达79驱动绕旋转轴J旋转。与旋转框体78的旋转一起，投光镜73也被驱动绕旋转轴J旋转。投光镜73利用反射面73a反射透过准直透镜72的激光L1，将被反射的激光L1投射到框体80的外部。投光镜73如上述那样被旋转驱动，所以激光L1在绕旋转轴J的360度的范围内改变射出方向的同时被射出。此时，激光L1在与光轴正交的面内的形状为矩形形状。因此，随着旋转框体78的旋转射出到无人搬运车15的外部的激光L1的上述形状从纵长的状态以及横长的状态的一方向另一方旋转。

通过激光源71以及投光镜73构成了将作为脉冲光的激光L1朝向测量对象物射出的投光部。

框体80在上下方向的中途具有透过部801。透过部801由透光性的树脂等构成。

被投光镜73的反射面73a反射后的激光L1透过透过部801并通过间隙S(参照图2)从无人搬运车15射出到外侧。在本实施方式中，如图3所示，作为一个例子，预定的扫描旋转角度范围θ被设定为绕旋转轴J的270度。更具体而言，270度的范围包括前方180度和后方左右各45度。激光L1至少在绕旋转轴J的270度的范围内透过透过部801。此外，在后方的未配置有透过部801的范围中，激光L1被框体80的内壁或者布线82等遮挡。

受光镜75在比投光镜73靠下方的位置固定于旋转框体78。受光透镜74固定于旋转框体78的周向侧面。带通滤波器76具有感应多层膜，位于比受光镜75靠下方的位置并固定于旋转框体78。受光部77位于比带通滤波器76靠下方的位置，且固定于旋转框体78。

从距离测量装置7射出的激光L1由测量对象物反射而成为扩散光。扩散光的一部分作为入射光L2依次透过间隙S以及透过部801并入射到受光透镜74。即，入射光L2是由测量对象物反射的激光L1的一部分。透过受光透镜74的入射光L2入射到受光镜75，并被受光镜75向下方反射。被受光镜75反射的入射光L2透过带通滤波器76而被受光部77接受。此时，带通滤波器76仅使入射光L2的波长带的光透过。在本实施方式中，带通滤波器76仅使红外区域的光透过。

受光部77将接受的入射光L2以及干扰光AL通过光电转换而转换成电信号。具体而言，受光部77将接受的入射光2以及干扰光AL的强度转换成电流值。

干扰光检测传感器83与受光部77相邻，并检测干扰光AL的强度。干扰光AL例如是来自太阳SN的光(太阳光)、或者无人搬运车15移动的室内等的照明光等。太阳光以及照明光是连续光。这里，连续光表示其输出相对于时间大致恒定这样的光，脉冲光表示其输出的峰值在预定周期重复出现这样的光。

此外，干扰光检测传感器83的位置并不局限于与受光部77相邻的位置，只要是能够检测干扰光的强度的位置即可。另外，干扰光检测传感器83能够检测干扰光AL的直流信号即可，能够比受光部77更廉价地构成。

若旋转框体78被马达79驱动旋转，则受光透镜74、受光镜75、带通滤波器76、受光部77以及干扰光检测传感器83与投光镜73一起被驱动旋转。

如图3所示，在扫描旋转角度范围θ(＝270度)绕旋转轴J以预定半径旋转形成的范围被预定为测量范围Rs。若激光L1在扫描旋转角度范围θ射出，激光L1被位于测量范围Rs内的测量对象物反射，则被反射的激光L1作为入射光L2透过透过部801而入射到受光透镜74。

马达79通过布线82与基板81连接，通过从基板81通电而被驱动旋转。马达79使旋转框体78以预定旋转速度旋转。例如，旋转框体78被驱动以3000rpm左右旋转。布线82在框体80的后方内壁沿上下方向引回。

＜3.距离测量装置的电结构＞

接下来，对距离测量装置7的电结构进行说明。图5是表示距离测量装置7的电结构的框图。

距离测量装置7具有激光发光部701、激光受光部702、距离测量部703、运算处理部704、数据通信接口705、驱动部706、马达79、干扰光检测传感器83、以及存储部712。在运算处理部704连接有激光发光部701、激光受光部702、距离测量部703、数据通信接口705、驱动部706、干扰光检测传感器83以及存储部712。另外，在距离测量部703连接有激光受光部702，在驱动部706连接有马达79。

激光发光部701具有激光源71(参照图4)、以及驱动激光源71的LD驱动器(未图示)等。LD驱动器安装于基板81(参照图4)。

激光受光部702具有受光部77、直流分量截止部707、电流电压转换部708、放大部709、以及比较部710。

直流分量截止部707例如由电容器构成，使通过受光部77的光电转换生成的电信号(电流)的直流分量(DC分量)截止。电流电压转换部708例如具有跨阻放大器，将通过受光部77的光电转换生成的电流转换成电压。

放大部709具有自动增益控制放大器，放大电信号(电压)。比较部710具有比较器，将入射光L2的电信号(电压)的电平与预定的阈值SL比较并二进制化成高电平和低电平。而且，比较部710将二进制化后的测量脉冲输出到距离测量部703。

距离测量部703输入有从比较部710输出的测量脉冲。激光发光部701将从运算处理部704输出的激光发光脉冲作为触发而发出激光L1。若射出的激光L1被测量对象物OJ反射，则入射光L2被激光受光部702接受。根据激光受光部702的受光量生成测量脉冲，测量脉冲被输出到距离测量部703。

这里，在距离测量部703输入有通过运算处理部704与激光发光脉冲一起输出的基准脉冲。距离测量部703能够通过测量从基准脉冲的上升时机到测量脉冲的上升时机的经过时间，来获取到测量对象物OJ的距离。即，距离测量部703通过所谓TOF(Time Of Flight：飞行时间)方式测量距离。距离的测量结果作为测量数据被从距离测量部703输出。如以上那样，距离测量部703基于比较部710的比较结果测量到测量对象物OJ的距离。

驱动部706对马达79进行驱动旋转控制。马达79被驱动部706以预定的旋转速度驱动旋转。每次马达79旋转预定单位角度，运算处理部704都输出激光发光脉冲。例如，上述预定单位角度为1度。由此，每次旋转框体78以及投光镜73旋转预定单位角度，激光发光部701都发光，激光L1被射出。

运算处理部704基于输出激光发光脉冲的时机下的马达79的旋转角度位置、和与激光发光脉冲对应得到的测量数据，生成以距离测量装置7为基准的正交坐标系上的位置信息。即，根据投光镜73的旋转角度位置和测量出的距离，获取测量对象物OJ的位置。上述获取到的位置信息作为测量距离数据被运算处理部704输出。这样一来，通过扫描旋转角度范围θ内的激光L1所进行的扫描，能够获取测量对象物OJ的距离图像。

此外，根据测量对象物OJ上的光的反射率，激光受光部702上的受光量发生变化。例如测量对象物OJ是较黑的物体而光的反射率降低的情况下，受光量降低，测量脉冲的上升延迟。于是，距离被距离测量部703测量得较长。这样，根据测量对象物OJ上的光的反射率，产生即使实际上是相同的距离，测量出的距离也变化的情况。这里，若受光量降低，则测量脉冲的长度较短。对此，运算处理部704根据测量脉冲的长度修正测量数据，从而使距离的测量精度提高。运算处理部704在生成测量距离数据时使用上述修正后的测量数据。

从运算处理部704输出的测量距离数据经由数据通信接口705传送到后述的图6所示的无人搬运车15侧。

另外，运算处理部704具有阈值可变部711。阈值可变部711根据干扰光AL的强度改变阈值SL。

存储部712存储将干扰光AL的强度和阈值SL建立了对应关系的表格。例如，在表格中，干扰光AL的强度越高，阈值SL越高。

＜4.距离测量装置的动作＞

在上述结构的距离测量装置7中，若从激光源71(参照图4)射出激光L1，则透过准直透镜72，成为平行光的激光L1被投光镜73的反射面73a反射。被反射面73a反射的激光L1被投射到框体80的外部。

被测量对象物OJ反射的激光L1成为入射光L2并透过受光透镜74后被受光镜75反射，透过带通滤波器76入射到受光部77。另外，干扰光AL也透过受光透镜74后被受光镜75反射，透过带通滤波器76而入射到受光部77。此时，被受光镜75反射的干扰光AL的一部分入射到干扰光检测传感器83。由此，检测出干扰光AL的强度。

入射到受光部77的入射光L2以及干扰光AL被受光部77转换成电信号(电流)。接下来，电信号(电流)的直流分量被直流分量截止部707截止。这里，作为连续光的干扰光AL的电信号(电流)相当于直流分量。因此，通过直流分量截止部707，能够显著减小相当于干扰光AL的电信号(电流)的电平。

接下来，通过受光部77的光电转换生成的电流(电信号)被电流电压转换部708转换成电压(电信号)。其后，电压被放大部709放大。

图6是表示被放大部709放大后的电信号(电压)的波形图。纵轴表示振幅(单位：mV)，横轴表示时间(单位：ns)。在0ns时输入有未图示的基准脉冲，在60～70ns时产生测量脉冲Pa。另外，在本实施方式中，干扰光AL的强度充分小时的阈值SL(低设定值SL1)被设定为约50mV。即，干扰光AL几乎未入射到受光部77的情况下的阈值SL被设定为约50mV。

如图6所示，测量脉冲Pa的振幅约为520mV。另一方面，若在使电信号(电流)的直流分量截止后放大电信号(电压值)，则由干扰光引起的电信号的振幅平均约为180mV。因此，若比较部710将入射光L2的电信号的电平与低设定值SL1进行比较，则不仅入射光L2，干扰光AL也被判断为高电平。因此，不能进行准确的二进制化，距离测量装置7所进行的距离测量不准确。

对此，在本实施方式中，阈值可变部711根据干扰光AL的强度改变阈值SL。具体而言，阈值可变部711使阈值SL从低设定值SL1(约50mV)上升为高设定值SL2(约200mV)。由此，干扰光AL的电信号以及入射光L2的电信号分别被明确地判断为低电平以及高电平，从而进行准确的二进制化。因此，距离测量装置7能够准确地进行距离测量。

此时，距离测量装置7具备存储将干扰光AL的强度和阈值SL建立对应关系的表格的存储部712(参照图5)，所以阈值可变部711能够容易地变更阈值SL。

图7是表示与不使直流分量截止而通过电流电压转换部708将电流转换成电压的情况下的入射光L2以及干扰光AL相当的电信号的波形的图。与直流分量D相当的振幅约为300mV。与此相对地，测量脉冲Pa的峰值的振幅约为510mV。在截止了直流分量D的情况下，干扰光AL的电信号的振幅降低到0mV附近，并且，测量脉冲Pa的峰值的振幅也降低到约200mV。而且，若通过放大部709放大电信号(电压)以使测量脉冲Pa的峰值的振幅再次变为约510mV，则成为图7的状态。

此外，也可以在干扰光AL的强度比入射光L2充分小的情况下，仅进行直流分量截止部707对直流分量D的截止，不进行阈值可变部711对阈值SL的变动。

＜5.无人搬运车的电结构＞

如上所述那样，对距离测量装置7侧的电结构进行了说明，但这里，使用图8对无人搬运车15侧的电结构进行说明。图8是表示无人搬运车15的电结构的框图。

无人搬运车15具有距离测量装置7、控制部8、驱动部9、电源按钮10、以及通信部T。在控制部8连接有距离测量装置7、驱动部9、通信部T、以及电源按钮10。

控制部8设置于控制单元U(参照图1)。驱动部9具有马达驱动器(未图示)和驱动马达4L、4R等。马达驱动器设置于控制单元U。控制部8对于驱动部9进行指示和控制。驱动部9对驱动轮5L、5R的旋转速度以及旋转方向进行驱动控制。

控制部8经由通信部T而与平板终端(未图示)进行通信。例如，控制部8能够经由通信部T而接收与在平板终端中***作的内容对应的操作信号。

电源按钮10是用于使无人搬运车15接通电源而起动的操作按钮。

控制部8输入有从距离测量装置7输出的测量距离数据。控制部8能够基于测量距离数据制作映射信息。映射信息是指为了进行确定无人搬运车15自己的位置的自己位置识别而生成的信息，被作为无人搬运车15行驶的场所中的静止物的位置信息而生成。例如，在无人搬运车15所行驶的场所是仓库的情况下，静止物为仓库的壁、在仓库内排列的架子等。

映射信息在例如通过平板终端进行无人搬运车15的手动操作时生成。该情况下，通过与平板终端的例如操纵杆的操作对应的操作信号经由通信部T而发送到控制部8，从而控制部8根据操作信号向驱动部9进行指示，对无人搬运车15进行行驶控制。此时，控制部8根据从距离测量装置7输入的测量距离数据和无人搬运车15的位置，确定无人搬运车15行驶的场所中的测量对象物的位置作为映射信息。无人搬运车15的位置根据驱动部9的驱动信息确定。

如上述那样生成的映射信息被控制部8的存储部85存储。控制部8通过比较从距离测量装置7输入的测量距离数据和预先存储于存储部85的映射信息，来进行确定无人搬运车15自己的位置的自己位置识别。通过进行自己位置识别，控制部8能够进行沿着预先决定的路径的无人搬运车15的自动行驶控制。

＜6.无人搬运车的动作＞

接下来，对无人搬运车15以及距离测量装置7的动作进行说明。若电源按钮10***作，则控制部8进行控制以将来自蓄电池B的电力供给到图5所示的除距离测量装置7以外的各部分，使无人搬运车15起动。由此，开始无人搬运车15的行驶。与此同时，控制部8进行控制以将来自蓄电池B的电力供给到距离测量装置7，使距离测量装置7起动。

在映射信息的制作时，如上述那样，例如根据平板终端上的手动操作，控制部8向驱动部9进行指示，从而进行无人搬运车15的行驶控制。在进行使其直行移动的手动操作时，控制部8向驱动部9进行指示以使无人搬运车15以预定速度以及预定方向(前进或者后进)直行移动。另外，在进行使其旋转动作的手动操作时，控制部8向驱动部9进行指示以使无人搬运车15以预定旋转速度、预定旋转角度、以及预定旋转方向(右转或者左转)旋转。

另外，在根据制作后的映射信息进行自己位置识别的同时无人搬运车15自动行驶时，控制部8自动向驱动部9进行指示，从而使无人搬运车15与上述相同地直行移动或者旋转动作。

在距离测量装置7中，运算处理部704开始经由数据通信接口705而将测量距离数据输出到无人搬运车15。在映射信息制作时，控制部8根据从距离测量装置7获取到的测量距离数据来制作映射信息。另外，在自己位置识别时，控制部8根据从距离测量装置7获取到的测量距离数据与现有的映射信息的比较而确定出无人搬运车15的位置。

＜7.本实施方式的变形例＞

图9是表示本实施方式的变形例的距离测量装置7的电结构的框图。距离测量装置7也可以代替存储部712而具有导出部713。导出部713与运算处理部704连接，导出近似干扰光AL的强度与阈值SL之间的关系的近似曲线。所导出的近似曲线被存储于运算处理部704。由此，能够从干扰光AL的强度通过插值导出阈值SL，能够节省预先制作将干扰光AL的强度和阈值SL建立对应关系的表格的工夫。另外，能够减少用于保持表格的存储部等的容量的增大。

另外，在被比较部710二进制化后的入射光L2的峰值比预定值低的情况下，阈值可变部711也可以改变阈值SL。例如，阈值可变部711使阈值SL上升，但在二进制化不充分的情况下再次使阈值SL上升。

＜8.本实施方式的作用效果＞

根据本实施方式的距离测量装置7，距离测量装置7具备：投光部，其朝向测量对象物OJ射出作为脉冲光的激光L1(投射光)；干扰光检测传感器83，其检测与激光L1不同的干扰光AL的强度；受光部77，其接受干扰光AL以及由测量对象物OJ反射后的激光L1并转换成电信号；比较部710，其将入射光L2的电信号的电平与预定的阈值SL比较并二进制化；距离测量部703，其根据比较部710的比较结果来测量到测量对象物OJ为止的距离；以及阈值可变部711，其根据干扰光AL的强度而改变阈值SL。

由此，与激光L1不同的干扰光AL(例如太阳光或者照明光)入射到受光部77的情况下也根据干扰光AL的强度而改变阈值SL，从而能够减少由干扰光AL引起的噪声的影响。另外，在干扰光AL的强度较小的情况下，也不会较高地设定阈值SL，所以也没有将入射光L2的电信号相对较低地评价的可能性。因此，距离测量装置7能够准确地测量到测量对象物OJ为止的距离，能够使距离测量装置的可靠性提高。

干扰光AL的强度越大，阈值可变部711越提高阈值SL。由此，在距离测量装置7的距离测量中，能够减少由太阳光或者照明光造成的影响。

距离测量装置7具备使通过受光部77的光电转换而生成的电信号的直流分量(DC分量)截止的直流分量截止部707和放大电信号(电压)的放大部709。由此，能够进一步去除由干扰光AL的噪声造成的影响。

干扰光检测传感器83与受光部77相邻。由此，干扰光检测传感器83能够更准确地检测入射受光部77的干扰光AL的强度。

在由比较部710二进制化后的入射光L2的峰值比预定值低的情况下，阈值可变部711也可以改变阈值SL。由此，能够更明确地进行二进制化，能够更准确地测量到测量对象物OJ为止的距离。

距离测量装置7具备存储将干扰光AL的强度和阈值SL建立对应关系的表格的存储部712。由此，距离测量装置7能够容易地进行阈值SL的改变。

此外，距离测量装置7也可以具备导出近似干扰光AL的强度与阈值SL之间的关系的近似曲线的导出部713。由此，距离测量装置7能够容易地进行阈值SL的改变。另外，能够通过插值容易地导出与干扰光AL的强度对应的阈值SL，能够节省预先制作将干扰光AL的强度和阈值SL建立对应关系的表格的工夫。另外，能够减少用于保持表格的存储部等的容量的增大。

无人搬运车15(移动体)具备距离测量装置7。由此，能够容易实现具备能够提高可靠性的距离测量装置7的无人搬运车15。

＜9.其他＞

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但若在本发明的主旨的范围内，则实施方式能够进行各种变更。

例如，在上述实施方式中，举出无人搬运车15作为移动体为例进行了说明，但并不局限于此，移动体也可以应用于扫除机器人、监视机器人等搬运用途以外的装置。另外，移动体也可以由乘用汽车构成。该情况下，也可以在乘用汽车的前面下部搭载距离测量装置7，距离测量装置7也可以测量到乘用汽车的前方的障碍物等为止的距离。

另外，也可以从本实施方式省去带通滤波器76。由此，能够抑制相当于入射光L2的电信号的脉冲宽度的增大，距离测量装置7能够更准确地测量距离。

工业实用性

本发明例如能够利用于距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体。

附图标记说明：

1···车体，1A···基部，1B···台架部，2···行李架，3L、3R···支承部，4L、4R···驱动马达，5L、5R···驱动轮，6F、6R···从动轮，7···距离测量装置，71···激光源，72···准直透镜，73···投光镜，73a···反射面，74···受光透镜，75···受光镜，76···带通滤波器，77···受光部，78···旋转框体，79···马达，701···激光发光部，702···激光受光部，703···距离测量部，704···运算处理部，705···数据通信接口，706···驱动部，707···直流分量截止部，708···电流电压转换部，709···放大部，710···比较部，711···阈值可变部，712···存储部，713···导出部，80···框体，801···透过部，81···基板，82···布线，83···干扰光检测传感器，8···控制部，85···存储部，9···驱动部，10···电源按钮，15···无人搬运车，U···控制单元，B···蓄电池，T···通信部，S···间隙，Rs···测量范围，θ···扫描旋转角度范围，J···旋转轴，L1···激光(投射光)，L2···入射光，AL···干扰光，OJ···测量对象物，Pa···测量脉冲，SL···阈值，SL1···低设定值，SL2···高设定值，D···直流分量。

Claims (8)

1.一种距离测量装置，其特征在于，

上述距离测量装置具备：

投光部，其朝向测量对象物射出作为脉冲光的投射光；

干扰光检测传感器，其检测与上述投射光不同的干扰光的强度；

受光部，其接受上述干扰光以及由上述测量对象物反射后的上述投射光并将上述干扰光以及上述投射光转换成电信号；

比较部，其将上述投射光的上述电信号的电平与预定的阈值比较并进行二进制化；

距离测量部，其基于上述比较部的比较结果来测量到上述测量对象物为止的距离；以及

阈值可变部，其根据上述干扰光的强度而改变上述阈值。

2.根据权利要求1所述的距离测量装置，其特征在于，

上述阈值可变部构成为，上述干扰光的强度越大越提高上述阈值。

3.根据权利要求1或2所述的距离测量装置，其特征在于，

上述距离测量装置还具备对上述电信号的直流分量进行截止的直流分量截止部和放大上述电信号的放大部。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的距离测量装置，其特征在于，

上述干扰光检测传感器与上述受光部邻接。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的距离测量装置，其特征在于，

在由上述比较部二进制化后的上述投射光的峰值比预定值低的情况下，上述阈值可变部改变上述阈值。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的距离测量装置，其特征在于，

上述距离测量装置具备存储部，该存储部存储将上述干扰光的强度和上述阈值关联起来的表格。

7.根据权利要求1～5的任一项所述的距离测量装置，其特征在于，

上述距离测量装置具备导出部，该导出部导出对上述干扰光的强度与上述阈值之间的关系进行近似的近似曲线。

8.一种移动体，其特征在于，

上述移动体具备权利要求1～7中的任一项所述的距离测量装置。

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